JPS63203A - トラクタの耕深制御方式 - Google Patents
トラクタの耕深制御方式Info
- Publication number
- JPS63203A JPS63203A JP61145606A JP14560686A JPS63203A JP S63203 A JPS63203 A JP S63203A JP 61145606 A JP61145606 A JP 61145606A JP 14560686 A JP14560686 A JP 14560686A JP S63203 A JPS63203 A JP S63203A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tilling
- depth
- control
- plowing depth
- plowing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、トラクタの耕深制御方式に関する。
従来の技術
トラクタに装着する耕耘装置を昇降させながら。
耕耘時にはこの耕耘装置を作業位置へ下降させ。
非耕耘作業時には土壌面上方へ上昇させて切替を行うが
、この非耕耘作業時さから作業位置へ下降するときは、
耕耘装置が土壌面に接地する手前でこの下降速度を減速
させることによって、耕耘装置に急激な負荷が働かない
ように制御させる。
、この非耕耘作業時さから作業位置へ下降するときは、
耕耘装置が土壌面に接地する手前でこの下降速度を減速
させることによって、耕耘装置に急激な負荷が働かない
ように制御させる。
発明が解決しようとする問題点
このように耕耘装置を下降させて耕耘作業に入る直前の
下降速度を減速制御させる減降制御形態においては、耕
耘装置が耕耘しようとする土壌面に達する前にこの減降
制御が終ったり、又、逆に耕耘装置が土壌中に達して耕
耘が行われるときにも減降制御が継続しても時間がかか
り過ぎる。
下降速度を減速制御させる減降制御形態においては、耕
耘装置が耕耘しようとする土壌面に達する前にこの減降
制御が終ったり、又、逆に耕耘装置が土壌中に達して耕
耘が行われるときにも減降制御が継続しても時間がかか
り過ぎる。
問題点を解決するための手段
この発明は、耕耘袋［（１）による耕耘土壌面に接して
耕耘装置（１）に対する上下動によって耕耘深さを検出
する深さセンサ（２）によって、この耕耘装置（１）を
トラクタ車体（３）に対して昇降させて耕耘深さを一定
に維持する耕深制御において、該耕耘装置（１）の非作
業高さから作業位置へ下降するとき、土壌面に接近した
位置からこの下降速度を減速する減降制御に入ると、こ
れより一定時間経過後で。
耕耘装置（１）に対する上下動によって耕耘深さを検出
する深さセンサ（２）によって、この耕耘装置（１）を
トラクタ車体（３）に対して昇降させて耕耘深さを一定
に維持する耕深制御において、該耕耘装置（１）の非作
業高さから作業位置へ下降するとき、土壌面に接近した
位置からこの下降速度を減速する減降制御に入ると、こ
れより一定時間経過後で。
かつ該深さセンサ（２）が設定位置を検出することによ
り、この減降制御を停止して耕深制御を行わせることを
特徴とするトラクタの耕深制御方式の構成とする。
り、この減降制御を停止して耕深制御を行わせることを
特徴とするトラクタの耕深制御方式の構成とする。
発明の作用 。
耕耘装置ｆｉｌが車体（３）に対して上昇された非耕耘
作業位置から、この耕耘作業位置にするときは、昇降レ
バー等の操作によって耕耘装置（１）を土壌中に達する
作業位置へ下降させる。耕耘装置（１）が−定位置にま
で下降する間は比較的高速で下降されるが、土壌面上の
一定位置に達すると減速されて、これより一定時間に亘
り減降制御のもとに耕耘位置に達する。この−定時間が
経過すると減降制御が停止され、深さセンサ（２）が働
いて、耕耘装置（１）による耕深を土壌面下の一定深さ
に維持するように制御する。
作業位置から、この耕耘作業位置にするときは、昇降レ
バー等の操作によって耕耘装置（１）を土壌中に達する
作業位置へ下降させる。耕耘装置（１）が−定位置にま
で下降する間は比較的高速で下降されるが、土壌面上の
一定位置に達すると減速されて、これより一定時間に亘
り減降制御のもとに耕耘位置に達する。この−定時間が
経過すると減降制御が停止され、深さセンサ（２）が働
いて、耕耘装置（１）による耕深を土壌面下の一定深さ
に維持するように制御する。
発明の効果
このように耕耘装置（１）がトラクタ車体（３）に対し
て一定位置に達すると、下降速度が減速されて、減降制
御のちとに一定時間に亘り下降されて土壌耕耘の姿勢と
なり、この−定時間経過後に深さセンサ（２）による耕
深制御が行われると共に、該減降制御が停止されるもの
であるから、減降制御の行程が一定時間に亘る画一的な
ものとなり、土壌面の凹凸や、耕耘装置の上下揺動や、
センサの接地検出状態等の如何に左右されず、減降制御
から耕深制御への自動切替が速かに行われ、各制御を安
定させることができる。
て一定位置に達すると、下降速度が減速されて、減降制
御のちとに一定時間に亘り下降されて土壌耕耘の姿勢と
なり、この−定時間経過後に深さセンサ（２）による耕
深制御が行われると共に、該減降制御が停止されるもの
であるから、減降制御の行程が一定時間に亘る画一的な
ものとなり、土壌面の凹凸や、耕耘装置の上下揺動や、
センサの接地検出状態等の如何に左右されず、減降制御
から耕深制御への自動切替が速かに行われ、各制御を安
定させることができる。
実施例
なお、回倒において、トラクタ車体（３）は、前部にエ
ンジン（４）を搭載すると共に、操縦ハンドル（５）に
よって操向される前車軸（６）を設け、後部には。
ンジン（４）を搭載すると共に、操縦ハンドル（５）に
よって操向される前車軸（６）を設け、後部には。
該エンジン（４）から車体（３）内の伝動装置を経て伝
動される後車輪（７）、及び動力取出軸（８）を設ける
と共に、上部に操縦席（９）を設け、更にこの操縦席（
９）の後側部には油圧装置によって上下回動されるリフ
トアーム（１〔を設けている。この操縦席（９）の横側
には、昇降レバー（１））を設けて、該リフトアーム（
ｌ［１を上下回動させるよう操作できる構成とし、又、
耕深設定ダイアル（圀を設けて、深さセンサ（２）によ
る耕耘装置（１）の耕深の自動制御の基準深さを設定で
きる構成である。
動される後車輪（７）、及び動力取出軸（８）を設ける
と共に、上部に操縦席（９）を設け、更にこの操縦席（
９）の後側部には油圧装置によって上下回動されるリフ
トアーム（１〔を設けている。この操縦席（９）の横側
には、昇降レバー（１））を設けて、該リフトアーム（
ｌ［１を上下回動させるよう操作できる構成とし、又、
耕深設定ダイアル（圀を設けて、深さセンサ（２）によ
る耕耘装置（１）の耕深の自動制御の基準深さを設定で
きる構成である。
リフトアーム（１ωの油圧回路には、閉鎖される電磁バ
ルブ＋１３ （１４）が設けられ、−方の電磁バルブ（
１３）は油圧シリンダに油圧を送込んでリフトアーム（
１０１を上方へ回動させるためのものであり、又、他方
の電磁バルブ（１４１は油圧シリンダの油圧を排出させ
てリフトアーム（１０１を下方へ回動させるためのもの
である。
ルブ＋１３ （１４）が設けられ、−方の電磁バルブ（
１３）は油圧シリンダに油圧を送込んでリフトアーム（
１０１を上方へ回動させるためのものであり、又、他方
の電磁バルブ（１４１は油圧シリンダの油圧を排出させ
てリフトアーム（１０１を下方へ回動させるためのもの
である。
トラクタ車体（３）の後方には、該リフトアーム（１０
１によって昇降されるリンク機ＷｆｌＳｌに、耕耘装置
（１）を連結し、動力取出軸（８）で伝動させる。耕耘
装置ｆｉｌは、横方向の耕耘軸（１）１９を伝動回転さ
せる構成で。
１によって昇降されるリンク機ＷｆｌＳｌに、耕耘装置
（１）を連結し、動力取出軸（８）で伝動させる。耕耘
装置ｆｉｌは、横方向の耕耘軸（１）１９を伝動回転さ
せる構成で。
この耕耘軸（１６１には耕耘爪（１カを配設し、この耕
耘装置（１）の上部を覆う耕耘カバー（１８の後側に上
下動自在の均平板（１つを設けて、耕耘土壌面を均平板
（１９）で均平できる構成である。
耘装置（１）の上部を覆う耕耘カバー（１８の後側に上
下動自在の均平板（１つを設けて、耕耘土壌面を均平板
（１９）で均平できる構成である。
深さセンサ（２）は、この均平板（１９１の上下回動角
度によって耕深を検出できるもので、耕深制御装置（イ
）は、該深さセンサ（２）が耕深を検出して、耕深設定
ダイアル（１っで設定した基準の耕深設定値と比較しな
がら、深さセンサ（２）による検出値が、耕深設定値よ
りも深過ぎるときは、リフトアーム（１ωを上方へ回動
させ、又、逆に浅過ぎるときはリフトアーム（１ωを下
方へ回動させて、耕深深さを設定深さに維持制御できる
。
度によって耕深を検出できるもので、耕深制御装置（イ
）は、該深さセンサ（２）が耕深を検出して、耕深設定
ダイアル（１っで設定した基準の耕深設定値と比較しな
がら、深さセンサ（２）による検出値が、耕深設定値よ
りも深過ぎるときは、リフトアーム（１ωを上方へ回動
させ、又、逆に浅過ぎるときはリフトアーム（１ωを下
方へ回動させて、耕深深さを設定深さに維持制御できる
。
リフトアーム（１０１の上下回動角度を検出する高さセ
ンサ１２１）が、例えば、リミットスイッチ、ポテンシ
オメータ等によって設けられ、耕耘装置［１）の非耕耘
高さ位置を予め設定した位置に維持するよう制御する高
さ制御装＠（２δが設けられている。
ンサ１２１）が、例えば、リミットスイッチ、ポテンシ
オメータ等によって設けられ、耕耘装置［１）の非耕耘
高さ位置を予め設定した位置に維持するよう制御する高
さ制御装＠（２δが設けられている。
昇降レバー（１））の操作によって耕耘装置（１）を下
降させる行程において、高さセンサＱ１）による車体（
３）に対する一定高さに至る間は、高速で下降され、こ
の−定高さに至ると減降制御装置乃が働いて、リフトア
ーム（１ωの下動速度を減速し、タイマーｒ２４１によ
って一定時間に亘り減降制御を行わせ、この−定時間経
過によって減降制御を停止すると同時に深さセンサ（２
）と耕深制御装置ａ！Ｏによる耕深制御に切替る構成で
ある。なお、上記減降はリフトアーム（Ｉωを下動させ
る油圧シリンダの油圧回路において、下げ側の電磁バル
ブα４の回路に、この電磁バルブ〔１４１の開度よりも
小さい開度の排油バルブを設け、高さセンサＧ！＋１の
検出によってこの排油バルブを作動させて、電磁バルブ
０４による排油を更にこの排油バルブで絞り、リフトア
ーム（１〔の耕耘装置（１）重量による下降速度を減速
させる関係に設けるとよい。
降させる行程において、高さセンサＱ１）による車体（
３）に対する一定高さに至る間は、高速で下降され、こ
の−定高さに至ると減降制御装置乃が働いて、リフトア
ーム（１ωの下動速度を減速し、タイマーｒ２４１によ
って一定時間に亘り減降制御を行わせ、この−定時間経
過によって減降制御を停止すると同時に深さセンサ（２
）と耕深制御装置ａ！Ｏによる耕深制御に切替る構成で
ある。なお、上記減降はリフトアーム（Ｉωを下動させ
る油圧シリンダの油圧回路において、下げ側の電磁バル
ブα４の回路に、この電磁バルブ〔１４１の開度よりも
小さい開度の排油バルブを設け、高さセンサＧ！＋１の
検出によってこの排油バルブを作動させて、電磁バルブ
０４による排油を更にこの排油バルブで絞り、リフトア
ーム（１〔の耕耘装置（１）重量による下降速度を減速
させる関係に設けるとよい。
耕耘装置（１）がリフトアーム（１〔の上動によって上
昇されている状態から、耕耘作業に移るときは、耕耘爪
（（７）を回転伝動状態として、昇降レバー（１））を
操作して下降側の電磁バルブ０４）を開くと、リフトア
ーム（Ｉｌｌが下動されて、耕耘装置（１）は高速度で
下降されて、土壌面近くに達する。高さセンサｃ！１）
がこのリフトアーム（１〔の下動角度を検出して一定位
置を検出すると、減降制御装置（わが働いて、同時にタ
イマー２４１によってこの減降制御が一定時間行われ、
耕耘装置（１）は減速下降されて土壌面に接地して耕耘
爪（１７１の回転による耕耘作用が行われる。
昇されている状態から、耕耘作業に移るときは、耕耘爪
（（７）を回転伝動状態として、昇降レバー（１））を
操作して下降側の電磁バルブ０４）を開くと、リフトア
ーム（Ｉｌｌが下動されて、耕耘装置（１）は高速度で
下降されて、土壌面近くに達する。高さセンサｃ！１）
がこのリフトアーム（１〔の下動角度を検出して一定位
置を検出すると、減降制御装置（わが働いて、同時にタ
イマー２４１によってこの減降制御が一定時間行われ、
耕耘装置（１）は減速下降されて土壌面に接地して耕耘
爪（１７１の回転による耕耘作用が行われる。
このタイマー２４による一定時間を経過すると。
該減降制御は停止されると共に、耕深制御装置１２０に
よる耕深制御が開始され、深さセンサ（２）による耕深
検出によってリフトアーム（１ωが上下制御作動され、
耕深設定ダイアル０りで設定された耕深に維持制御され
る。
よる耕深制御が開始され、深さセンサ（２）による耕深
検出によってリフトアーム（１ωが上下制御作動され、
耕深設定ダイアル０りで設定された耕深に維持制御され
る。
昇降レバー（１υの操作で耕耘装置ｆｉｌを上昇すると
きは、上昇側の電磁バルブ（１３１が開かれて、油圧に
よりリフトアーム（１０１が高速度で上動し、耕耘装置
（１）が吊上げられて非耕耘高さ位置に至る。このとき
高さ制御装置ＱＢを働かせるときは、高さセンサＣ２１
）によって高さを検出しながら、予め設定された高さに
維持制御される。
きは、上昇側の電磁バルブ（１３１が開かれて、油圧に
よりリフトアーム（１０１が高速度で上動し、耕耘装置
（１）が吊上げられて非耕耘高さ位置に至る。このとき
高さ制御装置ＱＢを働かせるときは、高さセンサＣ２１
）によって高さを検出しながら、予め設定された高さに
維持制御される。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図はブロック回路図である。 図中、符号（１）は耕耘装置、（２）は深さセンサ、（
３）は車体、１２［）は耕深制御装置、２１）は高さセ
ンサ、のは減降制御装置、１２４）はタイマーを示す。
、第２図はブロック回路図である。 図中、符号（１）は耕耘装置、（２）は深さセンサ、（
３）は車体、１２［）は耕深制御装置、２１）は高さセ
ンサ、のは減降制御装置、１２４）はタイマーを示す。
Claims (1)
- 耕耘装置（１）による耕耘土壌面に接して耕耘装置（１
）に対する上下動によって耕耘深さを検出する深さセン
サ（２）によって、この耕耘装置（１）をトラクタ車体
（３）に対して昇降させて耕耘深さを一定に維持する耕
深制御において、該耕耘装置（１）の非作業高さから作
業位置へ下降するとき、土壌面に接近した位置からこの
下降速度を減速する減降制御に入ると、これより一定時
間経過後で、かつ該深さセンサ（２）が設定位置を検出
することにより、この減降制御を停止して耕深制御を行
わせることを特徴とするトラクタの耕深制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61145606A JPS63203A (ja) | 1986-06-20 | 1986-06-20 | トラクタの耕深制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61145606A JPS63203A (ja) | 1986-06-20 | 1986-06-20 | トラクタの耕深制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63203A true JPS63203A (ja) | 1988-01-05 |
Family
ID=15388930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61145606A Pending JPS63203A (ja) | 1986-06-20 | 1986-06-20 | トラクタの耕深制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63203A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56169501A (en) * | 1980-06-02 | 1981-12-26 | Kubota Ltd | Automatic lifting and lowering control mechanism of soil treating working device |
| JPS602001A (ja) * | 1983-06-15 | 1985-01-08 | Mitsubishi Electric Corp | 電気車制御装置 |
-
1986
- 1986-06-20 JP JP61145606A patent/JPS63203A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56169501A (en) * | 1980-06-02 | 1981-12-26 | Kubota Ltd | Automatic lifting and lowering control mechanism of soil treating working device |
| JPS602001A (ja) * | 1983-06-15 | 1985-01-08 | Mitsubishi Electric Corp | 電気車制御装置 |
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