JPS6379510A - トラクタの作業制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、トラクタに装着するプラウ作業器の土壌中
へのすき込み姿勢、又は耕耘機の耕耘開始姿勢を制御す
る作業制御方式に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 トラクタにプラウ作業器を連結して行うプラウ作業では
、一般にドラフト制御によってトラクタの牽引負荷を一
定に維持させようとするが、このドラフト制御の開始時
は、プラウが一定のドラフト制御の基準領域の深さにま
ですき込まれることが必要である。このプラウがドラフ
ト制御の基準領域の深さにまですき込まれるまでは相当
の長い走向距離を要する。

問題点を解決するための手段 この発明は、リフトアーム（１）を上昇させる上昇スイ
ッチ（２）のＯＮによって、このリフトアーム（１）の
上昇前の位置（イ）を記憶させておき、同リフトアーム
（１）を下降させる下降スイッチ（３）のＯＮにより、
該リフトアーム（１）が該記憶された位置（イ）に一致
することによりドラフト制御又はディプス制御を開始さ
せるマイクロコンピュータ（４）を有することを特徴と
するトラクタの作業制御方式の構成とする。

発明の作用 トラクタのドラフト制御は、リフトアームｆｉｌをドラ
フト制御作業の位置（イ）にまで下降させて。

プラウ作業器を土壌中に作用させて、トラクタを走行推
進することにより行わせる。このプラウ作業器の受ける
作業推進の抵抗にもとづいて、トラクタによる牽引に対
する抗力を検出し、この抗力を予め設定した制御基準の
目標抗力値と比較しながら、このプラウ作業器をリフト
アーム（１）で昇降させて目標抗力値に沿ったドラフト
制御を行い、トラクタの牽引負荷を一定に維持させるよ
う制御する。

このようなドラフト制御の状態から非作業位置にプラウ
作業器を上昇させるときは、上昇スイッチ（２）をＯＮ
することによって、リフトアーム（１）が非作業位置へ
上昇されると共に、このリフトアーム（１）の上昇され
る以前のドラフト制御時の位置（イ）がマイクロコンピ
ュータ（４）のメモリ一部に記憶される。

プラウ作業を開始するときは、このプラウ作業器を再び
土壌中に下降させるすき込み制御を行わせるが、下降ス
イッチ（３）のＯＮによって、リフトアーム（１）が下
降されると共に、このリフトアーム（１）が該マイクロ
コンピュータ（４）によって記憶されている位置（イ）
にまで下降すると、これによってドラフト制御が開始さ
れる。

このような作用は、ディプス制御においても同様で、例
えば耕耘機の場合は、耕耘機の耕深を検出する耕深セン
サ（２）の検出量と耕深ダイヤル（社）による設定量と
を比較しながら、耕耘機の耕深が設定耕深に沿うよう制
御される。

このディプス制御では、−旦リフトアーム（１）を上昇
させて耕耘機を非作業位置へ上昇させるときは、このデ
ィプス制御時のリフトアーム（１）の位置（イ）が記憶
されて、続く耕耘作業開始時には、リフトアーム（１）
の下降はこの位Ｗ（イ）でディプス制御が自動的に開始
される。

発明の効果 このようにドラフト制御又はディプス制御等において、
リフトアーム（１）がドラフト制御又はディプス制御の
位置（イ）と非作業の位置との間を昇降されるとき、上
昇毎にドラフト制御等の位置（イ）を予め記憶していて
、次にリフトアーム（１）が下降するときは、この記憶
されている位Ｗ（イ）にまで下降することによってドラ
フト制御等が自動的に開始されるために、リフトアーム
（１）の下降によるドラフト制御等への移行が的確に行
われて、ドラフト制御等への移行の遅速を少くすること
ができる。

実施例 なお、図例において、トラクタは、車体（５）の前部に
は、操縦ハンドル（６）によって操向自在の前車軸１２
４を設けると共に、エンジン（７）を搭載し、車体（５
）の後部には、ロアリンク（８）とトップリンク（９）
とによってプラウ作業器（１１を連結し、このロアリン
ク（８）にはロッド（ｌυによってリフトアーム（１）
に連結し、このリフトアーム（１）を、車体（５）内の
油圧装置によって昇降用のソレノイドバルブ０２１　（
１３の開閉操作で昇降できる。（１４はリフトアーム（
１）の回動角を検出するリフトアームセンサである。又
、該プラウ作業器（頂はロアリンク（８）に対して上下
回動自在に枢着（１９シ、このプラウ作業器０１ｌＩが
所定以上の作業抵抗を受けるとトップリンク（９）を圧
縮して、この圧力をトップリンク（９）基部のドラフト
センサ（ＩＧ）で検出する構成である。　（ｒ７）は後
車輪、ｆｌｌｌは操縦席、（Ｆｌはリフトアーム（１）
を昇降操作する昇降レバーである。又、このリフトレバ
ー（目と共に、上昇スイッチ（２）、及び下降スイッチ
（３）を操縦席（１１の側部に設けている。又、＠は耕
深設定用の耕深ダイヤルで、モード切替スイッチＱ１）
によってロータリー耕耘装置のようにディプス制御時に
は耕深値を設定し、又、プラウ作業器（旧のようなドラ
フト制御時には抗力値を設定するものである。（２３は
Ａ／Ｄ変換器、（４）はマイクロコンピュータであり、
上記リフトアームセンサＱ４１、ドラフトセンサ（ｌＥ
９、耕深ダイヤルシ０、モード切替スイッチ１２１）、
上昇スイッチ（２）、及び下降スイッチ（３）等の入力
によって、ディプス制御、又はドラフト制御のちとに、
昇降用のソレノイドバルブ（ｌａ　ｆ！３）を作動し制
御する構成である。

該耕深ダイヤルＣ１によって耕深を設定すると、昇降レ
バー（１つを下降側へ操作してリフトアーム（１）を下
降するとき、このリフトアーム（１）をこの耕深ダイヤ
ルＳによって設定した位置Ｃ口）にまで下降させる。デ
ィプス制御、及びドラフト制御はこの設定された位Ｍ（
ロ）よりも上位において行われる。又、昇降レバー（鴎
を上昇位置へ操作してリフトアーム（１）を非作業位置
である上げ位置（ハ）へ回動させることができるが、上
昇スイッチ（２）を押してＯＮすると、リフトアーム（
１）を作業位置（イ）から上げ位置（ハ）まで上昇させ
、又下降スイッチ（３）を押してＯＮすると、リフトア
ーム（１）を上げ位置（ハ）から作業位置（イ）へ下降
させる＄０１１１ｉＩ成としている。

又、モード切替スイッチＱ１）をドラフトモードにして
いるとき、上昇スイッチ（２）をＯＮすることによって
、リフトアーム（１１の上昇前のドラフト制御の作業位
置（イ）をマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）のメモリー
に記憶し、続く下降スイッチ（３）のＯＮによって該リ
フトアーム（１）が該記憶されている位置にまで下降す
ると、これによってドラフト制御が自動的に開始される
制御構成としている。

ディプス制御では、ロアリンク（８）及びトップリンク
（９）等の後部に連結されるロータリー形態の耕耘機に
、耕耘作業によって耕耘深さを検出する耕耘カバー等か
らなる耕深センサ（至）を設け１作業のモード切替スイ
ッチ２υの切替えによって、ドラフト制御からディプス
制御に切替えることにより、この耕深センサ（至）を働
かせて、耕深設定ダイヤルＱＯによって設定される基準
の耕深に沿うよう耕深の制御を行わせる。

通常のドラフト制御時のプラウ作業器（ＩＩ）の底部位
置を土壌表面（ニ）下の作業位置（イ）にあるものとす
ると、トラクタの進行速度との関係で、プラウ作業器（
１［Ｉが作業器！！！（イ）に達するためには所定の進
行距離（ホ）を要する。この距離（ホ）プラウ作業器（
１ωの突込角度や土壌の硬軟等の条件によっても異なる
が、一般的にはプラウ作業器ｉｌｌを非作業姿勢から作
業姿勢へすき込み制御を行う度に同じ［場内においても
変るのが普通である。

しかし、前回のドラフト制御におけるリフトアーム（１
）の位置（イ）が記憶されているために、下降スイッチ
（３）をＯＮしてリフトアーム（１）を下降させてすき
込み制御を行わせるときは、このリフトアーム（１）が
該記憶された位置（イ）に一致するまで下降されると、
これによって自動的にドラフト制御が開始される。この
ようにリフトアーム（１）が下降される間は、ロアリン
クｆ８）、及びトップリンク（９）等は上下回動自由の
状態となるから、プラウ作業器＋１１の土壌中への喰込
み作用によって、すき込みが自在に行われ、リフトアー
ム（１１が記憶位置（イ）にまでこのプラウ作業器ｆｉ
ｌのすき込み力によって下降される。又、ディプス制御
やドラフト制御中、リフトアーム（１）の上昇によって
作業器を上昇させるときは、このリフトアーム（１）を
上昇回動させる油圧力によって、作業器の作業抵抗や重
量に抗して上昇させる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は一部の作用を示す側面図、第３図はブロック
図、第４図は作業側断面図である。 図中、符号（１）はリフトアーム、（２）は上昇スイッ
チ、（３）は下降スイッチ、（４）はマイクロコンピュ
ータを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. リフトアーム（１）を上昇させる上昇スイッチ（２）の
   ＯＮによって、このリフトアーム（１）の上昇前の位置
   （イ）を記憶させておき、同リフトアーム（１）を下降
   させる下降スイッチ（３）のＯＮにより、該リフトアー
   ム（１）が該記憶された位置（イ）に一致することによ
   りドラフト制御又はディプス制御を開始させるマイクロ
   コンピュータ（４）を有することを特徴とするトラクタ
   の作業制御方式。