JPS63251180A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、連続した工程の間に設置され、前工程から次
゛工程へ搬送物を搬送する搬送装置に関する。

〈従来の技術〉 例えば、タンデムプレスが各工程に配置され、それ等の
工程が複数順次配列されたプレスラインにおいて、各プ
レス機間でのワーク（搬送物）の搬送を自動化するには
、前工程からのワークの取り出し、次工程への搬送、次
工程へのワークの設置といった一連の機能及び次工程へ
ワークを設置する際の位置決め精度が求められる。

このような目的に沿った搬送装置には、平行リンク式屈
曲アームによるものが知られており、この従来例の概略
を第５図によって説明すると、基端が駆動軸１に固定さ
れた屈伸自在な平行リンク式屈曲アーム２の先端にはヘ
ッド３が設けられ、そこには延長アーム４が取付けられ
ており、更に延長アーム４の先端にはワーク５を保持す
るためのバキュームカップ６が取付けられている。

そして、プレ゛ス金型上のワーク５を取り出すには、先
ず駆動軸１が回転して平行リンク式屈曲アーム２が伸び
、バキュームカップ６をワーク５の所定の位置まで移動
する。次にワーク５をバキューム吸着した後再び駆動軸
１の回転により平行リンク式屈曲アーム２が屈曲し、ワ
ーク５が取り出されることとなる。

〈発明が解決しようとする問題点〉 しかしながら、かかる従来の平行リンク式屈曲アームで
は、アームが屈曲してもワークの姿勢は終始変化せずに
保たれるという利点があるものの、平行リンク式である
が故に、最もアームが伸びきった状態でも若干の屈曲状
態とならざるを得す、このためアーム自体がプレス金型
の上型と下型の間の狭小間隔には入り込めず、勢い上記
のような延長アームを採用せざるを得ないという不都合
があった。

本発明はこのような従来技術の不都合に着目して為され
たもので、アームが屈曲してもワークの姿勢は終始変化
せずに保たれるという利点を損なうことなく、しかも同
時に延長アームを採用せずにアーム自体がプレス金型の
上型と下型間の狭小なスペースに入り込めるという搬送
装置を提供せんとすることを目的とするものである。

〈問題点を解決するための手段〉 上記の目的を達成するための本発明の構成を、実施例に
対応する第１図に基づいて説明する。

搬送装置７の屈伸自在なアーム８が、少なくとも、 ベースフレーム９を回動自在に貫通した駆動軸ＩＯに基
端が固定され且つ先端で第１回転軸１１を貫通状態にし
て保持した第１アーム１２と、基端が該第１回転軸１１
に固定され且つ先端で第２回転軸１３を貫通状態にして
保持した第２アーム１４と、 ベースフレーム９に固定され且つ中心が駆動軸１０によ
り回動自在に貫通された第１ギヤ１５と、第１回転軸１
１に軸止された第２ギヤ１６と、第１アーム１２に固定
され且つ中心が第１回転軸１１により回動自在に貫通さ
れた第３ギヤ１７と、第２回転軸１３に軸止された第４
ギヤ１８と、第２回転軸１３に固定され、搬送物保持用
の保持体が取付けられたヘッド１９とを備え、各ギヤ比
が第１ギヤ１５に対し１／２の第２ギヤ１６、及び第３
ギヤ１７に対し２倍の第４ギヤ１８とされ、 第１ギヤ１５、第２ギヤ１６の両ギヤ間及び第３ギヤ１
７、第４ギヤ１８の両ギヤ間が各々連結体２０．２１で
接続された搬送装置７としたちのである。

〈作　用〉 次に作動概念を表す第２図を参照して作動状況を説明す
る。

尚、以下の記述では、判り易くするために第１アーム１
２と第２アーム１４とが重なり合う位置（第２図中の一
点鎖線Ａ）を第１アーム１２の回転角度の基準位置Ａと
する。

先ず、第１アーム１２について説明する。

駆動軸ｌＯが角度θだけ回転し、これに固定された第１
アーム１２が基準位置に対して角度θだけ回転すると、
それにつれて第２ギヤ１６は駆動軸１０を中心として言
わば公転しつつ、第１回転軸１１を中心として言わば自
転する。この自転の方向は、回動する第２ギヤ１６と固
定された第１ギヤ１５とが連結体２０を介して連結され
ているため駆動軸１０とは逆方向となり、又自転の角度
はギヤ比が第１ギヤ１５に対し１／２であるために逆比
例し、第１アーム１２の２倍の回転角度即ち２θとなる
。従って、第２ギヤ１６と固定関係にある第１回転軸１
１も自転し、自転の方向は駆動軸１０とは逆方向となり
、又自転の角度は２θとなる。

次に第２アーム１４について説明する。

上記の如く第１回転軸１１が自転すると、第１回転軸１
１と固定関係にある第２アーム１４も駆動軸１０とは逆
方向に角度２θだけ回転し、それにつれて第４ギヤ１８
は第１回転軸１１を中心として言わば公転しつつ、第２
回転軸１３を中心として言わば自転する。この自転の方
向は、回動する第４ギヤエ８と固定された第３ギヤ１７
とが連結体２１を介して連結されているため第１回転軸
１１の自転方向とは逆方向即ち駆動軸１０と同方向に戻
ることをなり、又自転の角度は、第４ギヤ１８のギヤ比
が第３ギヤ１７に対し２倍であるために逆比例し、第２
アーム１４の１／２の回転角度即ちθとなる。従って、
第４ギヤ１８と固定関係にある第２回転軸１３も自転し
、自転の方向は駆動軸ｌＯと同方向に戻ることとなり、
又自転の角度はθとなるので、第２回転軸１３に取付け
られたヘッド１９も、自転の方向は駆動軸１０と同方向
に戻ることとなり、その自転の角度はθとなる。

この結果、第１アーム１２が回転角度の基準位置Ａに対
し角度θだけ回転すると、 第１アーム１２と第２アーム１４の成す角度は２θとな
り、 又ヘッド１９の方向は、第１アーム１２の回転とは無関
係に、常に基準位置への方向に対し一定となる。

〈実　施　例〉 以下、本発明の好適な一実施例を第１図〜第４図に基づ
いて説明する。

第１図は、本発明に係る搬送装置７が移動走行装置２２
を介して、レール２３上に設置された状態を示している
。

搬送装置７は、駆動モータ２４及び屈伸自在なアーム８
と、ワーク２５を吸着保持するバキューム吸着装置２６
とで構成されている。

駆動モータ２４は、その駆動軸ＩＯがベースフレーム９
を回動自在に貫通した状態でベースフレーム９に取付け
られている。

屈伸自在なアーム８は、上記駆動軸１０に基端が固定さ
れ且つ先端で第１回転軸１１を貫通状態にして保持した
第１アーム１？と、基端が該第１回転軸１１に固定され
且つ先端で第２回転軸１３を貫通状態にして保持した第
２アーム１４とで構成され、第１回転軸１１には第２ギ
ヤ１６が、第２回転軸１３には第４ギヤ１８が各々軸止
されている。そして、第１アーム１２の駆動軸１０と第
１回転軸１１との軸心間の距離は、第２アーム１４の第
１回転軸１１と第２回転軸１３との軸心間の距離に等し
くされている。

第１ギヤ１５はベースフレーム９に固定され且つその中
心が駆動軸１０により回動自在に貫通されており、又第
３ギヤ１７は第１アーム１２に固定され且つその中心が
第１回転軸１１により回動自在に貫通されている。

第１ギヤ１５と第２ギヤ１６の両ギヤ間、及び第３ギヤ
１７と第４ギヤ１８の両ギヤ間は各々第■ベルト２０及
び第２ベルト２Ｉにより滑ること無く連結され、各ギヤ
のギヤ比は第１ギヤ１５に対して第２ギヤ１６は１／２
、及び第３ギヤ１７に対して第４ギヤ１８は２倍とされ
ている。

そして、第２回転軸１３に固定されたヘッド１９には、
図示せぬバキューム発生装置に接続されてワーク２５を
吸着保持するバキュームカップ２７を備えたバキューム
吸着装置２６が取付けられている。

尚、２８はベースフレーム９を上下方向で移動せしめる
ための移動用モータである。

そして、例えば第１アーム１２が先に述べた基準位置Ａ
に対し角度９０″だけ回転すると、第２アーム１４は第
１アーム１２に対し逆方向に角度１８００回転するので
、第１アーム１２と第２アーム１４は一直線状態（第２
図中の一点鎖線Ｂで示す）となる。この状態で、バキュ
ームカップ２７が、ワーク２５の所望の位置を吸着出来
るように、バキューム吸着装置２６の取付は角度即ちヘ
ッドＩ９の取付は角度を決め、且つ図示せぬ移動装置及
び移動用モータ２８でベースフレーム９を移動位置決め
する。この結果、第１アーム１２と第２アーム１４のア
ームの長さを最大限利用し、しかも第１アーム１２を直
接プレス金型の上型２９と下型３０間の狭小スペース３
１に差し込んでワーク２５の所望の位置を吸着すること
が出来ることとなる。

こうしてワーク２５を吸着した後、駆動軸１０により第
１アーム１２を基準位置に戻す方向に回転すれば、ワー
ク２５は上型２９と下型３０間の狭小スペース３１をか
いくぐるようにして取り出される。

更に第１アーム１２を基準位置を通り過ぎて回転し続け
ると、ワーク２５が取り出された時の姿勢を保ちつつ直
線（第２図中の一点鎖線Ｃ）上を搬送される。

そして、駆動軸１０により第１アーム１２を回転し続け
、再び第１アーム１２が基準位置Ａに対し角度９０６と
なる位置で駆動軸１０の回転を停止する。この結果、ワ
ーク２５は取り出された時の姿勢を保ったまま、取り出
し時とは駆動軸１０に対し１８０６反対に位置し、しか
も第１アーム１２と第２アーム１４は取り出し時と同様
に一直線状態となる。この状態で、ワーク２５が次工程
の所望の位置に設置されるように、図示せぬ移動装置及
び移動用モータ２８でベースフレーム９を移動位置決め
する。こうして第１アーム１２と第２アーム１４のアー
ムの長さを最大限利用し、しかも第１アーム１２を直接
プレス金型の上型２９と下型３０間の狭小スペース３１
に差し込み、且つワーク２５の姿勢を取り出された時の
姿勢のまま所望の位置に設置することが出来ることとな
る。

尚、本実施例では、第１アーム１２の駆動軸１０と第１
回転軸１１との軸心間の距離は、第２アーム１４の第１
回転軸１１と第２回転軸１３との軸心間の距離に等しく
なるように設定されているが、これに限られるものでは
無く、又、第１ギヤ１５と第２ギヤ１６の両ギヤ間、及
び第３ギヤ１７と第４ギヤ１８の両ギヤ間の連結には、
各々第１ベルト２０及び第２ベルト２１を用いたが、第
１ギヤ１５に対する第２ギヤ１６及び第３ギヤ１７に対
する第４ギヤ１８の各回転数の比と回転方向さえ守られ
れば、これに限られるものでは無い。

更に、本実施例では、第１アームと第２アームを各１本
づつ一組のみ用いているが、これに限られるものでは無
く、複数組用いることも可能であり、 加えて、搬送物の保持体としては、バキューム吸着装置
の他、電磁石や挟持爪等あらゆる保持手段に対応可能で
ある。

無給、プレスラインのみに設置が限られるものでも無い
。

く効　果〉 本発明に係る搬送装置は、以上説明してきた如き内容の
ものなので、 前工程に設置された搬送物の姿勢を変えること無く次工
程へ搬送出来るため、次工程での位置決め精度が向上し
、又、 連結された２本のアームが完全に一直線に伸びきるため
各アームの長さが最大限に活用でき、且つ狭小スペース
に差し込むようにして搬送物を取り出したり設置する場
合でも、延長アームのような別部品は必要とせずに直接
アームを差し込むことが出来るという優れた効果が有り
、 更に、搬送物の搬送経路が直線となるため搬送時間が短
縮されるという付随的な効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る搬送装置の部分側断面図〜 第２図は、本発明に係る搬送装置の作動状況を示す概念
図 第３図は、本発明に係る搬送装置の斜視図第４図は、本
発明に係る搬送装置の作動状況を示す側面図、そして 第５図は、従来例の作動状況を示す第４図相当の側面図
である。 ７　・−搬送装置 ８−・−屈伸自在なアーム ９−　ベースフレーム １０　・・・　駆動軸 １１−　第１回転軸 １２−・−第１アーム １３　・−・　第２回転軸 １４　・・−第２アーム １５−　第１ギヤ １６　・−第２ギヤ １７−・　第３ギヤ １８−　第４ギヤ １９−　ヘッド ２０　・−・　第１ベルト（連結体） ２１　・−、第２ベルト（連結体） ２５　−　　ワーク（搬送物） ２６−・−バキューム吸着装置（保持体）２７−　バキ
ュームカップ ３沃゛ヤ１５　　　　　　　　　２７ハ゛キュームカー
ノ７ｍ第Ｌｌ−図 第５図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）屈伸自在なアームの先端に設けられたヘッドに取
   付けられた保持体で搬送物を保持し、該アームの屈伸運
   動を利用して前工程から次工程へ搬送物を搬送する搬送
   装置に於いて、 上記屈伸自在なアームが、少なくとも、 ベースフレームを回動自在に貫通した駆動軸に基端が固
   定され且つ先端で第１回転軸を貫通状態にして保持した
   第１アームと、基端が該第１回転軸に固定され且つ先端
   で第２回転軸を貫通状態にして保持した第２アームと、 ベースフレームに固定され且つ中心が駆動軸により回動
   自在に貫通された第１ギヤと、第１回転軸に軸止された
   第２ギヤと、第１アームに固定され且つ中心が第１回転
   軸により回動自在に貫通された第３ギヤと、第２回転軸
   に軸止された第４ギヤと、 第２回転軸に固定された上記ヘッドとを備え、各ギヤ比
   が第１ギヤに対し１／２の第２ギヤ、及び第３ギヤに対
   し２倍の第４ギヤとされ、第１、第２両ギヤ間及び第３
   、第４両ギヤ間が各々連結体で接続されたことを特徴と
   する搬送装置。
2. （２）第１アームにおける駆動軸と第１回転軸との軸心
   間の距離が、第２アームにおける第１回転軸と第２回転
   軸との軸心間の距離に等しいものである特許請求の範囲
   第１項記載の搬送装置。