JPS632683A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS632683A JPS632683A JP14416186A JP14416186A JPS632683A JP S632683 A JPS632683 A JP S632683A JP 14416186 A JP14416186 A JP 14416186A JP 14416186 A JP14416186 A JP 14416186A JP S632683 A JPS632683 A JP S632683A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- hanger
- lot
- workpieces
- empty
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
「産業上の利用分野」
本発明は多品種小量生産の自動加ニジステムに好適な自
動プログラム切換装置を有する工業用ロボットに関する
ものである。 「従来の技術およびその問題点」 一般に、ロボットを使用してワークに所定の処理を施そ
うとする場合、ワークのロット（種類）が変わる毎にロ
ボットの作業内容も変更されるから、その動作プログラ
ムを変更することが必要とされる。 したがって、例えば、自動車の塗装ラインのように、ワ
ークをハンガーに吊り下げて連続的に１個ずつロボット
の作業位置に送り込むようにした自動加工ラインにおい
ては、一つの品種の１０ツトのワークが吊り下げられた
ハンガーと、これに続く他の品種のワークが吊り下げら
れたハンガーとの間にいわゆるダミーハンガーを設け、
このダミーハンガーをロボットに検出させることにより
、自動的にプログラムの変更を行うようにしている。 しかしながら上記方式を実行するには、作業者がロット
とロットとの切れ目の部分に人為的にダミーハンガーを
設けるという操作が必須とされ、特に、多品種少量生産
を行うラインにおいては、数多くのダミーハンガーを設
置することが必要となって、その設置に多くの労力を要
するという問題がある。 本発明は上記事情に鑑みて提案されたもので、ダミーハ
ンガーを設けることなく確実にロボットの動作プログラ
ムを変更させることを目的とするものである。 「問題点を解決するための手段」 上記目的を達成するため、本発明は、ロボットに実行さ
せるべき動作のプログラムをワークのロット別に記憶手
段に記憶させておくとともに、ワークが吊り下げられて
いない空ハンガーの通過をマイクロスイッチなどのセン
サからなる検出手段に検出させるようにし、該検出手段
が検出した空ハンガーの通過数を計数手段としてのＣＰ
Ｕにカウントさせ、さらに、比較手段としてのＣＰＵに
より設定値と比較し、比較結果に応じて記憶手段から、
他の動作プログラムを読み出して、制御手段としてのＣ
ＰＵにロボットを制御させるようにしたものである。 「作用」 コンベアにより搬送されるワークのロットを変更する際
にロットとロットとの切れ目に一定個数以上の空ハンガ
ーを設けると、この空ハンガーの通過が順次検出される
とともに、通過個数がカウントされ、所定の個数以上が
通過した場合にはロットが変更されたと判断してプログ
ラムが変更される。 「実施例」 以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。 第１図は本発明が適用された塗装ラインの例を示すもの
で、図中符号ｌはコンベアである。このコンベア！には
、ワークＡ Ｉ’ Ａ ｔ・Ａ、・・・・・・、Ｂｌ・
Ｂ、・Ｂ、・・・・・・が吊り下げられるハンガー２・
２・・・・・・が設けられており、これらのハンガー２
は、第２図および第３図に示すように、コンベアｌに直
接取り付けられた１次ハンガー３と、該１次ハンガー３
に吊り下げられた２次ハンガー４と、該２次ハンガー４
に吊り下げられてワークＡ ｎ（Ｂ ｎ）を直接支持す
る３次ハンガー５とから構成されている。なお、３次ハ
ンガー５は、ワークが存在する場合にのみ設けられるも
のである。 −方、符号６はロボットであって、このロボット６は、
ロボット制御装置７に操作されて、アーム８の先端に取
り付けられた例えば塗装ガンなどの工具９に所定の動作
を行わせるようになっている。 次いで、前記ロボット制御装置７の構成を第４図にした
がって説明する。 符号！０はＣＰＵであり、このＣＰＵｌ０には、プログ
ラムを記憶する主メモリ１１が接続され、さらにこの主
メモリ１１には、ロボットの作業内容についてのプログ
ラムのロット別に記憶した作業補助記憶装置１２が接続
されている。 また、ＣＰＵｌ０にはインターフェイスＩ３が接続され
ており、このインターフェイス１３を介して、前記ロボ
ット６、前記コンベア１の同期装置１４、コンベアｌに
吊り下げられた２次ハンガー４ （または１次ハンガー
３）の通過によって動作させられるスタートスイッチ１
５、該スタートスイッチ１５の下方に設けられて３次ハ
ンガー５（すなわちワークが吊り下げられたハンガー）
の通過を検出するワーク有無検出スイッヂ１６が接続さ
れるようになっている。なお、前記同期装置Ｉ４は、パ
ルス発信器１７の出力に基づいてコンベア１とロボット
６とを同期させるべく同期信号を出力するようになって
いる。 次いで、第５図によりロボット制御装置の動作を説明す
る。なお、以下の説明中Ｓｎは、フローチャートにおけ
るｎ番目のステップを示すものとする。 スタート Ｓｌ：ロボット６の再生起動スイッチがＯＮされると、
メモリーの内容（空ハンガーが通過するたびにカウント
アツプされる回送カウンタ、およびこの回送カウンタに
ついてのカウンタクリアフラグ）が初期クリア （リセ
ット）され、さらに、各ワークロットに対応したプログ
ラム番号（各ロット毎の先頭のワークを処理に対応する
プログラムの番号）がロボット制御盤７に登録される。 Ｓ ７．初めのワークロットのプログラム番号をｒａ
Ｊにセットする。 Ｓ ３： ｒａ Ｊに対応する再生データを補助記憶
装置１２から読み出して主メモリー１１に読み込む。 Ｓ４二ロボツトスタートスイツチがＯＮとなっているこ
とを条件として次の８５に進む。 Ｓ５：ハンガー２が第１図矢印方向に移動すると、先頭
のワークＡ１がワーク有無検出スイッチ１６を動作させ
、このスイッチ１６がＯＮとなったことを示す信号がイ
ンターフェイス１′３を介してＣＰＵｌ０に入力され、
主メモリー１１に「ワーク有り」が記憶される。また、
ワークが存在しない場合（Ｃ４〜Ｃ３が通過する場合）
には、ワーク有無検出スイッチ１６が作動しないため、
［ワーク有り」は記憶されない。そして、）１ンガー２
がさらに進行すると、ロボットスタートスイッチ１５が
作動し、このロボットスタートスイッチＩ５がＯＮにな
ったとき、前記主メモリーＩＩに「ワーク有り」が記憶
されているか否かを判断し、ＹＥＳの場合には８８〜Ｓ
、のロボット作動処理に進み、ＮＯの場合にはＳＩＯ
’＝Ｓ＋３の空送り処理に進む。
動プログラム切換装置を有する工業用ロボットに関する
ものである。 「従来の技術およびその問題点」 一般に、ロボットを使用してワークに所定の処理を施そ
うとする場合、ワークのロット（種類）が変わる毎にロ
ボットの作業内容も変更されるから、その動作プログラ
ムを変更することが必要とされる。 したがって、例えば、自動車の塗装ラインのように、ワ
ークをハンガーに吊り下げて連続的に１個ずつロボット
の作業位置に送り込むようにした自動加工ラインにおい
ては、一つの品種の１０ツトのワークが吊り下げられた
ハンガーと、これに続く他の品種のワークが吊り下げら
れたハンガーとの間にいわゆるダミーハンガーを設け、
このダミーハンガーをロボットに検出させることにより
、自動的にプログラムの変更を行うようにしている。 しかしながら上記方式を実行するには、作業者がロット
とロットとの切れ目の部分に人為的にダミーハンガーを
設けるという操作が必須とされ、特に、多品種少量生産
を行うラインにおいては、数多くのダミーハンガーを設
置することが必要となって、その設置に多くの労力を要
するという問題がある。 本発明は上記事情に鑑みて提案されたもので、ダミーハ
ンガーを設けることなく確実にロボットの動作プログラ
ムを変更させることを目的とするものである。 「問題点を解決するための手段」 上記目的を達成するため、本発明は、ロボットに実行さ
せるべき動作のプログラムをワークのロット別に記憶手
段に記憶させておくとともに、ワークが吊り下げられて
いない空ハンガーの通過をマイクロスイッチなどのセン
サからなる検出手段に検出させるようにし、該検出手段
が検出した空ハンガーの通過数を計数手段としてのＣＰ
Ｕにカウントさせ、さらに、比較手段としてのＣＰＵに
より設定値と比較し、比較結果に応じて記憶手段から、
他の動作プログラムを読み出して、制御手段としてのＣ
ＰＵにロボットを制御させるようにしたものである。 「作用」 コンベアにより搬送されるワークのロットを変更する際
にロットとロットとの切れ目に一定個数以上の空ハンガ
ーを設けると、この空ハンガーの通過が順次検出される
とともに、通過個数がカウントされ、所定の個数以上が
通過した場合にはロットが変更されたと判断してプログ
ラムが変更される。 「実施例」 以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。 第１図は本発明が適用された塗装ラインの例を示すもの
で、図中符号ｌはコンベアである。このコンベア！には
、ワークＡ Ｉ’ Ａ ｔ・Ａ、・・・・・・、Ｂｌ・
Ｂ、・Ｂ、・・・・・・が吊り下げられるハンガー２・
２・・・・・・が設けられており、これらのハンガー２
は、第２図および第３図に示すように、コンベアｌに直
接取り付けられた１次ハンガー３と、該１次ハンガー３
に吊り下げられた２次ハンガー４と、該２次ハンガー４
に吊り下げられてワークＡ ｎ（Ｂ ｎ）を直接支持す
る３次ハンガー５とから構成されている。なお、３次ハ
ンガー５は、ワークが存在する場合にのみ設けられるも
のである。 −方、符号６はロボットであって、このロボット６は、
ロボット制御装置７に操作されて、アーム８の先端に取
り付けられた例えば塗装ガンなどの工具９に所定の動作
を行わせるようになっている。 次いで、前記ロボット制御装置７の構成を第４図にした
がって説明する。 符号！０はＣＰＵであり、このＣＰＵｌ０には、プログ
ラムを記憶する主メモリ１１が接続され、さらにこの主
メモリ１１には、ロボットの作業内容についてのプログ
ラムのロット別に記憶した作業補助記憶装置１２が接続
されている。 また、ＣＰＵｌ０にはインターフェイスＩ３が接続され
ており、このインターフェイス１３を介して、前記ロボ
ット６、前記コンベア１の同期装置１４、コンベアｌに
吊り下げられた２次ハンガー４ （または１次ハンガー
３）の通過によって動作させられるスタートスイッチ１
５、該スタートスイッチ１５の下方に設けられて３次ハ
ンガー５（すなわちワークが吊り下げられたハンガー）
の通過を検出するワーク有無検出スイッヂ１６が接続さ
れるようになっている。なお、前記同期装置Ｉ４は、パ
ルス発信器１７の出力に基づいてコンベア１とロボット
６とを同期させるべく同期信号を出力するようになって
いる。 次いで、第５図によりロボット制御装置の動作を説明す
る。なお、以下の説明中Ｓｎは、フローチャートにおけ
るｎ番目のステップを示すものとする。 スタート Ｓｌ：ロボット６の再生起動スイッチがＯＮされると、
メモリーの内容（空ハンガーが通過するたびにカウント
アツプされる回送カウンタ、およびこの回送カウンタに
ついてのカウンタクリアフラグ）が初期クリア （リセ
ット）され、さらに、各ワークロットに対応したプログ
ラム番号（各ロット毎の先頭のワークを処理に対応する
プログラムの番号）がロボット制御盤７に登録される。 Ｓ ７．初めのワークロットのプログラム番号をｒａ
Ｊにセットする。 Ｓ ３： ｒａ Ｊに対応する再生データを補助記憶
装置１２から読み出して主メモリー１１に読み込む。 Ｓ４二ロボツトスタートスイツチがＯＮとなっているこ
とを条件として次の８５に進む。 Ｓ５：ハンガー２が第１図矢印方向に移動すると、先頭
のワークＡ１がワーク有無検出スイッチ１６を動作させ
、このスイッチ１６がＯＮとなったことを示す信号がイ
ンターフェイス１′３を介してＣＰＵｌ０に入力され、
主メモリー１１に「ワーク有り」が記憶される。また、
ワークが存在しない場合（Ｃ４〜Ｃ３が通過する場合）
には、ワーク有無検出スイッチ１６が作動しないため、
［ワーク有り」は記憶されない。そして、）１ンガー２
がさらに進行すると、ロボットスタートスイッチ１５が
作動し、このロボットスタートスイッチＩ５がＯＮにな
ったとき、前記主メモリーＩＩに「ワーク有り」が記憶
されているか否かを判断し、ＹＥＳの場合には８８〜Ｓ
、のロボット作動処理に進み、ＮＯの場合にはＳＩＯ
’＝Ｓ＋３の空送り処理に進む。
Ｓ８：カウンタクリアフラグがクリアされているか否か
を判断し、ＹＥＳの場合にはＳ ８へ、ＮＯの場合には
、回送カウンタのリセットカウンタクリアフラグをセッ
トした後（Ｓ７）、Ｓ ８に進む。 Ｓ８：該当するワークについての教示データを主メモリ
ー１１から読み出して再生しながらＣＰｔＪｌｏにロボ
ット６を制御させ、ワークＡ １に対して所定の処理を
施す。 Ｓ 、ニーつのワークに対して所定の処理が終了したか
否かを判断し、終了したこと（Ｙ Ｅ Ｓ ）を条件と
してＳ ４に戻り、次のワーク（Ａ 、）がロボットス
タートスイッチＩ５を作動させるのを待つ。
を判断し、ＹＥＳの場合にはＳ ８へ、ＮＯの場合には
、回送カウンタのリセットカウンタクリアフラグをセッ
トした後（Ｓ７）、Ｓ ８に進む。 Ｓ８：該当するワークについての教示データを主メモリ
ー１１から読み出して再生しながらＣＰｔＪｌｏにロボ
ット６を制御させ、ワークＡ １に対して所定の処理を
施す。 Ｓ 、ニーつのワークに対して所定の処理が終了したか
否かを判断し、終了したこと（Ｙ Ｅ Ｓ ）を条件と
してＳ ４に戻り、次のワーク（Ａ 、）がロボットス
タートスイッチＩ５を作動させるのを待つ。
Ｓ、。；回送カウンタのカウント値に１を加算する。
Ｓｌ、：回送カウントのカウント値が３となったか否か
を判断し、Ｎｏの場合には、単なる空ハンガーの通過と
判断して前記Ｓ ４に戻り、したがって、ロボット６が
動作することなく、次のハンガー２の通過を待つ。−方
、Ｃ，−Ｃ，・Ｃ３と連続３基の空ハンガーが通過して
ワークＡｎからワークＢｎに切替られた場合には、カウ
ント値が３となってＹＥＳの判断が下されて次の９１に
進む。 Ｓ ｌ！ニブログラムを「ａ」からｒａ＋ＩＪ、すなわ
ち次のワークロットＢｎについてのプログラムに切替る
。 Ｓ １３：カウンタクリアフラグをセットした後、前記
Ｓ 、以下のステップを繰り返す。すなわち、ｒａ＋
１ ｊについてのプログラムを補助記憶装置１２から読
み出し、次のロットのワークＢｎについて所定の処理が
実行される。 なお、上記一実施例では、単なる空ハンガーの通過とロ
ット変更のために人為的に設けられた空ハンガーとを明
確に区別するため、ロット変更の指令として採用される
空ハンガーの数を３に設定したが、さらに多数にもしく
は少数にしても良いのはもちろんである。 また、ハンガーの具体的形状、および空ハンガーの通過
を検出するセンサの方式は上記一実施例に限定されるも
のではなく、他の方式であってもよいのはもちろんであ
る。 「発明の効果」 以上の説明で明らかなように、本発明は、ロボットに実
行させるべき動作のプログラムをワークのロット別に記
憶手段に記憶させておくとともに、ワークが吊り下げら
れていない空ハンガーの通過をマイクロスイッチなどの
センサからなる検出手段に検出させるようにし、該検出
手段が検出した空ハンガーの通過数を計数手段としての
ＣＰＵにカウントさせ、さらに、比較手段としてのＣＰ
Ｕにより設定値と比較し、比較結果に応じて記憶手段か
ら、池の動作プログラムを読み出して、制御手段として
のＣＰＵにロボットを制御させるようにしたものである
から、ロットの切り替え箇所に複数の空ハンガーを設け
ておくという操作をするだけで、ロット変更に対応して
容易にロボットのプログラムを変更することができると
いう効果を奏する。
を判断し、Ｎｏの場合には、単なる空ハンガーの通過と
判断して前記Ｓ ４に戻り、したがって、ロボット６が
動作することなく、次のハンガー２の通過を待つ。−方
、Ｃ，−Ｃ，・Ｃ３と連続３基の空ハンガーが通過して
ワークＡｎからワークＢｎに切替られた場合には、カウ
ント値が３となってＹＥＳの判断が下されて次の９１に
進む。 Ｓ ｌ！ニブログラムを「ａ」からｒａ＋ＩＪ、すなわ
ち次のワークロットＢｎについてのプログラムに切替る
。 Ｓ １３：カウンタクリアフラグをセットした後、前記
Ｓ 、以下のステップを繰り返す。すなわち、ｒａ＋
１ ｊについてのプログラムを補助記憶装置１２から読
み出し、次のロットのワークＢｎについて所定の処理が
実行される。 なお、上記一実施例では、単なる空ハンガーの通過とロ
ット変更のために人為的に設けられた空ハンガーとを明
確に区別するため、ロット変更の指令として採用される
空ハンガーの数を３に設定したが、さらに多数にもしく
は少数にしても良いのはもちろんである。 また、ハンガーの具体的形状、および空ハンガーの通過
を検出するセンサの方式は上記一実施例に限定されるも
のではなく、他の方式であってもよいのはもちろんであ
る。 「発明の効果」 以上の説明で明らかなように、本発明は、ロボットに実
行させるべき動作のプログラムをワークのロット別に記
憶手段に記憶させておくとともに、ワークが吊り下げら
れていない空ハンガーの通過をマイクロスイッチなどの
センサからなる検出手段に検出させるようにし、該検出
手段が検出した空ハンガーの通過数を計数手段としての
ＣＰＵにカウントさせ、さらに、比較手段としてのＣＰ
Ｕにより設定値と比較し、比較結果に応じて記憶手段か
ら、池の動作プログラムを読み出して、制御手段として
のＣＰＵにロボットを制御させるようにしたものである
から、ロットの切り替え箇所に複数の空ハンガーを設け
ておくという操作をするだけで、ロット変更に対応して
容易にロボットのプログラムを変更することができると
いう効果を奏する。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図はワーク
を搬送するコンベア“とロボットの配置図、第２図はハ
ンガーの側面図、第３図はハンガーの正面図、第４図は
制御装置のブロック図、第５図は制御動作のフローチャ
ートである。 １・・・・・・コンベア、２・・・・・・ハンガー、３
・・・・・・１次ハンガー、４・・・・・・２次ハンガ
ー、５・・・・・・３次ハンガー、６・・・・・・ロボ
ット本体、７・・・・・・ロボット制御装置、ＩＯ・・
・・・・ＣＰＵ、Ｉ＋・・・・・主メモリ、１２・・・
・・・補助記憶装置、１５・・・・・スタートスイッチ
、１６・・・・・・ワーク有無検出スイッチ。
を搬送するコンベア“とロボットの配置図、第２図はハ
ンガーの側面図、第３図はハンガーの正面図、第４図は
制御装置のブロック図、第５図は制御動作のフローチャ
ートである。 １・・・・・・コンベア、２・・・・・・ハンガー、３
・・・・・・１次ハンガー、４・・・・・・２次ハンガ
ー、５・・・・・・３次ハンガー、６・・・・・・ロボ
ット本体、７・・・・・・ロボット制御装置、ＩＯ・・
・・・・ＣＰＵ、Ｉ＋・・・・・主メモリ、１２・・・
・・・補助記憶装置、１５・・・・・スタートスイッチ
、１６・・・・・・ワーク有無検出スイッチ。
Claims (1)
- 多数のワークをハンガーに吊り下げて移送するとともに
、ロボット本体の作業範囲で該ロボット本体に保持され
た作業具により所定の処理を施すようにした工業用ロボ
ットにおいて、前記ロボット本体に実行させるべき動作
プログラムをワークのロット別に記憶した記憶手段と、
ワークが吊り下げられていない空ハンガーの通過を検出
する検出手段と、該検出手段が検出した空ハンガーの通
過個数を計数する計数手段と、該計数手段の計数値が設
定値以上となったか否かを判断する判断手段と、該判断
手段の判断結果に応じて、現在設定されている動作プロ
グラムとは異なるロットについての動作プログラムを前
記記憶手段から読み出してロボットを操作する制御手段
とからなることを特徴とする工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14416186A JPS632683A (ja) | 1986-06-20 | 1986-06-20 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14416186A JPS632683A (ja) | 1986-06-20 | 1986-06-20 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS632683A true JPS632683A (ja) | 1988-01-07 |
Family
ID=15355617
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14416186A Pending JPS632683A (ja) | 1986-06-20 | 1986-06-20 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS632683A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54139178A (en) * | 1978-04-21 | 1979-10-29 | Hitachi Ltd | Continuous production line system to produce different kinds of products by shifting |
| JPS5627765A (en) * | 1979-08-03 | 1981-03-18 | Mitsuwa Seiki Co Ltd | Machining method in automatic machine tool |
| JPS5856760A (ja) * | 1981-09-25 | 1983-04-04 | Nippon Gakki Seizo Kk | 板材加工ラインにおける加工段取自動切換方法 |
| JPS60227498A (ja) * | 1984-04-26 | 1985-11-12 | 凸版印刷株式会社 | 板状材料処理ラインのサイズチエンジ機構 |
-
1986
- 1986-06-20 JP JP14416186A patent/JPS632683A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54139178A (en) * | 1978-04-21 | 1979-10-29 | Hitachi Ltd | Continuous production line system to produce different kinds of products by shifting |
| JPS5627765A (en) * | 1979-08-03 | 1981-03-18 | Mitsuwa Seiki Co Ltd | Machining method in automatic machine tool |
| JPS5856760A (ja) * | 1981-09-25 | 1983-04-04 | Nippon Gakki Seizo Kk | 板材加工ラインにおける加工段取自動切換方法 |
| JPS60227498A (ja) * | 1984-04-26 | 1985-11-12 | 凸版印刷株式会社 | 板状材料処理ラインのサイズチエンジ機構 |
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