JPH038793B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、スーツやブレザ等の立体縫製に関
し、特に身頃と袖とを適正縫製位置に自動的に正
確かつ迅速に位置づける方法及び装置に関する。

従来の技術 パーツとして加工された身頃（第１２図）と袖
（第１３図）とを立体縫合する袖付装置として、
同一出願人は先に第１１図に示すような身頃・袖
を支持する生地支持装置Ｃを発表した（特願昭61
−170886〜７）。この支持装置Ｃでは袖Ｂを左右
の傘骨様の縮拡自在な袖支持部Ｄへ対して袖口部
分より差込む。この時該袖支持部は縮閉状態とな
つている。次いで該支持部を第１１図に示すよう
に拡開状態にして袖Ｂの肩口を強制保持する。袖
支持部Ｄへ対し、身頃支持部Ｅの位置を上下調整
し、適性位置にて停止する。その後該支持装置Ｃ
の身頃支持部Ｅへ身頃Ａを装着する。先端部に小
型ミシンを装備した多関節ロボツトＦにて袖と身
頃とを立体縫製するものである。

発明が解決しようとする課題 上記の立体縫製においては、下記の如き課題が
あつた。

袖支持部Ｄは複雑な傘骨様構造を有してお
り、袖Ｂがその袖口部分から挿入される。この
ため該支持部Ｄの先端部分周長は、袖口部分を
受入れる縮閉状態では袖を緊張支持する拡開状
態の1/3以下の大きさにまで収縮しなければな
らない。かかる大きい縮拡変形が要求されるた
め支持部を構成している各支持バーの強度が弱
くなり袖の支持位置が不正確となる。

縮開時に袖支持部Ｄが小さく収縮しなければ
ならないので袖Ｂを支持する各支持バーの支持
面を広くすることができず袖支持状態（特に縫
い目線近傍）が不安定となる。

袖支持部Ｄ全体が長くなるため袖Ｂを挿入す
る時間が長くなる。

袖支持部Ｄと身頃支持部Ｅとは、袖及び身頃
の寸法変化に対し、夫々の支持バーが異種の運
動をする。このため適切なクランプ機構を設置
することもできず各支持部Ｄ，Ｅへ対し袖、身
頃がフイツトしにくい。

袖位置決め時間がそのままサイクルタイムに
加算されるため、全サイクルタイムが長くな
る。

袖支持部と身頃支持部とを上下方向に相対移
動させながら適正位置にて合体させるため、合
体までの時間がかかる。

袖支持部と身頃支持部とが適正位置にて合体
後ロボツトが縫製作業をする。この間オペレー
タは何もすることがない。よつて装置Ｃの作動
とオペレータの作動との間に空〓時間がありす
ぎ、全体のサイクルタイムが長くなる。

袖を緊張保持するため複数の支持バーを独立
駆動しなければならず、そのため各支持バーに
モータを設けなければならない。このため装置
の構造が複雑かつ高価となる。また各支持バー
の位置を夫々単独に教示しなければならず教示
に時間がかかる。

課題を解決すための手段 本発明では上記課題を解決するために、袖支持
部が袖のアームホール周長の長い袖肩口部分を支
持できるようにした。またこれにより袖支持バー
の袖支持面を広くした。更に袖のぐし縫い部を適
切に保持できるよう袖バーがぐし縫い部を袖内側
から支持することができるようにした。またロボ
ツトによる縫製作業中、オペレータは次の作業と
しての袖支持作業を行うシーケンスを設けること
により全体のサイクルタイムを減縮するようにし
た。

作 用 袖は袖支持体へ対し、アームホール周長の長い
袖肩口部分で支持される。このため袖支持部は袖
を広い面にて支持する。袖支持部は袖縁内面をほ
ぼ全長にわたり支持する。ロボツトは袖支持作業
とは独立した縫製作業を行う。よつて袖支持作業
と縫製作業との連結を迅速に行うことにより全体
のサイクルタイムを縮小できる。

実施例 第１図は本発明の生地支持装置２０をオペレー
タ即ち作業者側からみた概略図であ。この装置２
０は、中央部にある身頃支持体２２と、その両側
にある１対の袖支持体２４Ｒ，２４Ｌと、これら
の支持体を支承する基部２６と、から成る。図に
おいて、身頃支持体２２の右側及び左側に示す袖
支持体は夫々左袖及び右袖を支持する作用をする
のでそれらを夫々左袖支持体２４Ｌ及び右袖支持
体２４Ｒと指称する。

身頃支持体２２は、上方に伸長している身頃支
持体軸３０を有する。この軸３０の下端部は支持
板２７を介して身頃支持体台２８の上端側に取付
けられている。この身頃支持体台２８は矩形断面
を有するブロツク形状をしている。該台２８の下
方には大径のスパーギア４６が設けてある。台２
８はギア４６の直径方向に伸長するようにして該
大ギア４６へ固定されている（第７図参照）。こ
の大ギア４６は、基部２６へ固定された固定台４
８に対し、回転自在に支持された軸４７に取付け
てある。基部２６にはまたモータ支持体台５４が
取付けてあり、この支持体台５４には身頃回転モ
ータ５０が装着されている。モータ５０の出力軸
には小ギア５２が装着され、該小ギア５２が大ギ
ア４６へ螺合し、該モータ５０の回転により身頃
支持体２２が軸４７の回りに回転できる。

一方該軸３０の上方部には、水平方向に伸びる
よう機枠１０４（第２，３，５図）が取付けられ
ている。この機枠１０４には前記軸４７の軸線ａ
に一致する部分に身頃Ａのえり付近を支持する支
持部３２が取付けてある。該支持部３２の下方部
分において機枠１０４の両側には袖支持体２４
Ｌ，２４Ｒに対置して例えば11本から成る身頃バ
ー３４ａ〜３４ｋ，３６ａ〜３６ｋが側方からみ
て概ね馬蹄形状に配設されている。なお前記軸３
０の支持板２７上方には複数のエアシリンダ３
８，４０が取付けてあり、各エアシリンダ３８，
４０にはアウターケーシング４２，４４が取付け
てある。また軸４７の下方にある固定台４８の下
部にはバキユーム管５６，５８が取付けられ、こ
れらの管は真空源（図示なし）へ連通している。

左右の袖支持体２４Ｒ，２４Ｌは実質的に同一
構造を有し向きが反対となつているだけなので以
下では一方の袖支持体２４Ｌについてのみ述べ
る。該支持体２４Ｌは前記身頃バー３４ａ〜３４
ｋに対向して概ね馬蹄形に配設した例えば11本の
袖バー６０ａ〜６０ｋを有する。これらの袖バー
は袖バーリンクプレート１４２及び袖バーリンク
台６２を介して袖バー可動台６４へ取付けてあ
る。該台６４には、案内軸６６とボールネジ６８
とが支承されている。該ネジ６８には台６４へ固
着したボールナツト１３４が螺合している。ボー
ルネジ６８の下端には保持板６７を介してモータ
７０が装着されている。これによりモータ７０が
回転するとボールネジ６８が回転し、袖バー可動
台６４が案内軸６６に案内されて袖バー６０ａ〜
６０ｋと共に上下移動できる。案内軸６６とボー
ルネジ６８との上端はプレート６９によつて支持
されている。袖バー６０ａ〜60k、案内軸６６等
は袖支持体軸７２に支承されている。該軸７２の
下端は移動台７４へ固定されている。一方該台７
４は、袖支持体台７６へ固定されている支持プレ
ート７７によつて保持されたリニアガイドレール
７８に案内支持されている。また該袖支持体台７
６には袖移動モータ８０が固定され、該モータ８
０にはベベルギア８２が固着されている。該ギア
８２はボールネジ８４の端部に取付けられたベベ
ルギア８６に係合している。更に該ネジ８４に螺
合したボールナツト８５が移動台７４へ取付けて
ある。これにより、モータ８０が回転すると移動
台７４がレール７８上を左右に移動する。

該袖支持体台７６は下部に大径スパーギア９０
を有し、該ギア９０は、下端を基部２６へ支承さ
れた台８８に対し軸９１を介して枢支されてい
る。また該ギア９０は小径スパーギア９２へ係合
している。この小径ギア９２は、下端を基部２６
へ固定したモータ支持台９４に支持されているモ
ータ９６に装着されている。これによりモータ９
６が回動すると袖支持体台７６及び袖支持体２４
Ｌが一緒に台８８上で軸９１の回りを回転する。
なお符号９８はバキユーム管であり、符号１００
は基部２６を構成しているフレームである。この
生地支持装置２０は基部２６に設けた輪１０２に
より移動自在とすることができる。

第２図は本件装置２０の概略上面図である。こ
の図では袖支持体２４Ｌがモータ９６の作動によ
り台８８上にて軸９１回りに回転できまた中央の
身頃支持体２２に対してモータ８０の作動により
レール７８上を自由に移動し、身頃支持体２２と
合体できることを示す。第２図において、符号２
１は、作業員が身頃Ａ及び袖Ｂの装着、及び完成
品の取り出し作業をする概略位置を示す。また縫
製用小型ミシンを備えたそれ自体公知の縫製ロボ
ツト（第１４図参照）は、一般には作業位置２１
と反対側にある。

第３図は、身頃支持体２２と袖支持体２４Ｌと
が合体した状態を示す１部破断断面図である。身
頃支持体軸３０には機枠１０４が固定されてい
る。この機枠１０４には肩幅モータ１０６が取付
けられている。以下の説明においては、身頃支持
体２２の左側身頃バー３４と左側袖支持体２４Ｌ
との関係について述べるが、右側身頃バー３６と
右側袖支持体２４Ｒとの関係も実質的に同一であ
る。肩幅モータ１０６から右方に突出する出力軸
には継手１０８を介してボールネジ１１０が固着
されている。該ネジ１１０にはボールナツト１１
２が螺着している。また前記モータ１０６から左
方に突出する出力軸（図示なし）にはボールネジ
１１０と左右反対向きに切つたボールネジ及びボ
ールナツトが設けてある。ボールナツト１１２
は、第８図に示す如き身頃バー連結台１１４の突
出筒部１１５内に固着されている。この連結台１
１４にはアームホールモータ１１６が固定されて
いる。このモータ１１６の駆動軸には前記連結台
１１４の孔１１３に貫通されている継手１１８を
介してボールネジ１２０が固着されている。該ネ
ジ１２０にはボールナツト１２２が螺合してい
る。該ナツト１２２は、アームホールリンク台１
２４（第９図）の孔１２５内に固着されている。
該孔１２５の上方には前記身頃バー連結台１１４
の突出筒部１１５を受入れる孔１２３が設けてあ
る。またこの台１２４は中間部に１対のリニアベ
アリング１２６を有している。該ベアリング１２
６には機枠１０４に一端を固定した１対の固定軸
１２８が、身頃バー連結台１１４の孔１１７及び
アームホールリンク台１２４の孔１２７を介して
案内されている。これにより夫々モータ１０６及
び１１６が回転することにより、身頃バー連結台
１１４及びアームホールリンク台１２４が夫々独
立して移動しかつ機枠１０４に対し左右から互い
に離接自在となつている。身頃バー連結台１１４
の周辺部には例えば11個の溝が形成してある。こ
れらの溝には11本のリンク１２９（第３図には１
本のみ示す）の一端が枢着されている。また、ア
ームホールリンク台１２４の周辺部には例えば11
対のリンク１３０，１３２（第３図には１対のみ
示す）の一端が枢着されている。これらのリンク
１２９及び１３０の他端及びリンク１３２の他端
は身頃バー３４ｆへ固定されたプレート１３３の
左端及び右端へ枢支されている。勿論該プレート
１３３の代りに直接身頃バー３４ｆへ枢支するこ
ともできる。このためモータ１１６が回転したと
き連結台１１４に対し、リンク１２４が離隔する
ことにより身頃バー３４ａ〜３４ｋが拡開する。

第３図に示すように、袖支持体２４Ｌの袖バー
可動台６４にはボールネジ６８に螺合するボール
ナツト１３４が固着されている。また該可動台６
４には袖バーリンク台６２が固定してある。該リ
ンク台６２には袖モータ１３６が取付けてある。
このモータ１３６には、ボールネジ１４０が固定
してある。必要なら継手１０８のような部材を介
することもできる。このボールネジ１４０にはボ
ールナツト１１２と同様のボールナツトが螺合し
このボールナツトは袖バーリンクプレート１４２
に固定されている。このプレート１４２は、袖バ
ーリンク台６２に一端が固着されたガイド軸１４
６に沿つて左右に移動できる。この構成は身頃支
持体２２のアームホールモータ１１６、アームホ
ールリンク台１２４と実質的に同一である。しか
し、当業者に明らかなように継手１０８、ボール
ナツト１１２は不可欠部品ではなく、モータ１０
６の出力軸へ直接ボールネジ１１０を連結し該ネ
ジ１１０が身頃バー連結台１１４へ設けたメネジ
へ係合するようにしてもよい。これはモータ１１
６とアームホールリンク台１２４、及びモータ１
３６と袖バーリンクプレート１４２等においても
同様である。

袖バーリンク台６２の周辺には身頃バー連結台
１１４の周辺部と同様に例えば11個の溝が形成し
てある。更に袖バーリンクプレート１４２の両側
部周辺にはアームホールリンク台１２４の周辺部
と同様に例えば11対の溝が形成してある。これら
の溝には夫々11本のリンク（３本のリンク１３
７，１３８，１３９のみ示す）及び11対のリンク
（１対のリンク１４４，１４８及び他の２対うち
の１方のリンク１４７，１４９のみ示す）の一端
が適当な手段で枢着されている。これらのリンク
のうち、リンク１３７，１３８，１３９とリンク
１４４の他端及びリンク１４７，１４８，１４９
の他端は夫々のプレート１５０の右端及び左端に
枢支されている。前記11対のリンク（例えば１４
４と１４８等）を互いに連結しているこれらのプ
レート１５０は11本あり、該プレートの左端部は
袖バー６０へ固着されているが、リンク他端は直
接、袖バー６０へ枢着するように袖バーを長く
し、プレート１５０を省略することもできる。こ
れにより袖モータ１３６が回転すると、リンクプ
レート１４２を左方へ移動し、該プレート１４２
へ連結されたリンク１４４，１４８等を介して袖
バー６０ａ〜６０ｋを拡大する。

第４図は第３図の部分拡大図である。この図に
おいて袖バー６０ｆの左端はパーツとしての袖Ｂ
のぐし縫部を適切に支持するように隆起してお
り、更にその外方にゴム等の弾性材１５２が取付
けてある。袖支持体２４に装着された袖Ｂは、弾
性材１５２と身頃バー３４ｆの先端に取付けた袖
支持面３４faとの間に挟持されそこに保持される
ように案内される。第４図の位置において、エア
シリンダ３８（第１図）が動作すると、身頃バー
３４ｆへ固定された止具により保持されたケーシ
ング４２内のワイヤ１５４が下方に引かれる。こ
のため上端をクランプ板１５８へ固定されている
ワイヤ１５４は、ピン１５６によつて身頃バー３
４ｆへ枢支されているクランプ板１５８をばね１
６０の力に反して反時計方向に回動する。しかし
エアシリンダが非作動となると、該クランプ板１
５８はばね１６０の作用でピン１５６回りを時計
方向に戻る。クランプ板１５８にはクランプ針１
６２の一端が枢動自在に取着されている。該針１
６２の先端付近は身頃バー３４ｆに取付けられた
ピン１６４，１６５間にガイドされている。この
ためクランプ板１５８がばね１６０で偏倚すると
針１６２の先端が破線１６６のような曲線を描
き、針は１６３で示す位置まで移動する。なお、
この軌跡１６６が形成される部分の弾性材１５２
は約３mm幅にわたり切欠いてある。このためクラ
ンプ針１６２は袖Ｂの外側から袖Ｂ内に貫入し、
該袖Ｂをその内側から身頃バー３４ｆの袖支持面
３４faに対しばね１６０の弾性力により圧接固定
する。更に身頃バーの先端部にはバキユーム管５
６，５８からバキユームが供給される小孔（図示
なし）が設けてある。これにより袖Ｂはばねとバ
キユームとによりしつかり保持される。

身頃支持体２２に身頃Ａを装着する際の身頃位
置決め手段として身頃位置決め板１６８が設けて
ある。該位置決め板１６８の内方にはピストンシ
リンダ１７０が連結されており、該ピストンシリ
ンダ１７０が第４図の実線位置から右方へ位置決
め板１６８を矢印１６７方向に移動できる。該位
置決め板１６８が最右方へ移動したときに該位置
決め板１６８の外端位置が身頃Ａの布端を袖Ｂの
縁部へ整合させるように位置決めを行う。こうし
て身頃及び袖の布端から縫い目線（第１２，１３
図のａ，ｂ）までの距離を常に一定に保つこ
とができる。なおこのピストンシリンダ１７０
は、Ｌ形止具１６９により身頃バー３４ｆへ取付
けられている。

第５図は身頃支持体２２と袖支持体２４Ｌとが
合体する前の位置関係を上方からみた図を示す。
袖モータ１３６は予かじめ教示された値まで回転
する。この回転により袖バーリンクプレート１４
２は所定位置まで左方に移動する。この移動によ
り、該袖バーリンクプレート１４２の左方及び右
方部分に枢支された直状リンク（例えば１４７
ａ，１４７a′）及び曲状リンク（例えば１４７
ｂ，１４７b′）は外方へ拡がり、夫々の袖バー６
０ａ，６０ｋを互いに外方へ拡開する。同時に第
３図に示す袖バー６０ｆは上方へ拡がる。他の袖
バーも同様に馬蹄形状に拡がる。こうしてサイズ
の異なる袖に対しても、袖バー端部が形成する長
円形の長手方向の距離を変化させることによりそ
れらのサイズの異なる袖でも常に確実に保持でき
る。

一方、身頃支持体２２は、１対の身頃バー連結
台１１４，１１９の下方付近に左右反対方向に伸
縮自在な夫々シリンダ１７２，１７４を有してい
る。各シリンダ１７２，１７４はその中を摺動す
るピストンロツドの先端にナツクル１７６，１７
８を有する。このナツクル１７６，１７８には概
ねＬ字形の作動板１８０，１８２の一端が枢着さ
れている。該作動板の他端には直状リンク１８
４，１８６の一端が枢着されている。作動板１８
０，１８２の中間部は肩幅モータ１０６の左右に
ある１対のアームホールリンク台１２４，１２
４′へ枢支されている。望ましくはこの枢支点に
は曲状リンク１８８，２００の一端が同時に枢着
されている。直状リンク１８４と曲状リンク１８
８の他端には身頃バー３４ｋが、また直状リンク
１８６と曲状リンク２００の他端には身頃バー３
６ａが枢着されている。またこれらの曲状リンク
１８８，２００と身頃バー３４ｋ，３６ａとの枢
着点には望ましくはレバー２０２，２０４の一端
が枢支されている。これらのレバー２０２，２０
４の他端は身頃バー連結台１１４，１１９へ枢着
されている。前記作動板１８０，１８２にはＬ形
をなす連動リンク２０６，２０８の一端が枢着さ
れている。これらの連動リンク２０６，２０８の
他端には第２作動板２１０，２１２の一端が枢着
されている。これらの第２作動板２１０，２１２
の他端には直状リンク２１４，２１６の一端が枢
着されている。また第２作動板２１０，２１２の
中間部はアームホールリンク台１２４，１２４′
へ枢支されている。望ましくはこの第２作動板と
アームホールリンク台との枢支部には曲状リンク
２１８，２２０の一端が同時に枢支されている。
また直状リンク２１４と曲状リンク２１８の他端
には身頃バー３４ａが、また直状リンク２１６と
曲状リンク２２０の他端には身頃バー３６ｋが枢
着されている。更にこれらの曲状リンク２１８，
２２０と身頃バー３４ａ，３６ｋとの枢着点には
望ましくはレバー２２２，２２４の一端が枢支さ
れている。これらのレバー２２２，２２４の他端
は身頃バー連結台１１４，１１９へ対して前記レ
バー２０２，２０４の取付側と反対側に枢着され
ている。

以上の構成により、身頃支持体２２において
は、肩幅モータ１０６が駆動するとき、身頃バー
連結台１１４，１１９が夫々左右に移動でき、ま
たアームホールモータ１１６が駆動するときアー
ムホールリンク台１２４，１２４′が夫々左右に
移動できる。これに伴なつて身頃バー３４ａ〜３
４ｋ，３６ａ〜３６ｋが馬蹄形状に夫々拡開、縮
閉できる。加えてシリンダ１７２，１７４が作動
した場合には少なくとも身頃バー３４ａ，３４
ｋ，３６ａ，３６ｋは更に一層外方に拡開でき
る。なぜなら例えばシリンダ１７２が作動してナ
ツクル１７６が右方へ移動すると作動板１８０が
反時計方向に回動し、これに伴なつて連動リンク
２０６が第２作動板２１０を時計方向に回動し、
こうして身頃バー３４ａ，３４ｋを同期状態にて
拡開するからである。なおアームホールリンク台
１２４，１２４′の外側両側部にある凹部２２６
は、直状リンク１８４，１８６，２１４，２１６
の一端を受入れる部所である。

このように身頃支持体２２のアームホールリン
ク台１２４，１２４′及び身頃バー連結台１１４，
１１９に対する各身頃バー３４ａ〜３４ｋ，３６
ａ〜３６ｋの関係は、袖支持体２４Ｌ，２４Ｒの
袖バーリンクプレート１４２及び袖バーリンク台
６２に対する各袖バー６０ａ〜６０ｋの関係に実
質的に等しいリンク構造となつている。従つて袖
支持体２４と同様に身頃の寸法変化に対し身頃バ
ー端部が形成する馬蹄形の寸法を変化させること
により、それらのサイズの異なる身頃でも常に確
実に保持できる。また身頃支持体２２の寸法変化
に対し袖支持体２４の寸法変化は常に相似状態を
保つことができ、よつて両者が合体した時の諸条
件は寸法が変化しても一定の条件下に保持される
のである。

第６図は第３図の線−における概略断面図
である。この図から袖バー６０ａ〜６０ｋが袖バ
ーリンクプレート１４２の外周辺に馬蹄形に配置
されていることがわかる。より正確には円弧部分
に相当する位置にある袖バー６０ｃ〜６０ｉは中
心から概ね放射状に前記円弧のほぼ法線方向に移
動可能に配置され、一方、直線部分に相当する位
置にある袖バー６０ａ，６０ｂ，６０ｊ，６０ｋ
はほぼ水平方向に移動可能に配置されている。こ
れにより確実に布地を拡開できるのである。他の
馬蹄形配置も同様である。

第１０図は本件装置の制御ブロツク図であり、
ホストコンピユータ３２０を中心に制御される。
即ち第１４図に示すようにロボツトＦの腕の先端
にはそれ自体公知の小型ミシン３２３が取付けて
ある。小型ミシンの縫製動作は小型ミシンコント
ローラ３２２で制御される。更にロボツトはロボ
ツトコントローラ３２１で制御され、小型ミシン
３２３の三次元空間の移動軌跡が制御される。ホ
ストコンピユータ３２０とロボツトコントローラ
３２１とは、RS−２３２Ｃ回線で結合され、信
号の送受信が行われる。ホストコンピユータ３２
０は拡張ボード３２４を介して生地支持体コント
ローラＩ／Ｆボード３２５へ接続される。該ボー
ド３２５からはアドレスバス３２６、コントロー
ルバス３２７、データバス３２８の内部バスを介
して各モータコントロールドライバボード３２
９、エアシリンダコントロールドライバ３３１、
センサボード３３２へ接続される。モータ３３４
は原点SW３３３の信号で制御される。又一部の
高出力モータ３３７はモータドライバ３３６が接
続される。又第３図には示していないえり支持部
３２付近に取付けたオプテイカル身頃センサ３４
０は、身頃Ａが身頃支持体２２に装着してあるか
否かを判別する。フツトSW３４１は生地支持体
の動作を段階的に動作させるために作業者が操作
するためのスイツチである。

次に本件装置の動作について述べる。

初めにオペレータは第２図の作業位置２１に立
つ。左右の袖支持体２４Ｒ，２４Ｌのモータ９６
を作動し該支持体をオペレータ側に向ける。左右
の袖Ｂの肩口部分を袖支持体２４Ｒ，２４Ｌの袖
バーへ装着する。このとき袖Ｂの肩口のぐし縫い
部が袖バー先端の隆起部に適格に載置するように
する（第３図参照）。袖モータ１３６を予かじめ、
袖Ｂのサイズに合わせて教示した位置まで駆動し
袖バー６０ａ〜６０ｋを拡げる。これにより袖Ｂ
の肩口部分は袖バーへしつかり拡開保持される。
次に左右袖バキユームをONとする。これにより
バキユーム管９８からバキユームが図示しない導
管を介して左右の各袖バー６０ａ〜６０ｋの先端
に設けられた図示しない小孔へ供給され、これに
より袖生地が、該バー面へ吸い寄せられる。この
ため袖生地は該バー面に取付けた弾性材１５２の
面へ第３図に示すようにぴつたり吸着される。左
右の袖支持体２４Ｒ，２４Ｌをモータ９６によ
り、互いに対向するよう内方へ向ける。必要に応
じモータ７０を駆動し、袖支持体２４の上下位置
を調整する。その後、前の縫製工程での作動が完
全に終了し、身頃支持体２２に仕掛品がないこと
を確認する。身頃支持体２２の肩幅モータ１０６
を駆動し、予かじめ身頃バー３４ａ〜３４ｋ，３
６ａ〜３６ｋを身頃Ａの肩幅に対応する位置まで
移動する。次にアームホールモータ１１６を駆動
し、身頃バー３４ａ〜３４ｋ，３６ａ〜３６ｋを
最拡開位置まで拡大させる。

左右の袖移動モータ８０を駆動し、袖支持体２
４Ｒ，２４Ｌをリニアガイドレール７８に沿つて
身頃支持体２２の方向へ接近させる。この際身頃
バー３４ａ〜３４ｋ，３６ａ〜３６ｋのうち、３
４ａ，３４ｂ及び３４ｊ，３４ｋ，３６ａ，３６
ｂ及び３６ｊ，３６ｋが袖Ｂの移動経路中にある
ため、シリンダ１７２，１７４を起動し、これら
のバーが袖Ｂの移動を妨げないように退避位置へ
移動させる（第５図参照）。身頃支持体２２に対
し左右の袖支持体２４Ｒ，２４Ｌが第３図（但
し、第３図では袖支持体２４Ｒを省略している）
の位置まで移動し両者を合体させる。シリンダ１
７２，１７４を反対方向に作動し退避位置にある
身頃バーを復帰位置（第５図左方位置）へ戻すと
ともに、最拡開位置まで拡大していた身頃バー３
４ａ〜３４ｋ，３６ａ〜３６ｋが予かじめ身頃Ａ
のサイズに合せて教示した位置まで縮小すること
より各身頃バーの袖支持面３４aa〜３４kaが袖
Ｂの上端開口部を包囲する。

常態で第４図の実線部にあつた身頃支持体２２
の身頃バー３４，３６へ装備されているクランプ
板１５８を、ワイヤ１５４をゆるめることによ
り、ばね１６０の弾性力によつて破線位置まで移
動する（第４図）。各クランプ板１５８に取付け
られているクランプ針が各袖支持面を介して第４
図の１６２の位置から１６３の位置へ軌跡１６６
を描いて移動する。

これにより該針は１６３が袖Ｂを袖バー６０ａ
〜６０ｋから身頃バー３４ａ〜３４ｋ側へ受け入
れ、該袖Ｂを身頃バーの各袖支持面へ押接する。
図示していないそれ自体公知の弁を作動し、バキ
ユーム管５６，５８及び図示していない管を介
し、各袖支持面に設けた図示していない小孔へバ
キユームを送ると共に袖支持体２４のバキユーム
を停止する。これにより、袖Ｂの上端開口部を身
頃支持装置２２の身頃バー３４ａ〜３４ｋ，３６
ａ〜３６ｋの袖支持面へしつかり保持する。

袖モータ１３６を反転し袖支持体２４の袖バー
６０を縮閉する。袖移動モータ８０を反転すると
同時にモータ７０を駆動することにより、袖バー
６０及び袖バー可動台６４が第３図において右上
の方向に移動する。この結果、袖支持体２４を身
頃支持体２２に保持された袖Ｂに接触することな
しに身頃支持体２２から第１図の位置まで引きは
なす。今や両袖Ｂの上端が身頃支持体２２の身頃
バー先端にかたく支持されている。

身頃Ａを裏返しの状態にして両袖の上側からこ
れらの袖をつつむようにして身頃支持体２２上へ
装着する（第１４図参照）。裏返し状態の身頃は、
第２図で作業位置２１方向に背中部分が向くよう
にして円錐台形の支持部３２へえり部を位置づけ
る。身頃回転モータ５０を回転し身頃支持体２２
を90゜時計方向に回転させ、縫い目線近傍を作業
位置側へ面することができ、身頃装着における正
しい位置決め作業が容易にできる。まず、モータ
５０を例えばフツトスイツチ（図示なし）により
駆動し身頃支持体２２を第２図で時計方向に90゜
回転し左袖側を作業位置２１へ向ける。この状態
で左袖のアームホール部と、身頃のアームホール
部とを適切に位置決めする。予かじめ肩幅モータ
１０６を駆動して身頃バー連結台１１４，１１９
を身頃Ａのサイズに応じて教示した位置へ位置づ
けてあるので、装着作業は容易である。ピストン
シリンダ１７０を起動して身頃位置決め板１６８
を矢印１６７方向へ一定量移動する。よつてオペ
レータは該身頃位置決め板１６８の先端部と身頃
Ａのアームホール先端部とを一致させるだけで最
適縫付位置を得ることができる。こうして身頃Ａ
の縫付部分ａと袖Ｂの縫付部分ｂとを整合さ
せる。この位置決めが完了後、左アームホール部
のバキユームをONとし、身頃を完全に保持す
る。次いでモータ５０を作動し身頃支持体２２を
反時計方向に180゜回転させ、右袖側を作業位置２
１へ向け左袖側と同様の位置決め作用をして右ア
ームホール部のバキユームをONとする。

この右袖側位置決め作業中、いまや縫付位置が
確定し縫製ロボツトＦ側に対置している。左袖側
は、位置決め板１６８が矢印１６７と反対方向へ
退避すると同時に、該ロボツトのミシン３２３に
より縫製作業が行なわれる。

右袖側の位置決めが完了しかつ左袖縫製作業が
完了した時点でモータ５０を再度駆動し身頃支持
体２２を時計方向に180゜回転する。この位置で同
様にしてロボツトによる右袖縫製が行われる。縫
製作業が開始されると同時に袖バー６０はモータ
７０の反転により予かじめ設定された位置まで降
下するとともに、袖支持体２４Ｌ，２４Ｒはモー
タ９６の回転で第２図に示す袖支持体２４Ｒのよ
うに作業者側２１に対向するように回転する。ま
た同時にモータ８０の回転で袖バー６０も作業者
側２１に近付く方向に移動する。このためロボツ
トの縫製作業中にオペレータは次の工程のため左
右の袖支持体へ対し袖装着作業を行うことができ
る。右袖縫製が完了した時点で身頃支持体２２を
第２図の位置へ戻し、バキユームを停止し、縫製
が完了したジヤケツト等を身頃支持体２２から取
出す。

発明の効果 袖を袖支持体へ係止する際、袖の肩口部分を袖
バーへ載置する。袖の肩口部分は袖口に比し十分
大きいアームホールを形成しているのでその係止
作業が容易であり、更に縫い目線付近だけを係止
させればよいので作業が非常に簡単で短時間で適
切に達成できる。

袖を係止する際、袖支持体の周長を僅かに小さ
くするだけでよく、袖支持バーの袖支持面を広く
することができ、安定した袖支持ができる。

袖のぐし縫い部は布端内側に支持バー及び隆起
部があるため正確な位置決めができる。

身頃と袖とを縫製している間に左右の袖支持体
は初期状態になり次のワークのための袖をセツト
をすることができ、全体のサイクルタイムが短か
くなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の生地支持装置の正面概略図、
第２図は第１図の概略上面図であつて一方の袖支
持体が作業位置を向き、他方の袖支持体が身頃支
持体に合体した状態を示す図、第３図は身頃支持
体と袖支持体とが合体した状態を示す一部破断側
面図、第４図は第３図の一部拡大図、第５図は身
頃支持体へ一方の袖支持体が合体する直前の一部
省略上面図、第６図は第３図の−矢視図、第
７図は第１図の−矢視図、第８図は身頃バー
連結台の斜視図、第９図はアームホールリンク台
の斜視図、第１０図は本発明装置の制御概略図、
第１１図は公知の生地支持装置の正面図、第１２
図は身頃を示す図、第１３図は袖を示す図、第１
４図は生地支持装置と縫製ロボツトとを示す図で
ある。 図面の説明、Ａ：身頃、Ｂ：袖、Ｃ：生地支持
装置、Ｄ：袖支持部、Ｅ：身頃支持部、Ｆ：ロボ
ツト、２０：生地支持装置、２２：身頃支持体、
２４：袖支持体、３４：身頃バー、３４fa：袖支
持面、３６：身頃バー、５０：身頃回転モータ、
６０：袖バー、６２：袖バーリンク台、８０：袖
移動モータ、９６：モータ、１０６：肩幅モー
タ、１１４，１１９：身頃バー連結台、１１６：
アームホールモータ、１２４，１２４′：アーム
ホールリンク台、１３６：袖モータ、１４２：袖
バーリンクプレート、１６２，１６３：クランプ
針、１７２，１７４：シリンダ、１８０，１８
２：作動板、２０６，２０８：連動リンク、２１
０，２１２：第２作動板。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 生地支持装置であつて、 (a) 一軸線上で回転することにより身頃装着位置
   及び左袖縫製位置及び右袖縫製位置を提供する
   回転機構と、肩幅方向および該肩幅方向に直交
   する平面内において概ね放射方向に変化可能な
   複数の身頃バーと、身頃バーの袖支持面に袖を
   クランプ固定するクランプ針と、を備えた身頃
   支持体と、 (b) 該身頃支持体の両側にあり、該身頃支持体の
   回転軸線に平行な軸線上で回転することにより
   袖移動位置及び袖装着位置を提供する回転機構
   と、袖のサイズ変化に応答可能な複数の袖バー
   と、前記軸線方向に移動可能とするモータと、
   を備えた１対の袖支持体と、で構成され、 (c) 袖装着位置において袖を支持した１対の袖支
   持体は、袖移動位置まで回転し、身頃装着位置
   に待機する身頃支持体と合体し、袖を身頃支持
   体に移動転写後、袖バーが縮小して、身頃支持
   体から離隔し、もとの袖装着位置まで復帰する
   とともに、身頃支持体は、袖の移動転写後、身
   頃を支持し、左袖縫製位置と、右袖縫製位置
   に、回転することにより、縫製を行うようにし
   たことを特徴とする生地支持装置。 ２ 袖支持体の袖バーが袖の肩口部分のみを部分
   的に差込むことにより保持できることを特徴とす
   る請求項１に記載の生地支持装置。