JPS6366024A - リニアモ−タを用いた搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はリニアステップモータとリニアインダクシヨン
モータとを併用するリニアモータを用いた搬送装置に関
する。

〔従来の技術〕

従来のリニアモータを用いた搬送装置として、リニアス
テップモータのみを用いたもの、またはリニアインダク
シヨンモータのみを用いたものがある。

リニアステップモータを用いたものとしては、第２図に
示すものがある。これは、７１は搬送台車で走行車輪７
２、ガイドローラ７３、リニアステップモータ２次側７
４及びフォトセンサ８３を遮光するためのスリット板７
５とからなっている。固定側には走行レール８１、リニ
アステップモータ１次側８２及びフォトセンサ８３が配
置されている。

フォトセンサ８３は４個並べて配置し、リニアステップ
モータが１ステツプ移動するごとにセンサパターンが変
化するようにされている。

このセンサパターンは４相ＶＲ形（可変リラクタンス形
）の１−２相励磁方法の場合は、８ステツプで１ピツチ
となるので８通りのセンサパターンとなる。

従って、４個のセンサで、励磁相の決定、搬送台４３（
の速度及び搬送台車の移動方向の３つの要素を検知し、
制御を行っている。

第３図はリニアステップモータを用いた搬送袋）ｎの加
速時の時間−速度特性の一例である。リニアステップモ
ータを用いた１・投送装置では減速及び（ｑ１決め制御
は容易に行う事ができるが加速時（ステーション脱出ｖ
Ｉ）の最高速度は第３図に示すようにいくら励磁電流を
増しても約１ｍ／ｓｅｃ程度におさえられ、高速化はむ
つかしいという間Ｖ点があった。これは励磁パルスの周
波数が高くなるとコイルのインダクタンスの影響でコイ
ルに充分電流を流すことができなくなるためである。

一方、リニアインダクシヨンモータを用いたものとして
は、第４図に示すものがある。これは、７１は搬送台車
で走行車輪７２、ガイドローラ７３、リニアインダクシ
ヨンモータ２次側７６及び速度検出用フォトセンサ８３
を遮光するためのスリット板７５とからなっている。

また、搬送台車の移動方向と搬送台車がリニアインダク
シヨンモータ上に位置するのか、位置しないのかを判断
するためのセンサ８３１及びセンサ８３２を遮光するた
めのプレート７５１とからなっている。

固定側には走行レール８１、リニアインダクシヨンモー
タ１次０１１１８４、フォトセンサ８３、フォトセンサ
８３１及びフォトセン゛す８３２が配置されている。

第５図はリニアインダクシヨンモータを用いた：わ送装
置の加速時の時間−速度特性の一例である。

リニアインダクシヨンモータを用いた搬送￥を置では加
速時の最高速度は第５図（二示すようにモータ容量を大
きくすることｉこより高速化が行えるが位；ｎ決め制御
はむつかしく、現状は電磁石を用いたり、リニアインダ
クシヨンモータを２台用いて対向励磁を行ったり、機械
的にファインボジシコナ可を用いて行っているがいずれ
もすばやく高ｔＩ′１度に位置決めすることは困難であ
るという問題点があった。

本田顎人は前記問題点を解決するものとして、リニアイ
ンダクシヨンモータとリニアステップモ、−タな併用す
ることにより、高速搬送１能と高精度の停止位置決定機
能とを具備し、かつそグ）制御；装置も簡単にできるリ
ニアモータを用いた搬送装置を開発し、これにつき持溜
昭６０−２４６９０ε号として特許を出１７１シた。

この搬送装置？は、第６０に示すよう：：、】は９９速
台申で、走行車輪１２、ガイドローラ１３、リニアステ
ップモータ２次側プレートｉ４、リニアインダクシ＝１
ンモータ２次側プレート１７及びスリット板１１とをｇ
ｈえ、一方固定側には走行レール４が設けられ、リニア
ステップモータの１次側２とリニア・ｒンダクションモ
ータの１次側３とを搬送台車１の進行方向と直角シ：並
列に配置し、さらに搬送台！０１の位置・ｔｎ報及び速
度・ｈ１報を検知するセンサ６を配置したものであＬｏ この搬送１４ｆｆｌを用いたときの時間−速度特性の一
例を第７図【こ示す。第７図から判る如く、加速時大き
な加速度が得られ、搬送装置の高速化が実現でき、又減
速時は短詩間ですばやく減速し確実な位置決めが可７１
話となっている。

このようにして、前記開示の搬送装置は従来のリニアモ
ータを用いた１刊送装置の問題点を解消している。

しかし、搬送台車をさらに高速搬送をさせたい場合には
、リニアインダクシヨンモータの容量をとり大させる必
要があり、その速度以上の高速化がｍ　Ｉｔであるとい
う間１点がｔ５った。

〔発明が解決しようとする間開点〕

本発明は、２組のリニアインダクシヨンモータと１組の
リニアステップモータを併用することにより、高速搬送
機能をさらに向上させ、かつ高精度の停止位置決定機能
とを具備し、またその制御数置も簡単にできるリニアモ
ータを用いた搬送装置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

第一の発明は、搬送路に沿って走行する搬送台車を用い
た搬送装置において、前記搬送路固定部に１組のリニア
ステップモータの１次側と、２組のリニアインダクシヨ
ンモータの１次側とを搬送台車の進行方向と直角に並列
に設置し、前記搬送台車には前記リニアステップモータ
及びリニアインダクシヨンモータの各１次側と対応する
位置にリニアステップモータの２次側プレートとリニア
インダクシヨンモータの２次側プレートとを並列にＤａ
し、それぞれ１組のリニアステップモータ及び２組のリ
ニアインダクシヨンモータとを構成することを特徴とす
るリニアモータを用いた搬送袋てである。

第二の発明は、搬送路に沿って走行する搬送台車を用い
た搬送装置において、前記搬送路固定部に１組のリニア
ステップモータの２次側ブＬｌ−トと、２組のリニアイ
ンダクシヨンモータの２次側プレートとを搬送台車の進
行方向と直角に並列に設置し、前記搬送台車には前記リ
ニアステップモータ及びリニアインダクシヨンモータの
各２次側プレートと対応する位置にリニアステップモー
タの１次側とリニアインダクシヨンモータの１次側とを
並列にＭ２Ｍし、それぞれ１組のリニアステップモータ
及び２組のリニアインダクシヨンモータとを構成するこ
とを特徴とするリニアモータを１１いた搬送装置である
。

〔実施例〕

以下本発明の実施例について図面に基づき説明を行なう
。

第１図は本発明の実施例を示す斜視図である。

まず搬送台車の構成について説明する。

１はｊ般送台車で、センサ６を遮光するためのスリット
板１１と、走行レール４上を転動する走行車輪１２と、
搬送台車１をガイドするためのガイドローラ３と、１組
のリニアステップモータ２次側プレート１４と、２組の
リニアインダクシヨンモータ２次側プレート１７を有し
、各２次側プレートは搬送台車１の進行方向と直角の方
向に並列に配置する。搬送台車１の停止箇所であるステ
ーション２１には１　ｉｆｆのリニアステップモータ１
次例２と２組のリニアインダクシヨンモータ１次側３と
を並列に設置している。又、ステーション２１にはセン
サ６をセンサ台５により固設し、搬送台車１の位置情報
及び速度情報を検知している。従って、本実施例では夫
々２組のリニアインダクシヨンモータ３０と１組のリニ
アステップモータ２０を併用した搬送装置を構成するこ
とになる。

搬送台車１をステーション２１より走行さす場合は、リ
ニアステップモータ１次側２及びリニアインダクシヨン
モータ１次側３とを励磁し、搬送台車１を起動し急加速
し、走行させる。搬送台車１が所定の速度に達すると、
リニアステップモータ１次側２の励磁を切り、以後はリ
ニアインダクシヨンモータ３０のみで加速し、搬送台車
１を高速走行させる。

搬送台車１をステーション２１で停止させる場合は、搬
送台車１がステーション２１に進入してくれば、リニア
インダクシヨンモータ３０とリニアステップモータ２０
とで同時に減速する。

減速方法はリニアインダクシヨンモータ３０は、搬送台
車１の進入方向と反対の方向に推力が発生するように逆
相制御を行う。所定の設定速度まで減速するとリニアイ
ンダクシヨンモータ３０による減速は不要となり逆相制
御をやめる。以後リニアステップモータ２０でステーシ
ョン２１内で搬送台車１を所定の位置まで移動させる。

搬送台車１がステーション２１の所定の停止位置に達す
るとリニアステップモータ２０により搬送台車１を保持
し位置決めを行なう。

このように、本実施例によれば搬送台車１を加速時大き
な加速度が得られ高速走行が可能となり、又搬送台車１
を減速時は短時間ですばやく減速し確実な位置決めが可
能となる。

特に本実施例では、リニアインダクシヨンモータ３０を
２組配置したので、加速力を大きくすることが可能とな
るので、搬送物の寸法及び重量が増大しても、搬送台車
１を短時間ですばやく加速し搬送台車１の高速化ができ
ること（こなる。

なお、本実施例ではリニアステップモータ１次側２とリ
ニアインダクシヨンモータ１次側３を地上側に固設し、
それに対応するよう搬送台車１偏にリニアステップモー
タ２次側プレート１４とリニアインダクシヨンモータ２
次側プレート１）を取り付けた場合を示したが、これと
反対に各リニアモータの２次側プレートを地上側に固設
しそれに対応するよう搬送台車１側に各モータの１次側
を取り付けた搬送台ＥＯＩとしてもよい。

〔発明の効果〕

本発明によれば実施例で説明した如く、ステーション部
に１組のリニアステップモータと２　ｉｌｌのリニアイ
ンダクシヨンモータを並列に設置することにより、高速
搬送ａ８をさらに向上させ、かつ高精度の停止位置決定
機能とを具備する効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す斜視図、第２図は従来の
リニアステップモータを用いた搬送装置を示す斜視図、
第３図は第２図に示す装置における加速時の時間−速度
特性を示すグラフ図、第４図は従来のリニアインダクシ
ヨンモータを用いた搬送装置を示す斜視図、第５図は第
４図に示す実施例における加速時の時間−速度特性を示
すグラフ図、第６図はリニアインダクシヨンモータとリ
ニアステップモータを併用した搬送装置の斜視図、第７
図は第６図に示す実施例における時間−速度特性を示す
グラフ図である。 １は搬送台車、２はリニアステップモータの１次側、３
はリニアインダクシヨンモータの１次側、４は走行レー
ル、１４はリニアステップモータの２次側、１７はイン
ダクションモータの２次側、２１はステーション 第２図 第３０ 第４図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）搬送路に沿って走行する搬送台車を用いた搬送装
   置において、前記搬送路固定部に１組のリニアステップ
   モータの１次側と、２組のリニアインダクシヨンモータ
   の１次側とを搬送台車の進行方向と直角に並列に設置し
   、前記搬送台車には前記リニアステップモータ及びリニ
   アインダクシヨンモータの各１次側と対応する位置にリ
   ニアステップモータの２次側プレートとリニアインダク
   シヨンモータの２次側プレートとを並列に設置し、それ
   ぞれ１組のリニアステップモータ及び２組のリニアイン
   ダクシヨンモータとを構成することを特徴とするリニア
   モータを用いた搬送装置。
2. （２）搬送路に沿って走行する搬送台車を用いた搬送装
   置において、前記搬送路固定部に１組のリニアステップ
   モータの２次側プレートと、２組のリニアインダクシヨ
   ンモータの２次側プレートとを搬送台車の進行方向と直
   角に並列に設置し、前記搬送台車には前記リニアステッ
   プモータ及びリニアインダクシヨンモータの各２次側プ
   レートと対応する位置にリニアステップモータの１次側
   とリニアインダクシヨンモータの１次側とを並列に設置
   し、それぞれ１組のリニアステップモータ及び２組のリ
   ニアインダクシヨンモータとを構成することを特徴とす
   るリニアモータを用いた搬送装置。