JPS643290Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は自動刈取装置に関し、無人で刈取作業
をなし得るようにしたものである。

例えばトラクタに装着したモアにより刈取作業
をする場合、従来は作業者がトラクタに乗つて振
動、騒音、ほこりなどの環境でそれを操向操作
し、単調な往復走行をする必要があり、従つて無
人で刈取作業をなし得るようにすることが望まれ
ていた。

本考案は上記問題点を解消したもので、その特
徴とするところは、車体１にモア２５を装着した
ものにおいて、モア２５の前方に前後一対の取付
バー４６，４７が設けられ、前取付バー４６に、
モア２５のカツタ部３４より外側方部分の刈取り
状態を検出する第１検出器５２と、モア２５のカ
ツタ部３４に対応する部分の刈取状態を検出する
第２検出器５３とが設けられ、後取付バー４７
に、前記第１検出器５２の検出部分より後方部分
の刈取状態を検出する第３検出器５４と、前記第
２検出器５３の検出部分より後方部分の刈取状態
を検出する第４検出器５５とが設けられ、 前記第１及び第３検出器５２，５４が非検出状
態でかつ第２及び第４検出器５３，５５が検出状
態のとき車体１を刈取部に沿つて略直進走行させ
るように制御すると共に、第１乃至第３検出器５
２，５３，５４が非検出状態でかつ第４検出器５
５が検出状態のとき、車体１の前記第１検出器５
２の検出部分とは反対側に旋回させるように制御
する制御装置が設けられている点にある。

以下、本考案を図示の実施例に従つて説明する
と、第１図乃至第３図において、１はトラクタ車
体で、エンジン２、ミツシヨンケース３等から構
成されている。エンジン２はボンネツト４により
覆われると共に、前方に突出する左右一対の前車
軸フレーム５が取付けられている。前車軸フレー
ム５の前端には、第４図にも示す如くボンネツト
４よりも前方に突出してバンパー６が設けられ、
また前後方向の中間部に、前車軸７がセンター
軸、前車軸受台８を介して左右揺動自在に支持さ
れている。前車軸７は前輪駆動用のデフ装置を内
蔵する大径部９を横方向の中央部に有する。１０
は前輪で、前車軸７の両端にキングピン１１等を
介して取付けられ、キングピン１１には左右一対
のナツクルアーム１２と他のナツクルアーム１３
とが突設され、ナツクルアーム１２にタイロツド
１４が連結されている。１５は左右一対の後輪
で、夫々左右の油圧ブレーキ１６，１７を介して
デフ装置１８に連動連結され、デフ装置１８は車
体１内蔵の電磁クラツチ１９、変速装置２０及び
クラツチ２１を介してエンジン２から動力が伝達
されるようになつている。２２は運転席、２３は
操向用ハンドル、２４は作動機昇降用の油圧装置
である。２５はモアーであつて、前部リンク２６
と後部リンク２７とから成る平行リンク機構２８
を介してトラクタ車体１の下腹部に昇降自在でか
つ着脱自在に装着されており、該モアー２５は連
動機構２９を介して油圧装置２４により昇降せし
められる。３０は動力取出ケースで、左右一対の
前車軸フレーム５間にボルト等により着脱自在に
取付けられ、第４図に示す巻掛伝動機構３１を支
持している。この巻掛伝動機構３１は、エンジン
２のクランク軸に連動連結された伝動軸３２の動
力をPTO軸３３に伝達し、PTO軸３３を介して
モア２５のカツタ部３４を回転駆動する。

３５は障害物検知レバーで、動力取出ケース３
０の前方に該ケース３０の左右両側及び下側を取
囲むように配置され、第４図に示す如くその上端
は前車軸フレーム５に横軸３６廻り回動自在に枢
支され、中途部は第１ロツド３７、車体１側に支
持軸３８廻り回動自在に取付けたベルクランク３
９、第２ロツド４０及びエンジンストツプレバー
４１を介してエンジン２における燃料制御部４２
の突軸４３に連動連結され、検知レバー３５が後
方へ回動したときストツプレバー４１の後方回動
により燃料をカツトしてエンジン２を停止するよ
うになつている。４４はコイルバネで、ストツプ
レバー４１を燃料供給位置に戻すべく検知レバー
３５の中途部を前方へ付勢している。

４５は各前車軸フレーム５に前方突設した左右
一対の支持杆で、支持杆４５の前部間には前後一
対の取付バー４６，４７がモア２５のカツタ部３
４より左右方向両外方に突出するように横架さ
れ、前側取付バー４６のカツタ部３４より右方突
出した右端部は第１検出部４８とされ、その他の
部分は第２検出部４９とされ、また後側の取付バ
ー４７のカツタ部３４より右方突出した右端部は
第３検出部５０とされ、その他の部分は第４検出
部５１とされている。第１検出部４８には第１検
出器５２が第２検出部４９には第２検出器５３が
第３検出部５０には第３検出器５４が第４検出部
５１には第４検出器５５が第５図にも示す如く
夫々全長に亘つて等間隔おきに多数取付けられて
いる。各検出器５２，５３，５４，５５は第６図
に示す如く下方に向けて射光すると共にその反射
光を受光して、対応する圃場の刈取状態を検出す
る。即ち各検出器５２，５３，５４，５５はその
下方が未刈取状態であればこれを検出してオン
し、夫々検出信号a₁，a₂，a₃，a₄を出力し、刈取
済であればオフして検出信号a₁，a₂，a₃，a₄を停
止する。５６は取付バー４６，４７の前方に配置
した障害物検出バーで、第５図に示す如く左右一
対の摺動杆５７の前端に固着され、各摺動杆５７
は各支持杆４５の前端に固着したコ字形の支持体
５８に前方に出退自在に挿入され、コイルバネ５
９により支持体５８に対して前方へ付勢されると
共に、抜止ピン６０により抜止されている。一方
の支持体５８には障害物検出スイツチ６１が設け
られ、該スイツチ６１は、障害物検出バー５６の
後方移動時にその作動片６１ａが摺動杆５７に設
けた突起６２により押圧されてオンし、検出信号
ｂを出力する。６３は油圧シリンダで、そのシリ
ンダ本体６４は車体１に連結され、ピストンロツ
ド６５はナツクルアーム１３に枢支されており、
油圧により伸縮動作して前輪１０を左右に操舵す
るようになつている。６６はタイマを有する制御
回路で、リレー回路等により構成され、検出器５
２，５３，５４，５５及び障害物検出スイツチ６
１から検出信号a₁，a₂，a₃，a₄，ｂを入力し、第
１及び第３検出器５２，５４の大部分（例えば90
％以上）が非検出状態で第２及び第４検出器５
３，５５の大部分が検出状態のとき、車体１が直
進走行するように制御弁６７を介して油圧シリン
ダ６３を伸縮制御すると共に、第１及び第３検出
器５２，５４がより多く非検出状態となり第２及
び第４検出器５３，５５がより多く検出状態とな
るように油圧シリンダ６３を微調整する。また第
１乃至第３検出器５２，５３，５４の大部分が非
検出状態で第４検出器５５の大部分が検出状態に
なつたとき、タイマにより時間調整した後、車体
１を左に旋回すべく油圧シリンダ６３を伸縮調整
すると共に、電磁弁６８を介して左油圧ブレーキ
１６を作動する。さらに第１乃至第４検出器５
２，５３，５４，５５の大部分が非検出状態にな
り又は障害物検出スイツチ６１がオンしたとき、
電磁クラツチ１９を切断すると共に、電磁弁６
８，６９を介して油圧ブレーキ１６，１７を作動
する。

上記実施例の構成によれば、第７図に示す如く
圃場の外周を四角形状に刈取り、予め刈取部７０
を形成しておき、モア２５を駆動状態にして車体
１を、実線で示す如く圃場の隅部Ａから刈取部７
０の左側を該刈取部７０に沿つて無人走行させる
と、第１及び第３検出器４８，５０が刈取部７０
側に位置すると共に、第２及び第４検出器４９，
５１が未刈取部７１に位置し、第１及び第３検出
器５２，５４の大部分が非検出状態に第２及び第
４検出器５３，５５の大部分が検出状態になるの
で、制御回路６６が制御弁６７を介して車体１が
直進走行するように油圧シリンダ６３を制御し、
しかも刈取部７０が多少舵行していても、制御回
路６６が油圧シリンダ６３を微調整して車体１を
刈取部７０に沿つてその左側を正確に走行させ
る。従つてモア２５は刈取部７０の左側の未刈取
部７１を刈取部７０との間に〓間や無駄な重複を
生じさせることなく矢印Ｂ方向に刈取つてゆく。
車体１が鎖線の如く隅部Ｃに達すると、第１乃至
第３検出部４８，４９，５０が刈取部７０側に位
置すると共に、第４検出部５１が未刈取部７１側
に位置し、第１乃至第３検出器５２，５３，５４
の大部分が非検出状態に第４検出器５５の大部分
が検出状態になるので、制御回路６６は車体１が
未刈取部７１の隅部に正確に位置して旋回できる
ようにタイマにより時間調整した後、車体１が左
旋回すべく油圧シリンダ６３を伸長すると共に、
電磁弁６８を介して左油圧ブレーキ１６を作動さ
せ、これにより車体１は刈取部７０の隅部に沿つ
てその内側で90゜左旋回する。この旋回後は第１
及び第３検出部４８，５０が刈取部７０側に位置
すると共に、第２及び第４検出部４９，５１が未
刈取部７１側に位置するので、車体１は再び矢印
Ｄ方向に直進走行する。以下同様の動作をくり返
し、未刈取部７１は左廻りの渦巻状に順次内方へ
と刈取られる。未刈取部７１の刈取りが完了する
と、第１乃至第４検出器５２，５３，５４，５５
の全部が非検出状態になるので、制御回路６６が
電磁クラツチ２１を切断すると共に、電磁弁１
８，１９を介して油圧ブレーキ１６，１７を作動
し、車体１が走行を停止する。

そして上記刈取作業中に障害物検出バー５６が
障害物に衝当すると、該検出バー５６がバネ５９
に抗して後方移動し、障害物検出スイツチ６１が
オンするので、制御回路６６が電磁クラソチ１９
を切断すると共に、油圧ブレーキ１６，１７を作
動して車体１を停止させる。従つて車体１及び取
付バー４６，４７の障害物への衝当を未然に防止
し、これらの破損を防止する。

また車体１の走行中に第４図に示す如く動力取
出ケース３０の前方に石等の障害物７２がある
と、動力取出ケース３０が障害物７２に衝当する
前に、障害物検知レバー３５が衝当して鎖線で示
す如く後方に回動し、これに第１ロツド３７、ベ
ルクランク３９及び第２ロツド４０が連動してエ
ンジンストツプレバー４１が鎖線の如く後方へ回
動し、エンジン２が停止して車体１が止まる。従
つて動力取出ケース３０が障害物７２に衝当せ
ず、動力取出ケース３０の破損を防止する。

なお、前記実施例では取付バー４６，４７の右
端部を第１検出部４８、第３検出部５０とし、車
体１の左旋回により刈取作業を行なうようにして
いるが、これに代え、第８図に示す如く取付バー
４６，４７の左端部を第１検出部４８、第３検出
部５０とし、旋回時に制御回路６６により車体１
が右旋回するように油圧シリンダ６３を制御する
と共に、右油圧ブレーキ４７を作動させるように
し、車体１の右旋回により刈取作業を行なうよう
にしてもよい。また第９図に示す如く取付バー４
６，４７の左右両端部を第１検出部４８、第３検
出部５０とし、車体１の左及び右旋回のどちらで
も刈取作業をなし得るようにすることも可能であ
る。また実施例では取付バー４６，４７は車体１
及びモア２５より左右方向両外方に突出している
が、第１０図に示す如く外側の検出器５２，５
３，５４，５５の射光方向を順次大きく外方に傾
斜させてその外方部分の刈取状態を検出できるよ
うにすれば、取付バー４６，４７を車体１及びモ
ア２５内に収めてコンパクトにできる。さらに実
施例では車体１の舵取り装置を制御する制御装置
を制御回路６６、制御弁６７及び油圧シリンダ６
３等により構成しているが、これに限定されず、
例えば操向用ハンドル２３を自動操作する制御装
置を設けてもよい。

本考案によれば、圃場の外周を刈取つて予め刈
取部７０を形成しておき、車体１を刈取部７０に
沿つて無人走行させると、モア２５は未刈取部７
１を刈取部７０に沿つて略直線状に刈取つてゆく
と共に、車体１が隅部Ｃに達すると、車体１は刈
取部７０の隅部に沿つてその内側で旋回し、この
旋回後は車体１は再び直進走行し、以下同様の動
作をくり返す。従つて、未刈取部７１を渦巻状に
順次内方へと刈取ることができ、無人でも車体１
に運転者が乗つて作業するのと同様に刈取作業を
良好になし得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す側面図、第２
図は同正面図、第３図は同全体構成図、第４図は
同トラクタ車体前端部の拡大側面図、第５図は同
検出器部分の側断面図、第６図は同検出器部分の
背面図、第７図は動作説明用の平面図、第８図及
び第９図は夫々他の実施例を示す平面図、第１０
図はさらに他の実施例を示す背面図である。 １……トラクタ車体、１０……前輪、１１……
キングピン、１２，１３……ナツクルアーム、１
４……タイロツド、２５……モア、５２，５３，
５４，５５……検出器、６３……油圧シリンダ、
６６……制御回路、６７……制御弁。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 車体１にモア２５を装着したものにおいて、 モア２５の前方に前後一対の取付バー４６，４
   ７が設けられ、前取付バー４６に、モア２５のカ
   ツタ部３４より外側方部分の刈取り状態を検出す
   る第１検出器５２と、モア２５のカツタ部３４に
   対応する部分の刈取状態を検出する第２検出器５
   ３とが設けられ、後取付バー４７に、前記第１検
   出器５２の検出部分より後方部分の刈取状態を検
   出する第３検出器５４と、前記第２検出器５３の
   検出部分より後方部分の刈取状態を検出する第４
   検出器５５とが設けられ、 前記第１及び第３検出器５２，５４が非検出状
   態でかつ第２及び第４検出器５３，５５が検出状
   態のとき車体１を刈取部に沿つて略直進走行させ
   るように制御すると共に、第１乃至第３検出器５
   ２，５３，５４が非検出状態でかつ第４検出器５
   ５が検出状態のとき、車体１を前記第１検出器５
   ２の検出部分とは反対側に旋回させるように制御
   する制御装置が設けられていることを特徴とする
   自動刈取装置。