ES3047395T3 - A delivery system with an access point and a method of accessing an access point of the delivery system - Google Patents

A delivery system with an access point and a method of accessing an access point of the delivery system

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ES3047395T3
ES3047395T3 ES19730162T ES19730162T ES3047395T3 ES 3047395 T3 ES3047395 T3 ES 3047395T3 ES 19730162 T ES19730162 T ES 19730162T ES 19730162 T ES19730162 T ES 19730162T ES 3047395 T3 ES3047395 T3 ES 3047395T3
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ES
Spain
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grid
access point
container
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Trond Austrheim
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Autostore Technology AS
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Abstract

Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una rejilla de almacenamiento para contenedores y un sistema de entrega para el transporte de dichos contenedores entre un puerto de entrega de la rejilla y un punto de acceso del sistema. El punto de acceso está adaptado para la manipulación de los artículos contenidos en los contenedores por un operador robótico o humano. El sistema de entrega comprende: un sistema de rieles de entrega, un vehículo de entrega operado a distancia y un punto de acceso. La rejilla de entrega proporciona una o más celdas para el vehículo de entrega operado a distancia en el punto de acceso, así como varias celdas adyacentes a las celdas del punto de acceso, de modo que exista más de una ruta hacia y desde el punto de acceso o el vehículo de entrega operado a distancia a través de las celdas. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN
[0003] Sistema de entrega con un punto de acceso y método para acceder a un punto de acceso del sistema de entrega
[0004] La presente invención se refiere a un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una cuadrícula de almacenamiento para almacenar contenedores de almacenamiento y un sistema de entrega para entregar dichos contenedores de almacenamiento entre la cuadrícula de almacenamiento y un punto de acceso del sistema de entrega, y un método para operar un vehículo de entrega dentro y fuera del punto de acceso.
[0005] Un ejemplo útil para comprender la divulgación y que no se ajusta a la presente invención se refiere a un punto de acceso de un sistema de entrega, en el que el punto de acceso está dispuesto de tal manera que hay más de un recorrido hacia y/o desde el punto de acceso para un vehículo de entrega operado a distancia que transporta un contenedor de almacenamiento.
[0007] ANTECEDENTES Y ESTADO DE LA TÉCNICA
[0009] Las figuras 1A y 1C muestran un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación típico de la técnica anterior 1 con una estructura de armazón 100. Las figuras 1B y 1D muestran un vehículo de manipulación de contenedores 101 de la técnica anterior que opera el sistema 1 descrito en las figuras 1A y 1C, respectivamente.
[0010] La estructura de armazón 100 comprende una pluralidad de miembros verticales 102 y, opcionalmente, una pluralidad de miembros horizontales 103 que soportan los miembros verticales 102. Los elementos 102, 103 pueden estar hechos típicamente en metal, por ejemplo, perfiles de aluminio extruido.
[0012] La estructura de armazón 100 define una cuadrícula de almacenamiento 104 que comprende columnas de almacenamiento 105 dispuestas en filas, columnas de almacenamiento 105 en las que se apilan contenedores de almacenamiento 106, también conocidos como depósitos, uno encima de otro para formar pilas 107.
[0014] Cada contenedor de almacenamiento 106 puede contener normalmente una pluralidad de artículos (no mostrados), y los artículos dentro de un contenedor de almacenamiento 106 pueden ser idénticos o pueden ser de diferentes tipos de productos dependiendo de la aplicación.
[0016] La cuadrícula de almacenamiento 104 protege contra el movimiento horizontal de los contenedores de almacenamiento 106 en las pilas 107 y guía el movimiento vertical de los contenedores de almacenamiento 106, pero normalmente no soporta los contenedores de almacenamiento 106 cuando están apilados.
[0018] El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 comprende un sistema de carriles 108 dispuesto en un patrón de cuadrícula a lo largo de la parte superior del almacén 104, sobre cuyo sistema de carriles 108 se accionan una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 (como se ejemplifica en las figuras 1B y 1D) para elevar los contenedores de almacenamiento 106 desde, bajas los contenedores de almacenamiento 106 a las columnas de almacenamiento 105, así como para transportar los contenedores de almacenamiento 106 por encima de las columnas de almacenamiento 105. La extensión horizontal de una de las celdas de cuadrícula 122 que constituyen el patrón de cuadrícula se marca con líneas gruesas en las figuras 1A y 1C.
[0020] Cada celda de cuadrícula 122 tiene una anchura que suele estar comprendida entre 30 y 150 cm, y una longitud que suele estar comprendida entre 50 y 200 cm. Cada abertura de cuadrícula 115 tiene una anchura y una longitud que suele ser entre 2 y 10 cm menor que la anchura y la longitud de la celda de cuadrícula 122 debido a la extensión horizontal de los carriles 110, 111.
[0022] El sistema de carriles 108 comprende un primer conjunto de carriles paralelos 110 dispuestos para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 en una primera dirección X a través de la parte superior de la estructura de armazón 100, y un segundo conjunto de carriles paralelos 111 dispuestos perpendicularmente al primer conjunto de carriles 110 para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 en una segunda dirección Y que es perpendicular a la primera dirección X. De este modo, el sistema de carriles 108 define columnas de cuadrícula por encima de las cuales los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 pueden moverse lateralmente por encima de las columnas de almacenamiento 105, es decir, en un plano paralelo al plano horizontal X-Y.
[0024] Cada vehículo de manipulación de contenedores 200, 300 de la técnica anterior comprende una carrocería del vehículo y una disposición de ocho ruedas 201, 301, donde un primer conjunto de cuatro ruedas permite el movimiento lateral de los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 en la dirección X y un segundo conjunto de las cuatro ruedas restantes permite el movimiento lateral en la dirección Y. Uno o ambos conjuntos de ruedas de la disposición de ruedas pueden elevarse y bajarse, de modo que el primer juego de ruedas y/o el segundo juego de ruedas puedan acoplarse con el conjunto respectivo de carriles 110, 111 en cualquier momento.
[0025] Cada vehículo de manipulación de contenedores 200, 300 de la técnica anterior también comprende un dispositivo de elevación (no mostrado) para el transporte vertical de contenedores de almacenamiento 106, p. ej., elevando un contenedor de almacenamiento 106 desde, y bajando un contenedor de almacenamiento 106 hacia, una columna de almacenamiento 105. El dispositivo de elevación comprende uno o más dispositivos de agarre/acoplamiento (no mostrados) que están adaptados para acoplar un contenedor de almacenamiento 106 y cuyos dispositivos de agarre/acoplamiento se pueden bajar desde el vehículo 201, 301, de modo que la posición de los dispositivos de agarre/acoplamiento con respecto al vehículo 201, 301 se puede ajustar en una tercera dirección Z que es ortogonal a la primera dirección X y la segunda dirección Y.
[0027] Convencionalmente, y también a los efectos de la presente solicitud, Z=1 identifica la capa superior de la cuadrícula 104, es decir, la capa inmediatamente inferior al sistema de carriles 108, Z=2 la segunda capa por debajo del sistema de carriles 108, Z=3 la tercera capa, etc. En la cuadrícula 104 de la técnica anterior de ejemplo divulgada en las figuras 1A y 1C, Z=8 identifica la capa inferior más baja de la cuadrícula 104. Por consiguiente, a modo de ejemplo, y utilizando el sistema de coordenadas cartesianas X, Y, Z indicado en las figuras 1A y 1D, se puede decir que el contenedor de almacenamiento identificado como 106' en la figura 1A ocupa la ubicación de la cuadrícula o celda X=10, Y=2, Z=3. Se puede decir que los vehículos de manipulación de contenedores 101 se desplazan en la capa Z=0 y cada columna de cuadrícula puede identificarse por sus coordenadas X e Y
[0029] Cada vehículo de manipulación de contenedores 200 comprende un compartimento o espacio de almacenamiento (no mostrado) para recibir y estibar un contenedor de almacenamiento 106 cuando se transporta el contenedor de almacenamiento 106 a través del sistema de carriles 108. El espacio de almacenamiento puede comprender una cavidad dispuesta centralmente dentro de la carrocería del vehículo, por ejemplo, como se describe en el documento WO2014/090684A1.
[0031] Alternativamente, los vehículos de manipulación de contenedores 300 pueden tener una construcción en voladizo, tal y como se describe en el documento NO317366.
[0033] Los vehículos de manipulación de contenedores 200 pueden tener una huella, es decir, una extensión en las direcciones X e Y, que es generalmente igual a la extensión lateral de una celda de cuadrícula 122, es decir, la extensión de una celda de cuadrícula 122 en las direcciones X e Y, por ejemplo, como se describe en el documento WO2015/193278A1.
[0035] El término "lateral" utilizado en el presente documento puede significar "horizontal".
[0037] Alternativamente, los vehículos de manipulación de contenedores 200 pueden tener una huella mayor que la extensión lateral (área lateral definida por) una columna de cuadrícula 105, por ejemplo, como se describe en WO2014/090684A1.
[0039] El sistema de carriles 108 puede ser un sistema de carril único, como se muestra en la figura 2A.
[0041] Alternativamente, el sistema de carriles 108 puede ser un sistema de doble carril, como se muestra en la figura 2B, lo que permite que un vehículo de manipulación de contenedores 201 con una huella que se corresponde generalmente con el área lateral definida por una columna de cuadrícula 112 se desplace a lo largo de una fila de columnas de cuadrícula, incluso si otro vehículo de manipulación de contenedores 200 está situado sobre una columna de cuadrícula adyacente a esa fila. Tanto el sistema de carril único como el de carril doble, o una combinación que comprende una disposición de carril único y doble en un sistema de carril único 108, forman un patrón de cuadrícula en el plano horizontal P que comprende una pluralidad de ubicaciones de cuadrícula rectangulares y uniformes o celdas de cuadrícula 122, donde cada celda de cuadrícula 122 comprende una abertura de cuadrícula 115 delimitada por un par de carriles 110a, 110b de los primeros carriles 110 y un par de carriles 111a, 111b del segundo conjunto de carriles 111. En la figura 2B, la celda de cuadrícula 122 se indica con un recuadro discontinuo.
[0043] En consecuencia, los carriles 110a y 110b forman pares de carriles que definen filas paralelas de celdas de cuadrícula que discurren en la dirección X, y los carriles 111a y 111b forman pares de carriles que definen filas paralelas de celdas de cuadrícula que discurren en la dirección Y.
[0045] Como se muestra en la figura 2C, cada celda de cuadrícula 122 tiene una anchuraWcque suele estar comprendida entre 30 y 150 cm, y una longitudLcque suele estar comprendida entre 50 y 200 cm. Cada abertura de cuadrícula 115 tiene una anchuraWoy una longitudLoque suele ser entre 2 y 10 cm menor que la anchuraWcy la longitudLcde la celda de cuadrícula 122.
[0047] En las direcciones X e Y, las celdas de cuadrícula adyacentes están dispuestas en contacto entre sí, de modo que no hay espacio entre las mismas.
[0049] En una cuadrícula de almacenamiento 104, la mayoría de las columnas de la cuadrícula son columnas de almacenamiento 105, es decir, columnas de la cuadrícula 105 donde se almacenan contenedores de almacenamiento 106 en pilas 107. Sin embargo, una cuadrícula 104 normalmente tiene al menos una columna de cuadrícula que no se utiliza para almacenar contenedores de almacenamiento 106, sino que comprende una ubicación donde los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 pueden depositar y/o recoger contenedores de almacenamiento 106 para que puedan ser transportados a una segunda ubicación (no mostrada) donde se puede acceder a los contenedores de almacenamiento 106 desde fuera de la cuadrícula 104 o transferirlos fuera o dentro de la cuadrícula 104. En este ámbito, dicha ubicación se denomina normalmente "puerto" y la columna de la cuadrícula en la que se encuentra el puerto puede denominarse "columna de entrega" 119,120. Los puertos de entrega y recogida de los vehículos de manipulación de contenedores se denominan "puertos superiores de una columna de entrega" 119,120. Mientras que el extremo opuesto de la columna de entrega se denomina "puertos inferiores de una columna de entrega".
[0051] Las cuadrículas de almacenamiento 104 de las figuras 1A y 1C comprenden dos columnas de entrega 119 y 120. La primera columna de entrega 119 puede comprender, por ejemplo, un puerto de descarga dedicado donde los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 pueden descargar los contenedores de almacenamiento 106 que deben transportarse a través de la columna de entrega 119 y, posteriormente, a una estación de acceso o de transferencia, y la segunda columna de entrega 120 puede comprender un puerto de recogida dedicado donde los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 pueden recoger contenedores de almacenamiento 106 que han sido transportados a través de la columna de entrega 120 desde una estación de acceso o una estación de transferencia. Cada uno de los puertos de la primera y segunda columna de entrega puede comprender un puerto adecuado tanto para recoger como para depositar contenedores de almacenamiento.
[0053] La segunda ubicación suele ser una estación de recogida o almacenamiento donde se retiran los productos de los contenedores de almacenamiento 106 o se colocan en ellos. En una estación de recogida o almacenamiento, los contenedores de almacenamiento 106 normalmente nunca se retiran del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1, sino que se devuelven a la cuadrícula de almacenamiento 104 una vez accedidos. Para transferir contenedores de almacenamiento fuera o dentro de la cuadrícula de almacenamiento 104, también hay puertos inferiores en una columna de entrega, que sirven, por ejemplo, para transferir contenedores de almacenamiento 106 a otra instalación de almacenamiento (por ejemplo, a otra cuadrícula de almacenamiento), directamente a un vehículo de entrega (por ejemplo, un tren o un camión) o a una instalación de producción.
[0055] Para supervisar y controlar el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 (por ejemplo, supervisar y controlar la ubicación de los respectivos contenedores de almacenamiento 106 dentro de la cuadrícula de almacenamiento 104; el contenido de cada contenedor de almacenamiento 106; y el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300, de modo que un contenedor de almacenamiento 106 deseado pueda entregarse en la ubicación deseada en el momento deseado sin que los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 colisionen entre sí), el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 comprende un sistema de control (no mostrado) que normalmente está informatizado y que normalmente comprende una base de datos para realizar un seguimiento de los contenedores de almacenamiento 106.
[0057] Se puede emplear un sistema transportador que comprende transportadores para transportar los contenedores de almacenamiento entre el puerto inferior de la columna de entrega y la estación de acceso.
[0059] Si el puerto inferior de la columna de entrega y la estación de acceso se encuentran a diferentes niveles, el sistema transportador puede comprender un dispositivo elevador para transportar los contenedores de almacenamiento verticalmente entre el puerto y la estación de acceso.
[0061] El sistema transportador puede estar dispuesto para transferir contenedores de almacenamiento entre diferentes cuadrículas, por ejemplo, como se describe en WO2014/075937A1.
[0063] Además, el documento WO2016/198467A1 describe un ejemplo de un sistema de acceso anterior que cuenta con cintas transportadoras (figuras 5a y 5b en el documento WO2016/198467A1) y un carril montado en un armazón (figuras 6a y 6b en el documento WO2016/198467A1) para transportar contenedores de almacenamiento entre columnas de entrega y estaciones de trabajo donde los operadores pueden acceder a los contenedores de almacenamiento. El documento WO2014/195901A1, que fue utilizado por el examinador de la OEP como la "técnica anterior más próxima" durante el examen, se refiere a un sistema y método para la manipulación total o parcialmente automatizada de mercancías. En particular, la divulgación describe el almacenamiento y la recuperación de contenedores en sistemas tales como sistemas de procesamiento de pedidos.
[0065] Cuando se debe acceder a un contenedor de almacenamiento 106 almacenado en la cuadrícula 104 mostrada en la figura 1A, se ordena a uno de los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 que recupere el contenedor de almacenamiento 106 deseado de su posición en la cuadrícula 104 y lo transporte hasta la columna de entrega 119 o a través de la misma. Esta operación implica mover el vehículo de manipulación de contenedores 200,300 a una ubicación de la cuadrícula situada encima de la columna de almacenamiento 105 en la que se encuentra el contenedor de almacenamiento 106, recuperar el contenedor de almacenamiento 106 de la columna de almacenamiento 105 utilizando el dispositivo de elevación del vehículo de manipulación de contenedores (no mostrado) y transportar el contenedor de almacenamiento 106 a la columna de entrega 119. Si el contenedor de almacenamiento objetivo 106 se encuentra en lo profundo de una pila 107, es decir, con uno o varios contenedores de almacenamiento situados por encima del contenedor de almacenamiento objetivo 106, la operación también implica mover temporalmente los contenedores de almacenamiento situados por encima antes de elevar el contenedor de almacenamiento objetivo 106 de la columna de almacenamiento 105. Esta etapa, que en el ámbito técnico se denomina a veces "excavación", puede realizarse con el mismo vehículo de manipulación de contenedores 200, 300 que se utiliza posteriormente para transportar el contenedor de almacenamiento objetivo 106 a la columna de entrega, o con uno o varios vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 que cooperan entre sí. Alternativamente, o además, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 puede tener vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 específicamente dedicados a la tarea de retirar temporalmente los contenedores de almacenamiento 106 de una columna de almacenamiento 105. Una vez que el contenedor de almacenamiento 106 objetivo ha sido extraído de la columna de almacenamiento 105, los contenedores de almacenamiento extraídos temporalmente se pueden volver a posicionar en la columna de almacenamiento 105 original. Sin embargo, los contenedores de almacenamiento retirados pueden reubicarse alternativamente en otras columnas de almacenamiento 105.
[0067] Cuando se va a almacenar un contenedor de almacenamiento 106 en la cuadrícula 104, se ordena a uno de los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 que recoja el contenedor de almacenamiento 106 de la columna de entrega 120 y lo transporte a una ubicación de la cuadrícula situada encima de la columna de almacenamiento 105 donde se va a almacenar. Después de que se haya retirado cualquiera de los contenedores de almacenamiento posicionados en o encima de la posición objetivo dentro de la pila 107 de columnas de almacenamiento, el vehículo de manipulación de contenedores 200, 300 posiciona el contenedor de almacenamiento 106 en la posición deseada. Los contenedores de almacenamiento retirados pueden volver a bajarse a la columna de almacenamiento 105 o reubicarse en otras columnas de almacenamiento 105.
[0069] Un problema asociado a los sistemas automatizados de almacenamiento y recuperación conocidos 1 es que el área que rodea los puertos de recogida y entrega puede congestionarse con vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 que tienen instrucciones de entregar o recoger contenedores de almacenamiento 106. Esto puede obstaculizar gravemente el funcionamiento del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1. En sistemas pequeños, esta situación puede aliviarse añadiendo columnas de entrega a la cuadrícula, ya que esto permitirá distribuir los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 entre un mayor número de puertos de columnas de entrega para evitar la congestión. Sin embargo, si se añaden puertos y columnas, normalmente es necesario aumentar la infraestructura del sistema transportador. Esto requiere espacio, que puede no estar necesariamente disponible. Además, añadir infraestructura para el sistema de transporte es costoso.
[0071] Otro problema de los sistemas automatizados de almacenamiento y recuperación 1 de la técnica anterior es que los puertos de entrega y recogida separados de las columnas de entrega 119, 120 requieren que los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 se desplacen a una columna de almacenamiento 105 después de la entrega para recuperar un nuevo contenedor de almacenamiento 106. Del mismo modo, los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 deben estar vacíos de contenedores de almacenamiento 106 cuando se envían a un puerto de recogida 120 para recoger un contenedor de almacenamiento. Esto da lugar a una ineficiencia y provoca un aumento de la congestión en los alrededores de los puertos, ya que los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 se desplazan por la cuadrícula sin un contenedor de almacenamiento 106 como carga útil. Además, las columnas de entrega 119, 120 pueden ocupar espacio en la cuadrícula 104 que podría utilizarse para otros fines, como el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300.
[0072] En vista de lo anterior, es deseable proporcionar un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, y un método para operar dicho sistema, que resuelva o al menos mitigue uno o más de los problemas mencionados anteriormente relacionados con el uso de los sistemas de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior.
[0073] Un objetivo de la invención es proporcionar un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que sea más eficaz que los sistemas de la técnica anterior, evitando o al menos reduciendo la congestión de contenedores de almacenamiento alrededor de la columna de entrega.
[0075] Otro objetivo es proporcionar un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que aumente la disponibilidad de una columna de entrega para vehículos de manipulación de contenedores que operan en un sistema de carriles.
[0077] Otro objetivo es proporcionar un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de alta eficiencia que sea fácil de instalar y cuya capacidad de entrega pueda aumentarse fácilmente una vez completada la instalación.
[0078] Otro objetivo es proporcionar un área dedicada donde los contenedores de almacenamiento y los artículos que contienen puedan manipularse de forma eficaz y sencilla, y que los contenedores de almacenamiento puedan manipularse en el orden correcto.
[0080] RESUMEN DE LA INVENCIÓN
[0081] La invención se expone en las reivindicaciones independientes 1 y 7. Las reivindicaciones dependientes describen las realizaciones preferidas de la invención.
[0083] En lo sucesivo, la expresión "vehículo de entrega operado a distancia" se denominará "vehículo de entrega" y la expresión "cuadrícula de almacenamiento y recuperación automatizada" se denominará "cuadrícula de almacenamiento". La expresión "contenedor de almacenamiento" también se conoce en la técnica anterior como "depósito". La expresión "estación de recogida y almacenamiento" también se conoce como "estación de acceso" o "estación de acceso".
[0085] La presente invención se refiere a un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación según la reivindicación 1, que comprende una cuadrícula de almacenamiento para almacenar contenedores de almacenamiento y un sistema de entrega para transportar dichos contenedores de almacenamiento entre un puerto de entrega de la cuadrícula de almacenamiento y un punto de acceso del sistema de entrega, estando el punto de acceso adaptado para que un operador robótico o un operador humano manipule los artículos contenidos en los contenedores de almacenamiento.
[0087] El sistema de entrega comprende:
[0089] • un sistema de carriles de entrega que comprende al menos un primer conjunto de carriles paralelos dispuestos en un plano horizontal (P1) y que se extienden en una primera dirección (X), y al menos un segundo conjunto de carriles paralelos dispuestos en el plano horizontal (P1) y que se extienden en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X), definiendo conjuntamente el primer y segundo conjuntos de carriles una cuadrícula de entrega de celdas de cuadrícula de entrega,
[0090] • un vehículo de entrega operado a distancia que comprende una carrocería del vehículo motorizada y un portacontenedores dispuesto sobre la carrocería del vehículo motorizada para transportar un contenedor de almacenamiento de los contenedores de almacenamiento, y en donde el vehículo de entrega puede moverse sobre la cuadrícula de entrega del sistema de carriles de entrega.
[0092] En donde la cuadrícula de entrega proporciona una o más celdas de cuadrícula de entrega para el vehículo de entrega operado a distancia en el punto de acceso, así como una pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega adyacentes a la una o más celdas de cuadrícula de entrega del punto de acceso, de modo que haya más de un recorrido hacia y/o desde el punto de acceso para el vehículo de entrega operado a distancia a través de la pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega, y en donde el vehículo de entrega operado a distancia está dispuesto para transportar el contenedor de almacenamiento desde el puerto de entrega de la cuadrícula de almacenamiento a través de la cuadrícula de entrega hasta el punto de acceso y devolverlo al puerto de entrega para su almacenamiento dentro de la cuadrícula de almacenamiento.
[0094] La cuadrícula de almacenamiento para contenedores de almacenamiento comprende un sistema de carriles de cuadrícula de almacenamiento dispuesto en forma de cuadrícula en la parte superior de la cuadrícula de almacenamiento, sobre el cual se accionan varios vehículos de manipulación de contenedores para elevar los contenedores de almacenamiento desde las columnas de almacenamiento y bajarlos a estas, así como para transportar los contenedores de almacenamiento por encima de las columnas de almacenamiento.
[0096] La cuadrícula de almacenamiento tiene al menos una columna que no se utiliza para almacenar contenedores, sino que comprende una ubicación donde los vehículos de manipulación de contenedores pueden dejar y/o recoger contenedores para que puedan ser transportados a una estación de acceso de un sistema de entrega donde se puede acceder a los contenedores de almacenamiento.
[0098] Los puertos de entrega y recogida de los vehículos de manipulación de contenedores se denominan "puertos superiores" de una columna de entrega. El extremo opuesto de la columna de entrega, el puerto hacia el sistema de entrega, se denomina puerto de entrega. Por tanto, el puerto de entrega se define como el puerto (celda de cuadrícula) por el que el contenedor de almacenamiento entra o sale de la cuadrícula de almacenamiento.
[0100] El sistema de carriles de entrega se extiende entre una ubicación situada verticalmente debajo del puerto de entrega de la cuadrícula de almacenamiento y el punto de acceso adaptado para la manipulación de los artículos contenidos en los contenedores de almacenamiento por un operador robótico o humano. Se dispone un vehículo de entrega operado a distancia para el transporte de contenedores de almacenamiento entre el puerto de entrega y el punto de acceso.
[0102] Para obtener el máximo espacio de almacenamiento para los contenedores en la cuadrícula de almacenamiento y recuperación, puede ser ventajoso disponer el sistema de carriles de entrega de manera que se extienda lo menos posible dentro de la cuadrícula de almacenamiento. Esto significa que la cuadrícula de almacenamiento y recuperación puede comprender una pluralidad de columnas de almacenamiento que se extienden desde el nivel superior hasta la base de la cuadrícula de almacenamiento, lo que permite la mayor capacidad de almacenamiento posible, ya que toda la columna de almacenamiento puede utilizarse para el almacenamiento.
[0103] Para mantener la mayor capacidad de almacenamiento posible, la parte del sistema de carriles de entrega que se extiende hacia la cuadrícula de almacenamiento puede reducirse al mínimo (pequeña extensión). De este modo, el sistema de carriles de entrega y el vehículo de entrega pueden ocupar el menor espacio posible de la cuadrícula de almacenamiento y recuperación, espacio que puede utilizarse para almacenar contenedores de almacenamiento.
[0104] Además, al menos una, preferiblemente cada una, de la pluralidad de celdas de cuadrícula del vehículo de entrega del sistema de carriles de entrega puede estar dispuesta directamente debajo de una celda de cuadrícula del vehículo de manipulación de contenedores del sistema de carriles del vehículo de manipulación de contenedores. El sistema de carriles de entrega puede extenderse dentro de la estructura de armazón de la cuadrícula de almacenamiento. La segunda ubicación se encontraría, por lo tanto, dentro de la estructura de armazón de la cuadrícula de almacenamiento.
[0105] El sistema de carriles de entrega puede extenderse fuera de la estructura de armazón de la cuadrícula de almacenamiento, preferiblemente hasta el punto de acceso. Cuando el punto de acceso se encuentra fuera de la cuadrícula de almacenamiento, no ocupan capacidad de almacenamiento de la cuadrícula.
[0106] El sistema de carriles de entrega puede comprender un primer sistema de carriles situado dentro de la estructura de armazón de la cuadrícula de almacenamiento y un segundo sistema de carriles situado fuera de la estructura de armazón de la cuadrícula de almacenamiento, y en donde el primer y el segundo sistema de carriles están conectados de tal manera que el vehículo de entrega puede operar entre dichos sistemas de carriles.
[0107] El punto de acceso puede estar conectado al segundo sistema de carriles.
[0108] El punto de acceso puede comprender una sola celda de cuadrícula del sistema de cuadrícula de entrega, o el punto de acceso puede comprender dos o más celdas de cuadrícula de entrega. El vehículo de entrega funciona de tal manera que, cuando se encuentra en el punto de acceso, permite al operador humano y/o robótico acceder al contenido del contenedor de almacenamiento.
[0109] Según la invención, el vehículo de entrega tiene más de un recorrido hacia y/o desde el punto de acceso a través de la pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega. Esto permite al operador coordinar el orden en que los vehículos de entrega pueden entrar o salir del punto de acceso.
[0110] En algunas realizaciones, el vehículo de entrega puede entrar en el punto de acceso por un primer extremo y salir del punto de acceso por un segundo extremo, de modo que los contenedores de almacenamiento puedan entrar en el punto de acceso de forma continua, uno tras otro.
[0111] El punto de acceso comprende una o más celdas de cuadrícula de entrega para el vehículo de entrega en el punto de acceso. La cuadrícula de entrega proporciona además una pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega adyacentes a una o más celdas de cuadrícula de entrega del punto de acceso, de modo que hay más de un recorrido hacia y/o desde el punto de acceso. Por ejemplo, cada celda de cuadrícula del punto de acceso puede comprender cuatro entradas o salidas para el vehículo de entrega: dos en la dirección X y dos en la dirección Y. Dado que el operador humano o robótico necesita situarse junto al punto de acceso en un lado para poder acceder fácilmente a los artículos almacenados, puede ser preferible que el punto de acceso comprenda tres entradas o salidas, por ejemplo, dos en la dirección X y una en la dirección Y Así, en esta realización, el vehículo de entrega puede entrar o salir del punto de acceso desde arriba en la dirección Y, así como por los dos extremos en la dirección X. Esto significa que el vehículo de entrega tiene al menos tres rutas hacia y desde el punto de acceso, lo que permite que un vehículo de entrega pase a otro en el orden de llegada a la estación de acceso.
[0112] El punto de acceso es una ubicación predeterminada donde se puede acceder y/o manipular el contenedor de almacenamiento. La expresión "manipulación de contenedores de almacenamiento" puede incluir el almacenamiento o la recogida de artículos en los contenedores, así como la introducción o retirada de contenedores de la cuadrícula de almacenamiento. El punto de acceso puede ser cualquier ubicación predeterminada que permita acceder a los contenedores de almacenamiento desde una ubicación fuera de la cuadrícula de almacenamiento.
[0113] Según la presente invención, el punto de acceso está situado en una estación de acceso a contenedores dispuesta para separar al operador humano del sistema de carriles de entrega y de los vehículos de entrega.
[0114] La cuadrícula de entrega puede extenderse hasta o dentro de la estación de acceso a contenedores. La cuadrícula de entrega proporciona una o más celdas de cuadrícula de entrega para el vehículo de entrega operado a distancia en el punto de acceso, así como una pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega adyacentes a las celdas de cuadrícula de entrega del punto de acceso, de modo que hay más de un recorrido hacia y/o desde el punto de acceso para el vehículo de entrega operado a distancia a través de la pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega. El vehículo de entrega operado a distancia está dispuesto para transportar un contenedor de almacenamiento desde el puerto de entrega de la cuadrícula de almacenamiento a través de la cuadrícula de entrega hasta el punto de acceso de la estación de acceso a contenedores y devolverlo al puerto de entrega para su almacenamiento dentro de la cuadrícula de almacenamiento.
[0116] La estación de acceso a contenedores comprende medios para proteger al operador humano de los componentes del sistema de entrega (carriles y vehículos de entrega) y para permitir una fácil manipulación del contenedor de almacenamiento y su contenido. Dicho medio es un armario, pero en ejemplos útiles para comprender la divulgación y que no se ajustan a la presente invención, la estación de acceso a contenedores puede comprender una pared y el punto de acceso puede ser un área correspondiente a una o más celdas de cuadrícula de entrega que están dispuestas en un lado de la cuadrícula de entrega de la pared en una posición en la que un operador robótico o humano puede alcanzar un artículo en un contenedor de almacenamiento transportado por un vehículo de entrega operado a distancia.
[0118] La estación de acceso a contenedores es un armario con paredes laterales y una placa superior dispuestas de tal manera que definen un volumen interno del armario. El volumen interno comprende un extremo abierto de tal manera que el sistema de carriles de entrega se extiende hacia dicho volumen interno del armario. Más concretamente, al menos una celda de cuadrícula de entrega del sistema de cuadrícula de entrega se extiende hacia el volumen interno del armario.
[0120] La estación de acceso a contenedores comprende un armario que incluye una abertura situada por encima del punto de acceso, y en el que se puede acceder a los artículos contenidos en el contenedor de almacenamiento en el punto de acceso a través de dicha abertura. La abertura está provista en la placa superior del armario de tal manera que se puede acceder a los artículos contenidos en los contenedores de almacenamiento desde arriba.
[0121] El vehículo de entrega puede funcionar de manera que su portacontenedores y el contenedor de almacenamiento se encuentren en posición inclinada mientras están situados en el punto de acceso. En la posición inclinada, el contenedor de almacenamiento ofrece una mayor visibilidad del contenido, además de un acceso más fácil al mismo y una mejor posición de trabajo para el operador humano. El último está dirigido a reducir la tensión en la espalda y las rodillas del operador humano.
[0123] En algunas realizaciones, el sistema de carriles de entrega proporciona una cuadrícula de entrega que comprende tres o más filas adyacentes de celdas de cuadrícula de entrega que se extienden hasta o dentro de la estación de acceso a contenedores.
[0125] Por ejemplo, la estación de acceso a contenedores puede comprender un armario que cubra al menos tres celdas de cuadrícula: una celda de cuadrícula izquierda, una celda de cuadrícula central y una celda de cuadrícula derecha. En donde el punto de acceso puede estar situado en la celda central de la cuadrícula y los vehículos de entrega pueden funcionar de manera que entren en el armario por la celda izquierda de la cuadrícula, se desplacen a la celda central, donde se detienen para que al menos un operador humano o robótico pueda acceder a sus contenedores de almacenamiento, y luego se desplacen hacia la celda derecha antes de salir del armario.
[0127] La estación de acceso a contenedores puede estar provista de un dispositivo de activación, como un interruptor, un pulsador o una palanca, para reiniciar el vehículo de entrega después de que se haya accedido al contenedor de almacenamiento en la posición central de la celda de cuadrícula. Durante el funcionamiento, al menos uno de los operadores, ya sea humano o robótico, puede acceder al contenido de un contenedor de almacenamiento mientras se encuentra en el punto de acceso. Después de acceder al contenedor de almacenamiento, el operador robótico o humano puede pulsar el dispositivo de activación para que el vehículo de entrega avance, permitiendo que otro vehículo de entrega entre en el punto de acceso.
[0129] En algunas realizaciones, la estación de acceso a contenedores puede estar adosada o separada de una cuadrícula de almacenamiento, donde se dispone un sistema de carriles de entrega entre el puerto de entrega de la cuadrícula de almacenamiento y la estación de acceso a contenedores. De este modo, los contenedores de almacenamiento pueden transportarse a través del sistema de carriles de entrega entre dicho puerto de entrega y la estación de acceso a contenedores.
[0131] El vehículo de entrega operado a distancia está adaptado para desplazarse sobre un sistema de carriles de entrega. Además, el sistema de carriles de entrega puede ser un sistema de un solo carril o un sistema de doble carril. El sistema de carriles de entrega define el patrón de cuadrícula sobre el que el vehículo de entrega puede moverse lateralmente.
[0133] El sistema de entrega puede beneficiarse de muchas de las consideraciones previstas para el sistema de carriles y los vehículos de manipulación de contenedores de la cuadrícula de almacenamiento.
[0135] Para facilitar la producción y garantizar unos costes bajos, es preferible utilizar componentes ya diseñados y probados. Por lo tanto, se considera ventajoso que cada celda de cuadrícula del sistema de carriles de entrega tenga un tamaño igual o similar al de las celdas de cuadrícula del sistema de carriles para los vehículos de manipulación de contenedores.
[0137] Más concretamente, cada celda de cuadrícula del sistema de carriles de entrega puede tener una anchura que suele estar comprendida entre 30 y 150 cm, y una longitud que suele estar comprendida entre 50 y 200 cm. Cada abertura de cuadrícula del sistema de carriles de entrega puede tener una anchura y una longitud que suelen ser entre 2 y 10 cm inferiores a la anchura y la longitud de la celda de cuadrícula.
[0139] El plano horizontal P1 del sistema de carriles de entrega está dispuesto por debajo del plano horizontal P del sistema de carriles de la cuadrícula de almacenamiento.
[0141] La estación de acceso a contenedores puede estar situada en un nivel de planta baja, de modo que los contenedores de almacenamiento sean accesibles para operadores humanos y/o robóticos sin necesidad de plataformas o similares. En consecuencia, el sistema de carriles de entrega puede disponerse sobre elementos de soporte verticales de tal manera que el plano horizontal (P1) del sistema de carriles de entrega pueda situarse a cualquier nivel vertical preferido por encima del nivel del suelo.
[0143] En general, el sistema de carriles de entrega se encuentra en cualquier nivel por debajo del nivel superior de la cuadrícula de almacenamiento. Preferiblemente, el sistema de carriles de entrega se encuentra en un nivel por debajo del puerto de entrega de la cuadrícula de almacenamiento.
[0145] Los puertos de entrega pueden estar dispuestos en un nivel de altillo de la cuadrícula de almacenamiento, de modo que el vehículo de entrega pueda operar en el carril de entrega previsto debajo del nivel de altillo para entregar o recibir contenedores de almacenamiento al puerto de entrega. El nivel de altillo es en realidad la base o el suelo elevado de la cuadrícula de almacenamiento que proporciona un "techo" al área en la que trabajan los vehículos de entrega. El nivel de altillo se adapta por tanto a la altura total del contenedor de almacenamiento cuando se coloca en el vehículo de entrega y a la altura del sistema de carriles de entrega. Esto significa que los elementos verticales del armazón de la cuadrícula de almacenamiento deben acabarse más cortos para poder suspenderse en el nivel de altillo. El altillo puede apoyarse en postes de soporte verticales que sobresalen de las columnas de entrega para sostenerlo. La altura de los postes de soporte verticales define la altura del nivel de altillo (los carriles del sistema de carriles de entrega pueden estar suspendidos sobre el suelo del edificio del almacén).
[0147] Además, la extensión del altillo en un plano horizontal depende, al menos en parte, del número total de columnas de entrega dispuestas en la cuadrícula de almacenamiento. Por tanto, el número de columnas de entrega y el tamaño (extensión) del altillo en las direcciones X e Y pueden personalizarse según el tamaño total del sistema de almacenamiento y la eficiencia deseada del sistema. En consecuencia, la adopción de columnas de entrega supone una pérdida de espacio de almacenamiento en la cuadrícula de almacenamiento. Sin embargo, la ventaja es una mayor eficiencia en la entrega de los contenedores de almacenamiento en el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, ya que se evita o, al menos, se reduce la congestión de los contenedores de almacenamiento en las columnas de entrega mediante el sistema de entrega según la presente invención.
[0149] Un ejemplo útil para comprender la divulgación y que no se ajusta a la presente invención es un sistema de entrega para el transporte de contenedores de almacenamiento entre un puerto de recogida/descarga del sistema de entrega y un punto de acceso adaptado para la manipulación de artículos contenidos en los contenedores de almacenamiento por un operador robótico o humano.
[0151] Dicho sistema de entrega de ejemplo comprende:
[0153] • un sistema de carriles de entrega que comprende al menos un primer conjunto de carriles paralelos dispuestos en un plano horizontal (P1) y que se extienden en una primera dirección (X), y al menos un segundo conjunto de carriles paralelos dispuestos en el plano horizontal (P1) y que se extienden en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X), definiendo conjuntamente el primer y segundo conjuntos de carriles una cuadrícula de entrega de celdas de cuadrícula de entrega,
[0154] • un vehículo de entrega operado a distancia que comprende una carrocería del vehículo motorizada y un portacontenedores dispuesto sobre la carrocería del vehículo motorizada para transportar un contenedor de almacenamiento de los contenedores de almacenamiento, y en donde el vehículo de entrega puede moverse sobre la cuadrícula de entrega del sistema de carriles de entrega.
[0156] En donde la cuadrícula de entrega proporciona una o más celdas de cuadrícula de entrega para el vehículo de entrega operado a distancia en el punto de acceso, así como una pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega adyacentes a la una o más celdas de cuadrícula de entrega del punto de acceso, de modo que haya más de un recorrido hacia y/o desde el punto de acceso para el vehículo de entrega operado a distancia a través de la pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega, y en donde el vehículo de entrega operado a distancia está dispuesto para transportar el contenedor de almacenamiento desde el puerto de recogida/puerto de descarga del sistema de entrega a través de la cuadrícula de entrega hasta el punto de acceso y devolverlo al puerto de recogida/descarga del sistema de entrega.
[0158] El puerto de recogida/descarga del sistema de entrega de ejemplo constituye una celda de cuadrícula de entrega, situada debajo de una columna de entrega de una cuadrícula de almacenamiento y dispuesta de tal manera que el vehículo de entrega puede recibir un contenedor de almacenamiento de la cuadrícula de almacenamiento, a través de la columna de entrega y sobre el vehículo de entrega, cuando el vehículo de entrega se encuentra en el puerto de recogida/descarga.
[0160] El sistema de carriles de entrega de dicho sistema de entrega de ejemplo puede comprender al menos una zona de transferencia para almacenar temporalmente contenedores de almacenamiento en vehículos de entrega, cuando se encuentran en tránsito entre el puerto de entrega de la cuadrícula de almacenamiento y la estación de acceso a contenedores. Esta podría ser un área en que los vehículos de entrega podrían hacer cola en su ruta hacia el punto de acceso. La zona de transferencia puede constituir una o más celdas de cuadrícula de entrega para el vehículo de entrega en la zona de transferencia. La zona de transferencia puede estar situada dentro o fuera de la estación de acceso a contenedores.
[0162] La presente invención también se refiere a un método, según la reivindicación 7, para operar un vehículo de entrega operado a distancia dentro y fuera de un punto de acceso de un sistema de carriles de entrega, siendo el punto de acceso una ubicación en el sistema de carriles de entrega para que un operador robótico o humano acceda a un artículo contenido en un contenedor de almacenamiento que ha sido entregado al punto de acceso.
[0164] El sistema de entrega comprende:
[0166] • un sistema de carriles de entrega que comprende al menos un primer conjunto de carriles paralelos dispuestos en un plano horizontal (P1) y que se extienden en una primera dirección (X), y al menos un segundo conjunto de carriles paralelos dispuestos en el plano horizontal (P1) y que se extienden en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X), definiendo conjuntamente el primer y segundo conjuntos de carriles una cuadrícula de entrega de celdas de cuadrícula de entrega,
[0167] • un vehículo de entrega operado a distancia que comprende una carrocería del vehículo motorizada y un portacontenedores dispuesto sobre la carrocería del vehículo motorizada y adaptado para transportar el contenedor de almacenamiento, y en donde el vehículo de entrega puede moverse sobre la cuadrícula de entrega del sistema de carriles de entrega,
[0169] en donde la cuadrícula de entrega proporciona una o más celdas de cuadrícula de entrega para el vehículo de entrega operado a distancia en el punto de acceso, así como una pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega adyacentes a las celdas de cuadrícula de entrega del punto de acceso, de modo que hay más de un recorrido hacia y/o desde el punto de acceso para el vehículo de entrega operado a distancia a través de la pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega.
[0171] El método comprende la etapa de:
[0173] a) operar el vehículo de entrega para dirigirlo a una de las múltiples celdas de cuadrícula de entrega adyacentes a una o más celdas de cuadrícula de entrega del punto de acceso,
[0175] b) operar el vehículo de entrega para entrar en la celda de cuadrícula de entrega de una o varias celdas de cuadrícula en el punto de acceso desde una de las múltiples celdas de cuadrícula de entrega adyacentes a una o varias celdas de cuadrícula de entrega del punto de acceso,
[0177] c) permitir al operador robótico o humano acceder al artículo contenido en el contenedor de almacenamiento en el punto de acceso,
[0179] d) manejar el vehículo de entrega para salir de la celda o celdas de cuadrícula de entrega del punto de acceso hacia una de las múltiples celdas de cuadrícula de entrega adyacentes a la celda o celdas de cuadrícula de entrega del punto de acceso.
[0181] Según la presente invención, el punto de acceso se proporciona en una estación de acceso a contenedores dispuesta para separar al operador robótico o humano del sistema de carriles de entrega y del vehículo de entrega operado a distancia. Por tanto, la cuadrícula de entrega se extiende hasta o dentro de la estación de acceso a contenedores.
[0183] BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
[0185] Se adjuntan los siguientes dibujos para facilitar la comprensión de la invención.
[0186] Las figuras 1 y 2
[0187] son vistas en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior, donde la figura 1 A y la figura 2 A muestran el sistema completo y la figura 1 B y la figura 2 B muestran ejemplos de vehículos de manipulación de contenedores de la técnica anterior operables con el sistema.
[0188] La figura 3 A-C
[0189] es una vista lateral de un vehículo de entrega operado a distancia según una realización de la invención.
[0190] La figura 4 A-B
[0191] es una vista en perspectiva de un vehículo de entrega operado a distancia según una realización de la presente invención.
[0192] La figura 5 A-B
[0193] es una vista en perspectiva de un vehículo de entrega operado a distancia de la figura 4 A, desde la parte inferior. La figura 6 A-B
[0194] es una vista en perspectiva de otra cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación y un sistema de entrega según una realización de la presente invención.
[0195] La figura 7 A-B
[0196] es una vista en perspectiva de un conjunto de estaciones de acceso a contenedores de ejemplo.
[0197] La figura 8 A-B
[0198] es una vista en perspectiva de otra cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación y un sistema de entrega de ejemplo que comprende una estación de acceso a contenedores.
[0199] La figura 9 A-B
[0200] es una vista en perspectiva de otra cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación y un sistema de entrega de ejemplo que comprende una estación de acceso a contenedores.
[0201] La figura 10
[0202] es una vista superior de otra cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación y un sistema de entrega de ejemplo según la presente invención.
[0203] DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN
[0204] A continuación, se describirán con más detalle las realizaciones de la invención con referencia a los dibujos adjuntos. No obstante, debe entenderse que los dibujos no pretenden limitar la invención al objeto representado en los mismos. Además, aunque algunas de las características se describen únicamente en relación con el sistema, es evidente que también son válidas para los vehículos de entrega y los métodos relacionados, y viceversa. Por ende, cualquier característica descrita en relación con el vehículo de entrega únicamente, y/o los métodos relacionados, también es válida para el sistema.
[0205] Con referencia a las figuras 1A-D, la cuadrícula de almacenamiento 104 de cada estructura de almacenamiento 1 constituye un armazón 100 de un total de 143 columnas de cuadrícula 112, donde la anchura y la longitud del armazón corresponden a la anchura y la longitud de 13 y 11 columnas de cuadrícula 112, respectivamente. La capa superior de la estructura 100 es un sistema de carriles 108 sobre el que se operan varios vehículos de manipulación de contenedores 200, 300.
[0206] El armazón 100 del sistema de almacenamiento 1 está construido según el armazón 100 de la técnica anterior descrito anteriormente, es decir, una pluralidad de miembros verticales 102 y una pluralidad de miembros horizontales 103 que están soportados por los miembros verticales 102, y además que los miembros horizontales 103 incluyen el sistema de carriles 108 de carriles paralelos 110, 111 en la dirección X y en la dirección Y, respectivamente, dispuestos a lo largo de la parte superior de las columnas de almacenamiento 105. El área horizontal de una sola celda de cuadrícula 122, es decir, a lo largo de las direcciones X e Y, puede definirse por la distancia entre los carriles adyacentes 110 y 111, respectivamente (véanse también figuras 3 y 4). En las figuras 1A y 1C, dicha celda de cuadrícula 122 está marcada en el sistema de carriles 108 con líneas gruesas.
[0207] El sistema de carriles 108 permite a los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 desplazarse horizontalmente entre diferentes ubicaciones de la cuadrícula, donde cada ubicación de la cuadrícula está asociada a una celda de cuadrícula 122.
[0209] En las figuras 1A y 1C se muestra la cuadrícula de almacenamiento 104 con una altura de ocho celdas. No obstante, se entiende que la cuadrícula de almacenamiento 104 puede tener, en principio, cualquier tamaño. En particular, se entiende que la cuadrícula de almacenamiento 104 puede ser considerablemente más ancha y/o más larga que la descrita en las figuras 1A y 1C. Por ejemplo, la cuadrícula 104 puede tener una extensión horizontal de más de 700 x 700 celdas de cuadrícula 122. Además, la cuadrícula 104 puede ser considerablemente más profunda que la descrita en las figuras 1A y 1C. Por ejemplo, la cuadrícula de almacenamiento 104 puede tener más de doce celdas de cuadrícula de profundidad.
[0211] Los vehículos de contenedores de almacenamiento 200, 300 pueden ser de cualquier tipo conocido en la técnica, por ejemplo, cualquiera de los vehículos automatizados de manipulación de contenedores descritos en el documento WO2014/090684 A1, en el documento NO317366 o en el documento WO2015/193278A1.
[0213] El sistema de carriles 108 puede ser un sistema de carril único, como se muestra en la figura 2A. Como alternativa, el sistema de carriles 108 puede ser un sistema de doble riel, como se muestra en la figura 2B. Los detalles del sistema de carril único y doble se describen en esta especificación en la sección de antecedentes y estado de la técnica.
[0215] La figura 3 A-C muestra una realización de un vehículo de entrega operado a distancia 30 según la presente invención, denominado en lo sucesivo "vehículo de entrega 30".
[0217] El vehículo de entrega 30 está configurado para transportar un contenedor de almacenamiento 106 (no mostrado) entre una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación 104 (véanse las figuras 7 A y B) configurada para almacenar una pluralidad de pilas 107 de contenedores de almacenamiento 106, en lo sucesivo denominada cuadrícula de almacenamiento 104, y un punto de acceso 161 dispuesto en una estación de acceso a contenedores 160 para la manipulación del contenedor de almacenamiento 106 por al menos uno de un operador robótico y un operador humano.
[0219] Dicho vehículo de entrega 30 comprende: una carrocería del vehículo 31, un dispositivo de rodadura 32a, 32b conectado a la carrocería del vehículo 31, un motor del dispositivo de rodadura para accionar el dispositivo de rodadura 32a, 32b en un plano horizontal (P), y una fuente de alimentación 43 conectada al motor del dispositivo de rodadura 33. La fuente de alimentación 43 debe proporcionar suficiente energía al motor del dispositivo de rodadura (no mostrado) para impulsar el dispositivo de rodadura 32a, 32b a lo largo de un recorrido establecido desde la cuadrícula de almacenamiento 104, por ejemplo, hasta un punto de acceso 65.
[0221] El vehículo de entrega 30 puede comprender además un portacontenedores 35 montado sobre la carrocería del vehículo 31. El portacontenedores 35 debe estar configurado para recibir el contenedor de almacenamiento 106 sobre o dentro del portacontenedores 35, de manera que se impida que el contenedor de almacenamiento 106 se deslice a lo largo del plano horizontal (P1).
[0223] El portacontenedores 35 puede comprender un dispositivo de soporte de contenedores que soporta el contenedor de almacenamiento 106 desde abajo.
[0225] En la figura 3 A-B, el portacontenedores 35 se muestra en forma de compartimento receptor de contenedores de almacenamiento con un fondo/base y paredes laterales. El volumen del compartimento, en esta configuración de ejemplo, es tal que puede recibir y contener toda la extensión horizontal del contenedor de almacenamiento y al menos una parte de la extensión vertical del contenedor de almacenamiento. La figura 3 A-C muestra ejemplos de portacontenedores 35 que contienen un contenedor de almacenamiento 106 completo, y la figura 4 A-B muestra un portacontenedores 35 alternativo que contiene una parte del contenedor de almacenamiento 106.
[0227] La configuración particular del portacontenedores 35 descrita en 3 A-C permite al vehículo de entrega 30 transportar un contenedor de almacenamiento 106 con diferentes alturas.
[0229] Tenga en cuenta que el tamaño del compartimento dentro del portacontenedores 35 puede adaptarse fácilmente para recibir y soportar varios contenedores de almacenamiento 106 en una sola operación.
[0231] Las figuras 3 B y 3 C muestran una configuración particular del vehículo de entrega 30, donde el portacontenedores 35 puede colocarse en una posición inclinada con respecto a la carrocería del vehículo 31 y al plano horizontal (P1). El portacontenedores 35 puede inclinarse mediante un dispositivo de desplazamiento específico. La inclinación puede realizarse alrededor de un eje de pivote dirigido en la dirección principal de movimiento del vehículo de entrega 30. Si el vehículo de entrega 30 se mueve sobre carriles perpendiculares (véase más abajo), estas direcciones principales serían en la dirección X o en la dirección Y.
[0232] La inclinación del dispositivo de desplazamiento puede obtenerse, por ejemplo, mediante un brazo elevador 45 acoplado a la carrocería del vehículo 31 y al portacontenedores 35. Además, el brazo elevador 45 puede ser accionado por un motor de inclinación específico 42 o por el motor del dispositivo de rodadura, o por ambos.
[0233] El dispositivo de desplazamiento se muestra en las figuras 3 B y C con un brazo elevador en forma de L 45 conectado en un lado a la carrocería del vehículo 31 y en el lado opuesto a una estructura fijada al portacontenedores 35. El extremo posterior del brazo 45 también puede estar conectado directamente al portacontenedores 35.
[0235] El motor de inclinación 42 se encuentra dispuesto completamente dentro de la carrocería del vehículo 31 y está conectado al brazo elevador 45, directa o indirectamente, para mover el brazo elevador 45 entre una posición inferior en la que el portacontenedores 35 no está inclinado con respecto al plano horizontal (P) y una posición superior en la que el portacontenedores 35 está inclinado con respecto al plano horizontal (P). Tenga en cuenta que el plano horizontal (P) puede definirse como el plano establecido por las configuraciones particulares de las ruedas 32a, 32b del dispositivo de rodadura 32.
[0237] Las figuras 3 A-C y 4 A-C muestran vistas en perspectiva del vehículo de entrega 30. El dispositivo de rodadura 32 comprende, en esta configuración de ejemplo:
[0239] • un primer juego de ruedas 32a dispuestas en partes opuestas de un plano central vertical que atraviesa la carrocería del vehículo 31 para mover el vehículo de entrega 30 en una primera dirección, por ejemplo, en una dirección X en un sistema de carriles de entrega; y
[0241] • un segundo juego de ruedas 32b dispuestas en partes opuestas de un plano central vertical que atraviesa la carrocería del vehículo 31 para mover el vehículo de entrega 30 a lo largo de una segunda dirección, por ejemplo, a lo largo de una dirección Y en el sistema de carriles de entrega perpendicular a la primera dirección X.
[0243] La figura 4 C muestra otra configuración de ejemplo del vehículo de entrega operado a distancia 30. En esta configuración, el portacontenedores 35 comprende una placa base, una cinta transportadora dispuesta sobre la placa base y dos paredes laterales que sobresalen hacia arriba desde la placa base. El dispositivo de rodadura 32 y la carrocería del vehículo 31 son iguales o similares al dispositivo de rodadura 32 y la carrocería del vehículo 31 descritos anteriormente en relación con las figuras 3-5.
[0245] El transportador puede configurarse, entre otras cosas, mediante una pluralidad de rodillos orientados en paralelo 36 que tienen una dirección longitudinal común perpendicular a las dos paredes laterales. De este modo, los rodillos 36 permiten que uno o más contenedores de almacenamiento 106 se desplacen hacia dentro o fuera del portacontenedores 35 mientras son guiados por las paredes laterales. El transportador puede conectarse a un motor que permita la rotación de uno o varios de los rodillos.
[0247] La figura 5 A y B muestra el vehículo de entrega 30 desde abajo. Como se ve claramente en la figura 5 A, la carrocería del vehículo 31 del vehículo de entrega 30 comprende un hueco o compartimento interno para alojar componentes tales como uno o más motores de inclinación dedicados 42, uno o más motores de desplazamiento de orugas 41, una o más fuentes de almacenamiento de energía, como una batería 43, y una o más tarjetas de control, como una CPU y/o una PCB de alimentación 44. Los componentes mencionados anteriormente se encuentran, por lo tanto, dentro de la carrocería del vehículo 31, debajo del portacontenedores 35.
[0249] El compartimento receptor de contenedores de almacenamiento del portacontenedores 35 tiene, en esta configuración particular, una placa inferior rectangular o placa base con paredes laterales verticales. Las paredes laterales verticales pueden tener cualquier altura, siempre que garanticen que el contenedor de almacenamiento 106 no pueda moverse a lo largo de la placa base del portacontenedores.
[0251] Por ejemplo, el tamaño del compartimento 35 puede corresponder al tamaño de un contenedor de almacenamiento 106, de modo que contenga completamente el contenedor de almacenamiento 106.
[0253] En el caso de un portacontenedores 35 configurado para soportar varios contenedores de almacenamiento 106, el tamaño de las paredes verticales puede ser, en un ejemplo, la altura de cada contenedor de almacenamiento 106 y el tamaño de la placa base puede ser la suma del área transversal de todos los contenedores de almacenamiento 106 medidos en relación con sus extremos laterales exteriores.
[0255] La figura 5 B muestra el vehículo de entrega 30 descrito anteriormente con la carrocería del vehículo 31 y el dispositivo de rodadura 32 de ocho ruedas 32a, 32b. En cuanto al vehículo de entrega mostrado en las figuras 3­ 5, el primer conjunto de cuatro ruedas 32a permite el movimiento lateral u horizontal del vehículo de entrega 30 en una primera dirección, y el segundo conjunto de las cuatro ruedas restantes 32b permite el movimiento lateral u horizontal en la segunda dirección, que puede ser perpendicular a la primera dirección.
[0256] Si se utiliza en un sistema de carriles de entrega 50, uno o ambos juegos de ruedas 32a, 32b del dispositivo de rodadura 32 deben elevarse y bajarse de modo que el primer juego de ruedas 32a y/o el segundo juego de ruedas 32b puedan acoplarse con el juego de carriles correspondiente previsto en el sistema de carriles de entrega 50 en cualquier momento.
[0258] En las figuras 6 a 9 se muestran vistas en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación. El sistema comprende una cuadrícula de almacenamiento 104 y un sistema de entrega 140 que comprende un sistema de carriles de entrega 50, una pluralidad de vehículos de entrega 30 y un punto de acceso 65 dispuesto en una estación de acceso a contenedores 60.
[0260] La cuadrícula de almacenamiento 104 es igual o similar a la cuadrícula de almacenamiento 104 de la técnica anterior descrita anteriormente, es decir, una cuadrícula de almacenamiento 104 que comprende un sistema de carriles 108; una pluralidad de pilas 107 de contenedores de almacenamiento 106, una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 300 para elevar y mover contenedores de almacenamiento 106 apilados en las pilas 107 y una columna de entrega 119, 120 configurada para recibir un contenedor de almacenamiento 106 de un vehículo de manipulación de contenedores 300.
[0262] El sistema de carriles 108 comprende un primer conjunto de pistas paralelas 110 dispuestas en un plano horizontal (P) y que se extienden en una primera dirección (X) y un segundo conjunto de vías paralelas 111 dispuestas en el plano horizontal (P) y que se extienden en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X). El primer y segundo conjuntos de pistas 110, 111 forman un patrón de cuadrícula en el plano horizontal (P) que comprende una pluralidad de celdas de cuadrícula adyacentes 122. Cada celda de cuadrícula 122 muestra una abertura de cuadrícula definida por un par de carriles adyacentes del primer conjunto de carriles 110 y un par de carriles adyacentes del segundo conjunto de carriles 111.
[0264] La pluralidad de pilas 107 están dispuestas en columnas de almacenamiento 105 situadas debajo del sistema de carriles 108, en las que cada columna de almacenamiento 105 está situada verticalmente debajo de una celda de cuadrícula 122.
[0266] Cada vehículo de manipulación de contenedores 200, 300 está configurado para desplazarse sobre el sistema de carriles 108 por encima de las columnas de almacenamiento 105.
[0268] El sistema de entrega 140 comprende uno o más de los vehículos de entrega 30 descritos anteriormente, es decir, vehículos de entrega 30 configurados para recibir y soportar el contenedor de almacenamiento 106 para su transporte entre una o más columnas de entrega 119, 120 y una o más estaciones de manipulación de contenedores 160 situadas fuera de la cuadrícula de almacenamiento 104. La estación de manipulación de contenedores 160 puede estar situada en cualquier posición predeterminada adecuada para la manipulación de contenedores.
[0270] El sistema de entrega 140 puede comprender además un sistema de carriles de entrega 50 situado debajo de un puerto de entrega 150 de una o más columnas de entrega 119, 120.
[0272] Como se muestra en la figura 6 A-B, el sistema de carriles de entrega 50 puede construirse de la misma manera o de una manera similar al sistema de carriles 108 para los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300. El carril de entrega 50 se extiende al menos desde el puerto de entrega 150 de una o más columnas de entrega 119, 120, y en la al menos una estación de acceso a contenedores 60 y, además, hasta el punto de acceso 65, de modo que cada vehículo de entrega 30 pueda desplazarse a la al menos una estación de acceso a contenedores 60 y hacia el punto de acceso 65 de la estación de acceso a contenedores 60, donde se puede acceder a los artículos almacenados en el contenedor de almacenamiento 106.
[0274] La estación de acceso a contenedores comprende un armario 60 que comprende paredes y una cubierta superior soportada sobre las mismas. Los artículos contenidos en los contenedores de almacenamiento 106 transportados por el vehículo de entrega 30 en el punto de acceso 65 son accesibles a través de una abertura 63 en la cubierta superior.
[0276] El armario 60 está dispuesto contiguo a la cuadrícula de almacenamiento 104, donde el sistema de carriles de entrega 50 se extiende desde debajo de los puertos de entrega 150 y hacia o dentro de un volumen interno del armario 60.
[0278] El sistema de carriles de entrega puede ser un sistema de carril único o un sistema de carril doble, o una combinación de ambos.
[0280] El sistema de carriles de entrega 50 comprende al menos un primer conjunto de carriles paralelos dispuestos en un plano horizontal (P1) y que se extienden en una primera dirección (X), y al menos un segundo conjunto de pistas paralelas dispuestas en el plano horizontal (P1) y que se extienden en una segunda dirección (Y) ortogonal a la primera dirección (X), definiendo conjuntamente el primer y segundo conjuntos de carriles una cuadrícula de entrega 51 de celdas de cuadrícula de entrega 52.
[0281] El sistema de carriles de entrega 50 puede estar total o parcialmente integrado en la cuadrícula de almacenamiento 104. Las figuras 6 A y 6 B muestran el sistema de carriles de entrega 50 parcialmente integrado en la cuadrícula de almacenamiento, donde la parte del sistema de carriles de entrega 50 situada fuera de la cuadrícula de almacenamiento está cubierta por el armario 61. El armario 61 puede estar provisto de seis celdas de cuadrícula situadas en el volumen interno del armario 61. La cuadrícula de entrega 51 proporciona una o más celdas de cuadrícula de entrega 52 para el vehículo de entrega operado a distancia 30 en el punto de acceso 65, así como una pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega 52 adyacentes a la una o más celdas de cuadrícula de entrega 52 del punto de acceso 65, de modo que haya más de un recorrido hacia y/o desde el punto de acceso 65 para el vehículo de entrega operado a distancia 30 a través de la pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega 52. El punto de acceso 65 está relacionado con una ubicación dedicada en la estación de acceso a contenedores 60 donde se retiran o se colocan los artículos de producto de los contenedores de almacenamiento 106.
[0282] El armario comprende paredes y una cubierta superior soportada sobre las mismas. Los artículos contenidos en los contenedores de almacenamiento 106 transportados por el vehículo de entrega 30 en el punto de acceso 65 pueden ser accesibles a través de una abertura 63 en la cubierta superior.
[0283] El sistema de carriles de entrega 50 se extiende entre una ubicación situada verticalmente debajo del puerto de entrega 150 hasta o dentro de la estación de acceso a contenedores 60, y el vehículo de entrega operado a distancia 30 está dispuesto para transportar contenedores de almacenamiento entre el puerto de entrega 150 y el punto de acceso 65 de la estación de manipulación de contenedores 60.
[0284] La figura 6 B muestra el sistema de entrega de la figura 6 A sin la cuadrícula de almacenamiento 104.
[0285] La estación de acceso a contenedores 60 puede estar situada en un nivel de planta baja, tal y como se muestra en las figuras 6 A y 6B, de modo que los contenedores de almacenamiento 106 sean accesibles para operadores humanos y/o robóticos en el punto de acceso 65.
[0286] Los puertos de entrega 150 pueden estar dispuestos en un nivel de altillo 151 de la cuadrícula de almacenamiento 104, de modo que el vehículo de entrega pueda operar en el carril de entrega 50 dispuesto debajo del nivel de altillo 151 para entregar o recibir contenedores de almacenamiento 106 al puerto de entrega 150 o desde este. El altillo 155 se adapta por tanto a la altura total del contenedor de almacenamiento 106 cuando se coloca en el vehículo de entrega 30 y en el sistema de carriles de entrega 50.
[0287] Además, la extensión del altillo 155 en un plano horizontal depende del número total de columnas de entrega dispuestas en la cuadrícula de almacenamiento. De este modo, el número de columnas de entrega 119, 120 y la extensión del altillo 155 en las direcciones X e Y pueden personalizarse en función del tamaño del sistema de almacenamiento y de la eficiencia deseada del sistema.
[0288] La estación de acceso a contenedores 160 comprende medios para proteger al operador humano de los componentes del sistema de entrega (carriles y vehículos de entrega) y para permitir una fácil manipulación del contenedor de almacenamiento 106 y su contenido. En otras palabras, proporciona una barrera entre los componentes del sistema de entrega y el operador humano.
[0289] Para garantizar un funcionamiento eficaz, puede considerarse ventajoso que el sistema de carriles de entrega 50 tenga una extensión horizontal que cubra un puerto de entrega 150 situado debajo de al menos una de las columnas de entrega 119, 120 y se extienda hasta el exterior de la cuadrícula de almacenamiento 104. La configuración innovadora que se muestra en las figuras 7 A y 7 B permite que varios vehículos de entrega 30 operen en el sistema de carriles de entrega 50, evitando al mismo tiempo la congestión de contenedores de almacenamiento alrededor de la columna de entrega 150.
[0290] Las figuras 7 y 8 muestran tres estaciones de acceso a contenedores 60, cada una de las cuales comprende un armario 60 que incluye paredes y una cubierta superior apoyada sobre ellas, en las que se puede acceder a los artículos contenidos en el contenedor de almacenamiento 106 transportado por un vehículo de entrega operado a distancia 30 en el punto de acceso 65 a través de la abertura 63 de la cubierta superior.
[0291] La abertura 63 de la cubierta superior está situada directamente sobre la celda de cuadrícula de entrega 52 que define el punto de acceso 65.
[0292] El punto de acceso 65 puede comprender una sola celda de cuadrícula de entrega 50, o el punto de acceso 65 puede comprender dos o más celdas de cuadrícula de entrega 52. El vehículo de entrega 30 se maneja de tal forma que, cuando se encuentra en el punto de acceso 65, permite al operador humano y/o robótico acceder al contenido del contenedor de almacenamiento 106.
[0293] Como se muestra en la figura 8 A-B, el vehículo de entrega 30 tiene más de un recorrido hacia y/o desde el punto de acceso 65 a través de la pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega 52. Esto permite al operador coordinar el orden en que los vehículos de entrega 30 pueden entrar o salir del punto de acceso 65.
[0294] El vehículo de entrega 30 de la figura 8 A y B puede entrar en el punto de acceso 65 por un primer extremo y salir del punto de acceso 65 por un segundo extremo, de modo que los contenedores de almacenamiento 106 puedan entrar y salir del punto de acceso 65 de forma continua, uno tras otro.
[0295] Para aumentar la visibilidad, facilitar el acceso y mejorar la posición de trabajo del operador humano que accede al contenedor de almacenamiento 106 en el punto de acceso 65, el vehículo de entrega 30 puede funcionar con el contenedor en posición inclinada hacia el operador humano. La figura 8 A y B muestran el contenedor del vehículo de entrega 30 en posición inclinada en el punto de acceso 65.
[0296] La figura 9 A muestra una vista en perspectiva del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación en combinación con un sistema de entrega secundario que comprende transportadores. Los transportadores están dispuestos para transportar mercancías entre el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación y otra instalación de almacenamiento, instalación de producción, etc. Las mercancías pueden manipularse en la estación de acceso a contenedores 60 para su posterior transporte a la cuadrícula de almacenamiento 104 en contenedores de almacenamiento 106, o pueden recogerse de los contenedores de almacenamiento 106 para su transporte a otras instalaciones sobre las cintas transportadoras.
[0297] La estación de acceso a contenedores 60 de las figuras 9 A y B comprende paredes 62 para separar la cuadrícula de entrega 51 y el vehículo de entrega 30 del operador humano. El punto de acceso 65 es un área correspondiente a una o más celdas de cuadrícula de entrega 52 de la cuadrícula de entrega 51 que están dispuestas en un lado de la cuadrícula de entrega 51 de la pared 62 en una posición en la que los artículos contenidos en el contenedor de almacenamiento 106 transportado por un vehículo de entrega operado a distancia 30 pueden ser alcanzados por el operador robótico o humano inclinándose sobre la pared 62.
[0298] En la figura 9 A y B, el punto de acceso puede comprender una pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega separadas 52, lo que permite al operador humano acceder a seis contenedores de almacenamiento diferentes en el punto de acceso.
[0299] Los vehículos de entrega 30 pueden funcionar de manera que inclinen el portacontenedores 35 y el contenedor de almacenamiento 106 en una ubicación preferida en la estación de acceso 65.
[0300] El sistema mostrado en las figuras 9A y 9B es un ejemplo útil para comprender la divulgación y no se ajusta a la presente invención.
[0301] La figura 10 muestra una vista superior de la realización de la figura 9 A y a mayor escala.
[0302] El sistema de almacenamiento comprende dos cuadrículas de almacenamiento 104 y el sistema de carriles de entrega 50 del sistema de entrega 140 está dispuesto de tal manera que conecta las dos cuadrículas de almacenamiento separadas 104. De esta manera, los contenedores de almacenamiento 106 pueden transportarse entre las dos redes de almacenamiento separadas 104 y entre las dos redes de almacenamiento 104 y la estación de acceso a contenedores 60.
[0303] Números de referencia:
[0304] 30
[0305] Vehículo de entrega
[0306] 31
[0307] Carrocería del vehículo
[0308] 32
[0309] Dispositivo de rodadura
[0310] 32a
[0311] Primer juego de ruedas
[0312] 32b
[0313] Segundo juego de ruedas
[0314] 35
[0315] Portacontenedores
[0316] 36
[0317] Rodillos de transportador
[0318] 41
[0319] Dispositivo de desplazamiento
[0320] 42
[0321] Motor de inclinación
[0322] 43
[0323] Fuente de alimentación
[0324] 44
[0325] Controlador
[0326] 45
[0327] Brazo elevador
[0328] 50
[0329] Sistema de carriles de entrega
[0330] 51
[0331] Cuadrícula de entrega
[0332] 52
[0333] Celda de cuadrícula de entrega
[0334] 60
[0335] Estación de acceso a contenedores
[0336] 61
[0337] Armario
[0338] 62
[0339] Pared
[0340] 63
[0341] Abertura de la cubierta superior del armario
[0342] 65
[0343] Punto de acceso
[0344] P1
[0345] Plano horizontal del sistema de carriles de entrega 100
[0346] Estructura de armazón
[0347] 102
[0348] Miembros verticales de la estructura de armazón
[0349] 103
[0350] Miembros horizontales de la estructura de armazón
[0351] 104
[0352] Cuadrícula de almacenamiento / cuadrícula tridimensional
[0353] 105
[0354] Columna de almacenamiento
[0355] 106
[0356] Contenedor de almacenamiento
[0357] 107
[0358] Pila
[0359] 108
[0360] Sistema de carriles
[0361] 110
[0362] Primer conjunto de carriles paralelos en la primera dirección (X)
[0363] 111
[0364] Segundo conjunto de carriles paralelos en la segunda dirección (Y)
[0365] 115
[0366] Abertura de cuadrícula
[0367] 119
[0368] Columna de entrega
[0369] 120
[0370] Columna de entrega
[0371] 122
[0372] Celda de cuadrícula
[0373] 140
[0374] Sistema de entrega
[0375] 150
[0376] Puerto de entrega
[0377] 151
[0378] Nivel de altillo
[0379] 155
[0380] Altillo
[0381] 200
[0382] Primer vehículo de manipulación de contenedores
[0383] 201
[0384] Disposición de ruedas
[0385] 300
[0386] Segundo vehículo de manipulación de contenedores
[0387] 301
[0388] Disposición de ruedas
[0389] X
[0390] Primera dirección
[0391] Y
[0392] Segunda dirección
[0393] P
[0394] Plano horizontal del sistema de carriles

Claims (8)

1. REIVINDICACIONES
1. Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una cuadrícula de almacenamiento (104) para almacenar contenedores de almacenamiento (106) y un sistema de entrega (140) para transportar dichos contenedores de almacenamiento (106) entre un puerto de entrega (150) de la cuadrícula de almacenamiento (104) y un punto de acceso (65) del sistema de entrega (140), estando el punto de acceso (65) adaptado para la manipulación de artículos contenidos en los contenedores de almacenamiento (106) por un operador robótico o humano, y siendo el puerto de entrega (150) el puerto por el que el contenedor de almacenamiento entra o sale de la cuadrícula de almacenamiento (104),
en donde el sistema de entrega (140) comprende:
- un sistema de carriles de entrega (50) que comprende al menos un primer conjunto de carriles paralelos dispuestos en un plano horizontal (P1) y que se extienden en una primera dirección (X), y al menos un segundo conjunto de carriles paralelos dispuestos en el plano horizontal (P1) y que se extienden en una segunda dirección (Y) ortogonal a la primera dirección (X), definiendo conjuntamente el primer y segundo conjuntos de carriles una cuadrícula de entrega (51) de celdas de cuadrícula de entrega (52),
- el punto de acceso (65), y
- un vehículo de entrega operado a distancia (30) que comprende una carrocería del vehículo motorizado (31) y un portacontenedores (35) dispuesto sobre la carrocería del vehículo motorizada para transportar un contenedor de almacenamiento (106) de los contenedores de almacenamiento (106), y en donde el vehículo de entrega (30) puede moverse sobre la cuadrícula de entrega (51) del sistema de carriles de entrega (50).
en donde la cuadrícula de entrega (51) proporciona una o más celdas de cuadrícula de entrega 52 para el vehículo de entrega operado a distancia (30) en el punto de acceso (65), así como una pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega (52) adyacentes a la una o más celdas de cuadrícula de entrega (52) del punto de acceso (65), de modo que haya más de un recorrido hacia y/o desde el punto de acceso (65) para el vehículo de entrega operado a distancia (30) a través de la pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega (52), y
en donde el vehículo de entrega operado a distancia (30) está dispuesto para transportar el contenedor de almacenamiento (106) desde el puerto de entrega (150) de la cuadrícula de almacenamiento (104) a través de la cuadrícula de entrega (51) hasta el punto de acceso (65) y devolverlo al puerto de entrega (150) para su almacenamiento dentro de la cuadrícula de almacenamiento (104),
caracterizado por queel punto de acceso (65) está dispuesto en una estación de acceso a contenedores (160), estando dicha estación (60) dispuesta para separar al operador robótico o humano del sistema de carriles de entrega (50) y del vehículo de entrega operado a distancia (30),
en donde la estación de acceso a contenedores (60) comprende un armario (61) que comprende paredes y una cubierta superior soportada sobre las mismas, en donde se puede acceder a los artículos contenidos en el contenedor de almacenamiento (106) transportado por un vehículo de entrega operado a distancia (30) en el punto de acceso (65) a través de una abertura (63) en la cubierta superior.
2. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación según la reivindicación 1, en donde la cuadrícula de entrega (51) se extiende hasta la estación de acceso a contenedores (60).
3. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación según la reivindicación 1 o 2,
en donde el sistema de carriles de entrega (50) proporciona una cuadrícula de entrega (51) que comprende tres o más filas adyacentes de celdas de cuadrícula de entrega (52) que se extienden hacia la estación de acceso a contenedores (60).
4. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el sistema de carriles de entrega (50) comprende al menos una zona de transferencia para almacenar temporalmente contenedores de almacenamiento (106) en vehículos de entrega (30), cuando se encuentran en tránsito entre el puerto de entrega (150) de la cuadrícula de almacenamiento (104) y la estación de acceso a contenedores (60).
5. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el vehículo de entrega (30) comprende:
- un primer juego de ruedas (32a), dispuestas en partes opuestas de la carrocería del vehículo motorizada (31), para mover el vehículo de entrega operado a distancia (30) a lo largo de una primera dirección (X) sobre el sistema de carriles de entrega (50); y
- un segundo juego de ruedas (32b), dispuestas en partes opuestas de la carrocería del vehículo motorizada (31), para mover el vehículo de entrega operado a distancia (30) a lo largo de una segunda dirección (Y) en el sistema de carriles de entrega (50), siendo la segunda dirección (Y) perpendicular a la primera dirección (X), y
- una fuente de alimentación (43) configurada para proporcionar energía de propulsión,
en donde el vehículo de entrega operado a distancia (30) está dispuesto para funcionar de forma autopropulsada en el sistema de carriles de entrega (50) hasta la estación de acceso a contenedores (160).
6. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el portacontenedores (35) del vehículo de entrega operado a distancia (30) puede maniobrarse hasta una posición inclinada con respecto a la carrocería del vehículo (31) en la estación de acceso a contenedores (60).
7. Un método para operar un vehículo de entrega controlado a distancia (30) dentro y fuera de un punto de acceso (65) de un sistema de entrega (140), siendo el punto de acceso (65) una ubicación en el sistema de entrega (140) para que un operador robótico o humano acceda a un artículo contenido en un contenedor de almacenamiento (106) que ha sido entregado al punto de acceso (65).
en donde el sistema de entrega (140) comprende:
- un sistema de carriles de entrega (50) que comprende al menos un primer conjunto de carriles paralelos dispuestos en un plano horizontal (P1) y que se extienden en una primera dirección (X), y al menos un segundo conjunto de carriles paralelos dispuestos en el plano horizontal (P1) y que se extienden en una segunda dirección (Y) ortogonal a la primera dirección (X), definiendo conjuntamente el primer y segundo conjuntos de carriles una cuadrícula de entrega (51) de celdas de cuadrícula de entrega (52),
- el punto de acceso (65), y
- un vehículo de entrega operado a distancia (30) que comprende una carrocería del vehículo motorizada (31) y un portacontenedores (35) dispuesto sobre la carrocería del vehículo motorizada y adaptado para transportar el contenedor de almacenamiento (106), y en donde el vehículo de entrega (30) puede moverse sobre la cuadrícula de entrega (51) del sistema de carriles de entrega (50),
en donde la cuadrícula de entrega (51) proporciona una o más celdas de cuadrícula de entrega 52 para el vehículo de entrega operado a distancia (30) en el punto de acceso (65), así como una pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega (52) adyacentes a las celdas de cuadrícula de entrega (52) del punto de acceso (65), de modo que haya más de un recorrido hacia y/o desde el punto de acceso (65) para el vehículo de entrega operado a distancia (30) a través de la pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega (52), y
en donde el método comprende la etapa de:
a) operar el vehículo de entrega (30) para dirigirlo a una de las múltiples celdas de cuadrícula de entrega (52) adyacentes a una o más celdas de cuadrícula de entrega (52) del punto de acceso (65),
b) operar el vehículo de entrega (30) para entrar en la celda de cuadrícula de entrega (52) de una o varias celdas de cuadrícula (52) en el punto de acceso (65) desde una de las múltiples celdas de cuadrícula de entrega (52) adyacentes a una o varias celdas de cuadrícula de entrega (52) del punto de acceso (65),
c) permitir al operador robótico o humano acceder al artículo contenido en el contenedor de almacenamiento en el punto de acceso (65),
d) operar el vehículo de entrega para que salga de una o más celdas de cuadrícula de entrega (52) del punto de acceso (65) hacia una de la pluralidad de celdas de cuadrícula de entrega (52) adyacentes a una o más celdas de cuadrícula de entrega (52) del punto de acceso (65),caracterizado por queel punto de acceso (65) está dispuesto en una estación de acceso a contenedores (160), estando dicha estación (60) dispuesta para separar al operador robótico o humano del sistema de carriles de entrega(50) y del vehículo de entrega operado a distancia (30), en donde la estación de acceso a contenedores (60) comprende un armario (61) que comprende paredes y una cubierta superior soportada sobre las mismas, en donde se puede acceder a los artículos contenidos en el contenedor de almacenamiento (106) transportado por un vehículo de entrega operado a distancia (30) en el punto de acceso (65) a través de una abertura (63) en la cubierta superior.
8. El método según la reivindicación 7, en donde la cuadrícula de entrega (51) se extiende hasta la estación de acceso a contenedores (60).
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