JP7491991B2 - ロボットクリーナの破片除去ドッキングステーション - Google Patents

Description

関連出願の参照
[0001] 本出願は、２０１８年７月２０日に出願された「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｖａｃｕｕｍ Ｃｌｅａｎｅｒ Ｄｅｂｒｉｓ Ｒｅｍｏｖａｌ Ｄｏｃｋｉｎｇ Ｓｔａｔｉｏｎ」というタイトルの米国仮出願第６２／７００，９７３号、２０１８年９月６日に出願された「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｖａｃｕｕｍ Ｃｌｅａｎｅｒ Ｄｅｂｒｉｓ Ｒｅｍｏｖａｌ
Ｄｏｃｋｉｎｇ Ｓｔａｔｉｏｎ」というタイトルの米国仮出願第６２／７２７，７４７号、２０１８年９月１７日に出願された「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｖａｃｕｕｍ Ｃｌｅａｎｅｒ Ｄｅｂｒｉｓ Ｒｅｍｏｖａｌ Ｄｏｃｋｉｎｇ Ｓｔａｔｉｏｎ」というタイトルの米国仮出願第６２／７３２，２７４号、２０１８年１０月２２日に出願された「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｖａｃｕｕｍ Ｃｌｅａｎｅｒ Ｄｅｂｒｉｓ Ｒｅｍｏｖａｌ Ｄｏｃｋｉｎｇ Ｓｔａｔｉｏｎ」というタイトルの米国仮出願第６２／７４８，７９７号、及び２０１８年１２月２０日に出願された「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｖａｃｕｕｍ Ｃｌｅａｎｅｒ Ｄｅｂｒｉｓ Ｒｅｍｏｖａｌ Ｄｏｃｋｉｎｇ Ｓｔａｔｉｏｎ」というタイトルの米国仮出願第６２／７８２，５４５号の利益を主張し、これらのそれぞれは、参照により本明細書に完全に組み込まれる。

[0002] 本開示は、一般に、自動掃除装置、より具体的には、ロボットクリーナ及びロボットクリーナ用のドッキングステーションを対象とする。

[0003] 自律表面処理装置は、表面（例えば、床）を横断すると同時に、人による関与がほとんど又は全くなく、表面から破片を除去するように構成される。例えば、ロボット掃除機は、コントローラ、複数の駆動輪、吸引モータ、ブラシロール、及び破片を貯蔵するためのダストカップを含み得る。コントローラは、ロボット掃除機を、１つ又は複数のパターン（例えば、ランダムな跳ね返りパターン、スポットパターン、パターンに続く壁／障害物、及び／又は類似のもの）に従って移動させる。１つ又は複数のパターンに従って移動している間、ロボット掃除機はダストカップ内に破片を収集する。ダストカップが破片を集めると、ロボット掃除機の性能が低下するかもしれない。そのため、ダストカップは、一定の間隔で空にされて、一貫したクリーニング性能を維持する必要があり得る。

[0004] これら及びその他の特徴の利点は、以下の図面とともに以下の詳細な説明を読むことによってより良く理解される。

図１は、本開示の実施形態と一致する、ロボット掃除機と係合するように構成されるドッキングステーションの概略斜視図を示す。 図２は、本開示の実施形態と一致する、ドッキングステーション及びドッキングステーションにドッキングするよう構成されるロボット掃除機の斜視図を示す。 図２Ａは、本開示の実施形態と一致する、補強材を受けるように構成されるブーツの概略斜視図を示す。 図２Ｂは、本開示の実施形態と一致する、ドッキングステーションの例の一部分の斜視図を示す。 図３は、本開示の実施形態と一致する、図２のドッキングステーションの上面図を示す。 図４は、本開示の実施形態と一致する、図２のロボットクリーナの底面図を示す。 図４Ａは、本開示の実施形態と一致する、ロボットクリーナダストカップの例の一部分の斜視底面図を示す。 図４Ｂは、本開示の実施形態と一致する、ドッキングステーションの一部分の斜視図を示す。 図５は、本開示の実施形態と一致する、図２のドッキングステーションとともに使用することができる調整可能なブーツの例の上面図を示す。 図６は、本開示の実施形態と一致する、図２のドッキングステーションとともに使用することができる調整可能なブーツの別の例の斜視図を示す。 図７は、本開示の実施形態と一致する、取り外し位置にあるドッキングステーションダストカップを有する図２のドッキングステーションの正面図を示す。 図８は、本開示の実施形態と一致する、枢動動作に応答して取り外し中のドッキングステーションダストカップを有する、図２のドッキングステーションの正面図を示す。 図９は、本開示の実施形態と一致する、図２の線ＩＸ－ＩＸに沿った、図２のドッキングステーションの断面図を示す。図９Ａは、本開示の実施形態と一致する、領域９Ａに対応する図９のドッキングステーションの拡大図を示す。図９Ｂは、本開示の実施形態と一致する、領域９Ｂに対応する図９のドッキングステーションの拡大図を示す。 図１０は、本開示の実施形態と一致する、ドッキングステーションの断面図を示す。図１０Ａは、本開示の実施形態と一致する、図１０の領域１０Ａに対応する拡大図を示す。図１０Ｂは、本開示の実施形態と一致する、図１０の領域１０Ｂに対応する拡大図を示す。 図１１は、本開示の実施形態と一致する、中にフィルタを有する図２の線ＩＸ－ＩＸに沿った、図２のドッキングステーションの例の斜視断面図を示し、フィルタが、フィルタ媒体である。 図１１Ａは、本開示の実施形態と一致する、中にフィルタを備えた線ＩＸ－ＩＸに沿った、図２のドッキングステーションの別の例の別の斜視断面図を示し、フィルタが、サイクロン分離器である。 図１２は、本開示の実施形態と一致する、図２のドッキングステーションの底面図を示す。 図１３は、本開示の実施形態と一致する、ドッキングステーションの斜視断面図を示す。 図１４は、本開示の実施形態と一致する、図１３のドッキングステーションの別の断面図を示す。 図１５は、本開示の実施形態と一致する、ドッキングステーションの斜視図を示す。 図１６は、本開示の実施形態と一致する、図１５のドッキングステーションの別の斜視図を示す。 図１７は、本開示の実施形態と一致する、使用中位置と取り外し位置との間で旋回するように構成されるダストカップを有するドッキングステーションの斜視図を示す。 図１８は、本開示の実施形態と一致する、取り外し位置にダストカップを有する図１７のドッキングステーションの斜視図を示す。 図１９は、本開示の実施形態と一致する、取り外し中のダストカップを有する図１７のドッキングステーションの斜視図を示す。 図２０は、本開示の実施形態と一致する、使用中位置にダストカップを有するドッキングステーションの断面図を示す。 図２１は、本開示の実施形態と一致する、枢動移動に応答して、そのベースから取り外し中のダストカップを有する、図２０のドッキングステーションの断面図を示す。 図２２は、本開示の実施形態と一致する、図２０のドッキングステーションの旋回キャッチの断面図を示す。 図２３は、本開示の実施形態と一致する、図２２の旋回キャッチの例の斜視図を示す。 図２４は、本開示の実施形態と一致する、ドッキングステーションの一部分の断面図を示す。 図２５は、本開示の実施形態と一致する、図２４のドッキングステーションの一部分の別の断面図を示す。 図２６は、本開示の実施形態と一致する、図２４のドッキングステーションの一部分の別の断面図を示す。 図２７は、本開示の実施形態と一致する、ドッキングステーションダストカップの斜視図を示す。 図２８は、本開示の実施形態と一致する、フィルタが延在する内部容積を規定するドッキングステーションダストカップの斜視図を示す。 図２９は、本開示の実施形態と一致する、図２８のフィルタの例を示す。 図３０は、本開示の実施形態と一致する、その中に延在するフィルタを有するドッキングステーションダストカップの例の概略図を示し、フィルタは、攪拌器の作動によって掃除される。 図３１は、本開示の実施形態と一致する、図３０のドッキングステーションダストカップの別の概略図を示す。 図３２は、本開示の実施形態と一致する、その中に延在するフィルタを有するドッキングステーションダストカップの例の概略図を示し、フィルタは、攪拌器の作動によって掃除される。 図３３は、本開示の実施形態と一致する、図３２のドッキングステーションダストカップの別の概略図を示す。 図３４は、本開示の実施形態と一致する、その中に延在するフィルタを有するドッキングステーションダストカップの例の概略図を示し、フィルタは、攪拌器の作動によって掃除される。 図３５は、本開示の実施形態と一致する、図３４のドッキングステーションダストカップの別の概略図を示す。 図３６は、本開示の実施形態と一致する、その中に延在するフィルタを有するドッキングステーションダストカップの例の概略図を示し、フィルタは、攪拌器の作動によって掃除される。 図３７は、本開示の実施形態と一致する、図３６のドッキングステーションダストカップの別の概略図を示す。 図３８は、本開示の実施形態と一致する、ドッキングステーションの斜視図を示す。 図３９は、本開示の実施形態と一致する、線ＸＸＸＩＸ－ＸＸＸＩＸに沿った、図３８のドッキングステーションの断面斜視図を示す。 図４０は、本開示の実施形態と一致する、線ＸＸＸＩＸ－ＸＸＸＩＸに沿った、図３８のドッキングステーションの別の断面図を示す。 図４１は、本開示の実施形態と一致する、図３８のドッキングステーションの攪拌器の斜視図を示す。 図４２は、本開示の実施形態と一致する、図４１の攪拌器の一部分の拡大断面斜視図を示す。 図４３は、本開示の実施形態と一致する、ドッキングステーション及びロボット掃除機の斜視図を示す。 図４４は、本開示の実施形態と一致する、ロボット掃除機がドッキングステーションにドッキングされている、図４３のドッキングステーション及びロボット掃除機の斜視図を示す。 図４５は、本開示の実施形態と一致する、調整可能なブーツを有するドッキングステーションの概略図を示す。 図４６は、本開示の実施形態と一致する、調整可能なブーツを有する別のドッキングステーションの概略図を示す。 図４７は、本開示の実施形態と一致する、ドッキングステーションの斜視図を示す。 図４８は、本開示の実施形態と一致する、図４７のドッキングステーションの別の斜視図を示す。 図４９は、本開示の実施形態と一致する、取り外し可能なバッグを受けるように構成されるドッキングステーションの斜視図を示す。 図５０は、本開示の実施形態と一致する、図４９のドッキングステーションの別の斜視図を示す。 図５１は、本開示の実施形態と一致する、図４９のドッキングステーションの別の斜視図を示す。 図５２は、本開示の実施形態と一致する、ドッキングステーションの斜視図を示す。 図５３は、本開示の実施形態と一致する、そこから取り外し中のダストカップを有する図５２のドッキングステーションの別の斜視図を示す。 図５４は、本開示の実施形態と一致する、ロボット掃除機の斜視図を示す。 図５５は、本開示の実施形態と一致する、線ＬＶ－ＬＶに沿った、図５４のロボット掃除機の断面斜視図を示す。 図５６は、本開示の実施形態と一致する、ＬＶＩ－ＬＶＩの線に沿った、図５４のロボット掃除機の断面斜視図を示す。 図５７は、本開示の実施形態と一致する、ロボット掃除機の断面図を示す。 図５８は、本開示の実施形態と一致する、図５７のロボット掃除機の別の断面図を示す。 図５９は、本開示の実施形態と一致する、ロボット掃除機ダストカップの概略斜視図を示す。 図６０は、本開示の実施形態と一致する、図５９のロボット掃除機ダストカップの別の概略斜視図を示す。 図６１は、本開示の実施形態と一致する、ロボット掃除機ダストカップ及びドッキングステーションの一部分の斜視図を示す。 図６２は、本開示の実施形態と一致する、図６１のドッキングステーションの一部分と係合するロボット掃除機ダストカップの斜視図を示す。 図６３は、本開示の実施形態と一致する、図６２のロボット掃除機ダストカップの排出ピボットドアと係合するために使用できるラッチの概略図を示す。

[0077] 本開示は、一般に、ロボットクリーナのダストカップから破片を除去するように構成されるドッキングステーションに関する。ドッキングステーションは、吸引モータ、ドッキングステーションダストカップ、及び流体入口を有するベースを含む。吸引モータが起動されると、流体は、流体入口からドッキングステーションダストカップを通って延在する流路に沿って、それがドッキングステーションから排出されるように吸引モータ内に流れ込む。

[0078] 一部の実例では、ドッキングステーションダストカップは、ドッキングステーションダストカップが枢動移動に応答して使用中位置と取り外し位置との間で移行できるように、ベースに対して旋回するように構成され得る。使用中位置にあるとき、ドッキングステーションダストカップは、吸引モータ及び流体入口と流体連通しており、取り外し位置にあるとき、ドッキングステーションダストカップは、ドッキングステーションダストカップを空にできるように、ベースから（例えば、さらなる枢動移動に応じて）取り外されるように構成されている。

[0079] 追加的に、又は代替的に、ドッキングステーションダストカップは、第１破片収集チャンバ及び第２破片収集チャンバがその中に規定されるように、ダストカップの内部容積内に延在するフィルタ（例えば、フィルタ媒体及び／又はサイクロン分離器）を含むように構成することができる。第１破片収集チャンバは、第２破片収集チャンバ内に収集された破片と比較して、比較的大きな粒子サイズを有する破片を収集するように構成され得る。このように、第１破片収集チャンバは、一般に、大きな破片を受けるように構成されると記述されてもよく、第２破片収集チャンバは、一般に、小さな破片を受けるように構成されると記述され得る。

[0080] 追加的に、又は代替的に、ドッキングステーションは、ロボットクリーナがドッキングステーションに流体連結できるように、ロボットクリーナを整列した配向に付勢するように構成され得る。例えば、ドッキングステーションは、ロボットクリーナの少なくとも一部分と係合するように構成されるアライメント突起部を含み得る。アライメント突起部は、アライメント突起部とロボットクリーナとの間の相互係合の結果として、ロボットクリーナをアライメントされた配向の方へ付勢する。

[0081] 本明細書で一般的に言及されるように、弾性的に変形可能なという用語は、構成要素が機械的故障（例えば構成要素がもはや意図された機能を発揮することができない）を経験することなく、機械構成要素が非変形状態、及び変形状態で繰り返し移行（例えば、非変形状態と変形状態との間での少なくとも１００回、１，０００回、１００，０００回、１，０００，０００回、１０，０００，０００回、又はその他任意の適切な回数の移行）することができることを指す。

[0082] 図１は、ドッキングステーション１００の概略図を示す。ドッキングステーション１００は、ベース１０２と、ベース１０２に対して旋回するように構成されるドッキングステーションダストカップ１０４とを含む。ベース１０２は、入口１０８及びドッキングステーションダストカップ１０４に流体連結される吸引モータ１０６（隠線で示される）を含む。吸引モータ１０６が起動されると、流体は、入口１０８内に流れ込み、ドッキングステーションダストカップ１０４を通り吸引モータ１０６を通過した後、ベース１０２から出る。

[0083] 入口１０８は、ロボットクリーナ１０１（例えば、ロボット掃除機、ロボットモップ、及び／又は他のロボットクリーナ）に流体連結するように構成される。例えば、入口１０８は、ロボットクリーナ１０１のダストカップに貯蔵された破片がドッキングステーションダストカップ１０４に移動され得るように、ロボットクリーナ１０１のダストカップ内に設けられたポートに流体連結するように構成され得る。吸引モータ１０６が起動されると、吸引モータ１０６は、ロボットクリーナ１０１のダストカップに貯蔵された破片をドッキングステーションダストカップ１０４に付勢させる。破片は、その後、後で廃棄するために、ドッキングステーションダストカップ１０４内に収集され得る。ドッキングステーションダストカップ１０４は、ドッキングステーションダストカップ１０４が満杯になる（例えば、ドッキングステーション１００の性能が実質的に低下する）前に、ドッキングステーションダストカップ１０４がロボットクリーナ１０１のダストカップから破片を複数回（例えば、少なくとも２回）受け取ることができるように、構成することができる。言い換えれば、ドッキングステーションダストカップ１０４は、ロボットクリーナ１０１のダストカップが、ドッキングステーションダストカップ１０４が満杯になる前に数回空にされ得るように構成され得る。

[0084] 一部の実例では、吸引モータ１０６は、ロボットクリーナ１０１がドッキングステーション１００と係合する前に起動される。これらの例では、入口１０８で吸引モータ１０６によって生成される吸引は、ロボットクリーナ１０１をドッキングステーション１００と係合するように付勢することができる。このように、吸引モータ１０６は、ロボットクリーナ１０１と入口１０８とのアライメントを容易にするのを助け得る。

[0085] ドッキングステーションダストカップ１０４は、使用中位置と取り外し位置との間で旋回するように構成される。ドッキングステーションダストカップ１０４が使用中位置にある時、吸引モータ１０６は、ドッキングステーションダストカップ１０４及び入口１０８に流体連結される。ドッキングステーションダストカップ１０４が取り外し位置にある時、ドッキングステーションダストカップ１０４は、ベース１０２から取り外すように構成される。例えば、ドッキングステーションダストカップ１０４が取り外し位置にある時、吸引モータ１０６は、ドッキングステーションダストカップ１０４から流体的に分離され得る。

[0086] 一部の実例では、ロボットクリーナ１０１は、１つ又は複数の湿式クリーニング動作を行うように構成され得る（例えば、モップパッド及び／又は流体分注ポンプを使用して）。追加的に、又は代替的に、ロボットクリーナ１０１は、１つ又は複数の真空クリーニング動作を実施するように構成され得る。

[0087] 図２は、図１のドッキングステーション１００及びロボットクリーナ１０１の例であり得る、それぞれドッキングステーション２００及びロボット掃除機２０２の実施例を示す。示されるように、ドッキングステーション２００は、ドッキングステーションダストカップ２０４及びベース２０６を含み、ドッキングステーションダストカップ２０４はベース２０６に取り外し可能に連結される。ドッキングステーション２００は、ロボット掃除機ダストカップ２０８内に貯蔵される任意の破片の少なくとも一部分がドッキングステーションダストカップ２０４内に付勢され得るように、ロボット掃除機ダストカップ２０８に流体連結するように構成され得る。

[0088] ベース２０６は、支持体２１０と、支持体２１０から延在する吸引ハウジング２１２とを規定することができる。支持体２１０は、掃除される表面（例えば、床）上のドッキングステーション１００の安定性を改善するように構成される。支持体２１０はまた、ロボット掃除機２０２に給電する１つ又は複数の電池を充電できるように、ロボット掃除機２０２に電気的に連結するように構成される充電接点２１４を含んでもよい。吸引ハウジング２１２は、ドッキングステーションの吸引入口２１６を規定することができる。ドッキングステーション吸引入口２１６は、ロボット掃除機のダストカップ２０８内に貯蔵された破片の少なくとも一部分が、ドッキングステーションの吸引入口２１６を通ってドッキングステーションダストカップ２０４に付勢することができるように、ロボット掃除機２０２の少なくとも一部分に流体連結するように構成される。例えば、及び示されるように、ロボット掃除機ダストカップ２０８は、ドッキングステーション吸引入口２１６に流体連結するように構成される出口ポート２１８を含み得る。

[0089] ロボット掃除機２０２が、１つ又は複数の電池を再充電し、及び／又はロボット掃除機ダストカップ２０８を空にしようとするとき、ロボット掃除機２０２はドッキングモードに入ることができる。ドッキングモードの場合、ロボット掃除機２０２は、ロボット掃除機２０２が充電接点２１４に電気的に連結し、出口ポート２１８をドッキングステーション吸引入口２１６に流体連結することを可能にする方法で、ドッキングステーション２００に接近する。言い換えれば、ドッキングモードのとき、ロボット掃除機２０２は、ロボット掃除機２０２がドッキングステーション２００にドッキングできるように、ドッキングステーション２００に対してそれ自体を整列させるために移動すると一般的に説明され得る。例えば、ドッキングモードにあるとき、ロボット掃除機２０２は、ドッキングステーション２００から所定の距離に達するまで、前進走行方向にドッキングステーション２００に接近することができ、所定の距離で停止し、約１８０°回転し、ロボット掃除機２０２がドッキングステーション２００とドッキングするまで、後方走行方向に進む。

[0090] ドッキングステーション２００に近づく時、ロボット掃除機２０２は、１つ又は複数の近接センサーを使用して、ドッキングステーション２００への近接を検出するように構成され得る。例えば、ドッキングステーション２００は、（例えば、支持体２１０に埋め込まれた、概略的に隠線で示される１つ又は複数の磁石２１１を使用して）磁場を生成するように構成され得、及びロボット掃除機２０２は、例えば、ホール効果センサー２１３（概略的に隠線で示されている）を含み得、磁場を検出する。磁場を検出すると、ロボット掃除機２０２は回転してドッキングステーション２００に逆戻りすることができる、（又は、ロボット掃除機２０２がドッキングステーション２００に逆戻りできるように、回転する前にドッキングステーション２００から所定の距離だけを逆戻りにする）。追加的に、又は代替的に、ドッキングステーション２００は、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグを含んでもよく、ロボット掃除機２０２は、ドッキングステーション２００への近接を判定するためのＲＦＩＤタグリーダーを含んでもよい。追加的に、又は代替的に、ロボット掃除機２０２は、ドッキングステーション２００によって無線で充電されるように構成されてもよく、ドッキングステーション２００への近接は、無線充電の検出に基づいて決定され得る。

[0091] ロボット掃除機２０２は、一般に、例えば、出口ポート２１８の出口ポート中心軸２２０が、ドッキングステーション吸引入口２１６の吸引入口中心軸２２２と同一直線上にある場合、ドッキングステーション２００と整列していると説明することができる。一部の実例では、ドッキングステーション２００は、ロボット掃除機２０２が、ミスアライメントな状態でドッキングステーション２００にドッキングできるように構成され得る。ミスアライメントは、出口ポート中心軸２２０及び吸引入口中心軸２２２が同一直線的でない場合、出口ポート中心軸２２０と吸引入口中心軸２２２との間に延在する角度として測定され得る。許容可能なミスアライメントは、例えば、０°～１０°の範囲で測定し得る。さらなる例として、許容可能なミスアライメントは、１°～３°の範囲で測定し得る。

[0092] 示されるように、ドッキングステーション２００は、ドッキングステーション吸引入口２１６の周りに延在するブーツ２２４を含み得る。ブーツ２２４は、ブーツ２２４が出口ポート２１８の周りに延在するように、ロボット掃除機ダストカップ２０８と係合するように構成され得る。ブーツ２２４は、ブーツ２２４が一般にロボット掃除機ダストカップ２０８の形状に適合するように弾性的に変形可能である。このように、ブーツ２２４は、ロボット掃除機ダストカップ２０８と密封的に係合するように構成され得る。例えば、ブーツ２２４は、天然ゴム又は合成ゴム、発泡体、及び／又は任意の他の弾性変形可能な材料で作製され得る。

[0093] 一部の実例では、弾力的に変形可能なブーツ２２４は、ロボット掃除機２０２が、許容可能なミスアライメント範囲内でドッキングステーション２００とミスアライメントされる一方で、ロボット掃除機２０２がドッキングステーション吸引入口２１６に流体連結することを可能にし得る。言い換えれば、ブーツ２２４は、ミスアライメントの配向にあるドッキングステーション２００（例えば、ベース２０６）と係合するロボット掃除機２０２に応答して、移動するように構成される。

[0094] また示されるように、ブーツ２２４は、１つ又は複数のリブ２２６を規定し得る。リブ２２６は、ブーツ２２４と係合するロボット掃除機２０２に応答して、拡張及び／又は圧縮するように構成される。例えば、ロボット掃除機２０２がブーツ２２４とミスアライメントの配向で係合するとき、リブ２２６の一部分が拡張してもよく、リブ２２６の別の部分が圧縮し得る。リブ２２６の拡張及び圧縮は、ロボット掃除機２０２がドッキングステーション２００とミスアライメントの配向でドッキングする時に、ブーツ２２４がロボット掃除機ダストカップ２０８と密封的に係合することを可能にし得る。

[0095] 図２Ａは、ブーツ２２４内に受容されるように構成される補強材２２７の概略的な例を示す（明確にするために概略的に示す）。示されるように、補強材２２７は、ブーツ２２４の断面の形状に一般に対応する形状を有する連続体である。例えば、補強材２２７は、リブ２２６のそれぞれの１つに対応するブーツ２２４の内部表面に沿って延在するように構成され得る。リブ２２６のうちの１つに沿って延在することによって、補強材２２７は、対応するリブ２２６に沿ってブーツ２２４の剛性を増加させ得る。例えば、補強材２２７は、吸引ハウジング２１２から最も遠位のリブ２２６に沿って延在し得る。これにより、ロボット掃除機ダストカップ２０８とブーツ２２４との間の流体連結が改善され得る。補強材２２７は、金属、プラスチック、セラミック、及び／又は任意の他の材料のうちの１つ又は複数とすることができる。補強材２２７は、例えば、プレスフィット、接着剤、オーバーモールド、及び／又は任意の他の形態の連結を使用して、ブーツ２２４に連結され得る。一部の実例では、ブーツ２２４の剛性は、１つ又は複数のリブ２２６に対して横方向にブーツ２２４の外部及び／又は内部表面に沿って延在する補強材によって増大され得る。これらの例では、補強材の少なくとも一部分は、ブーツ２２４がロボット掃除機２０２と係合することに応答して変形し得るように、つぶれるように構成され得る。

[0096] 一部の実例では、ロボット掃除機２０２が、ミスアライメントの配向でドッキングステーション２００と係合しているとき、ロボット掃除機２０２は、振動パターンに従って定位置に旋回するように構成され得る。定位置に旋回することによって、ロボット掃除機２０２は、出口ポート２１８がドッキングステーション吸引入口２１６に流体連結されるように、出口ポート２１８をブーツ２２４と整列させ得る。

[0097] 一部の実例では、及び示されるように、例えば、図２Ｂでは、支持体２１０は、１つ又は複数の停止部２２８を規定し得る。１つ又は複数の停止部２２８は、ロボット掃除機２０２がドッキングステーション２００とドッキングしている時に、ロボット掃除機２０２の一部分と係合するように構成され得る。従って、１つ又は複数の停止部２２８は、一般に、ロボット掃除機２０２がドッキングステーション２００とドッキングしているとき、ロボット掃除機２０２がドッキングステーション２００に向かってさらに移動するのを防ぐように構成されると説明することができる。一部の実例では、１つ又は複数の停止部２２８は、テーパを有するガイド表面２３０を規定し得る。例えば、ロボット掃除機２０２とガイド表面２３０との係合が、ロボット掃除機２０２をアライメントの配向の方へ付勢するように、各々がテーパ付きガイド表面２３０を有する、複数の停止部２２８が提供され得る。これらの例では、停止部２２８は、一般にガイドと呼んでもよい。

[0098] 図３は、ドッキングステーション２００の上面図を示し、図４は、ロボット掃除機２０２の底面図を示す。示されるように、支持体２１０は、対応するロボット掃除機アライメント機能４００と係合するように構成される、ドッキングステーションアライメント機能３００を規定し得る。ドッキングステーションアライメント機能３００は、アライメント突起部３０２を含んでもよく、ロボット掃除機アライメント機能４００は、アライメント突起部３０２を受けるように構成されるアライメントレセプタクル４０２を規定する。例えば、及び示されるように、アライメントレセプタクル４０２は、ロボット掃除機ダストカップ２０８内に規定される。

[0099] アライメント突起部３０２は、第１及び第２突起部側壁３０４及び３０６を含み得る。第１及び第２突起部側壁３０４及び３０６は、ドッキングステーション吸引入口２１６からの距離が増加するにつれて、吸引入口中心軸２２２に向かって収束するように構成され得る。言い換えれば、アライメント突起部３０２は、一般に、ドッキングステーション吸引入口２１６から離れた方向に先細りするテーパ付きプロフィールとして説明され得る。例えば、及び示されるように、第１及び第２突起部側壁３０４及び３０６は、吸引入口中心軸２２２に近づく対向する凹部を有するアーチ状部分を含み得る。

[0100] アライメントレセプタクル４０２は、第１及び第２レセプタクル側壁４０４及び４０６を含み得る。第１及び第２レセプタクル側壁４０４及び４０６は、ロボット掃除機２０２の中央部分からの距離が増加するにつれて、出口ポート中心軸２２０から離れる方向に分岐するように構成され得る。言い換えれば、第１及び第２レセプタクル側壁４０４及び４０６は、第１及び第２側壁４０４及び４０６が出口ポート２１８に近づくにつれて、出口ポート中心軸２２０から分岐するものとして一般的に説明され得る。このように、アライメントレセプタクル４０２は、一般に、出口ポート２１８から離れて、ロボット掃除機２０２の中央部分に向かう方向に先細りするテーパ付きプロフィールを有するものとして説明され得る。例えば、及び示されるように、第１及び第２レセプタクル側壁４０４及び４０６は、出口ポート中心軸２２０から離れて延在するアーチ状部分を含み得る。

[0101] 動作中、アライメントレセプタクル４０２がアライメント突起部３０２の少なくとも一部分を受けるとき、第１及び第２レセプタクル側壁４０４及び４０６は、第１及び第２突起部側壁３０４及び３０６と係合し得る。例えば、ロボット掃除機２０２がドッキングステーション２００とミスアライメントしている場合、第１及び第２レセプタクル側壁４０４及び４０６と第１及び第２突起部側壁３０４及び３０６との間の係合は、（例えば、許容可能なミスアライメント範囲内のミスアライメントを有する配向に向けて）ロボット掃除機２０２をアライメントに向けて付勢することができる。言い換えれば、アライメント突起部３０２は、ロボット掃除機２０２を、ロボット掃除機２０２がドッキングステーション吸引入口２１６と流体連結する配向に向けて付勢するように構成される。このように、アライメントレセプタクル４０２とアライメント突起部３０２との間の相互係合は、ロボット掃除機２０２を、ロボット掃除機２０２がドッキングステーション２００に流体連結する配向の方へ付勢する。

[0102] 示されるように、第１及び第２突起部側壁３０４及び３０６は、支持体２１０の一部分内に第１及び第２凹領域３０８及び３１０を規定することができる。第１及び第２凹領域３０８及び３１０は、ロボット掃除機ダストカップ２０８の少なくとも一部分を受けるように構成され得る。第１及び第２凹領域３０８及び３１０内に受けられるとき、ロボット掃除機ダストカップ２０８のダストカップ底面４０８は、支持体２１０の支持体上表面３１２から垂直に離間し得る。そのため、ダストカップ底面４０８は、支持体上表面３１２にスライド可能に係合しない。こうした構成は、ドッキングステーション２００にドッキングするとき、ロボット掃除機２０２の操作性の改善を可能にし得る。

[0103] 一部の実例では、及び示されるように、例えば、図４Ａでは、ロボット掃除機ダストカップ２０８は、アライメントレセプタクル４０２の少なくとも一部分上及び／又は少なくとも部分的にその中に延在する１つ又は複数のレセプタクルフィン４１０を含み得る。１つ又は複数のレセプタクルフィン４１０は、ドッキングするときのロボット掃除機２０２のさらなる移動が防止されるように、アライメント突起部３０２の一部分と係合するように構成され得る。このように、１つ又は複数のレセプタクルフィン４１０とアライメント突起部３０２との間の相互係合は、ロボット掃除機２０２をドッキングステーション２００から所定のドッキング距離に位置付けると一般的に説明され得る。追加的に、又は代替的に、一部の実例では、そして、例えば、図４Ｂに示されるように、アライメント突起部３０２は、アライメントレセプタクル４０２の少なくとも一部分と係合するように構成される、そこから延在する突起フィン４１２を含むことができる。突起フィン４１２とアライメントレセプタクル４０２との間の相互係合は、ロボット掃除機２０２をドッキングステーション２００からの所定のドッキング距離に位置付けると一般的に説明され得る。

[0104] 図５は、ブーツ５００の上面図を示す。ブーツ５００は、（例えば、ブーツ２２４に加えて、又はブーツ２２４の代替として）ドッキングステーション２００で使用され得る。示されるように、ブーツ５００は、例えば、ブーツ５００が係合する（例えば、接触する）ように構成されるロボット掃除機２０２の一部分の形状に一般に対応する形状を有する、輪郭表面５０２を含み得る。例えば、及び示されるように、輪郭表面５０２は、アーチ形状を有し得る。シール５０４は、シール５０４がロボット掃除機２０２の少なくとも一部分に係合（例えば、接触）するように構成されるように、輪郭表面５０２に沿って延在するように構成され得る。

[0105] 示されるように、ブーツ５００は、枢動点５０６の周りを旋回するように構成され得る。枢動点５０６は、ブーツ５００の遠位端５０８と５１０との間で中心とすることができる。従って、ロボット掃除機２０２が調整可能なブーツ５００とミスアライメントの配向に係合するとき、ブーツ５００は、ブーツ５００にロボット掃除機２０２を係合させる方向に枢動点５０６の周りを旋回する。

[0106] また示されるように、ブーツ５００は、ブーツ５００から、かつドッキングステーション２００内に延在する排気ダクト５１２を含み得る。ドッキングステーション２００内に延在する排出ダクト５１４は、排気ダクト５１２をドッキングステーションダストカップ２０４に流体連結する。排出ダクト５１４は、ドッキングステーションの吸引入口２１６を規定する。排気ダクト５１２は、排出ダクト５１４とスライド可能に係合するように構成され得る。このように、ブーツ５００が旋回するにつれて、排気ダクト５１２は、排出ダクト５１４に対してスライドする（例えば、その中でスライドする）。

[0107] ブーツ５００は、１つ又は複数の付勢機構５１６（例えば、圧縮ばね、ねじりばね、エラストマー材料、及び／又は任意の他の付勢機構）によってニュートラル位置に向かって付勢され得る。ニュートラル位置は、ブーツ５００の位置に対応してもよく、ブーツ５００の旋回角は、各遠位端５０８及び５１０から測定されるとき、実質的に同じ値を測定する。付勢機構５１６はまた、ブーツ５００の枢動回転を制限するように構成され得る。例えば、付勢機構５１６は、少なくとも１つの回転方向におけるブーツ５００の枢動移動を約１０°に制限し得る。

[0108] 図６は、ブーツ６００の斜視図を示す。ブーツ６００は、（例えば、ブーツ２２４に加えて、又はブーツ２２４の代替として）ドッキングステーション２００で使用され得る。示されるように、ブーツ６００は、シュラウド６０６の周辺縁部６０４の周りに延在するシール６０２と、シュラウド６０６から延在する弾性変形可能なスリーブ６０８とを含む。シール６０２は、ロボット掃除機２０２と係合（例えば、接触）するように構成される。弾性変形可能なスリーブ６０８は、シュラウド６０６をドッキングステーション２００の排出ダクト６１０に流体連結するよう構成され、排出ダクト６１０はドッキングステーション吸引入口２１６を規定する。

[0109] 示されるように、弾性変形可能なスリーブ６０８は、複数のリブ６１２を規定する。リブ６１２は、シール６０２と係合するロボットクリーナに応答して圧縮及び／又は拡張するように構成される。このように、シュラウド６０６は、ロボット掃除機２０２がドッキングステーション吸引入口２１６に流体連結できるように移動するよう構成され得る。例えば、ロボット掃除機２０２が、ミスアライメントの配向でブーツ６００と係合するとき、シュラウド６０６が移動して、シール６０２がロボット掃除機２０２の少なくとも一部分と係合できるよう、リブ６１２の一部分は圧縮することができ、リブ６１２の一部分は拡張することができる。

[0110] 図７及び図８は、ドッキングステーション２００を示しており、ドッキングステーションダストカップ２０４は、例えば、ドッキングステーションダストカップ２０４に収集された破片をそこから空にすることができるように、ベース２０６から取り外される。示されるように、ドッキングステーションダストカップ２０４をベース２０６から取り外すとき、ドッキングステーションダストカップ２０４はベース２０６に対して旋回するように構成される。言い換えれば、ドッキングステーションダストカップ２０４は、ベース２０６に対するドッキングステーションダストカップ２０４の枢動移動に応答してベース２０６から取り外されるように構成される。

[0111] ドッキングステーションダストカップ２０４は、ラッチ７０２がドッキングステーションダストカップ２０４の枢動移動を実質的に防止するように、ベース２０６の一部分を解放可能に係合するように構成されるラッチ７０２を含む。示されるように、ラッチ７０２は、ドッキングステーションダストカップ２０４のダストカップ枢動点７０４から水平に離間している。例えば、ラッチ７０２及びダストカップ枢動点７０４は、ドッキングステーション吸引入口２１６の対向する側に配置され得る。

[0112] ドッキングステーションダストカップ２０４の少なくとも一部分は、作動されるラッチ７０２に応答して、ベース２０６から離れる方向に付勢され得る。例えば、ベース２０６は、ドッキングステーションダストカップ２０４と係合するように付勢されるように構成されるプランジャ７０６を含み得る。ラッチ７０２が、ラッチ７０２がベース２０６を係合解除するように作動されるとき、プランジャ７０６は、ドッキングステーションダストカップ２０４を、ダストカップ枢動点７０４の周りをベース２０６から離れる方向に旋回させるように付勢する。このように、ラッチ７０２がベース２０６を係合解除するとき、プランジャ７０６は、ドッキングステーションダストカップ２０４を使用中位置（例えば、図２に示されるように）から取り外し位置（例えば、図７に示されるように）に移行させる。取り外し位置にある時、ドッキングステーションダストカップ２０４は、ベース２０６取り外すことができる（例えば、図８に示されるように）。

[0113] 図８に示すように、ドッキングステーションダストカップ２０４がベース２０６から取り外されると、プレモータフィルタ８０２が露出する。このように、プレモータフィルタ８０２は、ドッキングステーションダストカップ２０４がベース２０６から取り外される時に交換及び／又は掃除され得る。一部の実例では、ベース２０６は、プレモータフィルタ８０２の存在を検出し、プレモータフィルタ８０２なしでドッキングステーションが使用されるのを防止するように構成されるセンサーを含み得る。追加的に、又は代替的に、プレモータフィルタ８０２がベース２０６内に受容されると、プレモータフィルタ８０２は、ドッキングステーションダストカップ２０４をベース２０６に再連結することを可能にする連結機能を作動させることができる。このように、一部の実例では、ドッキングステーション２００は、一般的に、プレモータフィルタ８０２が取り付けられていないで使用を防止するよう構成されると説明され得る。

[0114] 図９は、図２の線ＩＸ－ＩＸに沿った、ドッキングステーション２００の断面図を示し、図９Ａ及び図９Ｂはそれぞれ、図９の領域９Ａ及び図９Ｂに対応する拡大図を示す。示されるように、ドッキングステーションダストカップ２０４は、ラッチ７０２を作動させるように構成される解放システム９００を含む。解放システム９００は、第１プッシュバー位置と第２プッシュバー位置との間でプッシュバー９０４を付勢するように構成されるアクチュエータ９０２（例えば、押すことのできるボタン）を含む。プッシュバー９０４が第１及び第２プッシュバー位置の間で付勢されると、ラッチ７０２は係合（又は保持）位置と係合解除（又は解放）位置との間で付勢される。ラッチ７０２が保持位置にある時、ドッキングステーションダストカップ２０４の枢動移動は実質的に防止され、ラッチ７０２が解放位置にある時、ドッキングステーションダストカップ２０４は枢動移動可能である。

[0115] 示されるように、ラッチ７０２は、ラッチ７０２のラッチ保持端部９０８及び作動端部９１０がラッチ枢動点９０６の対向する側に配置されるように、ラッチ枢動点９０６でドッキングステーションダストカップ２０４に枢動可能に連結される。ラッチ７０２のラッチ保持端部９０８は、ドッキングステーション２００のベース２０６と解放可能に係合するように構成される。例えば、及び示されるように、ラッチ保持端部９０８の少なくとも一部分は、ベース２０６に規定される保持空洞９０９内に受け得る。一部の実例では、ラッチ付勢機構９１１（例えば、圧縮ばね、ねじりばね、エラストマー材料、及び／又は任意の他の付勢機構）は、ラッチ保持端部９０８を保持空洞９０９に向かって付勢し得る。示されるように、ラッチ付勢機構９１１は、ラッチ付勢機構９１１が、ラッチ保持端部９０８を保持空洞９０９に向かって付勢するラッチ７０２に力を加えるように、作動端部９１０に近接してラッチ７０２に係合する。このように、ラッチ７０２は、保持位置に向かって付勢されるように構成されると一般的に説明され得る。

[0116] 作動端部９１０は、プッシュバー９０４が第１及び第２プッシュバー位置の間で移行するとき、ラッチ７０２がラッチ枢動点９０６の周りを旋回するように、プッシュバー９０４と係合するように構成される。ラッチ７０２の枢動移動は、ラッチ保持端部９０８をベース２０６と係合する、又は係合しない状態にさせる。ラッチ７０２の作動端部９１０は、作動テーパ９１２を含み得る。作動テーパ９１２は、プッシュバー９０４の移動に応答して、ラッチ７０２が旋回するよう促すように構成され得る。一部の実例では、プッシュバー９０４は、ラッチ７０２の作動テーパ９１２と係合するように構成される対応するプッシュバーテーパ９１４を含み得る。

[0117] ラッチ７０２のラッチ保持端部９０８は、連結テーパ９１６を含み得る。連結テーパ９１６は、ドッキングステーションダストカップ２０４がベース２０６に再連結される時に、ドッキングステーション２００のベース２０６と係合するように構成され得る。言い換えれば、連結テーパ９１６は、ラッチ保持端部９０８の少なくとも一部分が保持空洞９０９内に受容され得るように、ドッキングステーションダストカップ２０４がベース２０６に再連結されるとき、ラッチ７０２が旋回するように促すように構成することができる。

[0118] ラッチ７０２のラッチ保持端部９０８が保持空洞９０９との係合から外されるよう付勢されるとき、プランジャ７０６は、ドッキングステーションダストカップ２０４をベース２０６から離れる方向に付勢することができる。示されるように、プランジャ７０６は、ベース２０６内に規定されるプランジャ空洞９１８内にスライド可能に配置される。プランジャ付勢機構９２０（例えば、圧縮ばね、ねじりばね、エラストマー材料、及び／又は他の付勢機構）は、プランジャ空洞９１８内に配置され、ドッキングステーションダストカップ２０４の方向にプランジャ７０６を付勢するように構成され得る。例えば、及び示されるように、プランジャ付勢機構９２０は、プランジャ７０６のフランジ９２２とプランジャ空洞９１８の遠位端９２４との間の位置で、プランジャ７０６の少なくとも一部分の周りに延在する圧縮ばねであり得る。フランジ９２２はまた、プランジャ空洞９１８内にプランジャ７０６の少なくとも一部分を保持するように、ベース２０６の一部分と係合するように構成され得る。

[0119] ドッキングステーションダストカップ２０４がベース２０６に連結されると、プランジャ７０６の一部分は、プランジャ空洞９１８から延在して、ドッキングステーションダストカップ２０４と係合し得る。例えば、プランジャ７０６は、ドッキングステーションダストカップ２０４の開閉可能なドア９２６の一部分と係合し得る。開閉可能なドア９２６は、ドッキングステーションダストカップ２０４がベース２０６に連結される時に、プランジャ空洞９１８から延在するプランジャ７０６の少なくとも一部分を受けるためのプランジャレセプタクル９２８を規定し得る。

[0120] ドッキングステーションダストカップ２０４は、ベース２０６の対応する旋回レバー９３２と係合するように構成される旋回キャッチ９３０を含み得る。旋回キャッチ９３０は、ベース２０６に対するドッキングステーションダストカップ２０４のダストカップ枢動点７０４の位置を規定する。このように、旋回キャッチ９３０及びラッチ７０２は、ベース２０６の対向する側に近接して位置するものとして一般的に説明され得る。

[0121] 示されるように、旋回キャッチ９３０は、少なくとも部分的にドッキングステーションダストカップ２０４の側壁を通って延在するキャッチ空洞９３４を規定する。キャッチ空洞９３４は、旋回レバー９３２の少なくとも一部分に係合するように構成される。例えば、及び示されるように、旋回レバー９３２は、レバー保持端部９３６を含み、レバー保持端部９３６の少なくとも一部分が、キャッチ空洞９３４内に延在する。ラッチ７０２が保持位置にある時、旋回レバー９３２のレバー保持端部９３６と旋回キャッチ９３０のキャッチ空洞９３４との間の係合は、ドッキングステーションダストカップ２０４がベース２０６に連結される結果となる。言い換えれば、ラッチ７０２及び旋回キャッチ９３０は、一般に、ドッキングステーションダストカップ２０４をベース２０６に連結するために協働するものとして記述され得る。

[0122] ラッチ７０２が解放位置に付勢される時、旋回レバー９３２のレバー保持端部９３６の少なくとも一部分は、キャッチ空洞９３４と係合したままであり得る。レバー保持端部９３６とキャッチ空洞９３４との間の係合は、プランジャ７０６がドッキングステーションダストカップ２０４を取り外し位置に付勢した後、ドッキングステーションダストカップ２０４のさらなる旋回を促進する。言い換えれば、ドッキングステーションダストカップ２０４をベース２０６から取り外すとき、レバー保持端部９３６の少なくとも一部分とキャッチ空洞９３４との間の係合は、ドッキングステーションダストカップ２０４をベース２０６から取り外す前に、ダストカップ枢動点７０４の周りのドッキングステーションダストカップ２０４のさらなる枢動移動を促進し得る。

[0123] 旋回レバー９３２のレバー保持端部９３６は、再連結テーパ９３８を規定し得る。再連結テーパ９３８は、ドッキングステーションダストカップ２０４がベース２０６に再連結される時に、ドッキングステーションダストカップ２０４の一部分と係合するように構成される。ドッキングステーションダストカップ２０４と再連結テーパ９３８との間の係合は、旋回レバー９３２をキャッチ空洞９３４から離れる方向に付勢する。キャッチ空洞９３４が、レバー保持端部９３６の少なくとも一部分と整列するとき、レバー保持端部９３６の少なくとも一部分がキャッチ空洞９３４内に付勢される。レバー付勢機構９４０（例えば、圧縮ばね、ねじりばね、エラストマー材料、及び／又は他の付勢機構）は、レバー保持端部９３６の少なくとも一部分がキャッチ空洞９３４内に受けいれられるように、レバー保持端部９３６をキャッチ空洞９３４の方向に付勢するように構成することができる。例えば、旋回レバー９３２は、付勢機構９４０が旋回レバー９３２を付勢して、キャッチ空洞９３４に向かって旋回させるようにベース２０６に枢動可能に連結され得る。

[0124] 図１０は、図１のドッキングステーション１００の例であり得る、ドッキングステーション１０００の断面図を示し、図１０Ａ及び図１０Ｂはそれぞれ、図１０の領域１０Ａ及び１０Ｂに対応する拡大図を示す。示されるように、ドッキングステーション１０００は、ベース１００２と、ベース１００２に枢動可能に連結されるドッキングステーションダストカップ１００４とを含む。ベースは、ドッキングステーションダストカップ１００４が、一般に、ドッキングステーションダストカップ１００４の枢動移動に応答して少なくとも部分的にベース１００２から切り離され、実質的に鉛直方向の動きに応答してベース１００２に再連結されるように構成されると説明できるように、ドッキングステーションダストカップ１００４に解放可能に係合するように構成されるラッチ１００６及び旋回レバー１００８を含む。追加的に、又は代替的に、ドッキングステーションダストカップ１００４は、枢動移動に応答して少なくとも部分的にベース１００２に再連結され得る。

[0125] ラッチ１００６は、ラッチ１００６が、解放システム１０１０の作動に応答して、保持位置と解放位置との間で移行できるように、ベース１００２にスライド可能に連結される。保持位置にある時、ラッチ１００６は、ドッキングステーションダストカップ１００４の枢動移動を実質的に防止する。例えば、ラッチ１００６は、ドッキングステーションダストカップ１００４の枢動移動が実質的に防止されるように、ドッキングステーションダストカップ１００４と係合（例えば、接触）するように構成され得る。ラッチ１００６が解放位置にある時、ドッキングステーションダストカップ１００４を旋回させることができる。例えば、ラッチ１００６は、ドッキングステーションダストカップ１００４が旋回できるように、ドッキングステーションダストカップ１００４を係合解除するように構成され得る。

[0126] 示されるように、解放システム１０１０は、アクチュエータ１０１２（例えば、押すことのできるボタン）及びプッシュバー１０１４を含む。アクチュエータ１０１２は、アクチュエータ付勢機構１０１６（例えば、圧縮ばね、ねじりばね、エラストマー材料、及び／又は任意の他の付勢機構）によって非作動状態に向かって付勢され得る。プッシュバー１０１４は、ラッチ１００６と係合するように構成される。ラッチ１００６は、プッシュバー１０１４の移動に応答して、保持位置と解放位置との間で移行するように構成される。ラッチ１００６は、ラッチ付勢機構１０１８（例えば、圧縮ばね、ねじりばね、エラストマー材料、及び／又は任意の他の付勢機構）を使用して保持位置に向かって付勢され得る。

[0127] プッシュバー１０１４は、プッシュバー１０１４の移動がラッチ１００６を解放位置に付勢するように、ラッチ１００６の解放表面１０２２と係合する（例えば、接触する）ように構成されるラッチ係合表面１０２０を含む。例えば、及び示されるように、解放表面１０２２は、プッシュバー１０１４の長手方向軸に対して横方向に延在し得る。言い換えれば、解放表面１０２２は、テーパを規定し得る。

[0128] 示されるように、旋回レバー１００８は、ドッキングステーションダストカップ１００４の枢動点１００９に近接した位置でベース１００２に連結される。ドッキングステーションダストカップ１００４は、少なくとも部分的にドッキングステーションダストカップ１００４の一部分を通って延在するキャッチ空洞１０２４を含み得る。キャッチ空洞１０２４は、ドッキングステーションダストカップ１００４がベース１００２に連結される時に、旋回レバー１００８の少なくとも一部分を受けるように構成される。

[0129] ラッチ１００６が解放位置にある時、ドッキングステーションダストカップ１００４は、ドッキングステーションダストカップ１００４が旋回レバー１００８と係合しなくなるまで旋回することができる。例えば、ドッキングステーションダストカップ１００４の枢動移動は、旋回レバー１００８をキャッチ空洞１０２４から外へ移動させ、ドッキングステーションダストカップ１００４をベース１００２から取り外すことを可能にする。このように、ドッキングステーションダストカップ１００４は、一般に、ドッキングステーションダストカップ１００４の枢動移動に応答して、ベース１００２から少なくとも部分的に分離されるものとして記述され得る。

[0130] 示されるように、旋回レバー１００８は、ドッキングステーションダストカップ１００４がベース１００２に再連結されるとき、旋回レバー１００８がベース１００２の中心に向かって付勢されるように、ベース１００２に移動可能に連結される（例えば、枢動可能に連結される）。旋回レバー１００８は、ダストカップ係合表面１０２６を含む。ダストカップ係合表面１０２６とドッキングステーションダストカップ１００４との間の係合は、旋回レバー１００８をベース１００２の中心に向けて付勢する。旋回レバー１００８がキャッチ空洞１０２４と整列するとき、旋回レバー付勢機構１０２８（例えば、圧縮ばね、ねじりばね、エラストマー材料、及び／又は他の付勢機構）は、旋回レバー１００８を、ベース１００２の中心から離れる方向に、そしてキャッチ空洞１０２４内に付勢する。

[0131] ドッキングステーションダストカップ１００４をベース１００２に再連結するとき、ドッキングステーションダストカップ１００４はまた、ラッチ１００６の解放表面１０２２と係合することに応答して、ラッチ１００６を解放位置に付勢する。ラッチ付勢機構１０１８は、ドッキングステーションダストカップ１００４が連結位置にあるとき、ラッチ１００６が保持位置に付勢されるように、ラッチ１００６を保持位置に付勢する。

[0132] 一部の実例では、ドッキングステーションダストカップ１００４及び／又はベース１００２は、枢動点１００９に近接したリリーフ領域１０３２を含み得る。リリーフ領域１０３２は、ドッキングステーションダストカップ１００４が回転するときに、ベース１００２とドッキングステーションダストカップ１００４が、枢動点１００９の周りの枢動移動が防止されるような方法で互いに係合するのが防止されるように構成される。リリーフ領域１０３２は、例えば、枢動点１００９に近接する位置に、ベース１００２及び／又はドッキングステーションダストカップ１００４の１つ又は複数に形成された面取り部分、フィレット部分、及び／又は類似のものを含み得る。追加的に、又は代替的に、１つ又は複数の付勢機構（例えば、圧縮ばね、ねじりばね、エラストマー材料、及び／又は他の付勢機構）は、ドッキングステーションダストカップ１００４がベース１００２から離れる方向に付勢されるように、ベース１００２の少なくとも一部分とドッキングステーションダストカップ１００４との間に配置することができる。従って、アクチュエータ１０１２が起動されると、ドッキングステーションダストカップ１００４が所定の距離だけベース１００２から分離されるように、ドッキングステーションダストカップ１００４はベース１００２から離れる方向に付勢される。こうした構成は、ドッキングステーションダストカップ１００４及びベース１００２が、枢動移動が実質的に防止されるように、互いに係合（例えば、接触）するのを防止し得る。一部の実例では、複数の付勢機構を使用してもよく、付勢機構のうちの１つは、ドッキングステーションダストカップ１００４をベース１００２から他方よりもより長い距離だけ離れて付勢するように構成される。

[0133] 追加的に、又は代替的に、ドッキングステーションダストカップ１００４は、吸引モータ１０３４の中間点を通って延在する鉛直軸の周りを旋回するのに応答して、ベース１００２から分離及び／又は再連結されるように構成され得る。一部の実例では、ドッキングステーションダストカップ１００４は、ドッキングステーション１０００の水平長手方向軸に実質的に平行に延在する軸を中心に旋回することに応答して、ベース１００２から分離及び／又は再連結されるように構成することができる。追加的に、又は代替的に、ドッキングステーションダストカップ１００４は、ドッキングステーション１０００の水平長手方向軸に実質的に平行な方向へのドッキングステーションダストカップ１００４のスライド移動に応答して、ベース１００２から分離及び／又は再連結されるように構成することができる。

[0134] 図１１は、図２の線ＩＸ－ＩＸに沿った、ドッキングステーション２００の断面斜視図を示す。示されるように、ドッキングステーションダストカップ２０４は、第１破片収集チャンバ１１０２及び第２破片収集チャンバ１１０４を含む。プレナム１１０６は、第１破片収集チャンバ１１０２及び第２破片収集チャンバ１１０４に流体連結される。このように、第１破片収集チャンバ１１０２は、一般に、第２破片収集チャンバ１１０４に流体連結されるとして記述され得る。プレナム１１０６の少なくとも一部分は、フィルタ１１０８の少なくとも一部分（例えば、メッシュスクリーン及び／又はサイクロン分離器などのフィルタ媒体）によって規定される。このように、フィルタ１１０８は、一般に、第１破片収集チャンバ１１０２及び第２破片収集チャンバ１１０４に流体連結されるとして記載され得る。フィルタ１１０８の少なくとも一部分は、プレナム１１０６に入る空気がフィルタ１１０８を通過するように、第１破片収集チャンバ１１０２の少なくとも一部分の上に及び／又は中に延在し得る。例えば、及び示されるように、フィルタ１１０８は、破片収集チャンバ１１０２の少なくとも一部分の上に延在するメッシュスクリーンなどのフィルタ媒体である。

[0135] 第１及び第２破片収集チャンバ１１０２及び１１０４のそれぞれは、１つ又は複数の側壁によって規定され得る。開閉可能なドア９２６は、第１及び第２破片収集チャンバ１１０２及び１１０４を規定する側壁の遠位端と係合するように構成され得る。このように、開閉可能なドア９２６は、第１及び第２破片収集チャンバ１１０２及び１１０４のそれぞれの少なくとも一部分を規定し得る。一部の実例では、開閉可能なドア９２６は、開閉可能なドア９２６と、第１及び第２破片収集チャンバ１１０２及び１１０４を規定する１つ又は複数の側壁との間のインターフェイスに沿って延在するように構成されるシールを含み得る。

[0136] ドッキングステーションダストカップ２０４は、それを通って流れる空気に応答して、１つ又は複数のサイクロン（例えば、サイクロンのアレイ）を生成するように構成されるサイクロン分離器１１１０（例えば、微細破片サイクロン分離器）を含み得る。サイクロン分離器１１１０は、プレナム１１０６を出ている空気がサイクロン分離器１１１０を通過するように、プレナム１１０６に流体連結され得る。サイクロン分離器１１１０は、第２破片収集チャンバ１１０４に流体連結される破片出口１１１２と、吸引モータ１１１６に流体連結される空気出口１１１４とを含む。破片出口１１１２は、サイクロン分離器１１１０を通って流れる空気から分離された破片が第２破片収集チャンバ１１０４内に堆積されるように構成される。サイクロン分離器１１１０の空気出口１１１４と破片出口１１１２との間に延在する軸１１２７は、ドッキングステーション２００の鉛直軸１１２９及び水平軸１１３１に対して横方向（例えば、非垂直角度で）に延在し得る。このように、サイクロン分離器１１１０は、一般に、ドッキングステーション２００の鉛直軸１１２９及び水平軸１１３１に対して横方向（例えば、非垂直角度で）に配置されるとして記述され得る。

[0137] 吸引モータ１１１６は、ドッキングステーション２００のベース２０６に規定される吸引モータ空洞１１１８内に配置され得る。プレモータフィルタ８０２は、吸引モータ１１１６に入る空気が、吸引モータ１１１６に入る前にプレモータフィルタ８０２を通過するように、ベース２０６に規定されるプレモータフィルタ空洞１１２０内に配置され得る。吸引モータ１１１６は、吸引モータ１１１６から排出される空気が周囲の環境に排出され得るように、ベース２０６内に規定される排気ダクト１１２２に流体連結され得る。

[0138] 排気ダクト１１２２は、吸引モータ１１１６から排出される空気によって生成されるノイズの量を減少させるように構成され得る。例えば、排気ダクト１１２２は、吸引モータ１１１６から出る空気の速度が減少するように、吸引モータ１１１６の排気出口の断面積よりも大きい面積を測定する断面積を有し得る。排気ダクト１１２２は、ポストモータフィルタ１１２４を含んでもよい。示されるように、ポストモータフィルタ１１２４は、排気ダクト１１２２の遠位端１１２６に位置し、吸引モータ１１１６は、排気ダクト１１２２の近位端１１２８に位置し、遠位端１１２６は近位端１１２８の反対側である。

[0139] 動作中、吸引モータ１１１６は、流路１１３０に従って、空気をドッキングステーションダストカップ２０４内に引き込む。示されるように、流路１１３０は、ドッキングステーション吸引入口２１６を通って第１破片収集チャンバ１１０２内に延在する。一部の実例では、及び示されるように、流路１１３０は、第１破片収集チャンバ１１０２内に延在するアップダクト１１３２を通って延在し得る。アップダクト１１３２は、プレナム１１０６（例えば、フィルタ１１０８）の方向に、開閉可能なドア９２６から延在し得る。例えば、及び示されるように、アップダクト１１３２は、開閉可能なドア９２６からプレナム１１０６（例えば、フィルタ１１０８）に延在し得る。

[0140] アップダクト１１３２は、開閉可能なドア９２６から間隔を置いたアップダクト空気出口１１３４を規定することができる。例えば、アップダクト空気出口１１３４は、プレナム１１０６（例えば、フィルタ１１０８）に近接し得る。フローディレクタ１１３６（例えば、偏向器）は、アップダクト空気出口１１３４から、プレナム１１０６（例えば、フィルタ１１０８）の少なくとも一部分に沿って延在し得る。フローディレクタ１１３６は、流路１１３０が開閉可能なドア９２６に向かって延在するように、アップダクト空気出口１１３４から流れる空気の少なくとも一部分を、プレナム１１０６（例えば、フィルタ１１０８）から離れる方向に付勢するように構成される。吸引モータ１１１６によって生成される吸引は、流路１１３０が、開閉可能なドア９２６に向かう方向に延在することから、プレナム１１０６（例えば、フィルタ１１０８）に向かう方向に延在するように移行するように、プレナム１１０６（例えば、フィルタ１１０８）の方向に開閉可能なドア９２６に向かって偏向された空気を付勢する。流路１１３０に沿って流れる空気の流れ方向の変化は、同伴された破片の少なくとも一部分が第１破片収集チャンバ１１０２内に堆積され得るように、空気内に同伴された破片の少なくとも一部分を同伴から落下させることができる。

[0141] 流路１１３０は、フィルタ１１０８を通ってプレナム１１０６内に延在する。フィルタ１１０８は、流路１１３０に沿って流れる空気内に混入された所定のサイズを有する破片がプレナム１１０６に入るのを防止するように構成され得る。このように、第１破片収集チャンバ１１０２は、一般に、大きな破片収集チャンバとして記述され得る。プレナム１１０６から、流路１１３０は、サイクロン分離器１１１０を通って延在する。サイクロン分離器１１１０は、サイクロン分離器１１１０内で流れる空気を、流路１１３０がその中にサイクロン的に延在するようにサイクロン運動させるように構成される。空気のサイクロン運動は、空気内に混入された残された破片の少なくとも一部分を、流路１１３０に沿って流れる空気との混入から落下させ、第２破片収集チャンバ１１０４内に堆積させ得る。このように、第２破片収集チャンバ１１０４は、微細破片収集チャンバとして一般的に記述され得る。

[0142] サイクロン分離器１１１０から、流路１１３０は、プレモータフィルタ８０２を通って流れている空気中に混入された残された破片の少なくとも一部分がプレモータフィルタ８０２によって収集されるように、プレモータフィルタ８０２を通って延在し得る。プレモータフィルタ８０２から出ると、流路１１３０は、吸引モータ１１１６を通って排気ダクト１１２２内に延在する。示されるように、排気ダクト１１２２を出る前に、流路１１３０は、空気内に混入された残された破片の少なくとも一部分がポストモータフィルタ１１２４によって収集されるように、ポストモータフィルタ１１２４を通って延在し得る。

[0143] 図１１Ａは、ドッキングステーションダストカップ２０４の実施例を示し、フィルタ１１０８は、サイクロンチャンバ１１４０内に延在する渦ファインダー１１３８を有するサイクロン分離器（例えば、大きな破片サイクロン分離器）である。サイクロンチャンバ１１４０は、第１破片収集チャンバ１１０２内に延在する。サイクロンチャンバ１１４０は、アップダクト空気出口１１３４に流体連結されるサイクロンチャンバ入口１１４２と、その中に流れる空気からサイクロン的に分離された破片がそれを通して通過するサイクロンチャンバ出口１１４４とを含む。一部の実例では、及び示されるように、サイクロンチャンバ１１４０は、プレナム１１０６から間隔を置いた開放端１１４８を含み得る。プレート１１５０は、開放端１１４８の少なくとも一部分にわたって延在してもよく、プレート１１５０はサイクロンチャンバ１１４０から離間している。プレート１１５０は、例えば、台座１１５２を介して、開閉可能なドア９２６に連結され得る。

[0144] 渦ファインダー１１３８は、第１破片収集チャンバ１１０２が空気チャネル１１４６を介してプレナム１１０６に流体連結されるように、その中に延在する空気チャネル１１４６を規定する。渦ファインダー１１３８の少なくとも一部分は、例えば、メッシュスクリーンなどのフィルタ媒体によって規定され得る。

[0145] 示されるように、渦ファインダー１１３８及びサイクロンチャンバ１１４０は、一般にドッキングステーション２００の鉛直軸１１２９と平行なプレナム１１０６から離れる方向に延在する。このように、フィルタ１１０８は、一般に、垂直サイクロン分離器として記述され得る。

[0146] 図１２は、ドッキングステーション２００の底面図を示す。床に面する表面１２０４は、複数の格子空洞１２０８を有する１つ又は複数の格子領域１２０６を含み得る。格子空洞１２０８は、床（例えば、カーペットの一部分）から延在する材料の少なくとも一部分を受けるように構成され得る。例えば、カーペットの一部分が格子空洞１２０８内に収容される場合、ドッキングステーション２００の安定性が改善され得る。

[0147] 示されるように、支持体２１０は、支持体２１０の周辺の周りに延在する複数の格子領域１２０６を含む。例えば、格子領域１２０６は、支持体２１０の前方部分１２１０内に延在し得る。支持体２１０の前方部分１２１０は、ベース２０６が延在していない支持体２１０の一部分として一般的に説明され得る。ベースプレート１２１２は、支持体２１０の後方部分１２１４内に延在し得る。支持体２１０の後方部分１２１４は、ベース２０６が延在する支持体２１０の一部分として一般的に説明され得る。一部の実例では、ベースプレート１２１２の少なくとも一部分は、前方部分１２１０内に延在する格子領域１２０６の間に延在し得る。追加的に、又は代替的に、格子領域１２０６は、前方部分１２１０内にのみ実質的に延在し得る（例えば、格子領域１２０６の総表面積の５％未満が後方部分１２１４内に延在する）。

[0148] 格子空洞１２０８は、任意の形状を有し得る。一部の実例では、格子空洞１２０８は、複数の形状を有し得る。例えば、格子空洞１２０８のうちの１つ又は複数は、六角形、三角形、正方形、八角形、及び／又は任意の他の形状のうちの１つ又は複数を有し得る。一部の実例では、それぞれの格子領域１２０６に対する格子空洞１２０８の少なくとも一部分は、一般に、ハニカム構造を規定するとして記述され得る。

[0149] また示されるように、支持体２１０は、支持体２１０の床に面する表面１２０４の周辺の周りに間隔を置いた複数の足１２０２を含む。足１２０２は、一部の実例では、異なる高さを有し得る。例えば、足１２０２は、支持体２１０の後方部分１２１４内に位置する足１２０２が、支持体２１０の前方部分１２１０内に位置する足１２０２よりも大きい高さを測定するように構成され得る。こうした構成は、カーペット敷きの面上のドッキングステーション２００の安定性を改善し得る。例えば、カーペット表面上で、後方部分１２１４は、ドッキングステーション２００の重量が後方部分１２１４の上に集中するため、カーペット内により深く定着する傾向を有し得る。より長い足１２０２は、後方部分１２１４がカーペット内に定着する量を軽減し得る。

[0150] 図１３は、図１のドッキングステーション１００の例であり得る、ドッキングステーション１３００の断面図を示している。示されるように、ドッキングステーション１３００は、吸引ハウジング１３０１及び支持体１３１０を有するベース１３０２を含む。吸引ハウジング１３０１は、プレモータフィルタチャンバ１３０４、モータチャンバ１３０６、及びポストモータフィルタチャンバ１３０８を規定する。支持体１３１０は、吸引ハウジング１３０１から延在し、ドッキングステーションダストカップ１３１２を支持するように構成される。流路１３１４は、ドッキングステーションダストカップ１３１２から、モータチャンバ１３０６及びポストモータフィルタチャンバ１３０８を通って、プレモータフィルタチャンバ１３０４内に延在し、次いで、ドッキングステーション１３００から排出される。破片は、流路１３１４に沿って流れる空気内に混入され得る。空気中に混入された破片の一部分は、空気がプレモータフィルタチャンバ１３０４に入る前に、ドッキングステーションダストカップ１３１２に堆積され得る。プレモータフィルタチャンバ１３０４は、空気が吸引モータ１３１８に到達する前に、空気中に混入された残留破片の少なくとも一部分を除去するように構成されるプレモータフィルタ１３１６を含む。プレモータフィルタ１３１６を通過した後の空気中に残っている破片は、吸引モータ１３１８を通過し、ポストモータフィルタチャンバ１３０８に入る。ポストモータフィルタチャンバ１３０８は、吸引モータ１３１８を通過した後、空気中に残っている任意の破片の少なくとも一部分を除去するように構成されるポストモータフィルタ１３２０を含む。ポストモータフィルタ１３２０は、プレモータフィルタ１３１６よりも微細なフィルタ媒体であり得る。例えば、ポストモータフィルタ１３２０は、高効率微粒子空気（ＨＥＰＡ）フィルタであり得る。一部の実例では、モータチャンバ１３０６は、防音絶縁材を含んでもよく、吸引モータ１３１８は、少なくとも７５０ワットの電力又は少なくとも８００ワットの電力を有し得る。

[0151] また示されるように、ドッキングステーションダストカップ１３１２は、サイクロン分離器１３２２及び破片収集器１３２３を含む。サイクロン分離器１３２２の長手方向軸１３２４は、支持体１３１０にほぼ平行に、及び／又は吸引モータ１３１８（例えば、吸引モータ１３１８の中央長手方向軸）及びプレモータフィルタ１３１６を通って延在する軸１３２５に対して横方向（例えば、垂直）に延在する。言い換えれば、サイクロン分離器１３２２は、一般に、水平サイクロン分離器として記述され得る。

[0152] 図１４は、ベース１３０２から離れた方向の軸の周りでベース１３０２に対して旋回されるドッキングステーションダストカップ１３１２の実施例を示す。示されるように、ドッキングステーションダストカップ１３１２は、ベース１３０２の一部分の上に延在するハンドル１４０２を含む。例えば、ハンドル１４０２は、プレモータフィルタチャンバ１３０４、モータチャンバ１３０６、及びポストモータフィルタチャンバ１３０８を規定する吸引ハウジング１３０１の一部分の上に延在し得る。一部の実例では、ハンドル１４０２は、ドッキングステーションダストカップ１３１２が不注意でベース１３０２から分離しないように、ハンドル１４０２をベース１３０２に連結するラッチを含み得る。

ま[0153] た示されるように、支持体１３１０は、ドッキングステーションダストカップ１３１２から延在する対応する突起部１４０６を受けるように構成される１つ又は複数の凹部１４０４を含む。各突起部１４０６は、ベース１３０２に対するドッキングステーションダストカップ１３１２の横方向の移動が実質的に防止されるように、対応する凹部１４０４と係合する。ドッキングステーションダストカップ１３１２がベース１３０２に対して旋回される時、各突起部１４０６は、ドッキングステーションダストカップ１３１２が支持体１３１０から取り外され得るように、対応する各凹部１４０４から外へ回転する。

[0154] ドッキングステーションダストカップ１３１２がベース１３０２から取り外されると、サイクロン分離器１３２２及び破片収集器１３２３の両方がベース１３０２から取り外される。しかしながら、一部の実例では、ドッキングステーションダストカップ１３１２は、サイクロン分離器１３２２の少なくとも一部分がベース１３０２に連結されるままになるように構成され得る。例えば、渦ファインダー１４０８は、ドッキングステーションダストカップ１３１２がベース１３０２から取り外された時に、ベース１３０２に連結されるままであり得る。

[0155] 図１５は、図１のドッキングステーション１００の例であり得る、ドッキングステーション１５００の例を示している。示されるように、ドッキングステーション１５００は、ベース１５０２及びドッキングステーションダストカップ１５０４を含む。ベース１５０２は、プレモータフィルタ１５０８を受けいれるように構成されるプレモータフィルタチャンバ１５０６と、吸引モータ１５１２を受けいれるように構成される吸引モータチャンバ１５１０と、ポストモータフィルタ１５１６を受けいれるように構成されるポストモータフィルタチャンバ１５１４とを含む。示されるように、プレモータフィルタチャンバ１５０６及び吸引モータチャンバ１５１０は、軸１５１８がプレモータフィルタ１５０８及び吸引モータ１５１２の両方を通って延在するように構成される。

[0156] ドッキングステーションダストカップ１５０４は、サイクロン分離器１５２０と、破片収集器１５２２とを含む。示されるように、サイクロン分離器１５２０の長手方向軸１５２４は、プレモータフィルタ１５０８及び吸引モータ１５１２を通って延在する軸１５１８に概ね平行に延在する。言い換えれば、サイクロン分離器１５２０は、一般に、垂直サイクロン分離器として記述され得る。

[0157] 示されるように、ドッキングステーション１５００は、複数の電極１５２６及び光エミッター１５２８（例えば、ロボットクリーナ１０１がドッキングステーション１５００を見つけてナビゲートできるように、ロボットクリーナ１０１に光信号を放出するように構成される１つ又は複数の光源）を含む。

[0158] 図１６に示すように、ドッキングステーションダストカップ１５０４は、ドッキングステーションダストカップ１５０４の上表面１６０４に沿って延在するハンドル１６０２を含む。また示されるように、ドッキングステーションダストカップ１５０４は、ドッキングステーション１５００のベース１５０２から離れる方向に旋回するように構成される。例えば、ユーザーは、ドッキングステーションダストカップ１５０４がベース１５０２から取り外され得るように、ドッキングステーションダストカップ１５０４をベース１５０２から離れて旋回させてもよい。

[0159] 一部の実例では、ドッキングステーションダストカップ１５０４がベース１５０２から取り外されるとき、ユーザーは解放を作動させ得る。解放の作動時に、ドッキングステーションダストカップ１５０４は、ベース１５０２から離れて実質的に水平方向に付勢され得る。ベース１５０２から離れるように水平に付勢された後、ユーザーは、ベース１５０２から離れる方向にドッキングステーションダストカップ１５０４を旋回させてもよい。

[0160] 図１７～１９は、図１のドッキングステーション１００の例であり得る、ドッキングステーション１７００の例を示している。ドッキングステーション１７００は、ベース１７０２と、ベース１７０２に連結されるドッキングステーションダストカップ１７０４とを含む。示されるように、ドッキングステーションダストカップ１７０４は、（例えば、図１７に示されるように）使用中と（例えば、図１８に示されるように）取り外し位置の間のヒンジ１７０８に沿って延在する軸１７０６を中心に旋回するように構成される。また示されるように、ドッキングステーションダストカップ１７０４は、ドッキングステーションダストカップ１７０４が反転位置（例えば、取り外し位置）でベース１７０２上に静止するようになるように、ドッキングステーションベース１７０２の方向に旋回し、支持体１７０１との係合から外れるように構成される。

[0161] 図１８及び図１９に示すように、ハンドル１８００は、ドッキングステーションダストカップ１７０４を、ベース１７０２にドッキングステーションダストカップ１７０４を連結する連結プラットフォーム１８０２から取り外すことができるように、ドッキングステーションダストカップ１７０４から延在され得る。連結プラットフォーム１８０２は、ドッキングステーションダストカップ１７０４から延在する対応するレール１８０６（例えば、Ｔレール）を受けるように構成されるスロット１８０４（例えば、Ｔスロット）を規定し得る。スロット１８０４及びレール１８０６は、ドッキングステーションダストカップ１７０４が、スライド移動に応答して連結プラットフォーム１８０２から取り外され得るように、互いをスライド可能に係合するように構成され得る。追加的に、又は代替的に、連結プラットフォーム１８０２は、ドッキングステーションダストカップ１７０４を受けるためのレセプタクルを規定し得る。一部の実例では、レセプタクルは、ドッキングステーションダストカップ１７０４の少なくとも一部分と摩擦嵌合を形成し得る。

[0162] ドッキングステーションダストカップ１７０４が連結プラットフォーム１８０２から分離されると、ドア１８０８は、開（例えば、ボタン／トリガーの作動に応答して、ユーザーがドア１８０８及び／又は類似のものを引き抜く）に旋回するように構成され得る。ドア１８０８が旋回するとき、ドッキングステーションダストカップ１７０４は、その中に貯蔵される任意の破片を空にし得る。

[0163] 図２０及び２１は、図１のドッキングステーション１００の例であり得る、ドッキングステーション２０００の例の断面図を示す。ドッキングステーション２０００は、ベース２００２と、ドッキングステーションダストカップ２００４とを含む。ドッキングステーションダストカップ２００４は、ドッキングステーションダストカップ２００４の枢動移動に応答して少なくとも部分的にベース２００２から切り離され、実質的に鉛直方向の動きに応答してベース２００２に再連結されるように構成される。追加的に、又は代替的に、ドッキングステーションダストカップ２００４は、枢動移動に応答して少なくとも部分的にベース２００２に再連結され得る。図２０は、使用中位置でベース２００２に連結されるドッキングステーションダストカップ２００４の例を示し、図２１は、ドッキングステーションダストカップ２００４をベース２００２から切り離すことができるように、旋回しているドッキングステーションダストカップ２００４の例を示している。

[0164] 示されるように、ドッキングダストカップ２００４は、作動に応答して、ドッキングダストカップ２００４が枢動点２００６の周りを旋回するのを可能にするように構成されるリリース２００５を含む。所定の回転角度θ（例えば、約５°、約１０°、約１５°、約２０°、約２５°、又は任意の他の回転角度）の後、ドッキングステーションダストカップ２００４は、ベース２００２から完全に分離され得る。

[0165] 図２２は、ベース２００２に連結されるドッキングステーションダストカップ２００４の一部分の断面図を示す。示されるように、ドッキングステーションダストカップ２００４の一部分は、ベース２００２に連結される旋回キャッチ２２００の間に配置される。示されるように、旋回キャッチ２２００は、ベース２００２から延在し、ベース２００２に枢動可能に連結される。リリース２００５の作動に応じて、付勢機構（例えば、圧縮ばね、ねじりばね、エラストマー材料、及び／又は他の付勢機構）は、ドッキングステーションダストカップ２００４が旋回キャッチ２２００に係合する（例えば、接触する）ように、ドッキングステーションダストカップ２００４をベース２００２から離すように付勢することができる。旋回キャッチ２２００と係合（例えば、接触）すると、ドッキングステーションダストカップ２００４は、鉛直軸２２０１に対して横方向に延在する取り外し軸２２０２に沿って移動することができる。ドッキングステーションダストカップ２００４をベース２００２に再連結するために、ドッキングステーションダストカップ２００４を、ドッキングステーションダストカップ２００４の一部分が旋回キャッチ２２００に係合（例えば、接触）して、旋回キャッチ２２００を回転させるように、ベース２００２に垂直に挿入することができる。旋回キャッチ２２００の回転は、ドッキングステーションダストカップ２００４の部分が旋回キャッチ２２００とベース２００２との間に配置されるとき、旋回キャッチ２２００が回転して保持位置（例えば、図２２に示されるように）に戻るように、ドッキングステーションダストカップ２００４の一部分が旋回キャッチ２２００を通過することを可能にする。付勢機構（例えば、圧縮ばね、ねじりばね、エラストマー材料、及び／又は任意の他の付勢機構）は、保持位置に向かって旋回キャッチ２２００を付勢するように構成され得る。一部の実例では、例えば、弾性変形可能なシール（例えば、天然又は合成ゴムシール）が、ドッキングステーションダストカップ２００４とベース２００２との間に延在し得る。弾性変形可能なシールは、ドッキングステーションダストカップ２００４が、旋回キャッチ２２００が旋回して保持位置にもどることができるように、ベース２００２に連結される時に、圧縮されるように構成され得る。このように、ベース２００２に連結される時、弾性変形可能なシールは、ドッキングステーションダストカップ２００４を旋回キャッチ２２００と係合（例えば、接触）するように付勢することができる。

[0166] 図２３は、ベース２００２の一部分に連結される旋回キャッチ２２００の実施例を示す。示されるように、旋回キャッチ２２００は、ベース２００２に回転可能に連結される軸２３００と、軸２３００から延在するレバー２３０２とを含む。レバー２３０２がドッキングステーションダストカップ２００４と係合する（例えば、接触する）とき、軸２３００は、ドッキングステーションダストカップ２００４の一部分がベース２００２内に規定される空洞２３０４内に受けられるように回転する。

[0167] 図２４～２６は、図１のドッキングステーション１００の例であり得る、ドッキングステーション２４００の一部の断面例を示す。ドッキングステーション２４００は、ベース２４０２及びベース２４０２に取り外し可能に連結されるドッキングステーションダストカップ２４０４を含む。ドッキングステーションダストカップ２４０４は、一般に、ドッキングステーションダストカップ２４０４の枢動移動に応答して少なくとも部分的にベース２４０２から切り離され、実質的に鉛直方向の動きに応答してベース２４０２に再連結されるように構成されると説明することができる。追加的に、又は代替的に、ドッキングステーションダストカップ２４０４は、枢動移動に応答して少なくとも部分的にベース２４０２に再連結され得る。

[0168] 示されるように、ドッキングステーションダストカップ２４０４は、軸２４１０によって規定される枢動点２４０８の周りに旋回するように構成される旋回キャッチ２４０６を含む。旋回キャッチ２４０６は、軸２４１０の周りに少なくとも部分的に延在するように構成される突起部２４１２を含み得る。軸２４１０は、突起部２４１２が、移動軸２４１６に沿った移動に応答して切欠領域２４１４を通過できるように、切欠領域２４１４（例えば、平面部分）を含み得る。突起部２４１２は、ドッキングステーションダストカップ２４０４の枢動移動に応答して、切欠領域２４１４とアライメントする。旋回キャッチ２４０６は、実質的に鉛直方向の動きに応答して、ドッキングステーションダストカップ２４０４がベース２４０２に再連結され得るように、弾性的に変形可能であるように構成され得る。換言すれば、旋回キャッチ２４０６は、ドッキングステーションダストカップ２４０４がベース２４０２に再連結されるときに、突起部２４１２が、切欠領域２４１４と位置合わせする必要なしに軸２４１０を通過することができるように、弾性的に変形可能であり得る。

[0169] 図２７は、水平サイクロン分離器２７０２を有する、図１のドッキングステーションダストカップ１０４の例であり得る、ドッキングステーションダストカップ２７００の実施例を示す。ドッキングステーションダストカップ２７００は、空気流内に混入された破片を受けるように構成される内部容積２７０４を規定する。示されるように、フィルタ２７０６（例えば、フィルタ媒体）は、第１破片収集チャンバ２７０８及び第２破片収集チャンバ２７１０がその中に規定されるように、内部容積２７０４内に延在する。空気流路は、第１及び第２破片収集チャンバ２７０８及び２７１０の間、及びフィルタ２７０６を通って延在するように構成される。空気流路に沿って流れる空気は、その中に混入されるさまざまなサイズを有する破片を含み得る。

[0170] フィルタ２７０６は、より小さな破片がフィルタ２７０６を通過する一方で、より大きな破片がフィルタ２７０６を通過しないように構成され得る。このように、より大きな破片が第１破片収集チャンバ２７０８に堆積され、より小さな破片がフィルタ２７０６を通過し、第２破片収集チャンバ２７１０に入る。フィルタ２７０６は、例えば、メッシュスクリーンであり得る。

[0171] より小さな破片が第２破片収集チャンバ２７１０に入ると、より小さな破片の少なくとも一部分がサイクロン作用によって気流から分離され得る。例えば、気流から分離された破片は、破片収集器２７１４に堆積され得る。破片収集器２７１４は、第２破片収集チャンバ２７１０内に破片収集領域２７１２を規定する。示されるように、破片収集器２７１４は、第２破片収集チャンバ２７１０内に延在する渦ファインダー２７１８の遠位端領域２７１６に近接して配置される。

[0172] 調整可能なインサート２７２０は、破片収集器２７１４に隣接して提供され得る。調整可能なインサート２７２０は、第２破片収集チャンバ２７１０の長手方向軸２７２２に沿って延在し、第２破片収集チャンバ２７１０の内側表面２７２４にスライド可能に係合することができる。このように、調整可能なインサート２７２０の位置は、破片収集器２７１４に対して調整され得る。

[0173] 明確にするために、ドッキングステーションダストカップ２７００は、ダストカップカバーをそこから取り外したものとして示される。しかしながら、ドッキングステーションダストカップ２７００は、内部容積２７０４が封入されるように、それに枢動可能に連結されるダストカップカバーを含み得る。

[0174] 図２８は、図１のドッキングステーションダストカップ１０４の例であり得る、ドッキングステーションダストカップ２８００の例を示している。ドッキングステーションダストカップ２８００は、複数の水平サイクロンを生成するように構成されるサイクロン発生装置２８０２を含む。示されるように、ドッキングステーションダストカップ２８００は、第１及び第２破片収集チャンバ２８０８及び２８１０が内部容積２８０４内に規定されるように、その中に延在するフィルタ２８０６（例えば、フィルタ媒体）を有する内部容積２８０４を規定することができる。また示されるように、ドッキングステーションダストカップ２８００は、汚れ空気入口２８１２と、汚れ空気入口２８１２の上方に配置されるフローディレクタ２８１４とを含む。

[0175] 明確にするために、ドッキングステーションダストカップ２８００は、ダストカップカバーをそこから取り外したものとして示される。しかしながら、ドッキングステーションダストカップ２８００は、内部容積２８０４が封入されるように、それに枢動可能に連結されるダストカップカバーを含み得る。

[0176] 図２９は、フィルタ２８０６の実施例を示す。示されるように、フィルタ２８０６は、それを通って延在する複数の開口２９００を含み得る。開口２９００は、より大きな破片が開口２９００を通過するのを実質的に防止される一方で、望ましい粒子サイズの破片が開口２９００を通過できるようにサイズ設定され得る。このように、第１破片収集チャンバ２８０８は、一般に、大きな破片を受けるよう構成されると記述されてもよく、第２破片収集チャンバ２８１０は、一般に、小さな破片を受けるよう構成されると記述され得る。一部の実例では、フィルタ２８０６はメッシュスクリーンとすることができる。

[0177] 図３０は、図１のドッキングステーションダストカップ１０４の例であり得る、ドッキングステーションダストカップ３０００の例を示している。示されるように、ドッキングステーションダストカップ３０００は、内部容積３００２を規定し得る。フィルタ３００４（例えば、フィルタ媒体）は、第１破片収集チャンバ３００６及び第２破片収集チャンバ３００８がその中に規定されるように、内部容積３００２内に延在する。空気流路３０１０は、汚れ空気入口３０１２から、フィルタ３００４を通って第１破片収集チャンバ３００６内に、第２破片収集チャンバ３００８内に延在し得る。

[0178] フィルタ３００４は、例えば、所定のサイズの破片が通過するのを防止するように構成されるメッシュスクリーンであり得る。例えば、フィルタ３００４は、大きな破片が第１破片収集チャンバ３００６内に収集され、小さな破片が第２破片収集チャンバ３００８内に収集されるように構成され得る。

[0179] 第１及び第２破片収集チャンバ３００６と３００８との間で破片を分離すると、破片がフィルタ３００４に付着し得る。結果として、フィルタ３００４を通過する気流が制限され、ドッキングステーションダストカップ３０００が連結されるドッキングステーションの性能が低下する可能性がある。フィルタ３００４に付着した破片は、ダストカップ３０００の本体３０１５に連結される攪拌器３０１４の作用を介して除去され得る。

[0180] 攪拌器３０１４は、フィルタ３００４の少なくとも一部分を係合するように構成され得る。示されるように、攪拌器３０１４は、フィルタ３００４の一部分とスライド可能に係合するように構成されるワイパー３０１６を含み得る。例えば、フィルタ３００４は、旋回ドア３０１８が閉位置（例えば、図３０に示されるように）から、開位置（例えば、図３１に示されるように）に移行するとき、例えば、ダストカップ３０００を空にするために、フィルタ３００４が、ワイパーがフィルタ３００４に付着した破片の少なくとも一部分を除去するように、ワイパー３０１６に対してスライドするように、本体３０１５に枢動可能に連結される、旋回ドア３０１８に連結することができる。ワイパー３０１６は、第２破片収集チャンバ３００８に面しているフィルタ３００４の表面に係合するように示されるが、ワイパー３０１６は、第１破片収集チャンバ３００６に面しているフィルタ３００４の表面に係合するように構成することができる。一部の実例では、フィルタ３００４の両方の表面が係合できるように、複数のワイパー３０１６が提供され得る。

[0181] 図３２は、図１のドッキングステーションダストカップ１０４の例であり得る、ドッキングステーションダストカップ３２００の例を示している。示されるように、ドッキングステーションダストカップ３２００は、フィルタ３２０８（例えば、フィルタ媒体）によって、第１破片収集チャンバ３２０４及び第２破片収集チャンバ３２０６に分離される内部容積３２０２を規定し得る。空気流路３２１０は、汚れ空気入口３２１２から、フィルタ３２０８を通って第１破片収集チャンバ３２０４内に、第２破片収集チャンバ３２０６内に延在し得る。

[0182] フィルタ３２０８は、例えば、所定のサイズの破片が通過するのを防止するように構成されるメッシュスクリーンであり得る。このように、第１破片収集チャンバ３２０４は、一般に、大きな破片を受けるよう構成されると記載されてもよく、第２破片収集チャンバ３２０６は、一般に、より小さな破片を受けるよう構成されると記載され得る。

[0183] 第１及び第２破片収集チャンバ３２０４と３２０６との間の破片を分離すると、破片がフィルタ３２０８に付着し得る。結果として、フィルタ３２０８を通る気流が制限され、ダストカップ３２００が連結されるドッキングステーションの性能が低下する可能性がある。このように、攪拌器３２１４は、フィルタ３２０８から破片を除去するために提供され得る。攪拌器３２１４は、空気がそれを通って流れることができるように構成され得る。

[0184] 攪拌器３２１４は、フィルタ３２０８の少なくとも一部分を係合するように構成され得る。示されるように、攪拌器３２１４は、フィルタ３２０８の少なくとも一部分にスライド可能に係合するように構成されるワイパー３２１６を含み得る。例えば、攪拌器３２１４は、旋回ドア３２１８が閉位置（例えば、図３２に示されるように）から、開位置（例えば、図３３に示されるように）に移行するとき、ワイパー３２１６が、フィルタ３２０８に付着した破片の少なくとも一部分がそこから除去されるように、フィルタ３２０８に対してスライドするように、ドッキングステーションダストカップ３２００の本体３２１９に枢動可能に連結される旋回ドア３２１８に連結することができる。ワイパー３２１６は、第２破片収集チャンバ３２０６に面しているフィルタ３２０８の表面に係合するように示されるが、ワイパー３２１６は、第１破片収集チャンバ３２０４に面しているフィルタ３２０８の表面に係合するように構成することができる。一部の実例では、フィルタ３２０８の両方の表面が係合できるように、複数のワイパー３２１６が提供され得る。

[0185] 図３４は、図１のドッキングステーションダストカップ１０４の例であり得る、ドッキングステーションダストカップ３４００の例を示している。示されるように、ドッキングステーションダストカップ３４００は、内部容積３４０２を規定し得る。内部容積３４０２は、内部容積３４０２を第１破片収集チャンバ３４０６及び第２破片収集チャンバ３４０８に分離するフィルタ３４０４（例えば、フィルタ媒体）を含み得る。空気流路３４１０は、汚れ空気入口３４１２から、フィルタ３４０４を通って第１破片収集チャンバ３４０６内に、第２破片収集チャンバ３４０８内に延在し得る。

[0186] フィルタ３４０４は、例えば、所定のサイズの破片が通過するのを防止するように構成されるメッシュスクリーンであり得る。例えば、フィルタ３４０４は、より大きな破片が第１破片収集チャンバ３４０６内に収集され、より小さな破片が第２破片収集チャンバ３４０８内に収集されるように構成され得る。示されるように、フィルタ３４０４は、そこから延在する複数の突起部３４１４を含み得る。突起部３４１４は、突起部３４１４を横切る攪拌器３４１６の移動が、振動をフィルタ３４０４に導入できるように、攪拌器３４１６と係合するように構成され得る。フィルタ３４０４に導入された振動は、フィルタ３４０４に付着した破片を剥がす事ができ得る。突起部３４１４は、フィルタ３４０４に連結されるストリップであり得る。一部の実例では、突起部３４１４は、フィルタ３４０４から形成され得る。例えば、フィルタ３４０４は、少なくとも部分的にひだをつけてもよい。

[0187] 示されるように、攪拌器３４１６は、旋回ドアが、例えば、ドッキングステーションダストカップ３４００を空にするために、閉位置（例えば、図３４に示されるように）から、開位置（例えば、図３５に示されるように）に移行することに応答して、攪拌器３４１６が突起部３４１４を横切って移動するように、ドッキングステーションダストカップ３４００の本体３４１９に枢動可能に連結される旋回ドア３４１８に連結され得る。攪拌器３４１６は、空気がそれを通って流れることができるように構成され得る。

[0188] 図３６は、図１のドッキングステーションダストカップ１０４の例であり得る、ドッキングステーションダストカップ３６００の側面断面図を示す。示されるように、ドッキングステーションダストカップ３６００は、その中に配置されるフィルタ３６０４（例えば、フィルタ媒体）を有する内部容積３６０２を規定し得る。フィルタ３６０４は、内部容積３６０２を第１破片収集チャンバ３６０６及び第２破片収集チャンバ３６０８に分離することができる。空気流路３６１０は、汚れ空気入口３６１２から、フィルタ３６０４を通って第１破片収集チャンバ３６０６内に、第２破片収集チャンバ３６０８内に延在し得る。

[0189] フィルタ３６０４は、例えば、所定のサイズの破片が通過するのを防止するように構成されるメッシュスクリーンであり得る。例えば、フィルタ３６０４は、より大きな破片が第１破片収集チャンバ３６０６内に収集され、より小さな破片が第２破片収集チャンバ３６０８内に収集されるように構成され得る。

[0190] 示されるように、フィルタ３６０４はアーチ形状を有し得る。フィルタ３６０４の凹面３６１４は、攪拌器３６１６が枢動点３６１８の周りを旋回するとき、攪拌器３６１６がフィルタ３６０４の凹面３６１４とスライド可能に係合するように、攪拌器３６１６と係合するように構成され得る。このように、フィルタ３６０４の凹面３６１４に接着された任意の破片の少なくとも一部分は、フィルタ３６０４から除去され得る。

[0191] 攪拌器３６１６は、例えば、旋回ドア３６２０の開放に応答して旋回するように構成され得る。例えば、旋回ドア３６２０は、ドッキングステーションダストカップ３６００の本体３６２４に枢動可能に連結され得る。示されるように、旋回ドア３６２０は、枢動点３６１８に隣接する位置で旋回ドア３６２０から延在する突起部３６２２を含み得る。例えば、攪拌器３６１６は、旋回ドア３６２０が閉位置（例えば、図３６に示されるように）から開位置（例えば、図３７に示されるように）に移行するとき、攪拌器３６１６が、枢動点３６１８を中心に旋回するように、突起部３６２２との係合（例えば、接触）に付勢をかけることができる。攪拌器３６１６は、例えば、１つ又は複数のばね（例えば、ねじりばね）を使用して、突起部３６２２と係合するように付勢され得る。

[0192] 示されるように、攪拌器３６１６は、突起部３６２２と係合する（例えば、接触する）ように構成される突起部係合表面３６２１を有するカム３６１７を含み得る。例えば、旋回ドア３６２０が閉位置にある時、突起部係合表面３６２１は、突起部３６２２の長手方向軸３６２６に実質的に平行に延在することができる。追加的に、又は代替的に、突起部係合表面３６２１は、攪拌器３６１６の長手方向軸３６２８に対して横方向に延在することができる。

[0193] 図３８は、図１のドッキングステーション１００の例であり得る、ドッキングステーション３８００の斜視図を示している。示されるように、ドッキングステーション３８００は、ドッキングステーションダストカップ３８０４が取り外し可能に連結されるベース３８０２を含む。例えば、ドッキングステーションダストカップ３８０４は、リリース３８０６の作動及びドッキングステーションダストカップ３８０４内に形成されたハンドル３８０８上の力の印加（例えば、ユーザーによる）に応答して、ベース３８０２から分離され得る。

[0194] ベース３８０２はまた、ドッキングステーションダストカップ３８０４及び図１のロボットクリーナ１０１などのロボット掃除機のダストカップに流体連結されるように構成される空気入口３８１０を含むことができる。そのため、ロボット掃除機のダストカップに貯蔵された破片は、ドッキングステーションダストカップ３８０４内に引き込むことができる。ベース３８０２はまた、例えば、１つ又は複数の電池を充電するために、ロボット掃除機に電力を供給するように構成される１つ又は複数の充電接点３８１２を含んでもよい。

[0195] 図３９は、図３８の線ＸＸＸＩＸ－ＸＸＸＩＸに沿った、ドッキングステーション３８００の断面図である。示されるように、ドッキングステーションダストカップ３８０４は、第１（又は大きな）破片区画（又はチャンバ）３９０２及び第２（又は小さな）破片区画（又はチャンバ）３９０４を有する内部容積３９００を規定し得る。大きな破片区画３９０２は、フィルタ３９０６（例えば、フィルタ媒体）を通して小さな破片区画３９０４に流体連結され得る。例えば、分離壁３９０８は、内部容積３９００内に延在して、小さな破片区画３９０４を大きな破片区画３９０２から分離することができ、分離壁３９０８は、フィルタ３９０６を受けいれるための開口部３９１０を規定する。

[0196] 動作中、破片を運ぶ空気は、空気入口３８１０から大きな破片区画３９０２の中へ、及びフィルタ３９０６を通って流れることができる。１つ又は複数のサイクロンを生成するように構成されるサイクロン分離器３９１２は、フィルタ３９０６を通過する破片の少なくとも一部分を空気流からサイクロン的に分離するように提供され得る。次に、分離された破片を小さな破片区画３９０４に堆積することができる。

[0197] 動作中、空気がフィルタ３９０６を通過すると、破片がフィルタ３９０６に付着し、ドッキングステーション３８００の性能に有害であり得る。このように、攪拌器３９１４が提供され得る。攪拌器３９１４は、フィルタ３９０６の濾過面３９１８に対して横方向に（例えば、垂直に）延在する回転軸３９１６の周りを回転するように構成され得る。このように、攪拌器３９１４が回転するにつれて、攪拌器３９１４の少なくとも一部分は、フィルタ３９０６の濾過面３９１８と係合（例えば、接触）し、フィルタ３９０６に付着した破片の少なくとも一部分を剥離する。

[0198] 攪拌器３９１４は、例えば、所定の時間（例えば、所定の期間の満了に応じて）に、ドッキングステーションダストカップ３８０４のベース３８０２からの分離（又は取り外し）に応答して、旋回ドア３９２０の開放に応答して、及び／又は類似のことに応答して回転させることができる。一部の実例では、攪拌器３９１４は、モータによって回転させ、及び／又は手動で回転させることができる（例えば、ボタンを押すことによって、ドッキングステーションダストカップ３８０４をベース３８０２から取り外すことによって、及び／又は同種のことによって）。

[0199] 一部の実例では、フィルタ３９０６の幾何学的形状は、フィルタ３９０６がセルフクリーニングを促進するように構成され得る。例えば、フィルタ３９０６は、破片がドッキングステーションダストカップ３８０４から空にされるとき、フィルタ３９０６に付着した破片の少なくとも一部分がフィルタ３９０６を係合解除するように、配向（例えば、垂直に配向）され得る。フィルタ３９０６の係合解除後、破片は、フィルタ３９０６に付着した追加の破片と係合（例えば、接触）してもよく、追加の破片の少なくとも一部分をフィルタ３９０６から係合解除させてもよい。これらの例では、ドッキングステーションダストカップ３８０４は、攪拌器３９１４を含み得るか、又は含まなくてもよい。

[0200] 図４０は、図３８の線ＸＸＸＩＸ－ＸＸＸＩＸに沿った、ドッキングステーション３８００の別の断面図である。図４０は、フィルタ３９０６及びサイクロン分離器３９１２を通って大きな破片区画３９０２から延在する例示的な空気流４０００を示す。サイクロン分離器３９１２を出た後、空気流４０００は、プレモータフィルタ４００２を通って吸引モータ４００４内に延在する。示されるように、空気流４０００は、吸引モータ４００４から排気ダクト４００６内に排出される。排気ダクト４００６は、例えば、高効率微粒子空気（ＨＥＰＡ）フィルタなどのポストモータフィルタ４００８を含み得る。排気ダクト４００６は、それが排気ポート４０１０から出る際の空気流４０００の騒音が低減されるように構成され得る。例えば、排気ダクト４００６は、例えば、排気ダクト４００６のサイズを大きくすることによって、及び／又は空気流４０００が移動する経路の長さを長くすることによって、それを通過する空気流４０００の速度を低下させるように構成することができる。

[0201] 図４１は、攪拌器３９１４が、ベース３８０２からのドッキングステーションダストカップ３８０４の分離に応答して回転するように構成される、攪拌器３９１４の実施例を示す。示されるように、ベース３８０２は、ハウジングから延在し、攪拌器３９１４に連結されるか、又は攪拌器３９１４から形成されるピニオン４１０２と係合するように構成されるラック４１００を含み得る。このように、ドッキングステーションダストカップ３８０４がベース３８０２から取り外されるにつれて、ピニオン４１０２は、ラック４１００との係合によって回転し得る。ピニオン４１０２の回転は、攪拌器３９１４の対応する回転をモータらす。

[0202] 一部の実例では、ラック４１００は、ドッキングステーションダストカップ３８０４がベース３８０２に連結されるか、又はベース３８０２から分離される際に、ピニオン４１０２がラック４１００に沿って付勢されるように、固定されるように構成され得る。このように、攪拌器３９１４は、ドッキングステーションダストカップ３８０４がベース３８０２に連結され、かつベース３８０２から分離されるときに回転する。一部の実例では、ラック４１００は、ベース３８０２に対して移動可能であり得る。例えば、ラック４１００は、（例えば、ばねなどの付勢機構を使用して）ベース３８０２から離れた方向に付勢されるように構成され得る。これらの例では、ドッキングステーションダストカップ３８０４がベース３８０２に連結されるとき、ドッキングステーションダストカップ３８０４は、ラック４１００をベース３８０２に付勢し、付勢機構（例えば、圧縮ばね）にエネルギーを蓄積するように構成することができる。ドッキングステーションダストカップ３８０４がベース３８０２に連結される場合、ラック４１００は、ラッチ機能によってベース３８０２内に保持されるように構成でき、例えば、リリース３８０６が作動すると、ラッチ機能により、ラック４１００が、付勢機構によってベース３８０２から離れる方向に付勢されるように、ラック４１００を係合解除することができる。このように、ラック４１００の移動は、攪拌器３９１４を回転させる。

[0203] さらなる例として、ラック４１００は、付勢機構（例えば、圧縮ばね、ねじりばね、エラストマー材料、及び／又は任意の他の付勢機構）によって旋回ドア３９２０内に付勢され得る。このように、旋回ドア３９２０が開かれるとき、ラック４１００は、ドッキングステーションダストカップ３８０４から離れて付勢され、攪拌器３９１４を回転させ得る。付勢機構がラック４１００を旋回ドア３９２０内に付勢するように、旋回ドア３９２０の閉鎖は、ラック４１００をドッキングステーションダストカップ３８０４に戻すように付勢し得る。この例では、ラック４１００はベース３８０２から分離し、ドッキングステーションダストカップ３８０４内に配置される。

[0204] ピニオン４１０２は、ベース３８０２からドッキングステーションダストカップ３８０４を取り外す間に攪拌器３９１４が少なくとも一回の全回転を完了するようにサイズ設定され得る。別の方法として、ピニオン４１０２は、ベース３８０２からドッキングステーションダストカップ３８０４を取り外す際に攪拌器３９１４が全回転を完了しないようにサイズ設定することができる。

[0205] また示されるように、攪拌器３９１４は、ハブ４１０６から延在する１つ又は複数のアーム４１０４（例えば、２つ、３つ、４つ、又は任意の他の数のアーム４１０４）を含み、ハブ４１０６はピニオン４１０２に連結されるか、又はピニオン４１０２から形成される。１つ又は複数のアーム４１０４は、回転されたときにフィルタ３９０６の少なくとも一部分を係合（例えば、接触）するように構成される。例えば、１つ又は複数のアーム４１０４は、そこから延在する複数のブラシ毛を含んでもよく、ブラシ毛はフィルタ３９０６と係合する。追加的に、又は代替的に、攪拌器３９１４は、１つ又は複数の弾性変形可能なワイパーを含み得る。

[0206] 図４２は、図４１のラック４１００、ピニオン４１０２、及び攪拌器３９１４の拡大断面側面図を示す。一部の実例では、ラック４１００及びピニオン４１０２は、ラック４１００及びピニオン４１０２への破片の侵入を軽減できるように囲まれ得る。

[0207] 図４３は、図１のロボットクリーナ１０１の例であり得、図１のドッキングステーション１００の例であり得る、ドッキングステーション４３０２に逆戻りする、ロボット掃除機４３００の斜視図を示し、図１０は、ドッキングステーション４３０２にドッキング（例えば、係合）したロボット掃除機４３００の斜視図を示している。示されるように、ドッキングステーション４３０２は、ドッキングステーションダストカップ４３０６に連結されるベース４３０４を含む。ドッキングステーションダストカップ４３０６は、ベース４３０４から離れる方向へのドッキングステーションダストカップ４３０６の枢動移動に応答して、ベース４３０４から分離するように構成される。

[0208] 示されるように、ベース４３０４は、ロボット掃除機４３００の少なくとも一部分とシールを形成するように構成されるブーツ４３０８を含む。例えば、ブーツ４３０８は、ロボット掃除機４３００のダストカップに規定される出口ポートと係合し得る。ブーツ４３０８がロボット掃除機４３００と係合するとき、ロボット掃除機４３００のダストカップは、ドッキングステーションダストカップ４３０６に流体連結される。

[0209] また示されるように、ドッキングステーションダストカップ４３０６は、ベース４３０４の吸引ハウジング４３１２の少なくとも一部分の上に延在するハンドル４３１０を含み得る。ハンドル４３１０は、ベース４３０４と係合するように構成されるラッチ４３１４を含み得る。ラッチ４３１４が起動されると、ドッキングステーションダストカップ４３０６が旋回するのを許容される。このように、ラッチ４３１４は、一般に、ドッキングステーションダストカップ４３０６の枢動移動を選択的に可能にするように構成されると説明され得る。

[0210] 一部の実例では、及び示されるように、ドッキングステーション４３０２は、ブーツ４３０８から離れた方向に延在するガイド４３１６を含み得る。ロボット掃除機４３００がドッキングされるとき、ガイドがロボット掃除機４３００の対向する側に沿って延在するように、ガイド４３１６は、ブーツ４３０８の対向する側にドッキングステーション４３０２から延在する。ガイド４３１６は、ロボット掃除機４３００をブーツ４３０８とアライメントするように付勢するように構成され得る。追加的に、又は代替的に、ロボット掃除機４３００がブーツ４３０８に近づくと、ドッキングステーション４３０２は、吸引がロボット掃除機４３００をブーツ４３０８と係合するように付勢するように、ブーツ４３０８で吸引を生成し始めることができる。そのため、ドッキングステーション４３０２によって生成される真空を使用して、ロボット掃除機４３００をブーツ４３０８と係合するように付勢することもできる。

[0211] 図４５は、図１のドッキングステーション１００の例であり得る、ドッキングステーション４５００の概略図を示している。ドッキングステーション４５００は、ドッキングステーション４５００のベース４５０４に対してスライドするように構成される調整可能なブーツ４５０２を含む。調整可能なブーツ４５０２は、ロボット掃除機４５０６が調整可能なブーツ４５０２をミスアライメントの配向（例えば、ロボット掃除機４５０６の出口ポート４５１２の中心軸４５１０が、調整可能なブーツ４５０２の中心軸４５１４と実質的に同一直線上にない）に係合することに応答してスライドするように構成することができる。そのため、調整可能なブーツ４５０２がミスアライメントの配向に反応してスライドすると、調整可能なブーツ４５０２は、ロボット掃除機４５０６と、調整可能なブーツ４５０２が、ロボット掃除機４５０６のダストカップ４５１６をドッキングステーション４５００に流体連結することが可能になり得る、実質的に整列した配向で係合することができる。

[0212] 図４６は、図１のドッキングステーション１００の例であり得る、ドッキングステーション４６００の概略図を示す。ドッキングステーション４６００は、ベース４６０２と、調整可能なブーツ４６０４とを含む。調整可能なブーツ４６０４は、ベース４６０２に対して移動可能であり、少なくとも部分的に、調整可能なブーツ４６０４に対してロボットクリーナ４６０６のミスアライメントを補正する。示されるように、１つ又は複数の充電接点４６０８は、充電接点４６０８が調整可能なブーツ４６０４の移動に応答して移動するように、調整可能なブーツ４６０４に連結され得る。このように、充電接点４６０８は、ロボットクリーナ４６０６が、ミスアライメントの配向でドッキングステーション４６１００と係合する時に、ロボットクリーナ４６０６に電気的に連結され得る。

[0213] 一部の実例では、充電接点４６０８は、調整可能なブーツ４６０４に連結されなくてもよい。これらの例では、充電接点４６０８は、ミスアライメント角度範囲に対しロボットクリーナ４６０６に電気的に連結されて構成され得る。例えば、充電接点４６０８の寸法は、より大きなミスアライメントを可能にするために増加され得る。

[0214] 図４７及び図４８は、図１のドッキングステーション１００の例であり得る、ドッキングステーション４７００の例を示している。示されるように、ドッキングステーションは、閉位置（例えば、図４７に示されるように）と開位置（例えば、図４８に示されるように）の間で移行するように構成される蓋４７０２を含む。蓋４７０２が開位置にある時、区画ドア４７０４は、ユーザーに向かって、かつダストカップ取り外し位置に旋回され得る。区画ドア４７０４がダストカップ取り外し位置にある時、ドッキングステーションダストカップ４７０６は、区画ドア４７０４に向かって旋回し、ドッキングステーション４７００から取り外すことができる。

[0215] 図４９～図５１は、ロボット掃除機４９０８のダストカップ４９０４から破片を受けるように構成される取り外し可能なバッグ４９０２を有するドッキングステーション４９００の実施例を示す。取り外し可能なバッグ４９０２は、使い捨てバッグであり得る。一部の実例では、取り外し可能なバッグ４９０２は、取り外し可能なバッグ４９０２がフィルタに作用するように、フィルタ材料を含み得る。示されるように、取り外し可能なバッグ４９０２は、破片が取り外し可能なバッグ４９０２に収集されるとき、取り外し可能なバッグ４９０２のサイズが増加するように、拡張可能であり得る。

[0216] また示されるように、ドッキングステーション４９００は、取り外し可能なバッグ４９０２を受けるように構成される空洞４９１０を規定し、空洞４９１０は、蓋４９１４を使用して閉じるように構成される開放端４９１２を含む。吸引モータ４９１８は、破片が、ロボット掃除機４９０８のダストカップ４９０４から取り外し可能なバッグ４９０２内にダクト４９１６に沿って少なくとも部分的に延在する流路に沿って引き込まれるように、空洞４９１０内に真空を生成するように構成される。このように、これらの例では、取り外し可能なバッグ４９０２は、プレモータフィルタとして作用し得る。

[0217] 図５２及び図５３は、吸引モータ５２０１、プレモータフィルタ５２０３、ポストモータフィルタ５２０５、ドッキングステーション５２００の長手方向軸５２０４に沿って延在する水平サイクロン分離器５２０２、及びドッキングステーションダストカップ５２０６を有するドッキングステーション５２００の例を示す。示されるように、ドッキングステーションダストカップ５２０６は、水平サイクロン分離器５２０２の少なくとも一部分にスライド可能に係合するように構成される。例えば、ドッキングステーションダストカップ５２０６は、ドッキングステーションダストカップ５２０６をドッキングステーション５２００から取り外して空にすることができるように、長手方向軸５２０４に沿ってスライド可能であるように構成され得る。また示されるように、ドッキングステーションダストカップ５２０６は、水平サイクロン分離器５２０２の渦ファインダー５２１０をスライド可能に係合するように構成される渦ファインダー５２０８を含み得る。例えば、渦ファインダー５２１０に沿った渦ファインダースクレーパー５２０８のスライド移動は、渦ファインダー５２１０から破片を除去し得る。

[0218] 図５４は、ロボット掃除機２０２の斜視後方図を示す。示されるように、ロボット掃除機２０２は、変位可能なバンパー５４０２と、少なくとも１つの駆動輪５４０４と、サイドブラシ５４０６とを含む。変位可能なバンパー５４０２の少なくとも一部分及びロボット掃除機ダストカップ２０８は、駆動輪５４０４の対向する側に配置される。このように、変位可能なバンパー５４０２は、ロボット掃除機２０２の前方部分内に位置付けられ、ロボット掃除機ダストカップ２０８は、ロボット掃除機２０２の後方部分内に位置付けられる。

[0219] 示されるように、ロボット掃除機ダストカップ２０８は、ロボット掃除機ダストカップ２０８の上表面５４１０と出口ポート２１８との間に位置付けられたロボット掃除機ダストカップリリース５４０８を含む。ロボット掃除機ダストカップリリース５４０８は、対向する方向に作動されるように構成される対向する押すことのできるトリガー５４１２を含み得る。トリガー５４１２の作動により、ロボット掃除機ダストカップ２０８の少なくとも一部分が、ロボット掃除機ダストカップ２０８がそこから除去され得るように、ロボット掃除機２０２の一部分を係合解除することができる。

[0220] 出口ポート２１８は、排出ピボットドア５４１４を含み得る。排出ピボットドア５４１４は、開位置（例えば、ロボット掃除機２０２がドッキングステーション２００とドッキングされるとき）及び閉位置（例えば、ロボット掃除機２０２がクリーニング動作を実行しているとき）から移行するように構成することができる。閉位置に移行するとき、排出ピボットドア５４１４は、ロボット掃除機ダストカップ２０８の方向に旋回し得る。従って、クリーニング動作の間、ロボット掃除機２０２の吸引モータによって生成される吸引力は、排出ピボットドア５４１４を閉位置に向けて付勢し得る。追加的に、又は代替的に、一部の実例では、付勢機構（例えば、圧縮ばね、ねじりばね、エラストマー材料、及び／又は任意の他の付勢機構）は、排出ピボットドア５４１４を閉位置に向けて付勢し得る。開位置に移行するとき、排出ピボットドア５４１４は、ロボット掃除機ダストカップ２０８から離れた方向に旋回し得る。従って、ロボット掃除機２０２がドッキングステーション２００にドッキングされるとき、ドッキングステーション２００の吸引モータ１１１６によって生成される吸引は、排出ピボットドア５４１４を開位置に向けて付勢し得る。

[0221] 図５５は、図５４の線ＬＶ－ＬＶに沿った、ロボット掃除機２０２の断面斜視図を示す。示されるように、ロボット掃除機ダストカップ２０８は、複数の歯５５０２を有するリブ５５００を含む。歯５５０２は、ロボット掃除機２０２のクリーニングローラ５５０４の一部分と係合するように構成される。歯５５０２とクリーニングローラ５５０４との間の係合は、クリーニングローラ５５０４の周りに巻かれた繊維質の破片（例えば、毛髪）をそこから除去させる。クリーニングローラ５５０４から取り除かれると、繊維質の破片は、ロボット掃除機ダストカップ２０８の破片収集空洞５５０６内に堆積され得る。

[0222] 一部の実例では、クリーニングローラ５５０４は、そこから繊維質の破片を除去するために、逆回転方向に動作するよう構成され得る。逆回転方向は、一般に、ロボット掃除機２０２がクリーニング動作を行っている時に、クリーニングローラ５５０４の回転方向とは反対の方向に対応し得る。ロボット掃除機２０２は、ドッキングステーション２００にドッキングするときに、クリーニングローラ５５０４を反転させてもよい。例えば、ロボット掃除機２０２は、ドッキングステーション２００がロボット掃除機ダストカップ２０８から破片を吸引している時に、クリーニングローラ５５０４を反転させてもよい。追加的に、又は代替的に、ロボット掃除機２０２は、クリーニング動作中にクリーニングローラ５５０４を反転させてもよい。

[0223] クリーニングローラ５５０４は、掃除される表面（例えば、床）と係合するように構成される。クリーニングローラ５５０４は、クリーニングローラ５５０４のローラ本体５５０８に沿って延在するブラシ毛及び／又はフラップのうちの１つ又は複数を含み得る。クリーニングローラ５５０４の少なくとも一部分は、その上に存在する破片が、ロボット掃除機ダストカップ２０８の破片収集空洞５５０６内に付勢され得るように、掃除される表面と係合するように構成され得る。

[0224] 示されるように、破片収集空洞５５０６の底面５５１０は、ロボットクリーナダストカップ入口５５１４と出口ポート２１８との間に延在する先細り領域５５１２を含む。先細り領域５５１２は、出口ポート２１８に近接した破片収集空洞５５０６内の場所での破片の堆積を促進し得る。このように、ロボット掃除機ダストカップ２０８の排出が改善され得る。一部の実例では、先細り領域５５１２は、ロボット掃除機ダストカップ２０８がドッキングステーション２００によって排出されるときに、ロボット掃除機ダストカップ２０８を通る空気流を改善し得る。先細り領域５５１２は、例えば、線形又は湾曲した輪郭を有し得る。

[0225] 図５６は、図５４の線ＬＶＩ－ＬＶＩに沿った、ロボット掃除機２０２の断面斜視図を示す。示されるように、破片収集空洞５５０６は、ロボット掃除機のダストカップ入口５６０２から出口ポート２１８に向かって先細になっており、出口ポート２１８が、ロボット掃除機のダストカップ２０８の上表面５４１０とダストカップの底面４０８との間に延在するダストカップ側壁５６０３内に規定される。言い換えれば、ロボット掃除機ダストカップ入口５６０２からの距離が増加するにつれて、ロボット掃除機ダストカップ幅５６０４が減少する。そのような構成は、それを通って流れる空気の速度を増加させ、その中でより線形の速度勾配を生成させ、及び／又はロボット掃除機のダストカップ２０８が排気されるとき、ロボット掃除機のダストカップ２０８を通って流れる空気とロボット掃除機のダストカップ２０８の側面との間の流れの分離を減少させ得る。

[0226] 一部の実例では、及び示されるように、ロボット掃除機ダストカップ２０８は、破片収集空洞５５０６の両側に収縮領域５６０６を含み得る。このように、収縮側壁５６０８は、それぞれの収縮領域５６０６を少なくとも部分的に規定し、破片収集空洞５５０６のテーパの少なくとも一部分を規定し得る。一部の実例では、例えば、締付側壁５６０８は、直線状又は湾曲し得る。示されるように、収縮側壁５６０８は、破片収集空洞５５０６がロボット掃除機ダストカップ入口５６０２から出口ポート２１８に先細りするように、破片収集空洞５５０６内に内向きに延在する凸状湾曲を有する。

[0227] 一部の実例では、収縮領域５６０６は、掃除される表面に適用されるクリーニング液を受けるように構成される内部容積を規定し得る。例えば、ロボット掃除機２０２は、掃除される表面と係合するクリーニングパッドにクリーニング液が塗布される、１つ又は複数の湿式クリーニング動作を行うように構成され得る。これらの例では、クリーニング液は、ユーザーによって補充されてもよく、及び／又はドッキングステーション２００にドッキングされた時に自動的に補充され得る。

[0228] 図５７及び５８は、図１のロボットクリーナ１０１の例であり得る、ロボット掃除機５７０１の断面図を示す。示されるように、ロボット掃除機５７０１は、ロボット掃除機ダストカップ５７０２に流体連結される吸引モータ５７００を含む。フィルタ媒体５７０４（例えば、ＨＥＰＡフィルタ）は、ロボット掃除機のダストカップ５７０２から流れる空気内に同伴された破片の少なくとも一部分がフィルタ媒体５７０４によって捕捉されるように、ロボット掃除機のダストカップ５７０２及び吸引モータ５７００から延在する流路内に配置することができる。

[0229] バッフル５７０６は、フィルタ媒体５７０４と吸引モータ５７００との間に提供され得る。示されるように、バッフル５７０６は、吸引モータ５７００が作動されると、バッフル５７０６は、開位置に向かって回転し、吸引モータ５７００が作動されていないとき、バッフル５７０６は閉位置に向かって旋回するように、ロボット掃除機５７０１に枢動可能に連結される。言い換えれば、バッフル５７０６は、一般に、吸引モータ５７００をロボット掃除機５７０１のロボット掃除機ダストカップ５７０２に選択的に流体連結するように構成されると記述され得る。

[0230] 示されるように、ロボット掃除機５７０１のロボット掃除機ダストカップ５７０２は、ロボット掃除機５７０１がドッキングステーションと係合するときに起動されるように構成される排出ピボットドア５７０８を含み得る。例えば、ドッキングステーションは、排出ピボットドア５７０８を閉位置（例えば、排出ピボットドア５７０８は、ロボット掃除機のダストカップ５７０２の流体出口５７１０上に延在する）から、開位置に旋回させるように構成される、ドア突起部５７０９（図５７及び図５８に概略的に示される）を含み得る。示されるように、ロボット掃除機のダストカップ５７０２は、ドア突起部５７０９の少なくとも一部分が突起レセプタクル５７１１内に配置されるときに、排出ピボットドア５７０８が開位置に付勢されるように、ドア突起部５７０９の少なくとも一部分を受けいれるように構成される突起レセプタクル５７１１を含むことができる。

[0231] ロボット掃除機５７０１がドッキングステーションと係合するとき、ロボット掃除機ダストカップ５７０２がドッキングステーションダストカップに流体連結されるように、排出ピボットドア５７０８は開位置にある。ロボット掃除機ダストカップ５７０２がドッキングステーションダストカップに流体連結されるとき、バッフル５７０６は、吸引モータ５７００がロボット掃除機ダストカップ５７０２から流体的に分離されるように、閉位置にあり得る。こうした構成により、ロボット掃除機ダストカップ５７０２内で生成される吸引力を増加させることによって、ロボット掃除機ダストカップ５７０２からより多くの破片が除去され得る。

[0232] 一部の実例では、ロボット掃除機５７０１は、吸引モータ５７００が作動しているとき、閉位置にあり（図５７）、ロボット掃除機５７０１がドッキングステーションに係合しているとき、開位置にある（図５８）ように構成されるベント５７１２を含むことができる。通気孔５７１２が開位置にある時、流路は、ロボット掃除機５７０１を取り囲む環境からフィルタ媒体５７０４を通って、ロボット掃除機ダストカップ５７０２内に延在し得る。このように、ドッキングステーションが吸引力を生成する場合、フィルタ媒体５７０４に捕捉された破片は、フィルタ媒体５７０４を通って流れる気流内に混入され得る。

[0233] 図５９及び図６０は、排出ピボットドア５９０２を有するロボット掃除機ダストカップ５９００の概略図を示す。示されるように、ロボット掃除機ダストカップ５９００は、ドッキングステーションと係合するロボット掃除機に応答してスライドするスライドラッチ５９０４を含む。ドッキングステーションによって吸引力が発生すると、排出ピボットドア５９０２は、ロボット掃除機のダストカップ５９００が、ロボット掃除機のダストカップ５９００の出口ポート５９０６を介してドッキングステーションに流体連結されるように、開位置に移行する可能性がある。追加的に、又は代替的に、排出ピボットドア５９０２は、付勢機構（例えば、ばね、弾性部材、及び／又は任意の他の付勢機構を使用する）を使用して、開位置（例えば、図６０に示されるように）に向かって付勢され得る。これらの例では、スライドラッチ５９０４は、ロボット掃除機がドッキングステーションに係合することに応答してスライドラッチ５９０４が動くとき、排出ピボットドア５９０２は、付勢機構によって開位置に付勢されるように、排出ピボットドア５９０２の枢動移動に抵抗する。一部の実例では、付勢機構は、排出ピボットドア５９０２を閉位置（例えば、図５９に示されるように）に向けて付勢することができる。

[0234] 図６１及び６２は、排出ピボットドア６１０２を有するロボット掃除機ダストカップ６１００の実施例を示す。示されるように、排出ピボットドア６１０２は、ドッキングステーション６１０６（例えば、図１のドッキングステーション１００）の一部と係合するように構成されるピボットドアキャッチ６１０４を含む。示されるように、ロボット掃除機のダストカップ６１００がドッキングステーション６１０６の一部分上を移動すると、排出ピボットドア６１０２が、ドッキングステーションの吸引入口６１０８が、ロボット掃除機のダストカップ６１００の出口ポート６１１０に流体連結できるように、ドッキングステーション６１０６に向かって旋回する。一部の実例では、排出ピボットドア６１０２は、付勢機構（例えば、ばね、弾性部材、及び／又は任意の他の付勢機構を使用する）を使用して、（例えば、図６１に示されるように）閉位置に向かって付勢され得る。追加的に、又は代替的に、排出ピボットドア６１０２は、ラッチがドッキングステーションとの係合によって作動されるまで、閉鎖フラップを閉位置に保持するように構成されるラッチ６３００と係合し得る（例えば、図６３）。

[0235] ロボット掃除機用のドッキングステーションは、ベースと、ベースに対して旋回するように構成されるダストカップと、空気をダストカップ内に引き込むように構成される吸引モータとを含み得る。

[0236] 一部の実例では、ドッキングステーションは、ベースから離れた方向に旋回するように構成され得る。一部の実例では、ベースは、プレモータフィルタを有するプレモータフィルタチャンバ、吸引モータを有するモータチャンバ、及びポストモータフィルタを有するポストモータフィルタチャンバを規定し得る。一部の実例では、吸引モータ及びプレモータフィルタは、吸引モータ及びプレモータフィルタを通過する軸に沿って整列され得る。一部の実例では、ダストカップは、サイクロンを生成するように構成される。一部の実例では、サイクロンは水平サイクロンであり得る。

[0237] ドッキングシステムは、ロボット掃除機及びドッキングステーションを含み得る。ロボット掃除機は、ロボット掃除機ダストカップを含み得る。ドッキングステーションは、ロボット掃除機ダストカップに流体連結するように構成され得る。ドッキングステーションは、ベースと、ベースに対して旋回するように構成されるドッキングステーションダストカップと、空気をドッキングステーションダストカップ内に引き込むように構成される吸引モータとを含み得る。

[0238] 一部の実例では、ロボット掃除機ダストカップは、ドッキングステーションダストカップと流体連通するように構成される出口ポートを含み得る。一部の実例では、ロボット掃除機ダストカップは、出口ポートを選択的に覆うように構成される排出ピボットドアを含み得る。一部の実例では、排出ピボットドアは、ドッキングステーションと係合するロボット掃除機に応答して開位置に移行するように構成され得る。一部の実例では、ドッキングステーションは、排出ピボットドアを閉位置から開位置に移行させるように構成される突起部を含み得る。一部の実例では、ドッキングステーションダストカップは、ベースから離れた方向に旋回するように構成され得る。一部の実例では、ベースは、プレモータフィルタを有するプレモータフィルタチャンバ、吸引モータを有するモータチャンバ、及びポストモータフィルタを有するポストモータフィルタチャンバを規定し得る。一部の実例では、吸引モータ及びプレモータフィルタは、吸引モータ及びプレモータフィルタを通過する軸に沿って整列され得る。一部の実例では、ドッキングステーションダストカップは、サイクロンを生成するように構成され得る。一部の実例では、サイクロンは水平サイクロンであり得る。

[0239] ロボット掃除機のドッキングステーションは、ベースと、内部容積を規定するダストカップと、第１破片収集チャンバ及び第２破片収集チャンバがダストカップ内に規定されるように、内部容積内に配置されるフィルタと、ダストカップに空気を引き込むように構成される吸引モータとを含む。

[0240] 一部の実例では、ダストカップは、ベースに対して旋回するように構成され得る。一部の実例では、ドッキングステーションは、ベースから離れた方向に旋回するように構成され得る。一部の実例では、ベースは、プレモータフィルタを有するプレモータフィルタチャンバ、吸引モータを有するモータチャンバ、及びポストモータフィルタを有するポストモータフィルタチャンバを規定し得る。一部の実例では、吸引モータ及びプレモータフィルタは、吸引モータ及びプレモータフィルタを通過する軸に沿って整列され得る。一部の実例では、ダストカップは、サイクロンを生成するように構成され得る。一部の実例では、サイクロンは水平サイクロンであり得る。

[0241] ロボット掃除機用のドッキングステーションは、ベースと、内部容積を規定するダストカップと、第１破片収集チャンバ及び第２破片収集チャンバがダストカップ内に規定されるように、内部容積内に配置されるフィルタと、フィルタに付着した破片を取り除くように構成される攪拌器と、ダストカップに空気を引き込むように構成される吸引モータとを含む。

[0242] 一部の実例では、ダストカップは、ベースに対して旋回するように構成され得る。一部の実例では、ドッキングステーションは、ベースから離れた方向に旋回するように構成され得る。一部の実例では、ベースは、プレモータフィルタを有するプレモータフィルタチャンバ、吸引モータを有するモータチャンバ、及びポストモータフィルタを有するポストモータフィルタチャンバを規定し得る。一部の実例では、吸引モータ及びプレモータフィルタは、吸引モータ及びプレモータフィルタを通過する軸に沿って整列され得る。一部の実例では、ダストカップは、サイクロンを生成するように構成され得る。一部の実例では、サイクロンは水平サイクロンであり得る。

[0243] ロボット掃除機のドッキングステーションは、ベースと、ベース内に配置されるダストカップと、ベースに可動式に連結されるブーツであって、ブーツに係合するロボット掃除機に応答して動くように構成されるブーツと、空気がブーツを通ってダストカップに引き込まれるように構成される吸引モータとを含んでもよい。

[0244] 一部の実例では、ロボット掃除機がミスアライメントの配向でブーツに係合する時に、ブーツが動くように構成され得る。

[0245] ドッキングシステムは、ロボット掃除機及びドッキングステーションを含み得る。ロボット掃除機は、ロボット掃除機ダストカップを含み得る。ドッキングステーションは、ロボット掃除機ダストカップに流体連結するように構成され得る。ドッキングステーションは、ベースと、ベース内に配置されるダストカップと、ベースに移動可能に連結されるブーツであって、ブーツに係合するロボット掃除機に応答して動くように構成されるブーツと、空気がブーツを通ってダストカップに引き込まれるように構成される吸引モータとを含んでもよい。

[0246] 一部の実例では、ロボット掃除機がミスアライメントの配向でブーツに係合する時に、ブーツが動くように構成され得る。

[0247] ロボット掃除機のドッキングステーションは、ベースと、ダストカップと、ロボット掃除機に流体連結するように構成される吸気口からダストカップに空気を引き込むように構成される吸引モータと、ロボット掃除機がインレットと整列するように付勢されるように、ロボット掃除機のアライメントレセプタクルに係合するように構成されるアライメント突起部とを含んでもよい。

[0248] ロボットクリーナ用のドッキングステーションは、ベースと、ドッキングステーション吸引入口と、アライメント突起部とを含み得る。ベースは、支持体及び吸引ハウジングを含み得る。吸引入口は、吸引ハウジング内に規定されてもよく、ドッキングステーション吸引入口は、ロボットクリーナに流体連結するように構成される。アライメント突起部は、支持体内に規定されてもよく、ロボットクリーナがドッキングステーション吸引入口に流体連結する配向に向かってロボットクリーナを付勢するように構成され得る。

[0249] 一部の実例では、ドッキングステーションは、ロボットクリーナの少なくとも一部分と係合するように構成されるブーツを含んでもよく、ブーツは、ミスアライメントの配向でベースに係合するロボットクリーナに応答して移動するように構成される。一部の実例では、アライメント突起部は、ドッキングステーション吸引入口からの距離が増加するにつれて、ドッキングステーション吸引入口の中心軸に向かって収束する第１及び第２突起部側壁を含み得る。一部の実例では、第１及び第２突起部側壁は、それぞれのアーチ状部分を含み得る。一部の実例では、支持体の床に面する表面は、１つ又は複数の格子領域を含み得る。一部の実例では、１つ又は複数の格子領域の少なくとも１つの少なくとも一部分は、ハニカム構造を規定し得る。

[0250] ドッキングステーションにドッキングするように構成されるロボットクリーナは、ロボットクリーナダストカップと、アライメントレセプタクルとを含み得る。ロボットクリーナダストカップは、破片を受けるように構成されてもよく、ロボットクリーナダストカップ入口及び出口ポートを含んでもよく、出口ポートは、ドッキングステーションに流体連結するように構成され得る。アライメントレセプタクルは、アライメントレセプタクルとアライメント突起部の間の相互係合が、ロボットクリーナをロボットクリーナがドッキングステーションに流体連結する、配向に向けて付勢するように、ドッキングステーションによって規定される対応するアライメント突起部を受けいれるように構成することができる。

[0251] 一部の実例では、アライメントレセプタクルは、ロボットクリーナダストカップ内に規定され得る。一部の実例では、アライメントレセプタクルは、第１及び第２レセプタクル側壁が出口ポートに近づくにつれて、出口ポートの中心軸から分岐する第１及び第２レセプタクル側壁を含み得る。一部の実例では、第１及び第２レセプタクル側壁は、それぞれのアーチ状部分を含み得る。

[0252] ロボット真空クリーニングシステムは、ドッキングステーション及びロボット掃除機を含み得る。ドッキングステーションは、ベースと、支持体及び吸引ハウジングを含むベースと、吸引ハウジングに規定されるドッキングステーションの吸引入口と、支持体に規定されるアライメント突起部とを含み得る。ロボット掃除機は、アライメント突起部の少なくとも一部分を受けいれるように構成されるアライメントレセプタクルを含み得、アライメントレセプタクルとアライメント突起部との間の相互係合は、ロボット掃除機を、ロボット掃除機がドッキングステーションの吸引入口に流体連結する配向に向けて付勢するように構成される。

[0253] 一部の実例では、ロボット掃除機は、出口ポートを有するロボット掃除機ダストカップを含んでもよく、ロボット掃除機ダストカップはアライメントレセプタクルを規定する。一部の実例では、アライメントレセプタクルは、第１及び第２レセプタクル側壁が出口ポートに向かって延在するにつれ、出口ポートの出口ポート中心軸から分岐する第１及び第２レセプタクル側壁を含み得る。一部の実例では、第１及び第２レセプタクル側壁は、それぞれのアーチ状部分を含み得る。一部の実例では、ドッキングステーションは、ロボット掃除機の少なくとも一部分と係合するように構成されるブーツを含んでもよく、ブーツは、ロボット掃除機がベースとミスアライメントの配向で係合するのに応答して動くように構成される。一部の実例では、アライメント突起部は、ドッキングステーション吸引入口からの距離が増加するにつれて、ドッキングステーション吸引入口のドッキングステーション吸引入口中心軸に向かって収束する第１及び第２突起部側壁を含み得る。一部の実例では、第１及び第２突起部側壁は、それぞれのアーチ状部分を含み得る。一部の実例では、支持体の床に面する表面は、１つ又は複数の格子領域を含み得る。一部の実例では、１つ又は複数の格子領域の少なくとも１つの少なくとも一部分は、ハニカム構造を規定し得る。一部の実例では、ロボット掃除機は、支持体から伸びる磁場の検出に基づいて、ドッキングステーションの近接を検出するように構成され得る。

[0254] ロボット掃除システムは、ロボットクリーナダストカップを有するロボットクリーナと、ロボットクリーナダストカップに流体連結するように構成されるドッキングステーションダストカップを有するドッキングステーションとを含み得る。ドッキングステーションダストカップは、第１破片収集チャンバと、第１破片収集チャンバに流体連結される第２破片収集チャンバと、第１破片収集チャンバ及び第２破片収集チャンバに流体連結されるフィルタとを含み得る。

[0255] 一部の実例では、ドッキングステーションダストカップは、破片出口を有するサイクロン分離器を含み得、破片出口は、サイクロン分離器を通って流れる空気から分離された破片が第２破片収集チャンバに堆積するように、構成される。一部の実例では、ドッキングステーションダストカップは、プレナムを含んでもよく、プレナムは第１及び第２破片収集チャンバに流体連結される。一部の実例では、プレナムの少なくとも一部分は、フィルタの少なくとも一部分によって規定され得る。一部の実例では、ドッキングステーションダストカップは、開閉可能なドアと、アップダクトとを含み、アップダクトは、開閉可能なドアとプレナムとの間に延在する。一部の実例では、アップダクトは、開閉可能なドアから離間されたアップダクト空気出口と、アップダクト空気出口から延在するフローディレクタとを含み得、フローディレクタは、アップダクト空気出口からプレナムから離れる方向に流れる空気の少なくとも一部分を付勢するように構成されている。一部の実例では、ドッキングステーションダストカップは、フィルタに付着した破片の少なくとも一部分をそこから除去するように構成される攪拌器を含み得る。一部の実例では、フィルタは垂直サイクロン分離器であり得る。

[0256] ロボットクリーナダストカップを有するロボットクリーナ用のドッキングステーションは、ベースと、ベースに取り外し可能に連結され、ロボットクリーナダストカップに流体連結されるように構成されるドッキングステーションダストカップとを含み得る。ドッキングステーションダストカップは、第１破片収集チャンバと、第１破片収集チャンバに流体連結される第２破片収集チャンバと、第１破片収集チャンバ及び第２破片収集チャンバに流体連結されるフィルタとを含み得る。

[0257] 一部の実例では、ドッキングステーションダストカップは、破片出口を有するサイクロン分離器を含み得、破片出口は、サイクロン分離器を通って流れる空気から分離された破片が第２破片収集チャンバに堆積するように、構成される。一部の実例では、ドッキングステーションダストカップは、プレナムを含んでもよく、プレナムは第１及び第２破片収集チャンバに流体連結される。一部の実例では、プレナムの少なくとも一部分は、フィルタの少なくとも一部分によって規定され得る。一部の実例では、ドッキングステーションダストカップは、開閉可能なドアと、アップダクトとを含み、アップダクトは、開閉可能なドアとプレナムとの間に延在する。一部の実例では、アップダクトは、開閉可能なドアから離間されたアップダクト空気出口と、アップダクト空気出口から延在するフローディレクタとを含み得、フローディレクタは、アップダクト空気出口からプレナムから離れる方向に流れる空気の少なくとも一部分を付勢するように構成されている。一部の実例では、ドッキングステーションダストカップは、フィルタに付着した破片の少なくとも一部分をそこから除去するように構成される攪拌器を含み得る。一部の実例では、フィルタは垂直サイクロン分離器であり得る。

[0258] ロボットクリーナドッキングステーション用のダストカップは、第１破片収集チャンバと、第１破片収集チャンバに流体連結される第２破片収集チャンバと、第１破片収集チャンバ及び第２破片収集チャンバに流体連結されるフィルタとを含み得る。

[0259] 一部の実例では、ダストカップは、破片出口を有するサイクロン分離器を含み得、破片出口は、サイクロン分離器を通って流れる空気から分離された破片が第２破片収集チャンバに堆積するように、構成される。一部の実例では、ダストカップは、プレナムを含んでもよく、プレナムは第１及び第２破片収集チャンバに流体連結される。一部の実例では、プレナムの少なくとも一部分は、フィルタの一部分によって規定され得る。一部の実例では、ダストカップは、開閉可能なドアと、アップダクトとを含み得、アップダクトは開閉可能なドアとプレナムとの間に延在する。一部の実例では、アップダクトは、開閉可能なドアから離間されたアップダクト空気出口と、アップダクト空気出口から延在するフローディレクタとを含み得、フローディレクタは、アップダクト空気出口からプレナムから離れる方向に流れる空気の少なくとも一部分を付勢するように構成されている。

[0260] ロボットクリーナ用のドッキングステーションは、ベースと、ドッキングステーションダストカップと、ラッチと、解放システムとを含み得る。ドッキングステーションダストカップは、ベースに取り外し可能に連結されてもよく、ドッキングステーションダストカップは、枢動点の周りのベースに対するドッキングステーションダストカップの枢動移動に応答してベースから取り外し可能である。ラッチは、保持位置と解放位置との間で作動可能であり得、ラッチは、枢動点から水平方向に離間し、ラッチが保持位置にあるとき、ドッキングステーションダストカップの枢動移動は実質的に防止される。解放システムは、保持位置と解放位置との間のラッチを作動させるように構成され得る。

[0261] 一部の実例では、解放システムは、アクチュエータと、プッシュバーとを含み得、アクチュエータは、アクチュエータが作動されることに応答して、第１プッシュバー位置と第２プッシュバー位置との間でプッシュバーを付勢するように構成され、プッシュバーは、保持位置と解放位置の間にラッチを付勢するように構成される。一部の実例では、ラッチは、ドッキングステーションダストカップに枢動可能に連結され得る。一部の実例では、ベースはプランジャを含み得、プランジャは、ラッチが解放位置にあるときに、ドッキングステーションダストカップと係合するように付勢され、プランジャは、ドッキングステーションダストカップをベースから枢動可能に離れるように付勢する。一部の実例では、ドッキングステーションダストカップは、開閉可能なドアを含み得、開閉可能なドアはプランジャの少なくとも一部分を受容するためのプランジャレセプタクルを規定する。一部の実例では、ドッキングステーションダストカップは、ベースに枢動可能に連結される対応する旋回レバーと係合するように構成される旋回キャッチを含み得る。一部の実例では、旋回キャッチは、旋回レバーの少なくとも一部分に係合するように構成されるキャッチ空洞を規定してもよく、旋回レバーはキャッチ空洞に向かって付勢される。一部の実例では、ラッチは、保持位置に向かって付勢されるように構成され得る。一部の実例では、ドッキングステーションダストカップは、ベースがベースに対するドッキングステーションダストカップの枢動移動を防止するのを防止するように構成されるリリーフ領域を規定し得る。一部の実例では、ドッキングステーションダストカップの少なくとも一部分は、解放位置に作動されるラッチに応答してベースから付勢されるように構成され得る。

[0262] 掃除システムは、ロボットクリーナと、ロボットクリーナに流体連結するように構成されるドッキングステーションとを含み得る。ロボットクリーナは、ベースと、ベースに取り外し可能に連結されるドッキングステーションダストカップとを含み得、ドッキングステーションダストカップは、枢動点の周りのベースに対するドッキングステーションダストカップの枢動移動に応答して、ベースから取り外し可能である。ドッキングステーションダストカップは、保持位置と解放位置との間で作動可能なラッチを含み得、ラッチは、枢動点から水平方向に離間され、解放システムは、保持位置と解放位置との間でラッチを作動させるように構成される。

[0263] 一部の実例では、解放システムは、アクチュエータと、プッシュバーとを含み得、アクチュエータは、アクチュエータが作動されることに応答して、第１プッシュバー位置と第２プッシュバー位置との間でプッシュバーを付勢するように構成され、プッシュバーは、保持位置と解放位置の間にラッチを付勢するように構成される。一部の実例では、ラッチは、ドッキングステーションダストカップに枢動可能に連結され得る。一部の実例では、ベースはプランジャを含み得、プランジャは、ラッチが解放位置にあるときに、ドッキングステーションダストカップと係合するように付勢され、プランジャは、ドッキングステーションダストカップをベースから枢動可能に離れるように付勢する。一部の実例では、ドッキングダストカップは、開閉可能なドアを含み得、開閉可能なドアはプランジャの少なくとも一部分を受容するためのプランジャレセプタクルを規定する。一部の実例では、ドッキングステーションダストカップは、ベースに枢動可能に連結される対応する旋回レバーと係合するように構成される旋回キャッチを含み得る。一部の実例では、旋回キャッチは、旋回レバーの少なくとも一部分に係合するように構成されるキャッチ空洞を規定してもよく、旋回レバーはキャッチ空洞に向かって付勢される。一部の実例では、ラッチは、保持位置に向かって付勢されるように構成され得る。一部の実例では、ドッキングステーションダストカップは、ベースがベースに対するドッキングステーションダストカップの枢動移動を防止するのを防止するように構成されるリリーフ領域を規定し得る。一部の実例では、ドッキングステーションダストカップの少なくとも一部分は、解放位置に作動されるラッチに応答してベースから付勢されるように構成され得る。

[0264] 本発明の原理は本明細書に記載されているが、本記述は、例としてのみ行われ、本発明の範囲に限定されないことは、当業者によって理解されるべきである。その他の実施形態は、本明細書に示される例示的な実施形態に加えて、本発明の範囲内で意図されている。当業者による修正及び置換は、本発明の範囲内であると考えられ、これは以下の特許請求の範囲を除いて限定されるべきではない。

Claims (5)

1. ロボットクリーナダストカップを有するロボットクリーナと、
   前記ロボットクリーナダストカップに流体連結するように構成されたドッキングステーションダストカップを有するドッキングステーションであって、前記ドッキングステーションダストカップは、
   第１破片収集チャンバと、
   前記第１破片収集チャンバに流体連結された第２破片収集チャンバと、
   前記第１破片収集チャンバ内に延在しフローディレクタを含むアップダクトと、
   前記第１破片収集チャンバを前記第２破片収集チャンバに流体連結するプレナムであって、前記プレナムの少なくとも一部を前記フローディレクタの少なくとも一部が規定しており、前記フローディレクタがアップダクト空気出口から流れる空気の少なくとも一部分を前記プレナムから離れる方向に付勢するように構成されている、前記プレナムと、
   前記第１破片収集チャンバおよび前記第２破片収集チャンバに流体連結されたフィルタであって、前記プレナムに入る空気が前記フィルタを通過しかつ所定のサイズを有する破片が前記プレナムに入るのを防止するように設けられた前記フィルタと
   を含む前記ドッキングステーションと
   を備えるロボットクリーニングシステム。
2. 前記ドッキングステーションダストカップは、破片出口を有するサイクロン分離器を含み、前記破片出口は、前記サイクロン分離器を通って流れる空気から分離された破片が前記第２破片収集チャンバに堆積するように構成される、請求項１に記載のロボットクリーニングシステム。
3. 前記プレナムの少なくとも一部分は、前記フィルタの少なくとも一部分によって規定される、請求項１に記載のロボットクリーニングシステム。
4. 前記ドッキングステーションダストカップが、開閉可能なドアとアップダクトとを含み、前記アップダクトは前記開閉可能なドアと前記プレナムとの間に延在する、請求項１に記載のロボットクリーニングシステム。
5. 前記フィルタが垂直サイクロン分離器である、請求項１に記載のロボットクリーニングシステム。