JPH01101788U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る測定装置を構成する第１
測定治具および当該測定装置により位置を測定す
るロボツトの一部省略斜視図、第２図は本考案に
係る測定治具を構成する第２測定治具および第１
図に示すロボツトの一部省略斜視説明図、第３図
は第１図並びに第２図に示すロボツトの先端部に
装着されるセンサの概略構成図、第４図は本考案
に係る測定装置により得られる値から光ビームの
照射部位および照射角度を算出する際の説明図で
ある。 １０……ロボツト、１２……アーム、１４……
ビームセンサ、１８……光源、２０……レーザビ
ーム、２６……光検出器、２８……増幅器、３０
……位置測定装置、３２……測定治具、４０……
基準点、４４……測定治具。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) ロボツトをワークに対して所定間隔離間し
   た基準位置に位置決めする際に、当該ロボツトの
   基準位置に対する誤差を測定する装置であつて、
   ワークの基準点に対応して配設可能な第１の測定
   治具と、前記第１の測定治具より小さい半径を有
   すると共に、第１測定治具と略同一の形状を呈す
   る第２の測定治具とを含み、前記第１測定治具と
   第２測定治具を交互にワークの基準点に配設して
   前記ロボツトに設けられた光源から照射される照
   射光の夫々の測定治具に対する到達点を読み取る
   ことにより前記基準位置とロボツトの位置との位
   置関係を測定するよう構成することを特徴とする
   ロボツトの位置測定装置。 (2) 実用新案登録請求の範囲第１項記載の装置
   において、第１の測定治具と、第２の測定治具は
   夫々半球状からなるロボツトの位置測定装置。 (3) 実用新案登録請求の範囲第２項記載の装置
   において、第１測定治具および第２測定治具の外
   周面に緯線および経線を設けて光源からの照射光
   の到達点を読み取ることによりロボツトとワーク
   の基準位置との距離、角度等をデータとして得る
   ことからなるロボツトの位置測定装置。