JPH01102784A - ヘッド位置決めサーボ回路 - Google Patents
ヘッド位置決めサーボ回路Info
- Publication number
- JPH01102784A JPH01102784A JP26094787A JP26094787A JPH01102784A JP H01102784 A JPH01102784 A JP H01102784A JP 26094787 A JP26094787 A JP 26094787A JP 26094787 A JP26094787 A JP 26094787A JP H01102784 A JPH01102784 A JP H01102784A
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- Japan
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- speed
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- circuit
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- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000004886 head movement Effects 0.000 description 2
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は磁気ディスク装置のヘッド位置決めサーボ回路
、特に磁気ヘッドを１つのトラック位置から別のトラッ
ク位置に移動させるための速度サーボ制御回路に関する
。
、特に磁気ヘッドを１つのトラック位置から別のトラッ
ク位置に移動させるための速度サーボ制御回路に関する
。
磁気ディスク装置のヘッド位置決めサーボ回路には２つ
の動作モードがある。ヘッドを位置決め位置に保持する
ための位置決めモードとヘッドを目標のシリンダに移動
させるシーク動作を行うためのシークモードである。ヘ
ッド位置決めサーボ回路のうちシークモードで使用され
る部分を速度サーボ制御回路と呼ぶ。
の動作モードがある。ヘッドを位置決め位置に保持する
ための位置決めモードとヘッドを目標のシリンダに移動
させるシーク動作を行うためのシークモードである。ヘ
ッド位置決めサーボ回路のうちシークモードで使用され
る部分を速度サーボ制御回路と呼ぶ。
ヘッド位置決め回路は普通第２図に示すようなブロック
図で表わせる。位置決めモードでは位置検出器５の出力
が補償回路１０を経てフィードバックされる。スイッチ
９は動作モードの切り換えスイッチである。シークモー
ドではスイッチ９により位置制御回路のループが切れ速
度サーボ制御回路が閉ループを構成する。目標速度信号
発生回路１１が残シーク長に応じたヘッド移動速度の設
定目標値（目標速度信号）を発生し、混合器１２がこの
目標速度信号と速度検出器６の出力である速度信号との
誤差を検出する。誤差増幅器１３が速度誤差を増幅し磁
気ヘッド−の移動速度が目標値に近づくようにパワーア
ンプ７を介してアクチュエータ８を駆動する。磁気ヘッ
ドが目標位置に近づくにつれ位置検出器５の出力である
位置信号が変化しそれによって残シーク長情報が更新さ
れてゆき、それにともない目標速度信号も変化する。目
標速度信号は通常、目標までの距離（残シーク長）が規
定値以上のとき一定の最大値を保ち規定値以下のとき距
離の１／２乗にほぼ比例するような値となるように設計
される。これはシークタイム（磁気ヘッドの移動時間）
を最短にする条件から誘導される。
図で表わせる。位置決めモードでは位置検出器５の出力
が補償回路１０を経てフィードバックされる。スイッチ
９は動作モードの切り換えスイッチである。シークモー
ドではスイッチ９により位置制御回路のループが切れ速
度サーボ制御回路が閉ループを構成する。目標速度信号
発生回路１１が残シーク長に応じたヘッド移動速度の設
定目標値（目標速度信号）を発生し、混合器１２がこの
目標速度信号と速度検出器６の出力である速度信号との
誤差を検出する。誤差増幅器１３が速度誤差を増幅し磁
気ヘッド−の移動速度が目標値に近づくようにパワーア
ンプ７を介してアクチュエータ８を駆動する。磁気ヘッ
ドが目標位置に近づくにつれ位置検出器５の出力である
位置信号が変化しそれによって残シーク長情報が更新さ
れてゆき、それにともない目標速度信号も変化する。目
標速度信号は通常、目標までの距離（残シーク長）が規
定値以上のとき一定の最大値を保ち規定値以下のとき距
離の１／２乗にほぼ比例するような値となるように設計
される。これはシークタイム（磁気ヘッドの移動時間）
を最短にする条件から誘導される。
上述した従来の速度サーボ制御回路は目標速度信号発生
回路部を除きアナログ回路である。基本的に線形フィー
ドバック制御であり、機種毎に回路定数を合わせなけれ
ばならない。従ってＬＳＩ化に適さず、ＬＳＩ化できて
も汎用性をもたせようとすると回路定数を外付けするこ
とになり使いづらい。またフィードフォワード等の高度
な制御を行うためにはそのための回路を別に追加しなけ
ればならず、回路が複雑になる。
回路部を除きアナログ回路である。基本的に線形フィー
ドバック制御であり、機種毎に回路定数を合わせなけれ
ばならない。従ってＬＳＩ化に適さず、ＬＳＩ化できて
も汎用性をもたせようとすると回路定数を外付けするこ
とになり使いづらい。またフィードフォワード等の高度
な制御を行うためにはそのための回路を別に追加しなけ
ればならず、回路が複雑になる。
本発明は上記の欠点を解決し、ファームウェアを変更す
るだけで同一の回路を異なる機種の装置に使用でき、ま
たファームウェアの変更により同一の回路で線形制御だ
けでなく非線形制御やフィードフォワード制御もできる
柔軟性のある速度サーボ制御回路を提供しようとするも
のである。
るだけで同一の回路を異なる機種の装置に使用でき、ま
たファームウェアの変更により同一の回路で線形制御だ
けでなく非線形制御やフィードフォワード制御もできる
柔軟性のある速度サーボ制御回路を提供しようとするも
のである。
本発明のヘッド位置決めサーボ回路は、磁気ディスク装
置のヘッド位置決めサーボ回路において、ＡＤコンバー
タとＤＡコンバータとマイクロプロセサ手段とを含み、
アナログ速度信号をＡＤコンバータでデジタル値に変換
し、その値と残シーク長とに依存したデジタル速度制御
信号をマイクロプロセサ手段で発生させ、ＤＡコンバー
タでそのデジタル速度制御信号をアナログ値に変換して
アクチュエータを駆動することにより速度サーボ制御を
行うことを特徴とする。
置のヘッド位置決めサーボ回路において、ＡＤコンバー
タとＤＡコンバータとマイクロプロセサ手段とを含み、
アナログ速度信号をＡＤコンバータでデジタル値に変換
し、その値と残シーク長とに依存したデジタル速度制御
信号をマイクロプロセサ手段で発生させ、ＤＡコンバー
タでそのデジタル速度制御信号をアナログ値に変換して
アクチュエータを駆動することにより速度サーボ制御を
行うことを特徴とする。
次に、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。第１図は本発明の実施例のブロック図である。
る。第１図は本発明の実施例のブロック図である。
第１図を参照すると、マイクロプロセサ１の周辺にＡＤ
コンバータ２．ＤＡコンバータ３．残シーク長カウンタ
４２位置検出器５．および速度検出器６が配置されてい
る。マイクロプロセサ１はシーク命令を受は取ると先ず
シーク長の初期値を残シーク長カウンタ４にセットし、
次にサーボ回路の動作モードをスイッチ９により位置決
めモードからシークモードに切り換える。ＡＤコンバー
タ２は速度検出器６の出力であるアナログ速度信号をデ
ジタル値に変換する。マイクロプロセサ１はメモリー内
の連続したアドレスにシーク長に対応した目標速度値を
テーブルとして持っている。マイクロプロセサ１はテー
ブルを参照してその時の残シーク長に対応した目標速度
値とＡＤコンバータから得られた実際の速度値との差に
一定の係数を掛けた値をＤＡコンバータ３にセットする
動作を繰り返す。ヘッドの移動につれて位置検出器５か
ら出力されたトラック横断パルスが残シーク長カウンタ
４を減算してゆく。残シーク長が１（１／２）ラック）
以下になったら位置決めモードに切り替えてシークを終
了する。
コンバータ２．ＤＡコンバータ３．残シーク長カウンタ
４２位置検出器５．および速度検出器６が配置されてい
る。マイクロプロセサ１はシーク命令を受は取ると先ず
シーク長の初期値を残シーク長カウンタ４にセットし、
次にサーボ回路の動作モードをスイッチ９により位置決
めモードからシークモードに切り換える。ＡＤコンバー
タ２は速度検出器６の出力であるアナログ速度信号をデ
ジタル値に変換する。マイクロプロセサ１はメモリー内
の連続したアドレスにシーク長に対応した目標速度値を
テーブルとして持っている。マイクロプロセサ１はテー
ブルを参照してその時の残シーク長に対応した目標速度
値とＡＤコンバータから得られた実際の速度値との差に
一定の係数を掛けた値をＤＡコンバータ３にセットする
動作を繰り返す。ヘッドの移動につれて位置検出器５か
ら出力されたトラック横断パルスが残シーク長カウンタ
４を減算してゆく。残シーク長が１（１／２）ラック）
以下になったら位置決めモードに切り替えてシークを終
了する。
速度ループのゲインはマイクロプロセサ１のプログラム
で速度差に掛ける係数を変更することにより自由に設定
できる。また消費電力を減らす目的で、速度差に応じて
パワーアンプが飽和加速・飽和減速・オフの３状態にな
るような値をＤＡコンバータにセットすることによりい
わゆるパンパン制御を実現することも回路を変更するこ
となく出来る。さらに速度差成分に予定加速度値を加算
した値をＤＡコンバータにセットすることによりフィー
ドフォワード制御を行うことも出来る。
で速度差に掛ける係数を変更することにより自由に設定
できる。また消費電力を減らす目的で、速度差に応じて
パワーアンプが飽和加速・飽和減速・オフの３状態にな
るような値をＤＡコンバータにセットすることによりい
わゆるパンパン制御を実現することも回路を変更するこ
となく出来る。さらに速度差成分に予定加速度値を加算
した値をＤＡコンバータにセットすることによりフィー
ドフォワード制御を行うことも出来る。
〔発明の効果〕
以上説明したように、本発明によれば、ファームウェア
を変更するだけで同一の回路を異なる機種の装置に使用
でき、また種々の速度サーボ方式に適用できるという効
果がある。
を変更するだけで同一の回路を異なる機種の装置に使用
でき、また種々の速度サーボ方式に適用できるという効
果がある。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
磁気ディスク装置の従来のヘッド位置決めサーボ回路を
示すブロック図である。 １・・・・・・マイクロプロセサ、２・・・・・・ＡＤ
コンバータ、３・・・・・・ＤＡコンバータ、４・・・
・・・残シーク長カウンタ、５・・・・・・位置検出器
、６・・・・・・速度検出器、７・・・・・・パワーア
ンプ、８・・・・・・アクチュエータ、９・・・・・・
スイッチ、１０・・・・・・補償回路、１１・・・・・
・目標速度信号発生回路、１２・・・・・・混合器、１
３・・・・・・誤差増幅器。 代理人 弁理士 内 原 音 帯 ＩＹｊ！Ｊ 茅 ２１！７
磁気ディスク装置の従来のヘッド位置決めサーボ回路を
示すブロック図である。 １・・・・・・マイクロプロセサ、２・・・・・・ＡＤ
コンバータ、３・・・・・・ＤＡコンバータ、４・・・
・・・残シーク長カウンタ、５・・・・・・位置検出器
、６・・・・・・速度検出器、７・・・・・・パワーア
ンプ、８・・・・・・アクチュエータ、９・・・・・・
スイッチ、１０・・・・・・補償回路、１１・・・・・
・目標速度信号発生回路、１２・・・・・・混合器、１
３・・・・・・誤差増幅器。 代理人 弁理士 内 原 音 帯 ＩＹｊ！Ｊ 茅 ２１！７
Claims (1)
- 磁気ディスク装置のヘッド位置決めサーボ回路において
、ＡＤコンバータとＤＡコンバータとマイクロプロセサ
手段とを含み、アナログ速度信号を前記ＡＤコンバータ
でデジタル値に変換し、前記デジタル値と残シーク長と
に依存したデジタル速度制御信号を前記マイクロプロセ
サ手段で発生させ、前記ＤＡコンバータでそのデジタル
速度制御信号をアナログ値に変換してアクチュエータを
駆動することにより速度サーボ制御を行うことを特徴と
するヘッド位置決めサーボ回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26094787A JPH01102784A (ja) | 1987-10-15 | 1987-10-15 | ヘッド位置決めサーボ回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26094787A JPH01102784A (ja) | 1987-10-15 | 1987-10-15 | ヘッド位置決めサーボ回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01102784A true JPH01102784A (ja) | 1989-04-20 |
Family
ID=17354981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26094787A Pending JPH01102784A (ja) | 1987-10-15 | 1987-10-15 | ヘッド位置決めサーボ回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01102784A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011015509A (ja) * | 2009-07-01 | 2011-01-20 | Mitsubishi Electric Corp | アクチュエータの制御装置 |
-
1987
- 1987-10-15 JP JP26094787A patent/JPH01102784A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011015509A (ja) * | 2009-07-01 | 2011-01-20 | Mitsubishi Electric Corp | アクチュエータの制御装置 |
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