JPH01219672A - パルス変換回路 - Google Patents
パルス変換回路Info
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- JPH01219672A JPH01219672A JP4679388A JP4679388A JPH01219672A JP H01219672 A JPH01219672 A JP H01219672A JP 4679388 A JP4679388 A JP 4679388A JP 4679388 A JP4679388 A JP 4679388A JP H01219672 A JPH01219672 A JP H01219672A
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- rotation
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- pulses
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、エンコーダからの信号をｎ逓倍して速度検出
パルスに変換するパルス変換回路に関する。
パルスに変換するパルス変換回路に関する。
（従来の技術）
エンコーダにはアブソリュート型とインクリメンタル型
とがあるが、このうちインクリメンタル型は互いに位相
差が９０°異なるＡ相及びＢ相の各パルス信号を出力す
るものとなっている。かかるエンコーダから出力される
各パルス信号から例えばモータの回転速度や回転位置を
検出する場合は、エンコーダからの各パルス信号を４逓
倍回路を通して例えば正転パルス及び逆転パルスに変換
し、最終的にこれらパルスを合成した速度検出パルスと
して出力している。なお、モータの回転方向は、Ａ相及
びＢ相の各信号のうちいずれか一方の信号の位相がモー
タの正逆転に関係無く出力され、他方の信号の位相がモ
ータの反転時に１８０゜反転することから検出される。
とがあるが、このうちインクリメンタル型は互いに位相
差が９０°異なるＡ相及びＢ相の各パルス信号を出力す
るものとなっている。かかるエンコーダから出力される
各パルス信号から例えばモータの回転速度や回転位置を
検出する場合は、エンコーダからの各パルス信号を４逓
倍回路を通して例えば正転パルス及び逆転パルスに変換
し、最終的にこれらパルスを合成した速度検出パルスと
して出力している。なお、モータの回転方向は、Ａ相及
びＢ相の各信号のうちいずれか一方の信号の位相がモー
タの正逆転に関係無く出力され、他方の信号の位相がモ
ータの反転時に１８０゜反転することから検出される。
しかして、モータの速度制御を実行する場合、速度検出
パルスをカウントすることによってモータの回転速度を
求め、この回転速度からモータの回転速度を所望速度に
調整することになる。
パルスをカウントすることによってモータの回転速度を
求め、この回転速度からモータの回転速度を所望速度に
調整することになる。
ところが、以上のような方法で速度検出パルスを得ると
、モータの回転方向の反転時にも連続して速度検出パル
スが出力されることになる。このように連続して速度検
出パルスが発生するとモータの反転の瞬間にも速度検出
パルスが発生する。
、モータの回転方向の反転時にも連続して速度検出パル
スが出力されることになる。このように連続して速度検
出パルスが発生するとモータの反転の瞬間にも速度検出
パルスが発生する。
しかして、モータの回転反転の瞬間にモータに振動が発
生すると、この振動によって１パルスが発生してしまう
。そうすると、特にこの振動が高周波数であると、例え
ばモータが回転停止しているにもかかわらず、あたかも
回転しているように検出されてしまう。
生すると、この振動によって１パルスが発生してしまう
。そうすると、特にこの振動が高周波数であると、例え
ばモータが回転停止しているにもかかわらず、あたかも
回転しているように検出されてしまう。
（発明が解決しようとする課題）
以上のように例えばモータの反転時にモータに振動が発
生すると、この振動によって１パルス発生してモータの
回転速度等を誤検出することがある。
生すると、この振動によって１パルス発生してモータの
回転速度等を誤検出することがある。
そこで本発明は、モータ等の反転時にも精度高く速度検
出パルス等を得ることができるパルス変換回路を提供す
ることを目的とする。
出パルス等を得ることができるパルス変換回路を提供す
ることを目的とする。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
本発明は、エンコーダから出力される互いに所定位相差
をもった２つの信号を少なくとも速度検出パルスに変換
するパルス変換回路において、エンコーダからの各信号
をそれぞれｎ逓倍して正転パルス及び逆転パルスに変換
して出力する逓倍回路と、この逓倍回路からの正転パル
ス及び逆転パルスを受けて回転方向を示す回転方向信号
を出力する回転方向出力回路と、この回転方向出力回路
からの回転方向信号を受けて正逆転の変化時を検出する
回転変化検出回路と、この回転変化検出回路で検出され
た正逆転の変化時に逓倍回路からの正転パルス及び逆転
パルスを除去するパルス除去回路とを備えて上記目的を
達成しようとするパルス変換回路である。
をもった２つの信号を少なくとも速度検出パルスに変換
するパルス変換回路において、エンコーダからの各信号
をそれぞれｎ逓倍して正転パルス及び逆転パルスに変換
して出力する逓倍回路と、この逓倍回路からの正転パル
ス及び逆転パルスを受けて回転方向を示す回転方向信号
を出力する回転方向出力回路と、この回転方向出力回路
からの回転方向信号を受けて正逆転の変化時を検出する
回転変化検出回路と、この回転変化検出回路で検出され
た正逆転の変化時に逓倍回路からの正転パルス及び逆転
パルスを除去するパルス除去回路とを備えて上記目的を
達成しようとするパルス変換回路である。
又、本発明は、上記回転変化検出回路を回転方向信号を
正転パルス及び逆転パルスの各パルス幅に相当する時間
だけ遅延出力する遅延回路と、この遅延回路からの遅延
出力信号と前記回転方向信号との排他的論理和を行なう
ＥＸＯＲゲートとから構成して反転検出パルスを出力す
るようにしたパルス変換回路である。
正転パルス及び逆転パルスの各パルス幅に相当する時間
だけ遅延出力する遅延回路と、この遅延回路からの遅延
出力信号と前記回転方向信号との排他的論理和を行なう
ＥＸＯＲゲートとから構成して反転検出パルスを出力す
るようにしたパルス変換回路である。
（作用）
このような手段を備えたことにより、回転方向出力回路
は逓倍回路からの正転パルス及び逆転パルスを受けて回
転方向を示す回転方向信号を出力し、回転変化検出回路
はこの回転方向出力回路からの回転方向信号を受けて正
逆転の変化時を検出する。しかして、パルス除去回路は
回転変化検出回路で検出された正逆転の変化時に逓倍回
路からの正転パルス及び逆転パルスを除去して速度検出
パルスとして出力する。
は逓倍回路からの正転パルス及び逆転パルスを受けて回
転方向を示す回転方向信号を出力し、回転変化検出回路
はこの回転方向出力回路からの回転方向信号を受けて正
逆転の変化時を検出する。しかして、パルス除去回路は
回転変化検出回路で検出された正逆転の変化時に逓倍回
路からの正転パルス及び逆転パルスを除去して速度検出
パルスとして出力する。
又、このときの回転変化検出回路は、回転方向信号を遅
延回路によって正転パルス及び逆転ノくルスの各パルス
幅に相当する時間だけ遅延出力し、この遅延出力信号と
回転方向パルスとをＥＸＯＲゲートに通すことによって
反転検出パルスを得る。
延回路によって正転パルス及び逆転ノくルスの各パルス
幅に相当する時間だけ遅延出力し、この遅延出力信号と
回転方向パルスとをＥＸＯＲゲートに通すことによって
反転検出パルスを得る。
（実施例）
以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第１図はパルス変換回路の全体構成図である。
同図において１はパルス変換回路であって、エンコーダ
２から出力される互いに９０’の位相差をもったＡ相及
びＢ相の各パルス信号ａ、ｂを受ける４逓倍回路３が備
えられている。なお、エンコーダ２はマニプレータＦの
軸を駆動するモータＭの回転軸に連結されている。この
４逓倍回路３はクロック信号ｅｌｋを受けて各パルス信
号ａ、ｂを４逓倍して正転パルスＣＶ及び逆転パルスＣ
ＣＷとして出力する機能を持っている。この４逓倍回路
３から出力される正転パルスＣν及び逆転パルスＣＣＷ
は共に回転方向出力回路としてのＲＳフリップフロップ
４に送られるようになっており、これらパルスｃｖ、
ｃｃｖのうち正転パルスＣＶがＳ入力端子に加わり、逆
転パルスＣＣＶがＲ入力端子に加わるようになっている
。そして、このＲＳフリップフロップ４のＱ出力端子か
ら回転方向信号ｑが出力されるようになっている。
２から出力される互いに９０’の位相差をもったＡ相及
びＢ相の各パルス信号ａ、ｂを受ける４逓倍回路３が備
えられている。なお、エンコーダ２はマニプレータＦの
軸を駆動するモータＭの回転軸に連結されている。この
４逓倍回路３はクロック信号ｅｌｋを受けて各パルス信
号ａ、ｂを４逓倍して正転パルスＣＶ及び逆転パルスＣ
ＣＷとして出力する機能を持っている。この４逓倍回路
３から出力される正転パルスＣν及び逆転パルスＣＣＷ
は共に回転方向出力回路としてのＲＳフリップフロップ
４に送られるようになっており、これらパルスｃｖ、
ｃｃｖのうち正転パルスＣＶがＳ入力端子に加わり、逆
転パルスＣＣＶがＲ入力端子に加わるようになっている
。そして、このＲＳフリップフロップ４のＱ出力端子か
ら回転方向信号ｑが出力されるようになっている。
５は回転変化検出回路であって、この回路５は回転方向
信号ｑを受けてモータＭの正逆転の変化時を検出する機
能を持ったもので、具体的な構成は回転方向信号ｑをＤ
入力端子に受けて正転パルスＣＷ及び逆転パルスＣｅν
のパルス幅と同一時間だけ遅延出力するＤフリップフロ
ップ６と、このフリップフロップ６のＱ出力端子からの
遅延信号ｑ′及び回転方向信号ｑの排他的論理和を行な
うＥＸＯＲゲート７とから構成されている。なお、Ｄフ
リップフロップ６にはクロック信号ｃ１ｋが入力され、
又ＥＸＯＲゲート７の出力が反転検出パルスｆとなる。
信号ｑを受けてモータＭの正逆転の変化時を検出する機
能を持ったもので、具体的な構成は回転方向信号ｑをＤ
入力端子に受けて正転パルスＣＷ及び逆転パルスＣｅν
のパルス幅と同一時間だけ遅延出力するＤフリップフロ
ップ６と、このフリップフロップ６のＱ出力端子からの
遅延信号ｑ′及び回転方向信号ｑの排他的論理和を行な
うＥＸＯＲゲート７とから構成されている。なお、Ｄフ
リップフロップ６にはクロック信号ｃ１ｋが入力され、
又ＥＸＯＲゲート７の出力が反転検出パルスｆとなる。
一方、８はパルス除去回路であって、この回路８は反転
検出パルスｆを受けてモータＭの反転時に正転パルスＣ
Ｖ及び逆転パルスＣＣνを１パルス除去する機能を持っ
たものである。具体的には、正転パルスＣＶ及び逆転パ
ルスＣａＷの論理和を行なうＯＲゲート９と、このゲー
ト９の出力と反転検出パルスｆとの論理積を行なうＡＮ
Ｄゲート１０とから構成されている。かくして、このＡ
ＮＤゲート１０の出力が速度検出パルスＰとして出力さ
れるとともに反転検出パルスｆがＮＯＴＯＲゲート９通
ることによってレベル反転された反転検出パルスＲとし
て出力されるようになっている。そして、これら速度検
出パルスＰ及び反転検出信号Ｒは制御装置１２に送られ
るようになっており、この制御回路１２は速度検出パル
スＰをカウントしてモータＭの回転速度を求め、この回
転速度と設定速度との差に応じた回転制御信号ｓｓをモ
ータＭに送出してモータＭを設定速度で回転制御する機
能を持ったものである。
検出パルスｆを受けてモータＭの反転時に正転パルスＣ
Ｖ及び逆転パルスＣＣνを１パルス除去する機能を持っ
たものである。具体的には、正転パルスＣＶ及び逆転パ
ルスＣａＷの論理和を行なうＯＲゲート９と、このゲー
ト９の出力と反転検出パルスｆとの論理積を行なうＡＮ
Ｄゲート１０とから構成されている。かくして、このＡ
ＮＤゲート１０の出力が速度検出パルスＰとして出力さ
れるとともに反転検出パルスｆがＮＯＴＯＲゲート９通
ることによってレベル反転された反転検出パルスＲとし
て出力されるようになっている。そして、これら速度検
出パルスＰ及び反転検出信号Ｒは制御装置１２に送られ
るようになっており、この制御回路１２は速度検出パル
スＰをカウントしてモータＭの回転速度を求め、この回
転速度と設定速度との差に応じた回転制御信号ｓｓをモ
ータＭに送出してモータＭを設定速度で回転制御する機
能を持ったものである。
次に上記の如く構成された回路の作用について第２図に
示す動作タイミング図を参照して説明する。制御装置１
２から回転制御信号ｓｓがモータＭに送出されてモータ
Ｍが駆動すると、エンコーダ２からモータＭの回転速度
及び回転方向に応じた位相差の各パルス信号ａ、ｂが出
力される。４逓倍回路３はこれらパルス信号ａ、ｂを受
けて４逓倍して正転パルスＣＶ及び逆転パルスＣＣＶと
して出力する。なお、このとき第２図に示すようにモー
タＭが正転であれば正転パルスｃｖが現われ、逆転であ
れば逆転パルスＣＣＶのみ現われる。そして、これらパ
ルスｃｗ、 ｃｃｖは共にＲＳフリップフロップ４に送
られるが、このフリップフロップ４のＳ入力端子に正転
パルスＣνが加わっている状態ではそのＱ出力端子から
ハイレベルの回転方向信号ｑつまり正転を示す回転方向
信号ｑが出力され、又Ｓ入力端子に逆転パルスＣＣＶが
加わっている状態ではそのＱ出力端子からローレベルの
回転方向信号ｑつまり逆転を示す回転方向信号ｑが出力
される。この回転方向信号ｑはＤフリップフロップ６の
Ｄ入力端子に加わるので、このＤフリップフロップ６の
Ｑ出力端子からは正転パルスＣＶ及び逆転パルスＣＣＶ
のパルス幅と同一の時間遅延した回転方向信号ｑ′が出
力される。これにより、この回転方向信号ｑ″と回転方
向信号ｑとがＥＸＯＲゲート７に送られるので、このゲ
ート７か゛らはモータＭの反転検出パルスｆが出力され
る。なお、この反転検出パルスｆは正転パルスＣＶ及び
逆転パルスＣｅνのパルス幅と同一幅を有したローレベ
ルの信号となっている。
示す動作タイミング図を参照して説明する。制御装置１
２から回転制御信号ｓｓがモータＭに送出されてモータ
Ｍが駆動すると、エンコーダ２からモータＭの回転速度
及び回転方向に応じた位相差の各パルス信号ａ、ｂが出
力される。４逓倍回路３はこれらパルス信号ａ、ｂを受
けて４逓倍して正転パルスＣＶ及び逆転パルスＣＣＶと
して出力する。なお、このとき第２図に示すようにモー
タＭが正転であれば正転パルスｃｖが現われ、逆転であ
れば逆転パルスＣＣＶのみ現われる。そして、これらパ
ルスｃｗ、 ｃｃｖは共にＲＳフリップフロップ４に送
られるが、このフリップフロップ４のＳ入力端子に正転
パルスＣνが加わっている状態ではそのＱ出力端子から
ハイレベルの回転方向信号ｑつまり正転を示す回転方向
信号ｑが出力され、又Ｓ入力端子に逆転パルスＣＣＶが
加わっている状態ではそのＱ出力端子からローレベルの
回転方向信号ｑつまり逆転を示す回転方向信号ｑが出力
される。この回転方向信号ｑはＤフリップフロップ６の
Ｄ入力端子に加わるので、このＤフリップフロップ６の
Ｑ出力端子からは正転パルスＣＶ及び逆転パルスＣＣＶ
のパルス幅と同一の時間遅延した回転方向信号ｑ′が出
力される。これにより、この回転方向信号ｑ″と回転方
向信号ｑとがＥＸＯＲゲート７に送られるので、このゲ
ート７か゛らはモータＭの反転検出パルスｆが出力され
る。なお、この反転検出パルスｆは正転パルスＣＶ及び
逆転パルスＣｅνのパルス幅と同一幅を有したローレベ
ルの信号となっている。
一方、このとき４逓倍回路３から出力された正転パルス
ＣＶ及び逆転パルスＣＣＶはそれぞれＯＲゲート９を通
って合成されてＡＮＤゲート１０の一端に送られている
。しかして、このＡＮＤゲート１０の他端にノットを通
して反転検出パルスｆが入力するので、モータＭが正転
から逆転に反転する時刻ｔ１及びｔ３では、逆転パルス
ｃ１及びｃ３が除去される。又モータＭが逆転から正転
に反転する時刻ｔ２では、正転パルスｃ２が除去される
。この結果、速度検出パルスＰはモータＭの回転の反転
瞬時における１パルスが除去されたものとなる。
ＣＶ及び逆転パルスＣＣＶはそれぞれＯＲゲート９を通
って合成されてＡＮＤゲート１０の一端に送られている
。しかして、このＡＮＤゲート１０の他端にノットを通
して反転検出パルスｆが入力するので、モータＭが正転
から逆転に反転する時刻ｔ１及びｔ３では、逆転パルス
ｃ１及びｃ３が除去される。又モータＭが逆転から正転
に反転する時刻ｔ２では、正転パルスｃ２が除去される
。この結果、速度検出パルスＰはモータＭの回転の反転
瞬時における１パルスが除去されたものとなる。
このように上記一実施例においては、正転パルスＣν及
び逆転パルスＣＣＶを受けて回転方向を示す回転方向信
号ｑを出力するとともにこの回転方向信号ｑからモータ
Ｍの正逆転の変化時を検出し、この正逆転の変化時に正
転パルスｃｖ及び逆転パルスＣＣＶの１パルスを除去し
て速度検出パルスＰを得るようにしたので、モータＭの
反転時にたとえ振動が発生して１パルス発生したとして
も、この１パルスによってモータ反転時に速度検出パル
スを誤検出することがなくなる。さらに、制御装置１２
において反転検出パルスＲを速度検出パルスＰのカウン
タクリア信号として使用すれば、モータ反転後の速度検
出を高精度にできる。又、モータＭを強制的に停止させ
た場合に正転パルスＣＶと逆転パルスＣＣνとが交互に
出力されることがあるが、この場合にモータＭが回転し
ていると誤検出せずにモータＭが停止していると検出で
きる。
び逆転パルスＣＣＶを受けて回転方向を示す回転方向信
号ｑを出力するとともにこの回転方向信号ｑからモータ
Ｍの正逆転の変化時を検出し、この正逆転の変化時に正
転パルスｃｖ及び逆転パルスＣＣＶの１パルスを除去し
て速度検出パルスＰを得るようにしたので、モータＭの
反転時にたとえ振動が発生して１パルス発生したとして
も、この１パルスによってモータ反転時に速度検出パル
スを誤検出することがなくなる。さらに、制御装置１２
において反転検出パルスＲを速度検出パルスＰのカウン
タクリア信号として使用すれば、モータ反転後の速度検
出を高精度にできる。又、モータＭを強制的に停止させ
た場合に正転パルスＣＶと逆転パルスＣＣνとが交互に
出力されることがあるが、この場合にモータＭが回転し
ていると誤検出せずにモータＭが停止していると検出で
きる。
なお、本発明は上記一実施例に限定されるものでなくそ
の主旨を逸脱しない範囲で変形してもよい。例えば、回
転方向信号ｑを遅延する回路としてＤフリップフロップ
６でなく他の回路を使用してもよい。又、４逓倍回路の
逓倍数を他の数に設定して逓倍するようにしてもよい。
の主旨を逸脱しない範囲で変形してもよい。例えば、回
転方向信号ｑを遅延する回路としてＤフリップフロップ
６でなく他の回路を使用してもよい。又、４逓倍回路の
逓倍数を他の数に設定して逓倍するようにしてもよい。
［発明の効果］
以上詳記したように本発明によれば、モータ等の反転時
にも精度高く速度検出パルス等を得ることができるパル
ス変換回路を提供できる。
にも精度高く速度検出パルス等を得ることができるパル
ス変換回路を提供できる。
第１図は本発明に係わるパルス変換回路の一実施例を示
す全体構成図、第２図は同回路の動作タイミング図であ
る。 １・・・パルス変換回路、２・・・エンコーダ、３・・
・４逓倍回路、４・・・ＲＳフリップフロップ、５・・
・回転方向出力回路、６・・・Ｄフリップフロップ、７
・・・ＥＸＯＲゲート、８・・・パルス除去回路、９・
・・ＯＲゲート、１０・・・ＡＮＤゲート、１２・・・
制御装置、Ｍ・・・モータ、Ｆ・・・マニプレータ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦
す全体構成図、第２図は同回路の動作タイミング図であ
る。 １・・・パルス変換回路、２・・・エンコーダ、３・・
・４逓倍回路、４・・・ＲＳフリップフロップ、５・・
・回転方向出力回路、６・・・Ｄフリップフロップ、７
・・・ＥＸＯＲゲート、８・・・パルス除去回路、９・
・・ＯＲゲート、１０・・・ＡＮＤゲート、１２・・・
制御装置、Ｍ・・・モータ、Ｆ・・・マニプレータ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦
Claims (2)
- （１）エンコーダから出力される互いに所定位相差をも
った２つの信号を少なくとも速度検出パルスに変換する
パルス変換回路において、前記エンコーダからの各信号
をそれぞれｎ逓倍して正転パルス及び逆転パルスに変換
して出力する逓倍回路と、この逓倍回路からの正転パル
ス及び逆転パルスを受けて回転方向を示す回転方向信号
を出力する回転方向出力回路と、この回転方向出力回路
からの回転方向信号を受けて正逆転の変化時を検出する
回転変化検出回路と、この回転変化検出回路で検出され
た正逆転の変化時に前記逓倍回路からの正転パルス及び
逆転パルスを除去するパルス除去回路とを具備したこと
を特徴とするパルス変換回路。 - （２）回転変化検出回路は、回転方向信号を正転パルス
及び逆転パルスの各パルス幅に相当する時間だけ遅延出
力する遅延回路と、この遅延回路からの遅延出力信号と
前記回転方向信号との排他的論理和を行なうＥＸＯＲゲ
ートとから構成して前記正転パルス及び前記逆転パルス
の各パルス幅と同一幅の反転検出パルスを出力する請求
項（１）記載のパルス変換回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4679388A JPH01219672A (ja) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | パルス変換回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4679388A JPH01219672A (ja) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | パルス変換回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01219672A true JPH01219672A (ja) | 1989-09-01 |
Family
ID=12757212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4679388A Pending JPH01219672A (ja) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | パルス変換回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01219672A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7385387B2 (en) | 2005-12-20 | 2008-06-10 | Denso Corporation | Signal processing circuit of rotation detecting device |
-
1988
- 1988-02-29 JP JP4679388A patent/JPH01219672A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7385387B2 (en) | 2005-12-20 | 2008-06-10 | Denso Corporation | Signal processing circuit of rotation detecting device |
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