JPH01285464A - 後輪転蛇量の制御方法 - Google Patents
後輪転蛇量の制御方法Info
- Publication number
- JPH01285464A JPH01285464A JP11603588A JP11603588A JPH01285464A JP H01285464 A JPH01285464 A JP H01285464A JP 11603588 A JP11603588 A JP 11603588A JP 11603588 A JP11603588 A JP 11603588A JP H01285464 A JPH01285464 A JP H01285464A
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- JP
- Japan
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- wheel steering
- steering angle
- rear wheel
- response rate
- steering
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 27
- 230000035807 sensation Effects 0.000 abstract description 4
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は４輪操舵システムにおける後輪転舵量の制御方
法に関するものである。
法に関するものである。
従来、目標値としての後輪転舵量は前輪転舵角および舵
角比により一律に決定していた。あるいは、特開昭６１
−４１６７６号公報に示すように、前輪の操舵速度で後
輪転舵の応答性を変化させていた。
角比により一律に決定していた。あるいは、特開昭６１
−４１６７６号公報に示すように、前輪の操舵速度で後
輪転舵の応答性を変化させていた。
しかしながら、前輪の操舵速度で後輪転舵の応答性を変
化させる方法においては、車両挙動が一律でなく、コー
スがとらえにくいという不具合があった。
化させる方法においては、車両挙動が一律でなく、コー
スがとらえにくいという不具合があった。
また、後輪転舵量を前輪転舵角および舵角比により一律
に決定する方法においては、前輪の急操舵に対して後輪
も急操舵されることになり、車両の安定性上、操舵感覚
上問題があった。
に決定する方法においては、前輪の急操舵に対して後輪
も急操舵されることになり、車両の安定性上、操舵感覚
上問題があった。
このような課題を解決するために本発明による後輪転舵
量の制御方法は、転舵角と車速のいずれか一方又は両方
により後輪転舵の応答率を制御するようにしたものであ
る。
量の制御方法は、転舵角と車速のいずれか一方又は両方
により後輪転舵の応答率を制御するようにしたものであ
る。
本発明による後輪転舵量の制御方法においては、操舵感
覚が向上し、極低速時の挙動がゆるやがであり、車庫入
れ等が楽になる。
覚が向上し、極低速時の挙動がゆるやがであり、車庫入
れ等が楽になる。
第４図は一般的４輪操舵システムを示す構成図であり、
同図において、１は前輪操舵機構を有する前輪操舵装置
、１ａは操舵角センサ、２は後輪操舵機構を有する後輪
操舵装置、２ａは後輪操舵用電動機、２ｂは減速ギア、
２ｃは操舵角センサ、２ｄはセンタリングスプリング、
３は車速信号ａ・前舵角信号す等が入力されるコントロ
ーラ、４は電動機２ａへの電力供給用リレーとしてのセ
ーフティリレー、５はヒユーズ、６はイグニッションス
イッチ、Ｔはバッテリーからの電力が供給される電源端
子である。
同図において、１は前輪操舵機構を有する前輪操舵装置
、１ａは操舵角センサ、２は後輪操舵機構を有する後輪
操舵装置、２ａは後輪操舵用電動機、２ｂは減速ギア、
２ｃは操舵角センサ、２ｄはセンタリングスプリング、
３は車速信号ａ・前舵角信号す等が入力されるコントロ
ーラ、４は電動機２ａへの電力供給用リレーとしてのセ
ーフティリレー、５はヒユーズ、６はイグニッションス
イッチ、Ｔはバッテリーからの電力が供給される電源端
子である。
第４図において、コントローラ３は、車速信号ａと前舵
角信号すを入力し、信号ａ、ｂのいずれか一方又は両方
により後輪舵角の応答率を決定する。
角信号すを入力し、信号ａ、ｂのいずれか一方又は両方
により後輪舵角の応答率を決定する。
第１図は、車速と応答率との関係を示すグラフである。
このように応答率を設定することにより、低速時におけ
る車両挙動を小さくでき、また中速における車両挙動を
敏感なものとすることができ、さらに高速時における応
答率を低く設定することにより操舵感覚の向上を図るこ
とができる。
る車両挙動を小さくでき、また中速における車両挙動を
敏感なものとすることができ、さらに高速時における応
答率を低く設定することにより操舵感覚の向上を図るこ
とができる。
第２図は、前舵角信号（第２図（ａ））と後輪舵角目標
値（第２図（ｂ））との関係を示すタイムチャートであ
る。第２図（ｂ）において、実線は車速１０ｋｍ／ｈの
ときの後輪舵角目標値を示し、破線は車速６０ｋｍ／ｈ
のときの後輪舵角目標値を示す。
値（第２図（ｂ））との関係を示すタイムチャートであ
る。第２図（ｂ）において、実線は車速１０ｋｍ／ｈの
ときの後輪舵角目標値を示し、破線は車速６０ｋｍ／ｈ
のときの後輪舵角目標値を示す。
第２図（ｂｌから分かるように、車速６０ｋｍ／ｈのと
きの後輪舵角目標値は実線で示す最終的な目標値に向か
って徐々に上昇している。
きの後輪舵角目標値は実線で示す最終的な目標値に向か
って徐々に上昇している。
次に、コントローラ３における後輪舵角目標値の設定手
順について説明する。まず、車速信号ａの値により応答
率を決定する（第１図参照）、次に、前輪転舵角および
舵角比により第２図（ｂｌの実線で示す実目標値を決定
し、この実目標値と応答率から次式（１）に示す後輪舵
角の新目標値（第２図（ｂｌ参照）を決定する。
順について説明する。まず、車速信号ａの値により応答
率を決定する（第１図参照）、次に、前輪転舵角および
舵角比により第２図（ｂｌの実線で示す実目標値を決定
し、この実目標値と応答率から次式（１）に示す後輪舵
角の新目標値（第２図（ｂｌ参照）を決定する。
新目標値＝（実目標値−石目標値）×応答率＋旧目標値
・・・・・（１） 実目標値の立上がりにおいては石目標値−〇であるので
、新目標値＝実目標値×応答率となる。たとえば車速６
０ｋｍ／ｈの場合、応答率＝５０％であるので、立上が
り時点での新目標値＝実目標値／２となる０次に、第２
図（ｂ）に示すようにΔを経過した時点での新目標値は
、石目標値＝実目標値／２であるので、（１１式から、 新目標値＝（実目標値／２）×応答率 子実目標値／２ ＝０，７５ｘ実目標値・・・・・（２）となる。このよ
うに新目標値は徐々に実目標値に向かって上昇する（第
２図（ｂｌ参照）。応答率が小さいということはこの上
昇率が小さいこと、すなわち応答が遅いことを意味する
。従って、応答率を変えることにより応答を速くしたり
、遅くしたりすることができる。
・・・・・（１） 実目標値の立上がりにおいては石目標値−〇であるので
、新目標値＝実目標値×応答率となる。たとえば車速６
０ｋｍ／ｈの場合、応答率＝５０％であるので、立上が
り時点での新目標値＝実目標値／２となる０次に、第２
図（ｂ）に示すようにΔを経過した時点での新目標値は
、石目標値＝実目標値／２であるので、（１１式から、 新目標値＝（実目標値／２）×応答率 子実目標値／２ ＝０，７５ｘ実目標値・・・・・（２）となる。このよ
うに新目標値は徐々に実目標値に向かって上昇する（第
２図（ｂｌ参照）。応答率が小さいということはこの上
昇率が小さいこと、すなわち応答が遅いことを意味する
。従って、応答率を変えることにより応答を速くしたり
、遅くしたりすることができる。
第１図においては車速に対する応答率を示したが、前操
舵角に対しても同様の応答率を与えることにより同様の
操舵感覚の向上を図ることができる。
舵角に対しても同様の応答率を与えることにより同様の
操舵感覚の向上を図ることができる。
第３図は本発明による後輪転舵量の制御方法の第２の実
施例を説明するためのグラフであり、横軸は前舵角、縦
軸は応答率であり、Ｓｌは高速時の特性線、Ｓ２は中速
時の特性線、Ｓ３は低速時の特性線である。すなわち、
第３図においては、応答率が車速および前舵角から決定
される。このようなパターンをコントローラ３に記憶す
ることにより、車速および前舵角による後輪転舵量の制
御が可能となる。その動作は第１図の車速のみの場合と
同様であるので、その説明を省略する。
施例を説明するためのグラフであり、横軸は前舵角、縦
軸は応答率であり、Ｓｌは高速時の特性線、Ｓ２は中速
時の特性線、Ｓ３は低速時の特性線である。すなわち、
第３図においては、応答率が車速および前舵角から決定
される。このようなパターンをコントローラ３に記憶す
ることにより、車速および前舵角による後輪転舵量の制
御が可能となる。その動作は第１図の車速のみの場合と
同様であるので、その説明を省略する。
以上説明したように本発明による後輪転舵量の制御方法
は、転舵角と車速のいずれか一方又は両方により後輪転
舵の応答率を制御することにより、後輪転舵の応答性を
制御できるので、操舵感覚を向上できる効果がある。
は、転舵角と車速のいずれか一方又は両方により後輪転
舵の応答率を制御することにより、後輪転舵の応答性を
制御できるので、操舵感覚を向上できる効果がある。
たとえば、極低速時の応答率を小さなものとすれば、極
低速時の挙動がゆるやかとなり、車庫入れが楽になる効
果がある。
低速時の挙動がゆるやかとなり、車庫入れが楽になる効
果がある。
第１図は本発明による後輪転舵量の制御方法の一実施例
を説明するためのグラフ、第２図は第１図の応答率にお
ける後輪転舵の応答性を示すタイムチャート、第３図は
本発明による後輪転舵量の制御方法の他の実施例を説明
するためのグラフ、第４図は一般的４輪操舵システムを
示す構成図である。 １・・・前輪操舵装置、ｌａ・・・操舵角センサ、２・
・・後輪操舵装置、２ａ・・・後輪操舵用電動機、２ｂ
・・・減速ギア、２Ｃ・・・操舵角センサ、２ｄ・・・
センタリングスプリング、３・・・コントローラ、４・
・・セーフティリレー、５・・・ヒユーズ、６・・・イ
グニッションスイッチ、Ｔ・・・電源端子。
を説明するためのグラフ、第２図は第１図の応答率にお
ける後輪転舵の応答性を示すタイムチャート、第３図は
本発明による後輪転舵量の制御方法の他の実施例を説明
するためのグラフ、第４図は一般的４輪操舵システムを
示す構成図である。 １・・・前輪操舵装置、ｌａ・・・操舵角センサ、２・
・・後輪操舵装置、２ａ・・・後輪操舵用電動機、２ｂ
・・・減速ギア、２Ｃ・・・操舵角センサ、２ｄ・・・
センタリングスプリング、３・・・コントローラ、４・
・・セーフティリレー、５・・・ヒユーズ、６・・・イ
グニッションスイッチ、Ｔ・・・電源端子。
Claims (1)
- 前輪を転舵する前輪転舵機構と、後輪を転舵する後輪転
舵機構と、前輪転舵角又は車速に対応して舵角比を演算
する舵角比演算機構とを有し、前記後輪転舵機構を直接
電動機により制御する全電気式４輪操舵システムにおい
て、前記前輪転舵角と前記車速のいずれか一方又は両方
により後輪転舵の応答率を制御する後輪転舵量の制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11603588A JPH01285464A (ja) | 1988-05-13 | 1988-05-13 | 後輪転蛇量の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11603588A JPH01285464A (ja) | 1988-05-13 | 1988-05-13 | 後輪転蛇量の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01285464A true JPH01285464A (ja) | 1989-11-16 |
Family
ID=14677129
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11603588A Pending JPH01285464A (ja) | 1988-05-13 | 1988-05-13 | 後輪転蛇量の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01285464A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0539055A (ja) * | 1991-08-08 | 1993-02-19 | Honda Motor Co Ltd | 前後輪操舵装置 |
| US6221932B1 (en) * | 1998-07-31 | 2001-04-24 | Hewlett-Packard Company | Covalent attachment of polymers onto macromolecular chromophores by nucleophilic substitution reaction for inkjet printing |
-
1988
- 1988-05-13 JP JP11603588A patent/JPH01285464A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0539055A (ja) * | 1991-08-08 | 1993-02-19 | Honda Motor Co Ltd | 前後輪操舵装置 |
| US6221932B1 (en) * | 1998-07-31 | 2001-04-24 | Hewlett-Packard Company | Covalent attachment of polymers onto macromolecular chromophores by nucleophilic substitution reaction for inkjet printing |
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