JPS63164802A - 刈取機の方向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、刈取機の方向制御装置に関し、コンバイン
に利用できる。

従来の技術 刈取装置の分草枠に穀稈列検出用のアクチェータを前後
一対設け、両アクチェータが共に穀稈列を検出したり検
出しないときは、コンバインの走向を修正制御させ、前
側のアクチェータが穀稈列を検出しないで後側のアクチ
ェータのみが検出するときは直進制御させる構成として
いる。

発明が解決しようとする問題点 このようなアクチェータの配設形態では、刈残殻稈や未
刈稈への刈取装置の突込を防ぐには有利であるが、後側
のアクチェータの検出から非検出状態になる時間が長く
なり、これによる方向センサの出力ＯＦＦが遅れ、後側
のアクチェータの非検出後方向センサによって走向をこ
の穀稈列側へ修正制御する角度が急になって、走行の蛇
行が大きくなり易い。

問題点を解決するための手段 この発明は、機体（１）の進行方向に沿って回動位置！
２１　＋２）（３）を前後に偏位して穀稈列（４）に接
触しながら回動される前後一対のアクチェータ（５１＋
６１を、両アクチェータ（５１（６）共に穀稈列を検出
するときは機体（１）の進行方向をこの穀稈列（４）か
ら外側へ離すように又非検出のときはこの穀稈列（４）
へ接近するように走向修正制御し、かつ前側のアクチェ
ータ（５）が穀稈列（４）を検出して後側のアクチェー
タ（６）非検出のときは直進制御する走向制御装置（７
）に制御連動してなる刈取機の方向制御装置の構成とす
る。

発明の作用 機体（１）の走行によって刈取ろうとする穀稈列（４）
にアクチェータ（５）　（（２）（３）を沿わせるよう
に進行させる。

各アクチェータＴ５）　（６１は穀稈列（４）に接触す
ると回動位置＋２１　（２）（３）を中心にして後側へ
回動され、これによって走向制御装置（７）を制御連動
する。

前後面アクチェータ＋５１　＋６１が共に穀稈列に接触
して後側へ回動され穀稈列（４）を検出した状態となる
と１機体（１）は、穀稈列（４）側へ寄り過ぎであるか
、穀稈列（４）側へ斜横方向から突込むような状態とな
るから、このような事態が起きないように走向制御装置
（７）によって、穀稈列（４）から外側へ離れる方向へ
走向制御される。このようにして機体（１）の走向によ
って穀稈列（４）からアクチェータｔ５＞　＋６１が離
れようとして、後側のアクチェータ（６）が先に穀稈列
（４）から離れて前側のアクチェータ（５）のみが穀稈
列（４）に接触した状態となると、走向制御装置（７）
により直進制御を行い、穀稈列（４）に沿わせて走行さ
せる。

又、両アクチェータ（５１（６１が穀稈列（４）から離
れて非検出のときは、機体（１）が穀稈列（４）から外
側へ外れようとするものであるが、このときは上記とは
逆に穀稈列側へ走向制御する。

発明の効果 このようなアクチェータ＋５１　（６）による穀稈列（
４）の検出においては１機体（１）の進行方向がアクチ
ェータ（５１（６）の検出により、穀稈列（４）から外
側へ離れる方向への走向制御時に、穀稈列（４）の検出
時に機体（１）の直進制御を行うアクチェータ（５）を
、他のアクチェータ（６）の回動位置（３）よりも前位
において回動位置＋２）を有しているため、これら両ア
クチェータｆ５１　（０１の穀稈列（４）からの離れ方
向の回動が早く行われて、前側のアクチェータ（５）の
みによる穀稈列（４）への摺接状態に戻して５機体（１
）の穀稈列（４）から外側への偏位行程から直進行程へ
の戻りを速やかに行い、曲進による蛇行を少くすること
ができる。

実施例 なお、図例において、コンバインは、左右一対の走行装
置（８１（９１を有し、エンジンから操向クラッチを有
する走行伝動装置を経て伝動されて走行できる。この左
右の操向クラッチには、各電磁ソレノイドｆｌ［Ｉ）（
Ｉｌｌが設けられ、走向制御装置（７）によってこれら
左右のソレノイド（Ｉｌｌ（Ｉ＋）が作動されることに
より、左側又は右側の操向クラッチを人切りして走向制
御を行う構成である。前方に分草枠（１シ、殻稈引起装
置（１ｊ、掻込装置０４１、及び刈刃装置（１’ｊ等か
らなる刈取装置ｔｈｅを設け、後部には、この刈取装置
（旧で刈取られた殻稈を移送供給して脱穀装置や。

操縦装置、エンジン、及び籾収容装置等を配設している
。

分草枠０２５の内方には殻稈引起装置＋１２）（３）の
後側において、アクチェータ（５１（６１を突設させる
。このアクチェータ（５１＋６１は上記掻込装置α４の
掻込ベルト（１カとこれに対向する案内杆（Ｉｌｌとに
よる殻稈掻込部の下側に配設するとよい。前側のアクチ
ェータ（５）は後側のアクチェータ（６）よりも内方へ
長く突出させて。

回動位＠（２）を（３）よりも前位にして前後回動自在
に設け、機体（１）の進行方向に対してはゾ直交する状
態に突出して停止し、ばねで常に前側へ回動付勢されて
いる。又、後方外側方への傾斜回動角度は自由な範囲と
している。この回動位置＋２）　（２）（３）には。

アクチェータ（５）　（６１が一定角度後方へ回動する
ことによって接点（１１（２（ｌがＯＮして走向制御装
置（７）へ入力信号を送る左右一対の方向センサ（Ａ）
（Ｂ）を構成している。

Ｑｌ）は走向制御装置（７）を自動制御に切替えるため
の自動走向制御スイッチであり１手助走向制御を行うと
きはこの自動走向制御スイッチ１２１）をＯＦＦにする
。Ｑδは車速センサで１機体（１）の走行速度を検出す
るもので、高速走行時や停止時は該自動による走向制御
装置（７）の制御をＯＦＦにする。四は殻稈センサで、
刈取装置（１６１部に殻稈が案内されることによってこ
れを検出して走向制御装置（７）の自動制御をＯＮＬ、
検出しないときはＯＦＦする。

図例のアクチェータ（５１！（２）（３）の設けられた
右側の分草枠（１５を刈取ろうとする穀稈列（４）の外
側、既刈稈側に位置させて進行させなから刈取を行う。

この分草枠（１コの内側に案内される穀稈列（引は、殻
稈引起装置（１３で引起案内され、更に後側の掻込装置
（１４１によって掻込案内される。この掻込作用中の穀
稈列（４）の株元部にアクチェータ（５１＋６１が外側
から摺接する。刈取装置（ｌＦ９が左側の穀稈列（４）
側に寄り過ぎると２前後のアクチェータ（５）　（６）
が共に穀稈列（４）に摺接して後側へ傾斜回動されて、
接点（（９）（至）が○Ｎになって、走向制御装置（７
］からのパルス信号によって右側のソレノイドｆｌｌｌ
に出力されて、右側の操向クラッチを切りにして走向を
右側へ変更する右修正制御（Ｃ）を行う（第３図）。

このようにして右側への修正によって後側のアクチェー
タ（６）が穀稈列（４）から離れると左右の操向クラッ
チは入りになって中立制御ＣＤ）が行われ。

刈取装置（１６１は穀稈列（４）から外側斜方向へ直進
して、アクチェータ（５）（６）は穀稈列（４）から離
れる。このとき接点ｆｌ’ｌ　Ｃ２１はＯＦＦになって
左側のソレノイド（ＩＩにより、左側の操向クラッチが
切りになって、走向が左側へ修正される左修正制御（Ｅ
）が行われる（第４図）。

このような制御を繰返しながら、穀稈列（４）に沿う直
進制御を行う。

なお、アクチェータ（５１（６１を掻込装置ｉ　（１４
１の下側に設けることによって、アクチェータｆ５）　
＋６１は殻稈の稈身を一定の姿勢に引伸した姿勢にして
接触させるものであるから、安定した方向制御を維持で
きる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は下面図
、第２図〜第４図はその一部の作用を示す平面図、第５
図はブロック図、第６図はタイムチャート図である。 図中、符号＋１１は機体、（２）、（３）は回動位置、
（４）は穀稈列、＋５）、　＋６１はアクチェータ、（
７）は走向制御装置を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 機体（１）の進行方向に沿って回動位置（２）（３）を
   前後に偏位して穀稈列（４）に接触しながら回動される
   前後一対のアクチエータ（５）（６）を、両アクチエー
   タ（５）（６）共に穀稈列を検出するときは機体（１）
   の進行方向をこの穀稈列（４）から外側へ離すように又
   非検出のときはこの穀稈列（４）へ接近するように走向
   修正制御し、かつ前側のアクチエータ（５）が穀稈列（
   ４）を検出して後側のアクチエータ（６）非検出のとき
   は直進制御する走向制御装置（７）に制御連動してなる
   刈取機の方向制御装置。