JPH0214866Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

本考案は、たとえば溶接用ヒユーム除去装置な
どの壁面走行装置の改良に関するものである。 従来の壁面走行装置、たとえば溶接用ヒユーム
除去装置は第１図に示されるが（溶接時に発生す
る溶接ヒユームは健康上有害なため、溶接個所よ
り除去して作業者が吸引しないようにする必要が
あり、この除去に本装置が利用される。）溶接進
行方向に移動可能な走行台車１と、この台車１を
移動させるための台車駆動装置２と台車１に固定
された溶接ヒユーム吸引用フード３とフード３に
接続されたヒユーム処理機４を一体にまとめた構
造を有し、台車１の前後の上端部に設けたマグネ
ツトローラー５ａ，５ｂが壁面に吸着して床上を
移動し、直交する壁面があつても連続的な走行が
可能になつている。 かかる溶接用ヒユーム除去装置等の壁面走行装
置の走行速度は設定された速度で一定に走行す
る。しかし、直交する一方の壁面から他方の壁面
に移動する際には台車１の速度が溶接速度に対し
て遅くなるという欠点を有する。この減速する理
由を第２図に従つて説明すると（図は平面図を示
し、走行台車の上側より見ている。） １ 同図ａは台車１が壁面６ａに沿つて進行して
おり直交する壁面６ｂにマグネツトローラ５ａ
が接触する直前である。マグネツトローラー５
ａと５ｂとはチエーン等で直結されて同一回転
ωをしているから、ローラー５ａの移動速度
V₁とローラー５ｂの移動速度V₂は等しく、台
車１は設定速度で移動する。 ２ 直交する壁面６ｂに当ると、マグネツトロー
ラー５ａの移動方向は90゜変向されるが、ロー
ラー５ａの回転速度ωは変らない。しかし、ロ
ーラー５ｂは台車１の変向のためその回転速度
ωに見合う台車１の移動が得られず、スリツプ
を起す。この状態は台車１が45゜になる迄続く
がローラー５ａ付近に取付けてあるヒユーム吸
引フード３はローラ５ａの回転速度ωと同じ速
度で移動するので、45゜迄は問題ない（同図
ｂ）。 ３ しかし、台車１が45゜を過ぎると、ローラー
５ｂは壁面６ａに吸引されて離れないため、台
車１の移動速度は除々に減速され、この間ロー
ラー５ａはスリツプを続ける（同図ｃ）。 ４ マグネツトローラー５ｂが壁面６ｂに接触す
ればローラー５ａはスリツプを止め、当初の速
度で壁面６ｂに沿つて移動を始める（同図ｄ）。
つまり、台車１は壁面６ｂとなす角度が45゜を
過ぎる点より移動速度が減速されることにな
る。 いま、走行速度の変化するθが45゜から90゜の間
の速度について検討すると、第３図でローラー５
ａ，５ｂの関係は、 x²＋y²＝L² Ｌ：ローラ５ａ，５ｂ間の距離 ｙ＝√²−² …(1) で表わされる。 ローラ５ａの走行速度V′はｙを時間で微分す
ればよいから、 ここでdx／dt＝V′で一定である。したがつて、 この関係を第４図に示す。したがつて、ローラ
５ａの位置が等速度Ｖに対して遅れないようにす
るためには、 ローラ５ｂの速度Ｖを

【式】に速める か、または、 順次連続的に速度を上げる必要がある（本考
案においては、をまとめて増速走行とよ
ぶ。）。 本考案は、上記検討結果にもとずき、たとえば
溶接用ヒユーム除去装置に適用した場合に走行台
車の減速により溶接位置と吸引フードが離れ、溶
接フードの吸引効率が低下する欠点を改良し、常
に同一速度で壁面を走行するようにした壁面走行
装置を提供せんとするものであつて、その要旨と
するところは、壁面に吸着して回転駆動されるマ
グネツトローラを前側端部および後側端部に備え
た走行台車において、該走行台車先端に直交壁検
出センサを配置する一方、前記走行台車に、通常
走行速度と増速走行速度を設定する走行速度設定
器と、前記走行台車が直交壁に直面してから45゜
になる迄の時間と増速走行時間を設定する時間設
定器を設け、前記走行台車が45゜になる迄の時間
設定器は前記直交壁検出センサの出力信号により
作動を開始し、同走行台車が45゜になる迄の時間
設定器の時間終了により、前記増速走行時間用の
時間設定器と前記増速走行速度用の走行速度設定
器が作動を開始するようにしたことを特徴とす
る。 以下、図面に示した実施例にもとずき、本考案
に係る壁面走行装置について説明する。 第５図は、本考案に係る壁面走行装置を溶接ヒ
ユーム除去装置を一例にとつて説明するもので、
走行台車１の前側端部および後側端部には壁面に
吸着して回転駆動されるマグネツトローラー５ａ
および５ｂが設けられている（なお、第１図と同
一部材については同一番号が付されている。）。そ
して本考案の特徴は、走行台車１の先端に、磁
気、リミツト等から成る直交壁検出センサ７が配
置されるとともに、通常走行速度用S₁と増速走行
速度用S₂の各速度の設定された走行速度設定器８
と、走行台車１が直交壁に直面してから45゜にな
る迄の時間用T₁と増速走行時間用T₂の設定され
た時間設定器９がそれぞれ設けられた点にある。 したがつて、通常走行速度用S₁の走行速度設定
器８により溶接速度に設定されて移動してきた台
車１が直交する壁面をセンサ７が検知すると、時
間設定器９のT₁が作動し、作動後タイムアツプ
すると、通常走行速度用S₁の走行速度設定器８に
より増速走行速度用S₂の走行速度設定器８に切換
えられると同時に、増速走行時間用T₂の時間設
定器９が作動する。これが作動中は走行台車１が
増速され台車１が直交した壁面に完全に移転し更
に溶接点への遅れを取返すまで増速は維持され
る。増速走行時間用T₂の設定器９のタイムアツ
プ後は、通常の走行速度に戻り走行することにな
る。このようにして、走行台車１は直交する壁面
に移る際、移動速度が減速しても、減速する時間
を時間設定器９により適正時間だけ増速させるこ
とにより、溶接位置と溶接ヒユーム吸引フード
（すなわち台車１）の位置ずれを最小に防ぎ、ヒ
ユーム吸引効率を簡単な機構により多大の効果を
上げることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の溶接用ヒユーム除去装置の概略
図、第２図は壁面走行装置が直交する壁面で減速
する理由の説明図、第３図および第４図はその原
理説明図、第５図は本考案に係る溶接用ヒユーム
除去装置の概略図である。 図面中、１は走行台車、５ａおよび５ｂはマグ
ネツトローラ、６ａおよび６ｂは壁面、７は直交
壁検出センサ、８は走行速度設定器、９は時間設
定器である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 壁面に吸着して回転駆動されるマグネツトロー
   ラを前側端部および後側端部に備えた走行台車に
   おいて、該走行台車先端に直交壁検出センサを配
   置する一方、前記走行台車に、通常走行速度と増
   速走行速度を設定する走行速度設定器と、前記走
   行台車が直交壁に直面してから45゜になる迄の時
   間と増速走行時間を設定する時間設定器を設け、
   前記走行台車が45゜になる迄の時間設定器は前記
   直交壁検出センサの出力信号により作動を開始
   し、同走行台車が45゜になる迄の時間設定器の時
   間終了により、前記増速走行時間用の時間設定器
   と前記増速走行速度用の走行速度設定器が作動を
   開始するようにしたことを特徴とする壁面走行装
   置。