JPH0444313Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本考案は、たとえば溶接用ヒユーム除去装置な
どの壁面走行装置の改良に関するものである。

＜従来の技術＞ 従来の壁面走行装置、たとえば溶接用ヒユーム
除去装置は第３図に示されるが（溶接時に発生す
る溶接ヒユームは健康上有害なため、溶接個所よ
り除去して作業者が吸引しないようにする必要が
あり、この除去に本装置が利用される）、溶接進
行方向に移動可能な走行台車１と、この台車１を
移動させるための台車駆動装置２と台車１に固定
された溶接ヒユーム吸引用フード３とフード３に
接続されたヒユーム処理機４を一体にまとめた構
造を有し、台車１の前後の上端部に設けたマグネ
ツトローラ５ａ，５ｂが壁面に吸着して床上を移
動し、直交する壁面があつても連続的な走行が可
能になつている。マグネツトローラ５ａ，５ｂど
うしはチエーン等で直結されている。

＜考案が解決しようとする課題＞ かかる溶接用ヒユーム除去装置等の壁面走行装
置の走行速度は設定された速度で一定に走行す
る。しかし、直交する一方の壁面から他方の壁面
に移動する際には台車１の速度が溶接速度に対し
て遅くなるという欠点を有する。

この減速する理由を第４図に従つて説明する。
同図は平面図を示し、走行台車の上側より見てい
る。

１ 同図ａは台車１が壁面６ａに沿つて進行して
おり、直交する壁面６ｂにマグネツトローラ５
ａが接続する直前である。マグネツトローラ５
ａと５ｂとはチエーン等で直結されて同一回転
ωをしているから、ローラ５ａの移動速度V₁
とローラ５ｂの移動速度V₂は等しく、台車１
は設定速度で移動する。

２ 直交する壁面６ｂに当ると、マグネツトロー
ラ５ａの移動方向は90°変向されるが、ローラ
５ａの回転速度ωは変らない。しかし、ローラ
５ｂは台車１の変向のためその回転速度ωに見
合う台車１の移動が得られず、スリツプを起
す。この状態は台車１が45°になる迄続くがロ
ーラ５ａ付近に取付けてあるヒユーム吸引用フ
ード３はローラ５ａの回転速度ωと同じ速度移
動するので、45°迄は問題ない（同図ｂ）。

３ しかし、台車１が45°を過ぎると、ローラ５
ｂは壁面６ａに吸引されて離れないため、台車
１の移動速度は徐々に減速され、この間ローラ
５ａはスリツプを続ける（同図ｃ）。

４ マグネツトローラ５ｂが壁面６ｂに接触すれ
ばローラ５ａはスリツプを止め、当初の速度で
壁面６ｂに沿つて移動を始める（同図ｄ）。つ
まり、台車１は壁面６ｂとなす角度が45°を過
ぎる点より移動速度が減速されることになる。

本考案は、上記従来技術の問題点に鑑み、たと
えば溶接用ヒユーム除去装置に適用した場合に、
走行台車の減速により溶接位置とヒユーム吸引用
フードが離れ、溶接フードの吸引効率が低下する
という欠点を改良し、常に同一速度で壁面を走行
するようにした壁面走行装置を提供せんとするも
のである。

＜課題を解決するための手段＞ まず、第５図により走行速度の変化する「走行
台車と壁面とのなす角度θが45°から90°の間」で
の速度について検討したところ次の通りである。

第５図でローラー５ａ，５ｂの関係は、 x²＋y²＝L² ｙ＝√²−² ……(1) Ｌ：ローラ５ａ，５ｂ間の距離で表わされ
る。

ローラ５ａの走行速度V′はｙを時間で微分す
ればいよいから、 ここでdx／dt＝Ｖは一定である。したがつて、 この関係を第６図に示す。したがつて、ローラ
５ａの位置が等速度Ｖに対して遅れないようにす
るためには、 ローラ５ｂの速度ＶをＶ／√２−１に速めるか、 または、 順次連続的に速度を上げる必要がある（本考
案においては、をまとめて増速走行とよ
ぶ。）。

本考案の壁面走行装置は、上述した検討結果に
基づいて案出したものであり、壁面に吸着して回
転駆動されるマグネツトローラを前側端部および
後側端部に備えた走行台車において、該走行台車
の前端部および後端部にて床面との距離を検出す
るセンサと、同センサの出力から走行台車と壁面
とのなす角度を算出する演算装置と、前記走行台
車の通常走行速度と増速走行速度を設定する走行
速度設定器とを設け、前記演算装置の出力が、
45°から90°の間の信号に基づいて増速走行速度設
定器を作動させるようにしたことを特徴とする。

＜作用＞ 走行台車と壁面とのなす角度が45°から90°の間
は、走行台車が増速走行速度で走行し、従来のよ
うな減速がない。

＜実施例＞ 以下、図面に示した実施例にもとずき、本考案
に係る壁面走行装置について説明する。

第１図は、本考案に係る壁面走行装置を溶接ヒ
ユーム除去装置を一列にとつて説明するもので、
走行台車１の前側端部および後側端部には壁面に
吸着して回転駆動されるマグネツトローラ５ａお
よび５ｂが設けられている（なお、第３図と同一
部材については同一番号が付されている。）。そし
て走行台車１の壁面と台車１のなす角度を検出す
るための磁気等からなるセンサ１０ａ，１０ｂを
台車１の両端に設置するとともに、センサ１０
ａ，１０ｂからの出力により台車１と壁面のなす
角度を算出する角度算出器（演算装置）１１と、
通常走行速度用S₁と増速走行速度用S₂の各速度の
設定された走行速度設定器８とを走行台車１に設
けてある。走行速度設定器８は算出された角度に
もとずき台車１の増速、減速の切換を行う。第２
図に全体の概略を示す。

そして、台車１の両端に設置されたセンサ１０
ａ，１０ｂの出力は角度算出器１１に入り、セン
サ１０ａ，１０ｂの出力の大小や出力差により角
度算出器１１が台車１と壁のなす角度を算出し、
その角度が45°〜90°の場合は走行速度設定器８に
指令をあたえ、増速走行速度に切換えて作動させ
る。

したがつて、通常走行速度用S₁の走行速度設定
器８により溶接速度に設定されて移動してきた台
車１が直交する壁面に至り、角度が45°になると
通常走行速度用S₁の走行速度設定器８より、増速
走行速度用S₂の走行速度設定器８に切換えられ
る。走行台車１が増速され直交した壁面に完全に
移転する（90°）まで増速は維持される。その後、
通常の走行速度に戻り走行することになる。この
ようにして、走行台車１は直交する壁面に移る
際、移動速度が減速しようとしても、角度が45°
から90°の間増速させることにより、溶接位置と
溶接ヒユーム吸引フード（すなわち台車１）の位
置ずれを最小に防ぎ、ヒユーム吸引効率を簡単な
機構により多大の効果を上げることが可能とな
る。

なお、この切換え方法は、前述のようにあらか
じめ設定した増速走行速度に切換えても角度に応
じて増速走行速度に連続的に切換えてもよい。し
たがつて、この場合は溶接速度の変更にともなう
調整が不要となる。

＜考案の効果＞ 本考案によれば互いに直交する一方の壁面から
他方の壁面に走行台車が移る際に、移動速度が減
速することがない。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は本考案に係る溶接用ヒユ
ーム除去装置の一実施例の平面配置図および概略
図、第３図は従来の溶接用ヒユーム除去装置の概
略図、第４図は壁面走行装置が直交する壁面で減
速する理由の説明図、第５図および第６図はそれ
ぞれ原理説明図である。 図面中、１は走行台車、５ａおよび５ｂはマグ
ネツトローラ、６ａおよび６ｂは壁面、８は走行
速度設定器、１０ａおよび１０ｂは角度センサ、
１１は角度算出器である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 壁面に吸着して回転駆動されるマグネツトロー
   ラを前側端部および後側端部に備えた走行台車に
   おいて、該走行台車の前端部および後端部にて床
   面との距離を検出するセンサと、同センサの出力
   から走行台車と壁面とのなす角度を算出する演算
   装置と、前記走行台車の通常走行速度と増速走行
   速度を設定する走行速度設定器とを設け、前記演
   算装置の出力が、45°から90°の間の信号に基づい
   て増速走行速度設定器を作動させるようにしたこ
   とを特徴とする壁面走行装置。