JPS6243739Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本考案は、関節形ロボツトに関するものであ
る。

＜従来の技術＞ 固定ベースに旋回ベースを鉛直軸線のまわりに
旋回可能に支持し、この旋回ベースに第１アーム
を、また第１アームに第２アームを互いに平行な
水平軸線のまわりにそれぞれ旋回可能に支持し、
これら第１および第２アームを旋回ベースに並設
された駆動モータによりねじ送り機構を介して旋
回駆動するようにした従来の関節形ロボツトにお
いては、旋回ベースの上部に間隔を有して一対の
支持部を形成し、これら支持部に分割支持軸を同
一の軸線上にそれぞれ固定し、これら分割支持軸
の各先端部に第１アームを旋回可能に支持する構
成となつている。しかして第１アームに突設され
た連結アームに駆動モータにて回転駆動されるね
じ軸に螺合するナツトを連結し、このナツトの軸
動により第１アームを旋回させるようになつてい
る。一方、第２アームを旋回させるために、前記
分割支持軸に第２アーム駆動リンクを枢支し、こ
の駆動リンクに駆動モータにて回転駆動されるね
じ軸に螺合するナツトを連結し、このナツトの軸
動により駆動リンクに連結された連結リンクを介
して第２アームを旋回させるようになつている。

この種のロボツトにおいては、第１アームの支
持を分割軸にて行うようになつており、かつ支持
スパンも短いため、支持剛性を大きくとれず、し
かも第１アームと駆動リンクが支持軸に軸方向に
並べて軸承されるために、それらの軸承幅を大き
くとると第１アームの支持部が大形化する問題が
ある。

＜考案の目的＞ 本考案の目的は、第１アームの支持剛性を高め
るとともに、支持部をコンパクトにできるように
することである。

＜考案の構成＞ 本考案は上記した目的を達成するために、旋回
ベースの上部に間隔を有して形成された一対の支
持部に、水平方向に貫通して支持軸を回転可能に
軸承し、これら一対の支持軸の間に第１アームを
配設してこの第１アームの両端部を前記支持軸に
嵌合固定し、この第１アームの両端部の間に形成
された凹部に第２アーム駆動リンクを配設してこ
の駆動リンクの一端を前記支持軸に回転可能に軸
承したものである。

＜実施例＞ 以下本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図および第２図において、固定ベース１
０には旋回ベース１１が鉛直軸線Ａ１のまわりに
旋回可能に支持され、旋回ベース１１上に設置さ
れた第１軸駆動モータ１２により旋回駆動される
ようになつている。旋回ベース１１の上端部には
後述するように第１アーム１３が水平軸線Ａ２の
まわりに旋回可能に支持され、この第１アーム１
３の先端部に第２アーム１４が前記水平軸線Ａ２
に平行な軸線Ａ３のまわりに旋回可能に支持され
ている。

前記旋回ベース１１の側面には一対のブラケツ
ト１５，１６が突設され、このブラケツト１５，
１６に揺動支持体１７，１８が前記水平軸線Ａ２
と平行な軸線のまわりにそれぞれ揺動可能に支持
されている。揺動支持体１７，１８にはねじ軸１
９，２０の一端が回転可能に軸承され、これらね
じ軸１９，２０は揺動支持体１７，１８に設置さ
れた第２軸駆動モータ２１および第３軸駆動モー
タ２２にて回転駆動されるようになつている。し
かして前記ねじ軸１９，２０は後述するナツトに
それぞれ螺合されるようになつている。

前記旋回ベース１１の上部には第３図に示すよ
うに、所定の間隔を有して一対の支持部１１ａ，
１１ｂが形成され、これら支持部１１ａ，１１ｂ
を貫通する支持軸２６が支持部１１ａ，１１ｂに
ベアリング５１，５２を介して前記水平軸線Ａ２
のまわりに回転可能に軸承されている。支持部１
１ａ，１１ｂの間には前記第１アーム１３の基部
が配設され、この基部の両端部１３ａ，１３ｂは
前記支持軸２６に嵌合固定されている。しかして
第１アーム１３の両端部１３ａ，１３ｂと前記ベ
アリング５１，５２の内輪との間にはカラー５
３，５４が介在され、各支持部１１ａ，１１ｂに
固着されるキヤツプ５５，５６によりベアリング
５１，５２の外輪を押圧してベアリング５１，５
２にプリロードを付与するよになつている。前記
第１アーム１３の基部には第１アーム１３の伸長
方向とほぼ直角な方向に連結アーム２７が一方の
支持部１１ａ側に接近して突設され、この連結ア
ーム２７の先端部に第１軸２８が支持軸２６と平
行な軸線のまわりに回転可能に軸承され、この第
１軸２８の一端に前記ねじ軸１９に螺合するナツ
ト２９が固設されている。

前記第１アーム１３には両端部１３ａ，１３ｂ
の間に凹部３１が形成され、この凹部３１に前記
連結アーム２７に並列して第２アーム駆動リンク
３２の一端がベアリング５７，５８を介して回転
可能に軸承されている。一方のベアリング５７の
内輪と支持軸２６の段面との間には皿ばね５９が
介在され、この皿ばね５９の撥力によつて他方の
ベアリング５８の内輪を前記カラー５７に圧接す
ることによりベアリング５７，５８にプリロード
を付与するようになつている。前記駆動リンク３
２の先端部には第２軸３３が支持軸２６と平行な
軸線のまわりに回転可能に軸承され、この第２軸
３３の連結アーム２７側の一端に連結リンク３４
の一端が軸支され、他端に前記ねじ軸２０に螺合
するナツト３５が固設されており、連結リンク３
４は第１アーム１３と平行になるように前記第２
アーム１４の後端部に軸支されている。しかして
上記した第１アーム１３、連結アーム２７、連結
リンク３４および第１アーム１４の一部によつて
平行リンク機構を構成している。

なお、第１図中４１は前記第２アーム１４の先
端部に設けられた手首部を示し、この手首部４１
は、第２アーム１４に支持軸２６に対して直交す
る軸線Ａ４のまわりに回転可能に支持されたツイ
スト部４２と、このツイスト部４２に前記軸線Ａ
４に対して傾斜する軸線Ａ５のまわりに回転可能
に支持されたベンド部４３と、このベンド部４３
に前記軸線Ａ５に対して傾斜する軸線Ａ６のまわ
りに回転可能に支持されたスイベル部４４とによ
つて構成されており、これらツイスト部４２、ベ
ンド部４３およびスイベル部４４は第２アーム１
４の後端部に設置された第４軸、第５軸および第
６軸駆動モータ４５，４６，４７によつて回転駆
動されるようになつている。

上記した構成において、第２軸駆動モータ２１
を起動してねじ軸１９を回転駆動すると、ナツト
２９が軸動されて連結アーム２７が支持軸２６と
ともに回動され、第１アーム１３が旋回される。
しかして第２アーム１４は、第１アーム１３、連
結アーム２７、連結リンク３４および第２アーム
１４にて構成される平行リンク機構によつて一定
の角度姿勢に保持される。また第３軸駆動モータ
２２を起動してねじ軸２０を回転駆動すると、ナ
ツト３５が軸動されて駆動リンク３２が支持軸２
６のまわりを回転され、連結リンク３４を介して
第２アーム１４が軸線Ａ３のまわりを旋回され
る。この場合に第１アーム１３は旋回ベース１１
の支持部１１ａ，１１ｂに回転支持された支持軸
２６に固定されているため、第１アームの旋回支
持スパンを大きくとれて支持剛性が高められ、ま
た駆動リンク３２は第１アーム１３に形成された
凹部３１に配設されて支持軸２６に回転支持され
ているため、第１アーム１３の支持軸２６に対す
る支持幅を大きくとつても支持部１１ａ，１１ｂ
間の間隔はその支持幅以上に大きくする必要がな
いので、第１アーム支持部の支持剛性を低下させ
ることなく、コンパクトにできるようになる。

＜考案の効果＞ 以上述べたように本考案においては、旋回ベー
スに間隔を有して設けられた一対の支持部に支持
軸を貫通して回転支持し、この支持部の間に第１
アームを支持軸に固定して設けた構成であるの
で、第１アームの旋回支持点のスパンを大きくと
れ、かつ支持軸が１本の通し軸であるため、支持
剛性を高め得る効果がある。しかも第１アームは
支持軸に対して一対の支持部に接近した２か所で
固定され、その間に第２アーム駆動リンクを支持
軸に対して回転可能に軸承した構成であるので、
支持部を大形化することなく、支持軸に対する第
１アームの支持剛性を高め得る効果も合わせて奏
せられる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は
関節形ロボツトの全体を示す正面図、第２図はそ
の側面図、第３図は第２図の−線に沿つて切
断した拡大断面図である。 １０……固定ベース、１１……旋回ベース、１
１ａ，１１ｂ……支持部、１３……第１アーム、
１４……第２アーム、１９，２０……ねじ軸、２
１，２２……駆動モータ、２６……支持軸、２７
……連結アーム、２８……第１軸、２９，３５…
…ナツト、３１……凹部、３２……駆動リンク、
３３……第２軸、３４……連結リンク。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 固定ベースに鉛直な軸線のまわりに旋回可能に
   支持された旋回ベースと、この旋回ベースに水平
   な軸線のまわりに旋回可能に支持された第１アー
   ムと、この第１アームに第１アームの旋回軸線と
   平行な軸線のまわりに旋回可能に支持された第２
   アームとを備え、前記第１および第２アームを前
   記旋回ベースに並設された駆動モータにて駆動さ
   れるねじ送り機構にてそれぞれ旋回されるように
   した関節形ロボツトにおいて、前記旋回ベースに
   間隔を有して一対の支持部を形成し、これら支持
   部を水平方向に貫通して支持軸を回転可能に軸承
   し、前記一対の支持部の間に第１アームを配設し
   てこの第１アームの両端部を前記支持軸に嵌合固
   定し、この第１アームに第１アームの伸長方向に
   対してほぼ直角方向に連結アームを設け、この連
   結アームの先端部に第１軸を前記支持軸と平行な
   軸線のまわりに回転可能に軸承し、また前記第１
   アームの両端部の間に凹部を形成し、この凹部に
   第２アーム駆動リンクを配設してこの駆動リンク
   の一端を前記支持軸に回転可能に軸承し、この駆
   動リンクの他端に第２軸を前記支持軸と平行な軸
   線のまわりに回転可能に軸承し、この第２軸の一
   端に前記第２アームに連結された連結リンクを回
   転可能に軸承し、前記第１軸および第２軸の各端
   部に前記ねじ送り機構のナツトをそれぞれ固設し
   てなる関節形ロボツト。