JPH0262434B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0262434B2 JPH0262434B2 JP60225902A JP22590285A JPH0262434B2 JP H0262434 B2 JPH0262434 B2 JP H0262434B2 JP 60225902 A JP60225902 A JP 60225902A JP 22590285 A JP22590285 A JP 22590285A JP H0262434 B2 JPH0262434 B2 JP H0262434B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- loading
- trajectory
- tact
- heavy
- engine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、自動車に組立工程等において使用
される重量物搭載装置に関するものである。
される重量物搭載装置に関するものである。
自動車の組立工程においては、例えば自動車の
ボデイにエンジンを組付ける場合、オーバヘツド
コンベアにボデイを吊下げてこれをタクト搬送す
る一方、エンジン搭載ステーシヨンの重量物搭載
装置のテーブルにエンジンを載置し、ボデイが搭
載ステーシヨンに来たときに重量物搭載装置によ
つてエンジンを持ち上げてこれをボデイに組付け
るという方式が広く採用されているが、この場
合、単にエンジンを持ち上げるようにするとエン
ジンとボデイとが干渉してしまうという不具合が
あり、自動搭載の傾向にある今日、かかる不具合
の解決は重要な課題である。
ボデイにエンジンを組付ける場合、オーバヘツド
コンベアにボデイを吊下げてこれをタクト搬送す
る一方、エンジン搭載ステーシヨンの重量物搭載
装置のテーブルにエンジンを載置し、ボデイが搭
載ステーシヨンに来たときに重量物搭載装置によ
つてエンジンを持ち上げてこれをボデイに組付け
るという方式が広く採用されているが、この場
合、単にエンジンを持ち上げるようにするとエン
ジンとボデイとが干渉してしまうという不具合が
あり、自動搭載の傾向にある今日、かかる不具合
の解決は重要な課題である。
そこで従来の重量物搭載装置には、例えば特開
昭59−206266号公報に示されるように、搭載テー
ブルを上下方向、前後方向、左右方向に移動自在
に設け、この搭載テーブルをボデイとエンジンの
種類に応じて予め定められた搭載軌道をもつて駆
動し、ボデイとエンジンとの干渉を防止するよう
にしたものがあつた。
昭59−206266号公報に示されるように、搭載テー
ブルを上下方向、前後方向、左右方向に移動自在
に設け、この搭載テーブルをボデイとエンジンの
種類に応じて予め定められた搭載軌道をもつて駆
動し、ボデイとエンジンとの干渉を防止するよう
にしたものがあつた。
しかるに上記従来公報記載の装置では、ボデイ
をオーバヘツドコンベアに吊り下げる際にボデイ
が傾いて吊りさげられる等、ボデイと重量物搭載
装置間に位置ずれがあることがあり、かかる場合
には依然としてエンジンとボデイが干渉するおそ
れがあつた。
をオーバヘツドコンベアに吊り下げる際にボデイ
が傾いて吊りさげられる等、ボデイと重量物搭載
装置間に位置ずれがあることがあり、かかる場合
には依然としてエンジンとボデイが干渉するおそ
れがあつた。
このような問題を解消する方法としては、オー
バヘツドコンベアに吊り下げられたボデイの位置
を検出し、搭載軌道の位置補正をしてやればよい
訳であるが、上記従来公報記載の装置では、単に
搭載テーブルを上下方向、前後方向、左右方向に
移動自在としているのみであるので、精度よい位
置補正が難しいものである。
バヘツドコンベアに吊り下げられたボデイの位置
を検出し、搭載軌道の位置補正をしてやればよい
訳であるが、上記従来公報記載の装置では、単に
搭載テーブルを上下方向、前後方向、左右方向に
移動自在としているのみであるので、精度よい位
置補正が難しいものである。
この発明は、かかる問題点に鑑み、タクト搬送
物の誤差を吸収して重量物とタクト搬送物との干
渉を防止できる重量物搭載装置を提供せんとする
ものである。
物の誤差を吸収して重量物とタクト搬送物との干
渉を防止できる重量物搭載装置を提供せんとする
ものである。
そこでこの発明に係る重量物搭載装置は、搬送
物の位置を、その停止時に検出する搬送物位置検
出手段と、搭載テーブルを搬送方向に対して前
後、左右及び上下方法に移動可能に、かつ上下軸
回りに回転可能に設け、この搭載テーブルの前
後、左右、上下及び回の動きに対する各々の駆動
機構からなるサーボ制御手段を設けたものであ
る。
物の位置を、その停止時に検出する搬送物位置検
出手段と、搭載テーブルを搬送方向に対して前
後、左右及び上下方法に移動可能に、かつ上下軸
回りに回転可能に設け、この搭載テーブルの前
後、左右、上下及び回の動きに対する各々の駆動
機構からなるサーボ制御手段を設けたものであ
る。
この発明においては、搭載テーブルを前後、左
右及び上下方向に移動可能とし、かつ上下軸回り
に回転可能としたことから、搭載動作時に車体が
傾いた時にも、該搭載テーブルを各々の動きに対
応する各々の駆動機構からなるサーボ制御手段に
よつて、任意の軌道を精度よく移動するものであ
る。
右及び上下方向に移動可能とし、かつ上下軸回り
に回転可能としたことから、搭載動作時に車体が
傾いた時にも、該搭載テーブルを各々の動きに対
応する各々の駆動機構からなるサーボ制御手段に
よつて、任意の軌道を精度よく移動するものであ
る。
以下、本発明の実施例を図について説明る。
第１図ないし第３図は本発明の一実施例による
重量物搭載装置を示す。図において、１はタクト
コンベアで、該タクトコンベア１には自動車のボ
デイ（搬送物）２を吊り下げたハンガ３が係脱自
在に係合されており、タクトコンベア１はボデイ
２をタクト搬送するようになつている。このタク
トコンベア１の下側にはその隣接する停止位置に
て位置決めステーシヨン４及び搭載ステーシヨン
５が設けられ、上記位置決めステーシヨン４には
ボデイ２の位置を検出する４つの視覚センサ６が
配置され、又上記搭載ステーシヨン５にはエンジ
ン７及びサスペンシヨン（重量物）を搭載するた
めの重量物搭載装置８が設けられるとともに、該
装置８にエンジン７及びサスペンシヨンを供給す
るコンベア９が配列されている。
重量物搭載装置を示す。図において、１はタクト
コンベアで、該タクトコンベア１には自動車のボ
デイ（搬送物）２を吊り下げたハンガ３が係脱自
在に係合されており、タクトコンベア１はボデイ
２をタクト搬送するようになつている。このタク
トコンベア１の下側にはその隣接する停止位置に
て位置決めステーシヨン４及び搭載ステーシヨン
５が設けられ、上記位置決めステーシヨン４には
ボデイ２の位置を検出する４つの視覚センサ６が
配置され、又上記搭載ステーシヨン５にはエンジ
ン７及びサスペンシヨン（重量物）を搭載するた
めの重量物搭載装置８が設けられるとともに、該
装置８にエンジン７及びサスペンシヨンを供給す
るコンベア９が配列されている。
そして上記重量物搭載装置８では、床面１０に
は基台１１が固定され、該基台１１にはシリンダ
１２が設けられ、該シリンダ１２のロツド先端に
はベーステーブル１３がフローテイング結合して
取付けられている。このベーステーブル１３上に
は左右移動テーブル１４が載置され、該両テーブ
ル１３，１４間にはタクトコンベア１の搬送方向
に対し略左右方向に延びるガイドレール１５及び
これと摺動自在に係合するガイド受け１６が設け
られ、又左右移動テーブル１４の底面には左右方
向にラツク１７が固定され、一方ベーステーブル
１３上にはモータ１８が固定され、該モータ１８
の駆動軸には上記ラツク１７と噛合するピニオン
１９が取付けられている。
は基台１１が固定され、該基台１１にはシリンダ
１２が設けられ、該シリンダ１２のロツド先端に
はベーステーブル１３がフローテイング結合して
取付けられている。このベーステーブル１３上に
は左右移動テーブル１４が載置され、該両テーブ
ル１３，１４間にはタクトコンベア１の搬送方向
に対し略左右方向に延びるガイドレール１５及び
これと摺動自在に係合するガイド受け１６が設け
られ、又左右移動テーブル１４の底面には左右方
向にラツク１７が固定され、一方ベーステーブル
１３上にはモータ１８が固定され、該モータ１８
の駆動軸には上記ラツク１７と噛合するピニオン
１９が取付けられている。
また上記左右移動テーブル１４上には前後移動
テーブル２０が載置され、該両テーブル１４，２
０間には今度はタクトコンベア１の搬送方向（前
後方向）に延びるガイドレール２１、及びこれと
摺動自在に係合するガイド受け２２が設けられ、
又上記前後移動テーブル２０を前後方向に移動さ
せるラツク・ピニオン機構２３及びモータ２４が
配設されている。
テーブル２０が載置され、該両テーブル１４，２
０間には今度はタクトコンベア１の搬送方向（前
後方向）に延びるガイドレール２１、及びこれと
摺動自在に係合するガイド受け２２が設けられ、
又上記前後移動テーブル２０を前後方向に移動さ
せるラツク・ピニオン機構２３及びモータ２４が
配設されている。
さらに上記前後移動テーブル２０上には回転テ
ーブル（搭載テーブル）２５が載置され、該回転
テーブル２５と前後移動テーブル２０間にはロー
ラ部材２６が配設され、又上記回転テーブル２５
は回転軸２７の回りに回転自在に設けられ、該回
転軸２７はベルト２８を介してサーボモータ２９
に連結されており、以上のようにして回転テーブ
ル２５は床面１０に対して前後方向、左右方向及
び上下方向に移動可能に、かつ上下軸回りに回転
可能に設けられ、又上記ラツク・ピニオン機構１
７，１９，２３及びサーボモータ１８，２４、ベ
ルト２８及びサーボモータ２９によつて回転テー
ブル２５を床面１０に対して移動及び回転させる
サーボ制御手段３０が構成されている。なお図
中、３１は基準ピン、３３はナツトランナ、３４
は位置決め部材である。
ーブル（搭載テーブル）２５が載置され、該回転
テーブル２５と前後移動テーブル２０間にはロー
ラ部材２６が配設され、又上記回転テーブル２５
は回転軸２７の回りに回転自在に設けられ、該回
転軸２７はベルト２８を介してサーボモータ２９
に連結されており、以上のようにして回転テーブ
ル２５は床面１０に対して前後方向、左右方向及
び上下方向に移動可能に、かつ上下軸回りに回転
可能に設けられ、又上記ラツク・ピニオン機構１
７，１９，２３及びサーボモータ１８，２４、ベ
ルト２８及びサーボモータ２９によつて回転テー
ブル２５を床面１０に対して移動及び回転させる
サーボ制御手段３０が構成されている。なお図
中、３１は基準ピン、３３はナツトランナ、３４
は位置決め部材である。
ハンガ３に吊り下げられた自動車のボデイ２が
連続コンベアによつて連続搬送され、これが所定
に位置に来ると、ボデイ２はフイーダによつてタ
クトコンベア１に引き込まれ、該コンベア１によ
つてタクト搬送される。この自動車のボデイ２が
タクトコンベア１の位置決めステーシヨン４に停
止すると、視覚センサ６でボデイ２の位置が検出
され、該センサ６の出力は制御ユニツト（図示せ
ず）に入力される。この制御ユニツトでは予めボ
デイ及びエンジンの種類に応じた搭載軌道のデー
タが記憶されており、該搭載軌道のデータは視覚
センサ６の出力に応じて軌道原点補正される。
連続コンベアによつて連続搬送され、これが所定
に位置に来ると、ボデイ２はフイーダによつてタ
クトコンベア１に引き込まれ、該コンベア１によ
つてタクト搬送される。この自動車のボデイ２が
タクトコンベア１の位置決めステーシヨン４に停
止すると、視覚センサ６でボデイ２の位置が検出
され、該センサ６の出力は制御ユニツト（図示せ
ず）に入力される。この制御ユニツトでは予めボ
デイ及びエンジンの種類に応じた搭載軌道のデー
タが記憶されており、該搭載軌道のデータは視覚
センサ６の出力に応じて軌道原点補正される。
次にこのボデイ２が位置決めステーシヨン４か
らタクト搬送された搭載ステーシヨン５で停止
し、又コンベア９によつて搬送されて来たエンジ
ン７及びサスペンシヨンが重量物搭載装置８の回
転テーブル２５上に載置され、位置決め部材３４
によつて位置決めされると、上記搭載軌道の補正
データに応じた駆動信号ユニツトから重量物搭載
装置８のサーボモータ１８，２４，２９及びシリ
ンダ１２の油圧供給回路に加えられる。するとこ
の重量物搭載装置８では、シリンダ１２が作動し
てベーステーブル１３が上昇し、又サーボモータ
１８，２４，２９が回転してその駆動力がラツク
ピニオン機構１７，１９，２３あるいはベルト２
８を介して前後移動テーブル１４、左右移動テー
ブル２０及び回転テーブル２５に伝えられ、移動
テーブル１４，２０が前後方向、左右方向に移動
されるとともに、回転テーブル２５が回転され、
これにより回転テーブル２５上のエンジン７及び
サスペンシヨンは上記視覚センサ６の出力に応じ
て軌道原点位置補正されるとともに、所定の搭載
軌道でもつて自動車のボデイ２に向けて送られ、
基準ピン３１が自動車のボデイ２の基準穴に係合
されると、ナツトランナ３３が作動し、エンジン
７及びサスペンシヨンがボデイ２に自動的に組付
けられ、組付け終了後は上記搭載軌道を逆に通つ
て各テーブル１３，１４，２０，２５は元の状態
に戻ることとなる。
らタクト搬送された搭載ステーシヨン５で停止
し、又コンベア９によつて搬送されて来たエンジ
ン７及びサスペンシヨンが重量物搭載装置８の回
転テーブル２５上に載置され、位置決め部材３４
によつて位置決めされると、上記搭載軌道の補正
データに応じた駆動信号ユニツトから重量物搭載
装置８のサーボモータ１８，２４，２９及びシリ
ンダ１２の油圧供給回路に加えられる。するとこ
の重量物搭載装置８では、シリンダ１２が作動し
てベーステーブル１３が上昇し、又サーボモータ
１８，２４，２９が回転してその駆動力がラツク
ピニオン機構１７，１９，２３あるいはベルト２
８を介して前後移動テーブル１４、左右移動テー
ブル２０及び回転テーブル２５に伝えられ、移動
テーブル１４，２０が前後方向、左右方向に移動
されるとともに、回転テーブル２５が回転され、
これにより回転テーブル２５上のエンジン７及び
サスペンシヨンは上記視覚センサ６の出力に応じ
て軌道原点位置補正されるとともに、所定の搭載
軌道でもつて自動車のボデイ２に向けて送られ、
基準ピン３１が自動車のボデイ２の基準穴に係合
されると、ナツトランナ３３が作動し、エンジン
７及びサスペンシヨンがボデイ２に自動的に組付
けられ、組付け終了後は上記搭載軌道を逆に通つ
て各テーブル１３，１４，２０，２５は元の状態
に戻ることとなる。
以上のような本実施例の装置では、搭載テーブ
ルを搬送方向に対して前後方向、左右方向及び上
下方向に移動可能とし、かつ上下軸回りに回転可
能としたので、ボデイの位置ずれがある場合であ
つても搭載軌道を精度よく補正でき、ボデイとエ
ンジ等との干渉を確実に防止しつつ自動搭載を行
なえる。
ルを搬送方向に対して前後方向、左右方向及び上
下方向に移動可能とし、かつ上下軸回りに回転可
能としたので、ボデイの位置ずれがある場合であ
つても搭載軌道を精度よく補正でき、ボデイとエ
ンジ等との干渉を確実に防止しつつ自動搭載を行
なえる。
なお上記実施例ではサーボ制御手段にサーボモ
ータ及びシリンダを用いたが、これサーボモータ
及びシリンダ以外の駆動手段であつてもよい。ま
たサーボ制御手段はラツクピニオン機構ではな
く、スクリユーねじを用いて構成してもよい。
ータ及びシリンダを用いたが、これサーボモータ
及びシリンダ以外の駆動手段であつてもよい。ま
たサーボ制御手段はラツクピニオン機構ではな
く、スクリユーねじを用いて構成してもよい。
また上記実施例においては、位置決めステーシ
ヨン４の視覚センサ６にて検出してボデイ２の位
置を、制御ユニツトに記憶されたデータへ付加し
て形で補正したが、これは床面１０と基台１１と
の間に別途、搬送方向に対して前後、左右方向へ
スライド可能なスライド部材を設け、このスライ
ド部材をサーボ制御等により作動させることによ
り行つてもよい。
ヨン４の視覚センサ６にて検出してボデイ２の位
置を、制御ユニツトに記憶されたデータへ付加し
て形で補正したが、これは床面１０と基台１１と
の間に別途、搬送方向に対して前後、左右方向へ
スライド可能なスライド部材を設け、このスライ
ド部材をサーボ制御等により作動させることによ
り行つてもよい。
以上のように、本発明に係る重量物搭載装置に
よれば、搬送物の位置を、その停止時に検出する
搬送物位置検出手段と、搭載テーブルを搬送方向
に対して前後、左右及び上下方法に移動可能に、
かつ上下軸回りに回転可能に設け、この搭載テー
ブルの前後、左右、上下及び回転の動きに対する
各々の駆動機構からなるサーボ制御手段を設け、
この搭載テーブルを移動及び回転させるようにし
たので、搭載動作時にタクト搬送物が傾いた時に
も、タクト搬送物と搭載装置との位置ずれを吸収
し、重量物とタクト搬送物との干渉を確実に防止
しつつ自動搭載できる効果がある。
よれば、搬送物の位置を、その停止時に検出する
搬送物位置検出手段と、搭載テーブルを搬送方向
に対して前後、左右及び上下方法に移動可能に、
かつ上下軸回りに回転可能に設け、この搭載テー
ブルの前後、左右、上下及び回転の動きに対する
各々の駆動機構からなるサーボ制御手段を設け、
この搭載テーブルを移動及び回転させるようにし
たので、搭載動作時にタクト搬送物が傾いた時に
も、タクト搬送物と搭載装置との位置ずれを吸収
し、重量物とタクト搬送物との干渉を確実に防止
しつつ自動搭載できる効果がある。
第１図は本発明の一実施例による重量物搭載装
置の概略図、第２図は上記装置の全体構成図、第
３図は上記装置の一部平面図である。 ２……ボデイ（搬送物）、６……視覚センサ
（搬送物位置検出手段）、７……エンジン（重量
物）、２５……回転テーブル（搭載テーブル）、３
０……サーボ制御手段。
置の概略図、第２図は上記装置の全体構成図、第
３図は上記装置の一部平面図である。 ２……ボデイ（搬送物）、６……視覚センサ
（搬送物位置検出手段）、７……エンジン（重量
物）、２５……回転テーブル（搭載テーブル）、３
０……サーボ制御手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ タクト搬送される搬送物の位置をその停止時
に検出し、位置補正を行うとともに、予め定めら
れた搭載軌道でもつて重量物を搬送物に対して自
動搭載するための重量物搭載装置であつて、 搬送物の位置を、その停止時に検出する搬送物
位置検出手段と、 搬送方向に対して前後方向、左右方向及び上下
方向に移動可能に、かつ上下軸回りに回転可能に
設けられた搭載テーブルと、 該搭載テーブルの前後、左右、上下及び回転の
動きに対する各々の駆動機構からなるサーボ制御
手段とを設け、 重量物の搭載時、上記搬送物位置検出手段から
の情報により、予め設定されている搭載軌道をも
つて、上記サーボ制御手段を制御して軌道補正す
ることを特徴とする重量物搭載装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60225902A JPS6283259A (ja) | 1985-10-08 | 1985-10-08 | 重量物搭載装置 |
| US06/911,055 US4723356A (en) | 1985-09-24 | 1986-09-24 | Weighty object mounting systems |
| KR1019860008156A KR890002493B1 (ko) | 1985-10-08 | 1986-09-29 | 중량물 탑재장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60225902A JPS6283259A (ja) | 1985-10-08 | 1985-10-08 | 重量物搭載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6283259A JPS6283259A (ja) | 1987-04-16 |
| JPH0262434B2 true JPH0262434B2 (ja) | 1990-12-25 |
Family
ID=16836673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60225902A Granted JPS6283259A (ja) | 1985-09-24 | 1985-10-08 | 重量物搭載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6283259A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6645197B2 (ja) * | 2016-01-14 | 2020-02-14 | いすゞ自動車株式会社 | 搬送システム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS608171A (ja) * | 1983-06-24 | 1985-01-17 | Toyota Auto Body Co Ltd | 搬送設備 |
-
1985
- 1985-10-08 JP JP60225902A patent/JPS6283259A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6283259A (ja) | 1987-04-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |