JPH0276504A - 対地作業機の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、トラクタなどの走行車両（以下、単に車両と
よぶ）の後部に取付けた、ロークリ耕うん装置などの対
地作業機（以下、単に作業機とよぶ）の昇降制御装置に
関するものであり、特に、エンジンを始動した時に、作
業機が不測の下降動作を行わないようにした作業機の昇
降制御装置に関するものである。

（従来の技術） 一般に、上記作業機の昇降制御装置では、予め設定され
た昇降目標値に、作業機の高さ位置が追従するよう制御
する自動制御機能と、作業者の操作によって高さ位置を
調節する手動制御機能とを具備している。

このような制御機能を有する作業機において、エンジン
始動時に自動制御機能が選択されている場合、この状態
でエンジンを始動させると、前記昇降目標値と作業機の
現在高さとの位置関係によっては、不測の下降動作が行
われることがあり得る。

上記不測の動作を防止するための技術として、特公昭５
８−２６９２８号公報に示されたような対地作業機が提
案されている。

該作業機では、自動制御機能が選択されている状態、ま
たはエンジンの回転速度が予定値以下の状態のいずれか
場合に、作業機の昇降動作を不能にするロック機構が設
けられている。そして、自動制御機能が選択されていて
、エンジンの回転速度が予定の値以上の運転状態にあり
、かつ人為的、に上昇操作手段が操作されて上昇指令が
出されると、前記ロック機構が解除され、作業機の昇降
が行える状態になる。

（発明が解決しようとする課題） 上記した従来の技術は、次のような点に問題があった。

つまり、従来の作業機では、作業機の昇降目標値と現在
高さ位置との位置関係からみて、不測の動作を起こすこ
とかないと考えられる場合にも、作業機の作動を不能に
するロック機構が働いているので、昇降動作開始時には
、必ずこのロック機構を解除する操作手順を経なければ
ならないという問題点があった。また、該ロック解除は
、人為的な操作によるものであり、作業者の手を煩わす
ことになるという問題点があった。

本発明の目的は、前述の問題点を解決し、作業機の昇降
を不能にするロック機構を、自動的に作動させ、また自
動的に解除させる制御機能を有する対地作業機の昇降制
御装置を提供することにある。

（課題を解決するための手段および作用）前記の問題点
を解決するために本発明は、エンジンが始動された時に
、作業機の上昇限界位置に対する作業機の現在高さの位
置関係を検知する手段と、該検知手段によって前記上昇
□限界位置より現在高さが上位にあることが検知された
場合に、昇降操作スイッチが上昇側へ操作されても作業
機が昇降駆動されないロック状態を形成する手段と、前
記操作スイッチを下降側に操作して、作業機を上昇限界
位置より下方にまで下降させることによリ、前記ロック
状態を解除する手段とを具備した点に特徴がある。

上記構成を有する本発明においては、エンジン始動時に
、まず作業機の現在高さと上昇限界位置とアく比較され
、作業機の昇降動作を不能にするロック状態を形成する
必要があるか否かの判断が行われる。したがって、必要
な場合のみロック状態が形成されて作業機の昇降を不能
にすることができる。また、該昇降動作のロック状態は
、前記作業機の現在高さ位置および上昇限界位置の関係
を検出して、その検出結果に従って自動的に角了除でき
るので、作業者の手を煩わせることもない。

（実施例） 以下に図面を参照して、本発明の詳細な説明する。

第８図は本発明の走行作業車の側面図、第９図は該走行
作業車後部に連結された作業機と連結機構部の要部を示
す斜視図である。

図において、車両１には、連結機構部２を介して、耕う
ん用ロータなどからなる作業機３か連結されている。

作業機３は、トップリンク４および、左右一対のロアー
リンク５，６からなる三点昇降リンク機構を介して、車
両１に連結されている。また、車両１側には油圧アクチ
ュエータ７と、該アクチュエータフによって駆動される
リフトアーム８，９が取付けられている。

ロアーリンク５．６は、それぞれリフトロッド１０．１
１を介してリフトアーム８，９に接続されていて、油圧
アクチュエータ７が伸縮するとリフトアーム８，９が揺
動し、作業機３が昇降する。

車両１には水平センサ１２が設けられ、リフトロッド１
１には、該ロッド１１を伸縮させる油圧アクチュエータ
１３とリフトロッド１１の伸縮量を検出するストローク
センサ１４が設けられている。

そして、車両１がローリングしても作業機３は地面に対
して水平に保持されるように、水平センサ１２によって
検出された車両１の傾きの程度に応じて、伸縮量をスト
ロークセンサ１４により監視しながら、油圧アクチュエ
ータ１３を駆動制御できるようにしている。

リフトアーム８，９には、そのリフト角度を検出する回
転型ポテンショメータで構成されたりフトセンサ１５が
設けられており、そのセンサ出力に応じて作業機３の上
昇および下降制御を行わせることができる。

一方、作業機３側には、該作業機３が作業位置にあると
き、地面をならって、耕うんの深さに応じて開度θが変
化するピラー１６が設けられている。ピラー１６の開度
θはロッド１７Ａを介して回転型ポテンショメータで構
成されたピラーセンサ（角度センサ）１８Ａによって検
出され、そのセンサ出力に応じて、前記油圧アクチュエ
ータ７を駆動し、耕うん深さを設定値に保持させる、耕
深制御をすることができる。

車両１には操縦者の座席１７が設けられ、該座席の横位
置には作業機３の昇降を手動によって制御する操作スイ
ッチ１８が設けられている。

前記操作スイッチ１８の位置による作業機３の−７＝ 動作を、第５図および第６図を参照して説明する。

第５図は、操作スイッチ１８の接点構成を示す図であり
、第６図（ａ）は導電性スライド部材の正面図、第６図
（ｂ）は同側面図である。同図において、操作スイッチ
１８は軸３４を中心として傾倒でき、Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄお
よびＮの位置に操作できる。Ａ、Ｂ、Ｃ，ＤおよびＮの
位置に動かした場合の操作スイッチ１８のレバーの位置
が、−点鎖線１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄｓ　１８
ｎで示されている。

そして、操作スイッチ１８の接点部２８は、電気的に絶
縁され分離されて配置された３つの接点部材３０．３１
．３２と、操作スイッチ１８゛の下端部に設けられ、前
記接点部材上を矢印５１の方向に直線的にスライドする
導電性スライド部材２９と、該スライド部材２９のスタ
ッド部２９ａに常に接触している、共通接点部材３３と
で構成される。

前記スライド部材２９は、電気的絶縁性を有するスライ
ドブロック５２に設けられていて、該ス一　　８　− ライドブロック５２の表面に露出した導電性スタッド部
材２９　ａｓ　２９　ｂｓ　２９　ｃと、前記スライド
ブロック５２に埋設され、前記スタッド部材２９ａ、２
９ｂｓ　２９ｃを電気的に接続するリード線２９ｄおよ
び２９ｅとから構成されている。

前記スライドブロック５２は、その裏面凹部に操作スイ
ッチ１８の突起部５３が係合するようになっていて、操
作スイッチ１８を中心軸３４を中心に傾倒させた時、図
示しないガイド部材によってガイドされ、矢印５１の方
向に直線的にスライドする。

第５図の下方に、くの字状に示された部分は、操作スイ
ッチ１８の操作位置に対応するスライド部材２９のリー
ド線の位置を示している。

操作スイッチ１８をＡ位置に傾倒させると、スライド部
材２９によって第１接点部月３０と共通接点部材３３と
が接続される。操作スイッチ１８がＢ位置では、第１接
点部材３０および第３接点部材３２と、共通接点部材３
３とが接続される。

操作スイッチ１８がＮ位置では、第３接点部材３２と、
共通接点部材３３とが接続され、Ｃ位置では第２接点部
材３１および第３接点部材３２と、共通接点部材３３と
が接続され、Ｄ位置では、第２接点部材３１と、共通接
点部材３３とが接続される。

このように、操作スイッチ１８の傾倒方向に分離して配
置された上記３つの接点部材と、操作スイッチ１８の先
端部に設けられたスライド部材２９との接続の組合わせ
によって、Ａ−Ｄおよび中立点Ｎの５つの操作エリアが
選択できる接点構成となっている。

また、操作スイッチ１８はＡ、　　Ｂ、　　Ｃ，Ｄの各
位置において、操作スイッチ１８から手を離せばＮ位置
に戻るように構成されている。

前記操作スイッチ１８の操作位置によって、作業機３は
次のように動作する。

作業機３は、操作スイッチ１８がＮ位置では昇降は行わ
れず、ＡおよびＢ位置では下降し、ＣおよびＤ位置では
上昇する。操作スイッチ１８はどの位置に動かしても、
操縦者がスイッチ１８から手を離すとＮの位置に戻る。

なお、ＡおよびＤ位置では該スイッチ１８がＮに戻って
も作業機３の昇降は停止しない。すなわち、操作スイッ
チ１８が一旦Ａ位置に操作されると、作業機３は下降限
界値まで下降し、Ｄ位置に操作されると、上昇限界値ま
で上昇したのち停止する。

操作スイッチ１８が、ＢおよびＣの位置に動かされた場
合は、該位置に操作スイッチ１８がとどまっている間た
け作業機３の下降または上昇が行われる。

以下に、上述の操作スイッチ１８の操作位置に従って出
力される信号、およびリフトセンサ１５の検出信号に応
答して、油圧アクチュエータ７を伸縮させるための制御
装置の一例を示す。

第１図は、このような制御装置のブロック図である。

同図において、リフトセンサ１５で検出された作業機３
の現在高さ位置（リフト現在値）は、上昇偏差算出部２
１および下降偏差算出部２３に入力される。

上昇偏差算出部２１では、上昇限界値設定器２０に設定
されている作業機３の上昇限界位置データに対する前記
リフト現在値の偏差、および両データの大小が検出され
る。

一方、下降偏差算出部２３では、下降限界値設定器２２
に設定されている作業機３の下降限界位置データに対す
る前記リフト現在値の偏差、および両データの大小が検
出される。

前記上昇限界値設定器２０および下降限界値設定器２２
の設定値は、図示しない設定つまみを操作して設定され
る。

リフト変化量設定部３５には、前記偏差が読込まれ、該
偏差は油圧アクチュエータ７を伸縮させる下降バルブ２
６および上昇バルブ２７のオン時間デユーティ比（以下
、単にオン時間という）決定のためのリフト変化量とし
て設定される。

下降バルブ２６および上昇バルブ２７は、予め設定され
た周期内において、予定のオン時間およびオフ時間に従
って開閉される。前記周期内におけるバルブ２６および
２７のオン時間が小さいと、バルブ２６および２７は間
欠的に動作し、作業機３の平均的な昇降速度は遅くなる
。

一方、オン時間が長いと前記バルブ２６および２７は、
はぼ連続的に動作し、作業機３の平均的な昇降速度は速
くなる。オン時間が最大になれば連続昇降動作になり、
作業機３の昇降速度は最大になる。

リフト変化量に対応するオン時間が、オン時間デユーテ
ィ比記憶部２４の計算テーブルに記憶される。計算テー
ブルの例は第７図に関して後述する。

Ａ位置判断部３６では、（下降限界値−リフト現在値）
の算出結果の正負記号に基づき、作業機３が下降限界位
置に対し上下のいずれに位置しているかか判断される。

Ｂ位置判断部３７では、（上昇限界値−リフト限界値）
の算出結果の正負記号に基づき、作業機３が上昇限界位
置に対し上下のいずれに位置しているかが判断される。

該位置判断部３６および３７の判断に従って、前記リフ
ト変化量に応じた下降用オン時間または上昇用オン時間
が、オン時間デユーティ比記憶部２４からバルブ選択駆
動部２５に読込まれる。バルブ選択駆動部２５は、読込
まれたオン時間に従って上昇バルブ２７および下降バル
ブ２６を開閉し、油圧アクチュエータ７を伸縮させる。

エンジン回転検出部３４では、エンジンが回転している
か否かが検出される。

下降保護部３８には、操作スイッチ１８の操作位置を示
すデータ、エンジン回転検出部３４の検出データ、およ
び前記Ｂ位置判断部３７の判断結果のデータが入力され
、該データに基づき、リフト変化量“０”記憶部３９か
らオン時間デユーティ比記憶部２４に、リフト変化量“
０“が入力される。

リフト変化量“０”記憶部３９からリフト変化量“０”
が、データとしてオン時間デユーティ比記憶部２４に入
力されると、該データに基づくオン時間がバルブ選択駆
動部２５に出力される。該リフト変化量“０”は、上昇
偏差に基づいてリフト変化量設定部３５に設定されるリ
フト変化量に優先して、有効となる。

その結果、該リフト変化量“０”に基づくバルブオン時
間に従って、上昇バルブ２７および下降バルブ２６が駆
動される。すなわち、リフト変化量“０”の場合はオン
時間は“Ｏ”となって作業機３は昇降されない。

操作スイッチ１８が中立位置Ｎに動かされた場合にも、
オン時間デユーティ比記憶部２４にリフト変化量“０″
記憶３９のデータが人力され、作業機３は昇降しない。

第７図に、前記オン時間とリフト変化量の関係を示した
計算テーブルの一例を示す。該関係図に基づく計算テー
ブルが、前記オン時間デユーティ比記憶部２４に記憶さ
れている。同図において、横軸はリフト変化量、縦軸は
オン時間である。

オン時間とリフト変化量との関係は曲線Ｓで示すように
、不感帯Ｐよりリフト変化量が大きい場合は、該リフト
変化量と対応する曲線Ｓの関係にあるオン時間だけ前記
バルブ２６．２７がオン動作される。

リフト変化量がＭになるまではオン時間は大きくなり、
前記バルブ２６．２７は該オン時間に従って間欠的にオ
ン動作され、リフト変化量がＭ以上では前記バルブ２６
および２７のオン動作は連続的になる。

同図に示したような計算テーブルに従って、オン時間が
決定されると、上昇または下降限界値に対する偏差（＝
リフト変化量）が大きい時は、油圧アクチュエータ７が
駆動されている時間割合は大きくなり、作業機３の昇降
速度は速くなる。リフト変化量が小さい時は、油圧アク
チュエータ７が駆動される時間割合は小さくなり、作業
機３の昇降速度が遅くなる。

したがって、前記偏差が小さくなって、作業機３の位置
が上昇または下降限界値に近づいてくると、作業機３の
上昇または下降速度は遅くなり、作業機３の停止時にお
ける衝撃やオーバーランが防止できる。

第７図に示した計算テーブルは、上昇用と下降用とがそ
れぞれ準備されて記憶部２４に記憶されているが、上昇
用、下降用共に同一テーブルを使用することもできる。

次に、第２図のフローチャートを参照して、本実施例の
制御フローを詳細に説明する。

以下に説明するフローでは、Ａ−Ｄのどの位置に操作ス
イッチ１８が動かされても、まず、スイッチ１８が中立
位置Ｎに操作された場合のフローが実行された後に、ス
イッチ１８の各位置に対応する動作が行われるように構
成されている。

まず、ステップＳ１では、作業機３の上昇限界値と、下
降限界値とをリフトセンサに対応する値に換算する。

ステップＳ２では、前記上昇限界値と、リフトセンサ１
５で検出されるリフト現在値との差（上昇偏差）が算出
される。　　　　　　　・ステップＳ３では、前記下降
限界値と、リフトセンサ１５で検出されるリフト現在値
との差（下降偏差）が算出される。

ステップＳ４では、前記上昇限界値がリフト現在位より
大きいか否かが判断され、該判断が肯定ならば、ステッ
プＳ５に進んで上昇位置フラグに“１”がセットされる
。ステップＳ４の判断が否定ならば、ステップＳ６に移
って上昇位置フラグに“０”がセットされる。

ステップＳ７では、前記下降限界値がリフト現在値より
大きいか否かが判断され、該判断が肯定ならば、ステッ
プＳ８に進んで下降位置フラグに“１”がセットされる
。ステップＳ７の判断が否定ならば、ステップＳ９に移
って下降位置フラグに“０”がセットされる。

以上の処理によって、前記上昇限界値または下降限界値
に対する作業機３の位置が、上昇位置フラグまたは下降
位置フラグの状態で判断できる。

すなわち、作業機３が上昇限界値より上に位置している
場合は、上昇位置フラグと、下降位置フラグとは共に“
０”であり、作業機３が下降限界位置より下に位置して
いる場合は、上昇位置フラグと、下降位置フラグとは共
に“１”である。また、作業機３が上昇限界位置と下降
限界位置との間に位置している場合は、上昇位置フラグ
か“１”で、下降位置フラグは“０”である。

操作スイッチ１８の操作位置によって、作業機３は次の
ように昇降制御される。

まず、操作スイッチ１８が中立位置Ｎにある場合のフロ
ーを説明する。

操作スイッチ１８が中立位置Ｎにある場合は、操作スイ
ッチ１８がＣの位置にあるか否かの判断（ステップ５１
０）、および操作スイッチ１８がＢの位置にあるか否か
の判断（ステップ５１１）は共に否定となって、ステッ
プ５１２に進む。

ステップＳ１２では微調下降フラグに“０”がセットさ
れる。

ステップＳ１３では、作業機３が上昇または下降中か否
かの判断がなされる。操作スイッチ１８は中立状態なの
で、該ステップＳ１３の判断は否定となって、ステップ
Ｓ１４に進み、停止フラグがリセットされる。

ステップＳ１５ては、リフト変化量設定部３５に値“０
”を格納する。

ステップＳ１６では、操作スイッチ１８がＤの位置に位
置しているか否かを判断するため、上昇フラグの判別が
行われる。操作スイッチ１８がＮの位置では該上昇フラ
グは“０”である。

ステップＳ１７における、操作スイッチ１８の位置がＤ
か否かの判断は否定と判断され、ステップ８１８に進む
。

ステップ８１８では、操作スイッチ１８がＡの位置に位
置しているか否かを判断するため、下降フラグの判別が
行われる。操作スイッチ１８がＮの位置では該下降フラ
グは“０＃である。

ステップＳ１９における、操作スイッチ１８の位置がＡ
か否かの判断は否定と判断され、ステップＳ１９に進む
。

ステップＳ２５においては、後述するフローに従って下
降保護処理が行われる。

ステップ８２Ｂでは、下降バルブ２６および上昇バルブ
２７のオン時間が計算される。前記ステップＳ１５でリ
フト変化量が“０”に設定されているので、第７図に示
した計算テーブルによってオン時間“０”が得られる。

したがって、操作スイッチ１８が中立位置Ｎでは作業機
３は昇降されない。

以上の説明の通り、操作スイッチ１８がＮの位置の場合
は、リフト変化量設定部３５にリフト変化量“０”が設
定されるので、バルブオン時間は“０”となって、上昇
バルブ２７および下降バルブ２６はいずれもオン動作さ
れず、作業機３は現状高さで保持状態となる。

操作スイッチ１８がＮの位置からＡの位置に切換えられ
ると、最初の１サイクル目の処理では、ステップＳＩＯ
〜８１８の判断と動作は、操作スイッチ１８がＮの位置
にある場合と同様に実行される。

ステップＳ１９の判断は肯定となって、ステップＳ２０
に進む。ステップＳ２０では、下降フラグがセットされ
、上昇フラグはクリアされる。

ステップＳ２１では、リフト変化量設定部３５に下降偏
差が格納される。

ステップＳ２２では、作業機３の位置を判断するだめの
下降位置フラグの状態が見られる。

下降位置フラグが“１”の場合は、ステップＳ２３に進
み、上昇バルブフラグに“１″がセットされ、下降位置
フラグが“０”の場合は、ステップＳ２４に進み、上昇
バルブフラグに“０”がセットされる。該上昇バルブフ
ラグの状態によって、上昇バルブおよび下降バルブのい
ずれのバルブのオン時間を計算するかが判断される。

つまり、下降フラグ位置“１”は、作業機３が下降限界
値で示された下降限界位置より下方にあるという判断な
ので、上昇バルブフラグを“１”にして上昇の準備を行
い、下降フラグ位置“０”は作業機３か下降限界値で示
された下降限界位置より上方にあるという判断なので、
上昇バルブフラグを“０”にして下降準備状態にする。

ステップ８２６のバルブオン時間計算は、第４図に示す
フローチャートに従って行われ、上昇バルブフラグが“
１”か“０”かに応じて、下降オン時間が計算されるか
、上昇オン時間が計算されるかが判別される（ステップ
５２６１）。

上昇バルブフラグが“０”の場合は、下降オン時間計算
が行われ（ステップ８２６２）、上昇バルブフラグが“
１″の場合は、上昇オン時間が計算される（ステップ５
２６．３）。該オン時間計算は、第７図の計算テーブル
に基づいて行われる。

操作スイッチ１８がＡの位置にある場合の２サイクル目
以降の処理、および操作スイッチ１８がＡの位置からＮ
の位置まで戻った場合の処理は、ステップＳ１２までは
、上記説明と同様に行われる。２サイクル目の処理にお
いて、まだ、作業機３が下降中ならば、ステップＳ１３
の判断は肯定となり、ステップＳ２７に進んで、上昇フ
ラグまたは下降フラグがセットされているか否かの判断
がなされる。

ステップＳ２０で下降フラグはセットされているので、
該ステップＳ２７は肯定と判断され、ステップ８２８に
進んで停止フラグがセットされる。

前回の処理のステップＳ２０で下降フラグはセットされ
ているので、ステップ３１８における下降フラグの判別
は“１″となり、ステップＳ１９はスキップされる。

以下、前記１サイクル目のフローの説明と同様に、ステ
ップ８２６までの処理が実行される。

このように、操作スイッチ１８が一旦、Ａの位置に動か
されると、その後Ｎの位置に戻っても、リフト変化量が
“０”になるまでは作業機３の下降動作は継続される。

操作スイッチ１８の位置がＤの場合は、ステップＳ１６
までは上記説明のとおり実行される。ステップＳ１７の
判断は肯定となり、ステップＳ２９に進み、上昇フラグ
がセットされ、下降フラグがクリアされる。

ステップＳ３０では、リフト変化量設定部３５に、前記
ステップＳ２て計算された上昇偏差が格納される。

ステップＳ３１では、作業機３の位置を判断する上昇位
置フラグの判別が行われる。上昇位置フラグが“１”な
らば、上昇バルブフラグを“１”にして（ステップ５３
２）、該フラグが“０”ならば下降バルブフラグを“０
”にする（ステップＳ３３）。

ステップＳ２９で下降フラグはクリアされているので、
ステップＳ１８の判別結果は“０”になってステップＳ
１９に進む。

操作スイッチ１８の位置はＤにあるので、ステップＳ１
９の判断は否定となって、ステップ８２０〜Ｓ２４はス
キップされ、ステップＳ２５およびステップ８２６の処
理に進む。

ステップ３２６では、ステップＳ３０で設定されたリフ
ト変化量によりバルブオン時間が計算される。上昇バル
ブ２７は該オン時間に従って動作し、作業機３は上昇す
る。操作スイッチ１８がＤの位置からＮに戻された場合
の処理は、操作スイッチ１８がＡからＮの位置に戻され
た場合の処理と同様なので、説明は省略する。

操作スイッチ１８がＢの位置にある場合は、ステップＳ
ｌｌの判断は肯定で、ステップＳ３４に進み、上昇フラ
グがクリアされる。

操作スイッチ１８はＮの位置を経由して他の位置に操作
されるので、Ｎの位置における処理で、停止フラグはク
リアされており（ステップ５１４）したがってステップ
Ｓ３５の判別結果は“０”であり、ステップ８３６に進
む。

ステップ８３６では微調下降フラグに“１”がセットさ
れる。該微調下降フラグによって、操作スイッチ１８が
Ｂの位置に操作されているが否がが判別できる。

ステップＳ３７では、前記下降偏差がリフト変化量設定
部３５に格納される。

ステップ８３８では、作業機３の位置を判断するため、
下降位置フラグの判別が行われる。下降位置フラグが“
どならば、ステップＳ３９において、上昇バルブフラグ
が“１”にセットされ、下降位置フラグが０″ならば、
ステップＳ４０において、上昇バルブフラグが“０”に
セットされる。

上昇フラグは、操作スイッチ１８がＮの位置を経由した
時点で“０”にセットされており、また、ステップＳ３
４でもクリアされているので、ステップ８１６の判別は
“Ｏ”となってステップＳ１７に進む。操作スイッチ１
８はＢの位置に操作されているので、ステップＳ１７の
判断は否定となってステップ８１８に進む。

下降フラグも、上昇フラグと同様、操作スイッチ１８が
Ｎの位置に操作された時点て“０“にセットされている
ので、ステップＳ１８の判別結果は“０”であり、ステ
ップＳ１９に進む。

ステップＳ１９の判断は、操作スイッチ１８がＢの位置
にあるので否定となり、ステップＳ２５の下降保護処理
と、ステップ８２６のバルブオン時間計算が行われる。

操作スイッチ１８がＣの位置にある場合は、ステップＳ
ＩＯの判断は肯定であり、ステップＳ４１において、下
降フラグがクリアされる。

停止フラグは、ステップＳ１４でクリアされているので
、ステップＳ４２では“０”と判別され、ステップＳ４
３に進む。

ステップＳ４３では、リフト変化量設定部３５に上昇偏
差が格納される。

ステップＳ４４では、作業機３の位置を判断するため、
上昇位置フラグの判別が行われる。上昇位置フラグが“
１”ならば、ステップＳ４５において、上昇バルブフラ
グが“１”にセットされ、ド降位置フラグが“０”なら
ば、ステップＳ４６において、上昇バルブフラグが“０
”にセットされる。

以下、操作ス・ｒブチ１８がＢの場合と同様に、ステッ
プ３２６までの処理が行われる。

なお、操作スイッチ１８がＡ位置に操作されて下降中、
またはＤの位置に操作されて上昇中である時に、操作ス
イッチ１８をＡの位置からＣの位置へ、またはＤの位置
からＢの位置へ操作スイッチ１８を切換えると、作業機
３の昇降を強制的に停止させることができる。

例えば、操作スイッチ１８がＡの位置にあって下降中で
ある場合、操作スイッチ１８をＣの位置に切換えると、
ステップＳ１０の判断は肯定となってステップＳ４１に
進み、下降フラグがクリアされる。操作スイッチ１８を
ＡからＣの位置に切換える以前に、ステップ５２ｇで停
止フラグはセ−２８＝ ツトされているので、ステップＳ４２での判別結果は“
１“となってステップＳ１５に移行してリフト変化量設
定部３５にリフト変化量“０”がセットされる。

ステップＳ１５の後、ステップＳ１６〜Ｓ２６まて処理
が実行され、ステップ８２Ｂではバルブオン時間が計算
されるが、ステップＳ１５でリフト変化量は“０”なっ
ているので、バルブオン時間は“Ｏ”になり、作業機３
の下降は停止される。

次に、ステップＳ２５の下降保護処理について第３図の
フローチャートを参照して説明する。

エンジンが停止中に上昇限界値の設定つまみが操作され
て、作業機３のリフト現在値より低い位置に上昇限界値
が移動した状態にあるような場合、エンジンを始動させ
、操作スイッチ１８をＣまたはＤの位置に動かして作業
機３を上昇させようとすると、作業機３は作業者の意志
とは逆に、リフト現在値より低い位置に設定されている
上昇限界値に追従して下降する。

該下降保護処理は、このような、作業機３の不側の下降
動作を阻止するための制御である。

まず、ステップ５２５１では、エンジンが停止中か否か
の判断が行われる。エンジンが停止中であれば、ステッ
プ５２５２に進み、下降保護フラグに“１“がセットさ
れる。

エンジンが始動されると、ステップ５２５１の判断は否
定となって、ステップ５２５３に移行する。

ステップ５２５３では、下降保護フラグの判別が行われ
る。エンジン停止中に下降保護フラグは′１″にセット
されているので、ステップ５２５４に進む。

ステップ５２５４ては、上昇位置フラグの判別が行われ
る。上昇限界値よりリフト現在値が大きい場合、すなわ
ち、上昇限界位置より上方にリフト現在位置がある場合
は、上昇位置フラグは“０”であり、ステップ５２５４
からステップ５２５５に進む。

ステップ５２５５では、下降フラグの判別が行われる。

該下降フラグは、操作スイッチ１８をＡの位置に操作し
て作業機３を下降させようとした場合に“１”がセット
される。下降フラグに“１”がセットされていればメイ
ンのルーチン（ステップ５２６）に戻り、下降フラグに
“０”がセットされていればステップ５２５６に進む。

ステップ５２５６では、微調下降フラグの判別が行われ
る。該微調下降フラグは、操作スイッチ１８をＢの位置
に操作して作業機３を下降させようとした場合に“１”
がセットされる。微調下降フラグに“１”がセットされ
ていればメインのルーチン（ステップ５２６）に戻り、
微調下降フラグに“０”がセットされている場合はステ
ップ５２５７に進む。

ステップ５２５７では、リフト変化量設定手段２８に“
０”が設定される。

ステップ５２５７でリフト変化量設定部３５に“０”が
設定されると、該下降保護処理以前においてリフト変化
量設定部３５に設定されたリフト変化量に優先して、ス
テップ５２５７で設定されたリフト変化量“０”が有効
となる。

したがって、該下降保護処理の後で、前記ステップ８２
Ｂにおいて前記リフト変化量に応じてバルブオン時間が
計算されるので作業機３は昇降されない。つまり、昇降
動作のロック状態が形成される。

下降フラグおよび微調下降フラグに“１”がセットされ
ている場合、すなわち、操作スイッチ１８をＡまたはＢ
の位置に操作して、作業機３を下降させようとした場合
は、上述のようにステップ５２５７はスキップされるの
で、リフト変化量は該下降保護処理以前に設定されたリ
フト変化量が有効となって、作業機３は下降される。

リフト現在値が上昇限界値より下位になるまで作業機３
が下降すると、上昇位置フラグは“１”になり、前記ス
テップ５２５４からステップ８２５８に移行する。

ステップ８２５８では下降保護フラグに“０″がセット
される。下降保護フラグに”０″がセットされると、ス
テップ５２５３の判別結果は“０“になり、ステップ８
２５４〜５２５７、およびスチップ５２５８はスキップ
される。

−旦、下降保護フラグに“Ｏ“がセットされると、該下
降保護フラグはエンジンが停止するまで“１″に転換し
ない。したがって、該下降保護処理によっては、リフト
変化量が“０”になることはない。

すなわち、操作スイッチ１８を下降側に操作した後、作
業機３が、リフト現在値が上昇限界値より下位になるま
で下降すると、前記ロック状態は解除され、エンジンの
停止まで該ロック解除状態が保持される。

以上の説明のように、本実施例によれば、作業機３のリ
フト現在値と上昇限界値との位置関係を上昇位置フラグ
によって判別し、該判別結果に応じて、必要な場合のみ
昇降動作を不能にするロック状態を形成している。

すなわち、リフト現在値より上昇限界値が下位にある場
合は、操作スイッチ１８を上昇側に操作したにもかかわ
らず、作業者の意志に反して作業機３は下降するように
なるので、このような場合はロック状態が形成される。

一方、前記位置関係においても、操作スイッチ１８を下
降側に操作した場合は、ロック状態は形成されないで、
作業者の意志のとおり作業機３は下降される。

そして、上昇限界位置よりも下方まで作業機３が下降さ
れた後は、前記ロック状態は自動的に解除される。

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、次の
ような効果が達成できる。

（１）エンジンの停止中に、誤って設定つまみに触れる
などして、上昇限界位置の設定値を作業機の現在高さよ
り低くしてしまったような場合、このような誤操作の状
態を、エンジン始動時に、上昇限界位置の設定値と作業
機の現在高さ位置とを比較することによって検出できる
。

そして、この検出結果に従って作業機の昇降を不能にす
るロック状態を形成することができるので、操作スイッ
チを上昇側に傾倒させたのに、作業機が下降するという
ような動作を行なうことがなくなる。

（２）上昇限界位置の設定値と作業機の現在高さ位置と
を比較して、誤操作の状態を検出できるので、必要な場
合のみロック状態を形成できる。したがって、エンジン
始動毎に、ロック解除のための操作を行うというような
煩わしい手間が不要となり、操作が簡略化できる。

（３）前記ロック状態は、操作スイッチを下降側に傾倒
するだけで解除できるので、操作が簡単である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す制御装置のブロック図
、第２図、第３図および第４図は本発明の動作を示すフ
ローチャート、第５図は操作スイッチの接点構成図、第
６図（ａ）は導電性スライド部材の正面図、第６図（ｂ
）は第６図（ａ）の側面図、第７図はオン時間とリフト
変化量との関係図、第８図は走行作業車の側面図、第９
図は走行作業車および作業機の連結部を示す斜視図であ
る。 １・・・走行車両、３・・・対地作業機、７，１３・・
・油圧アクチュエータ、１５・・・リフトセンサ、１８
・・・操作スイッチ、２０・・・上昇限界設定器、２１
・・・上昇偏差算出部、２２・・・下降限界値設定器、
２３・・・下降偏差算出部、２４・・・オン時間デユー
ティ比記憶部、２５・・・バルブ選択駆動部、２６・・
・下降バルブ、２７・・・上昇バルブ、３４・・・エン
ジン回転検出部、３５・・・リフト変化量設定部、３６
・・・Ａ位置判断部、３７・・・Ｂ位置判断部、３８・
・・下降保護部、３９・・・リフト変化量“０”記憶部 代理人　弁理士　平木通人　外１名 第　　　２ 図　（その３） セ　、＼　宕　巨　　　ロ 第６図 （ｂ） ｍ　　　■

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）作業機の上昇限界位置を設定する上昇限界値設定
   器と、下降限界位置を設定する下降限界値設定器と、セ
   ンサによって検出される作業機の現在高さおよび前記上
   昇限界位置の偏差を算出する上昇偏差算出部と、前記現
   在高さおよび前記下降限界位置の偏差を算出する下降偏
   差算出部と、作業機の操作スイッチの位置により、前記
   上昇偏差算出部で算出された上昇偏差、および前記下降
   偏差算出部で算出された下降偏差のいずれか一方を選択
   し、該偏差を解消する方向に作業機の昇降駆動用油圧ア
   クチュエータの上昇バルブおよび下降バルブのいずれか
   一方を動作させるバルブ選択駆動部とを有する対地作業
   機の昇降制御装置において、 　エンジンが始動された時に、前記上昇限界位置に対す
   る作業機の現在高さの位置関係を検知する手段と、 　該検知手段によって前記上昇限界位置より現在高さが
   上位にあることが検知された場合に、昇降操作スイッチ
   が上昇側へ操作されても作業機が昇降駆動されないロッ
   ク状態を形成する手段と、 　前記操作スイッチが下降側に操作されたことを検出す
   る手段と、 　該検出手段の検出結果に応答して、前記ロック状態を
   一時的に解除し、作業機を下降可能にする手段と、 　前記ロック状態の一時的な解除によって、該作業機の
   現在高さが前記上昇限界位置より下方に位置するまで作
   業機が下降された後は、エンジンが停止されるまで前記
   ロック状態の解除を継続させる手段とを具備したことを
   特徴とする対地作業機の昇降制御装置。
2. （２）前記ロック状態を形成する手段が、前記上昇バル
   ブおよび下降バルブのオン時間デューティ比を“０”に
   するための基礎データであるリフト変化量を、“０”に
   する手段であることを特徴とする請求項１記載の対地作
   業機の昇降制御装置。