JPH0281757A - 車両のトラクションコントロール装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車輪の駆動スリップ（ホイールスピン）を防止
する車両のトラクションコントロール装置に関するもの
である。

（従来の技術） 車両のトラクションコントロール装置の従来例としては
例えば特開昭６０−１７９３６３号公報に記載の如く、
駆動スリップ発生時検出した車輪回転角速度より求まる
車輪回転角加速度が所定値（闇値）未満の場合、ブレー
キ圧を保持（保圧）するよう構成したものがある。

（発明が解決しようとする課題） しかし上記従来例においては、駆動スリップ発生時路面
状況に応じたスロットル開度制御等により適正なエンジ
ントルクとなった際に、駆動輪速の変化量と従動輪速の
変化量とがほぼ等しくなってブレーキ圧が一定値に保持
されると共にスリップ量一定のまま走行し続けるため、
駆動スリップの継続によりタイヤの横力が時間の経過に
つれて低下して走行安定性が損なわれてしまう。

本発明はブレーキ圧保圧指令時間が所定時間を越えた場
合、当該保圧指令を所定時間だけ増圧指令に変更して上
述の問題を解決することを目的とする。

（課題を解決するための手段） この目的のため本発明トラクションコントロール装置は
第１図に概念を示す如く、 エンジンからの動力により車輪を駆動して走行し、前記
車輪の駆動スリップ発生時制動手段が制動指令手段のブ
レーキ圧に対する減圧、保圧、増圧指令により前記車輪
を制動して車輪の駆動スリン１を防止するようにした車
両において、前記制動１旨令手段によるブレーキ圧保圧
指令時間を計時する計時手段と、 この計時が所定時間を越えた場合、前記保圧指令を所定
時間だけ増圧指令に変更する制動指令変更手段と を具備してなることを特徴としたものである。

（作　用） 車両はエンジンからの動力により車輪を駆動して走行す
る。ここで車輪が駆動スリップを発生ずると、制動手段
は制動指令手段のブレーキ圧に対する減圧、保圧、増圧
指令に基づき車輪を制動し、これにより車輪の駆動スリ
ン１を防止することができる。

一方、計時手段は上記制動指令手段によるブレーキ圧保
圧指令時間を計時し、制動指令変更手段はこの計時が所
定時間を越えた場合、前記保圧指令を所定時間だけ増圧
指令に変更する。

よって、駆動輪速の変化量と従動輪速の変化量とがほぼ
等しくなっても、ブレーキ圧は所定時間保圧された後に
所定時間だけ増圧されるから、つまり緩増圧されるから
、車輪の駆動スリップ状態を解消することができ、タイ
ヤの横力が時間の経過につれて低下して走行安定性がｔ
員なわれる問題を解消することができる。

（実施例） 以下、本０発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する
。

第２図は本発明トラクションコントロール装置の一実施
例を示すシステム図でＩＬ、　ＩＲは夫々左右従動輪（
例えば左右前輪）　、２Ｌ、　２Ｒは夫々左右駆動輪（
例えば左右後輪）を示す。車両は車輪２Ｌ。

２Ｒを図示せざるエンジンにより駆動され、ることによ
り走行し、エンジンはスロットルバルブ４により出力を
加減されるものとする。

スロットルバルブ４はステップモータ５により開閉し、
そのステップ数（スロットルバルブ４の開度）をトラク
ションコントロール中以外基本的には運転者が踏込むア
クセルペダル６の踏込量に対応したものにすべく制御回
路７により制御する。

この目的のため、スロットルバルブ４の開度、つまりモ
ータ５のステップ数を検出するスロワ］・ルセンサ８か
らの信号ＴＨを制御回路７にフィードバックし、アクセ
ルペダル６の踏込ｆｉＡｃｃを検出するアクセルセンサ
９からの信号を制御回路７に入力する。

制御回路７はマイクロコンピュータ１０を具えると共に
、その入力側に関連してＡ／Ｄコンバータ１１及びＦ／
Ｖコンバータ１２を、又出力側に関連してステップモー
タ５用の駆動回路１３及びＤ／Ａコンバータ１４を夫々
設ける。Ａ／Ｄコンバータ１１はスロットル開度信号Ｔ
ｌ＋及びアクセル信号Ａｃｃをアナログデジタル変換し
てマイクロコンピュータ１０に入力すると共に、Ｆ／Ｖ
コンバータ１２により周波数−電圧変換した電圧信号を
デジタル信号に変換してマイクロコンピュータ１０に入
力する。

各車輪ＩＬ、　ＩＲ，２Ｌ、　２Ｒは、ブレーキペダル
２０の踏力に応じたブレーキマスターシリンダ２１から
の液圧Ｐ、により作動されるホイールシリンダ２２Ｌ２
２Ｒ，２３Ｌ、　２３Ｒを具え、これらホイールシリン
ダの作動により対応車輪が個々に制動されるものとする
。しかして、駆動輪２Ｌ、　２Ｒのブレーキ液圧系には
夫々トラクションコントロール用の液圧制御弁２４Ｌ、
　２４Ｒを挿置する。これら液圧制御弁は夫々同仕様、
同構造のものとし、スプール２５をばね２６により図示
の左限位置に弾支し、プランジャ２７をばね２８により
図示の左限位置に弾支して構成する。

液圧制御弁２４Ｌ、　２４Ｒは夫々、図示の常態でマス
ターシリンダ側の入口ボート２９への液圧ＰＭをそのま
まホイールシリンダ側の出口ポート３０より対応するホ
イールシリンダに出力し、スプール２５の右行時プラン
ジャ２７によりボート２９．３０間を遮断すると共にホ
イールシリンダへの液圧を上昇させ、スプール２５の右
行停止時ホイールシリンダの上昇液圧を保持するものと
する。

スプール２５の上記右行及びその停止を室３１内の圧力
により制御し、この圧力を夫々電磁弁４０Ｌ。

４０Ｒにより個別に制御する。これら電磁弁も同様のも
のとし、ソレノイド４１のＯＦＦ時（Ａ）で示すボート
間接続位置となって室３１をドレン回路４２に通じると
共にアキュムレータ４３から遮断し、ソレノイド４１の
小電流によるＯＮ時（Ｂ）で示すボート間接続位置とな
って室３１をドレン回路４２及びアキュムレータ４３の
双方から遮断し、ソレノイド４１の大電流によるＯＮ時
（Ｃ）で示すポート間接続位置となって室３１をドレン
回路４２から遮断すると共にアキュムレータ４３に通じ
るものとする。

電磁弁４０Ｌ、　４０Ｒの（Ａ）位置で室３１は無圧状
態となってスプール２５を図示位置にし、電磁弁４０Ｌ
。

４０Ｒの（Ｃ）位置で室３１はアキュムレータ４３の一
定値Ｐｃを供給されてスプール２５を図中右行させ、電
磁弁４０Ｌ、　４０Ｒの（Ｂ）位置で室３１は圧力の給
排を中止されてスプール２５をその時の右行位置に保持
する。

アキュムレータ４３にはモータ４４で駆動されるポンプ
４５からの油圧をチエツク弁４６を介して蓄圧し、アキ
ュムレータ４３の蓄圧値が一定値Ｐ、になる時、これを
検出してＯＦＦする圧力スイッチ４７からの信号を受け
て制御回路７がモータ４４（ポンプ４５）を停止させる
ものとする。この目的のため圧力スイッチ４７からの信
号はマイクロコンピュータ１０に入力し、マイクロコン
ピュータｌＯからのモータ制御信号はＤ／＾コンバータ
１４によりアナログ信号に変換してモータ４４に供給す
る。

電磁弁４０Ｌ、　４０Ｒのソレノイド４１もマイクロコ
ンピュータ１０により駆動制御し、そのための制御信号
をＤ／Ａコンバータ１４によりアナログ信号に変換して
ソレノイド４１に供給する。

各車輪ＩＬ、　ＩＲ，２Ｌ、　２Ｒに夫々関連して車輪
回転センサ５０Ｌ、　５０Ｒ，５１Ｌ、　５１Ｒを設け
、これらセンサは対応車輪の車輪速ＶＦＬＩ　ＶＦＩＩ
　ＶｌｌＬ＋　Ｖ＊ｉニ対応した周波数のパルス信号を
発し、これらパルス信号をＦ／Ｖコンバータ１２に供給
する。Ｆ／Ｖコンバータ１２は各パルス信号をその周波
数（車輪回転数）に対応した電圧に変換してＡ／Ｄコン
バータ１１に人力し、Ａ／Ｄコンバータ１１はこれら電
圧をデジタル信号に変換してマイクロコンピータｌＯに
入力する。

マイクロコンピュータ１０は各種入力情報を元に第３図
乃至第６図の制御プログラムを実行して、スロットルバ
ルブ４の通常の開度制御及びトラクションコントロール
用の開度制御を行うと共に、電磁弁ソレノイド４１の位
置制御、つまり駆動車輪のトラクションコントロール用
制動制御を行い、更にポンプモータ４４（油圧ポンプ４
５）の駆動制御を行う。第３図乃至第５図は図示せざる
オペレーティングシステムによりエンジン始動後一定周
期ΔＴ（例えばΔＴ　＝　１０　ｍ５ｅｃ）毎に定時割
込み処理をされるメインルーチンで、第６図はこのメイ
ンルーチン内において決定されたステップモータ５の回
転速度に対応する周期で処理されるステップモータ駆動
用のＯＣＩ　（Ｏｕｔｐｕｔ　ｃｏｍｐａｒｅ　１ｎｔ
ｅｒｒｕｐｔ）割込み処理を示す。

第３図では先ずステップ１０１．１０２において、第１
回目の処理に限りマイクロコンピュータＩＯは内蔵ＲＡ
Ｍ等のインシャライズ（初期化）を行う。次のステップ
１０３では、車輪速ν□、ｖＦＬ＋　ＶＲＬ＋　ν□を
読込み、これらを基にステップ１０４で左右駆動輪２Ｌ
、　２Ｒ（７）、Ｚ、リップ率ＳＬ、ＳＲを５Ｌ＝（Ｖ
ＲＬ　　ＶＦＬ）／νＦＬ、　５１１＝（ＶＩＩＲＶｒ
＊）／Ｖｒ、Ｉニより求めた後、ステップ１０５で左右
駆動輪２Ｌ、　２Ｒのスリップ率変化速度５Ｌ＝ＳＬ　
　５Ｌ−１（但しＳＬ−１は前回の左駆動輪スリップ率
）及びゐ、＝Ｓ＊　　５Ｒ−１（但し、ＳＲ−１は前回
の右駆動輪スリップ率）を求める。

ステップ１０６では、左右駆動輪スリップ率ＳいＳＲの
うち小さい方をセレクトロースリップ率れ、い大きい方
をセレクトハイスリップ率Ｓｗａｍにセットする。次に
ステップ１０７において上記セレクトロースリップ率及
びセレクトハイスリップ率のうち小さい方の値Ｓ７，７
をＫ（例えば０．６−０．９）の比率で重視するスリッ
プ率の重み付は平均値ＳｍｖをＳＭＶ　＝Ｋ　Ｘ　Ｓ−
４ｎ　＋（ｌ　　Ｋ）　ｘ　Ｓｍａｘにより求めると共
に、その変化速度Ｓ０を５−ｖ＝Ｓ−ｖＳ−ｖ−＋　（
但しＳｍｖ−１は前回のスリップ率重み付は平均値）を
求める。

ステップ１５１では、上記のスリップ率平均値Ｓａｖお
よびその変化速度Ｓａｖより、トラクションコントロー
ル上好適な第７図の如きスロットル開度制御域データを
基に、スロットル開度Ｔｌ＋をアクセルペダル６の踏込
世人、に対応した値に向は戻すべき（増大すべき）非制
御域か、スロットルバルブ４に急閉（スロットル開度Ｔ
Ｈを急減）又は緩閉（スロットル開度ＴＨを覆滅）して
車輪２Ｌ、　２Ｈの駆動スリップを防止すべき急閉域又
は緩閉域かスロットル開度ＴＨを不変に保つべき保持域
かを、決定する。この決定結果をステップ１５２〜１５
４で判別し、非制御域ではステップ２０１へ、緩閉域で
はステップ３０１へ、急閉域ではステップ３５１へ、又
保持域ではステップ４０１へ夫々制御を進める。

非制御域ではステップ２０１〜２０６において、ステッ
プ２０４でクリアされ、ステップ２０３または２０５で
インクリメント（歩進）されるマツプ上げカウンタＭＡ
ＰＵＰＣが一定のリカバー時間ＴＲを示す度に、つまり
Ｔ１１時間毎にステップ２０６でスロットル開度マツプ
ＭＡＰを前回マツプ（ＭＡＰＯ）　−１として定めた後
、制御をステップ４０１へ進める。マツプＭＡＰは第８
図の如く第０枚目から第１９枚目迄の２０種類を設定し
、上記のマツプ上げはスロットルバルブ開度をアクセル
ペダル踏込ＩＡｃ。に対応した値に増大させる指令であ
ることを意味する。

緩閉域のためステップ３０１へ制御が進んだ場合、先ず
このステップで前回どのスロットル制御域だったかをチ
エツクする。前回非制御域だった場合、以下の処理を１
回だけ行う。つまりステップ３０２で上記のマツプ上げ
カウンタＭＡＰＵＰＣをクリアし、次のステップ３０３
．３０４で左又は右の低圧フラグ及び左又は右の急低圧
フラグが共にＯか否かを判別することにより左右駆動輪
２Ｌ、　２Ｒのブレーキ液圧状態をチエツクする。これ
らフラグは後述するように、対応する左右駆動輪２Ｌ、
　２Ｒのトラクションコントロール用ブレーキ液圧の所
定時間以上急減圧状態及び所定時間以上急減圧状態でＯ
となり、少なくとも一方の駆動輪が急減圧状態だったら
ステップ３０５においてマツプ落ち数ＭＡＰＤＮを１と
し、それ以外ではステップ３０６においてＭＡＰＤＮ＝
　２をセットする。ステップ３０７では前回マツプＭＡ
Ｐ　Ｏと後述の如くにメモリしておいた所定時間（Ｔ、
４又はＴ、’）前のマツプ数ＰＭＡＰとの大きい方（ス
ロットル開度の小さい方）をセレクトハイマツプＭＡＰ
ＭＡＸとしてセットし、ステップ３０８でこのセレクト
ハイマ・ンブＭＡＰＭＡＸをステ・ンブ３０５又は３０
６において定めた数ＭＡＰＤＮだけマツプ落ちさせたも
の（ＭＡＰＭＡＸ　＋　ＭＡＰＤＮ）を今回マツプＭＡ
Ｐとし、スロットル開度の緩閉を指令する。なお、ステ
ップ３０９．３１０では上記のＭＡＰが非制御域から最
初に緩閉域になった時に求めた初期マツプ■＾ＰＩＮ１
以下の時は、スロットル開度増大を指令することを意味
し、緩閉の意図に反することからＭＡＰ＝ＭＡＰＩＮＩ
とする。

ステップ３０１で前回が緩閉域又は急閉域であると判断
した場合、制御をそのままステップ４０１に進め、前回
保持域であった場合、ステップ３１１で前回マツプＭＡ
ＰＯを１だけマツプ落ちさせたものを今回マツプＭＡＰ
としてスロットル開度減を指令した後に制御をステップ
４０１に進める。

急閉域のため制御がステップ３５１へ進んだ場合、先ず
ここで前回のスロットル開度制御域をチエツクする。前
回非制御域であった場合、ステップ３５２〜３６０で前
記ステップ３０２〜３１０と同様の処理を行い、ステッ
プ３６２でこの処理により求めたマツプに更に２を加え
てスロットル開度のヤ、城を指令した後制御をステップ
４０１へ進める。

ステップ３５１で前回から急閉域であったと判別する場
合、制御をそのままステップ４０１へ進め、前回緩閉域
又は保持域であった場合、ステップ３６１で前記ステッ
プ３１１　と同様の処理を行った後制御をステップ４０
１へ進める。

保持域のため（非制御域、緩増圧域、急増圧域用の処理
後も同様）ステップ４０１に制御が進む場合、ステップ
４０１〜４０４でＭＡＰ値が第８図に示す設定マツプ数
０〜１９の範囲外になった時、ＭＡＰ値を近い方の限界
値０又は１９にセットする。次のステップ４０５．４０
６では左右駆動輪２Ｌ、　２１？のブレーキ液圧状態を
左右低圧フラグが共に０でないか否か及び左右急低圧フ
ラグが共に０でないか否かによりチエツクする。増圧状
態でなければ（減圧状態なら）ステップ４０７で対応す
る所定時間Ｔイ前のスロットル制御マツプをＰＭＡＰと
してスロットル緩閉及び急閉制御（ステップ３０７．３
５７）に用い、増圧状態ならステップ４０８でＴ、より
長い所定時間ＴＨ′前のマツプをＰＭＡＰとする。又次
のステップ４０９では現在のマツプＭＡＰを前回マツプ
ＭＡＰ　Ｏとしてメモリし、次回に備える。

第３図に示す以上の処理後、制御は第４図のステップ５
０２に進み、ここでアクセルペダル踏込み量Ａｃｃを読
込む。次のステップ５０３では、前記の通りに求めたマ
ツプＭＡＰに対応する開度特性マツツブに基づき、アク
セルペダル踏込ＩＡｃｃに応じたステップモータ５の目
標ステップ数５ＴＥＰをマツプ検索して決定する。

又ステップ５０４では、前記ステップ５０３によって決
定されたスロットルバルブ４の開度目標ステップ数５Ｔ
ＥＰと実際の開度ステップ数ＴＨとの偏差Ｄｉｒを、 Ｄｉｆ　　＝　　５ＴＥＰ−ＴＦＩ により算出する。さらにステップ５０５．．５０６によ
り上記の偏差Ｄｉｒに基づいてステップモータ５のスピ
ードの決定、正転／逆転／保持の決定、更にはＯＣＩ割
込み周期のセット、モータ回転方向に関するフラグセッ
ト等を行う。

その後ステップ６０１〜６９３において、左駆動輪ヲ以
下の如く適正速度でトラクションコントロール用に制動
及び制動解除する（右駆動輪についても後述するステッ
プ６９５．６９６で同様に制動及び制動解除を行う）。

ステップ６０１では第９図に対応するテーブルデータを
基に左駆動輪スリップ率ＳＬ及びその変化速度Ｓ、から
左駆動輪ブレーキ液圧を急増圧すべきか、緩増圧すべき
か、保圧すべきか、覆滅圧すべきか、急減圧すべきかを
領域（エリア）判定する。第９図のテーブルデータはト
ラクシジンコントロール上好適な左駆動輪ブレーキ液圧
の制御態様で、スリップ率ＳＬ　（Ｓｌｌ、　Ｓ＋ｚは
エリア境界値）及びその変化速度ζＬ（５２１，０，Ｓ
ｚ□はエリア境界値）が高い程高速で増圧し、スリップ
率ＳＬ及びその変化速度ＳＬが低い程高速で減圧すべき
こととする。なお第９図は、後述の右駆動輪ブレーキ液
圧制御態様でもあり、従って右駆動輪スリップ率ＳＲお
よびその変化速度ゐ、も併記した。

上記の領域判定結果をステップ６０２〜６０５により判
別し、第５図の対応ステップに分岐させる。

即ち、急増圧エリアならステ、ツブ６１１に、緩増圧エ
リアならステップ６３１に、保圧エリアならステップ６
５５に、覆滅圧エリアならステップ６６１に、又急減圧
エリアならステップ６８１に夫々制御を進める。

急増圧エリアのためステップ６１１が選択されると、先
ずここで当該急増圧に関与しない覆滅圧カウンタ、急減
圧カウンタ、緩増圧カウンタ、保持カウンタおよび昇格
カウンタを夫々クリアすると共に、無制御フラグを１に
セットする。次のステップ６１２で前回のエリアをチエ
ツクし、前回減圧エリアだった場合ステップ６１４を通
るループを１回のみ実行し、前回増圧又は保圧エリアだ
った場合ステップ６１８を通るループを実行する。前者
のループでは、先ずステップ６１４．６１３で低圧フラ
グ及び象、低圧フラグが０か否か、つまり所定時間以上
急減圧を行ったか否かをチエツクする。前回急減圧状態
だったのであれば、象、増圧より急速な初期増圧を実行
して応答遅れをなくす必要があることからステップ６１
５で初期増圧カウンタをインクリメントする。その後ス
テップ６９１で電磁弁４０ＬをＣ位置にする。この電磁
弁位置で液圧制御弁２４Ｌはスプール２５の第２図中古
行により左駆動輪ブレーキ液圧を上昇させ、左駆動輪を
トラクションコントロール用に制動する。しかして、低
圧フラグ＝０又は急低圧フラグ−〇でなければ、上記の
初期増圧が不要であるからステップ６１６で急増圧カウ
ンタをインクリメントしてステップ６９１を実行する。

以後ステップ６１２はステップ６１８を選択するように
なり、ここでは低圧フラグを１にセットする。

ステップ６１９．６２０では上記の初期増圧カウンタが
４かＯかをチエツクするが、ステップ６１５が実行され
ていればステップ６１９．６２０．６２１の経路を３回
繰返しつつステップ６９１で増圧を繰返し、次回にステ
ップ６１９がステップ６２２．６２３、又その後ステッ
プ６１９がステップ６２０．６２３を選択するようにな
る。ステップ６２３では、急増圧カウンタが５か否かを
チエツクし、ステップ６２４でこの急増圧力カウンタが
０又は１か否かをチエツクする。ステップ６１６が実行
されていなければステップ６２３゜６２４、６２７の経
路が２回繰返されてその都度ステップ６９１の実行によ
り増圧を行うが、ステップ６１６が実行されていれば上
記の経路が１回のみ選択されてステップ６９１の実行に
より増圧を行う。その後はステップ６２４がステップ６
２５を選択するようになり、栄、増圧カウンタが５にな
る迄の３回だけステップ６９２の実行により、電磁弁４
０ＬをＢ位置にする。この電磁弁位置で液圧制御弁２４
Ｌはスプール２５を移動停止させて左駆動輪ブレーキ液
圧をこの時の値に保圧する。以後、急増圧カウンタが１
．２の時増圧、３〜５の時保圧とするデユーティ（２１
５のデユーティ）に対応した速度で左駆動輪ブレーキ液
圧を急増圧することができる。

上記の急増圧作用を第１１図乃至第１３図につき説明す
る。

第１１図（ａ）に示す如く低圧フラグ−１又は急低圧フ
ラグ＝１の状態で瞬時ｔ１に減圧エリアから急増圧エリ
アに切換わったとすると、瞬時ｔ、迄は低圧フラグ＝１
に対応して後述する如＜　５０　ｍ５ｅｃを１周期とし
１０　ｍ５ｅｃだけ減圧を行う　１１５デユーテイで覆
滅圧が行われている。瞬時ｔ、にステップ６１４−６１
６−６９１のループが１回選択され、次にステップ６１
Ｂ　−６１９−６２０−６２３−６２４−６２７−６９
１のループが１回選択され、その後ステップ６１８−６
１９−６２０−６２３−６２４−６２５−６９２を含む
ループが３回選択されることで第１１図（ａ）中点線の
如（２１５デユーテイで急増圧を行うことができる。

第１１図（ｂ）に示す如く低圧フラグ＝０及び急低圧フ
ラグ＝０の状態で瞬時ｔ１に減圧エリアから急増圧エリ
アに切換わったとすると、瞬時ｔｌ迄は低圧フラグ＝０
及び急低圧フラグ−〇に対応して後述する如くデユーテ
ィ１００％の急減圧を継続している。瞬時ｔ、にステッ
プ６１４−６１３−６１５−６９１のループが１回選択
され、次いでステップ６１８−６１９−６２０−６２１
−６９１のループが３回選択され、その後ステップ６１
８−６１９−６２２−６２３−６２４−６２７−６９１
のループが２回選択される結果、瞬時ｔ１から４回分（
ｌＴＸ　４　＝４０　ｍ５ｅｃ）の間急増圧より速い初
期増圧を行って応答遅れをなくし、その後第１１図（ｂ
）中点線で示す如く２回分（ｌＴＸ　２　＝２０ｍｓｅ
ｃ）の増圧を行う。以後は前述したと同様の２７５デユ
ーテイによる急増圧を実行することができる。

なお定常的には上述した処から明らかなように第１２図
（ａ）に示す如き２１５デユーテイによる急増圧を行う
。

緩増圧エリアのため第５図中ステップ６３１が選択され
ると、先ずここで関係のないＩＩＭ圧カウンタ、栄、減
圧カウンタ、保持カウンタ及び昇格カウンタを夫々クリ
アすると共に、無制御フラグを１にセットする。次のス
テップ６３２で前回のエリアをチエツクし、前回減圧エ
リアだった場合ステップ６３４を含むループを１回のみ
実行し、前回増圧又は保圧エリアだった場合ステップ６
３８を含むループを実行する。前者のループではステッ
プ６３４゜６３３、６３５．６３６でステップ６１４．
６１３．６１５．６１６におけると同様の処理を行うが
、ステップ６３６ではステップ６１６における急増圧カ
ウンタに代え緩増圧カウンタをインクリメントするもの
とする。又、ステップ６３８．６３９．６４０．６４１
．６４２でもステップ６１８、６１９．６２０．６２１
．６２２と同様の処理を行う。

但し、ステップ６３８では急低圧フラグを１にセットす
る処理を追加する。

ステップ６４３．６４８では急増圧から緩増圧への切換
時、当該切換えに待ち時間を設定するため前記の急増圧
カウンタが５か、０か、これら以外かをチエツクする。

急増圧カウンタが０．５以外の時、つまり急増圧の途中
であれば、ステップ６４９で急増圧カウンタをインクリ
メントしつつ、ステップ６９２で保圧し、急増圧カウン
タが５になった時はステップ６４４でこのカウンタをリ
セットした後、又急増圧カウンタが０である時はそのま
まステップ６４５．６４６．６４７．６５０．６５１に
よる緩増圧制御を行う。この緩増圧制御はステップ６２
３．６２４．６２５゜６２６、６２７による急増圧制御
と同じものであるが、ステップ６２４に対応するステッ
プ６４６で緩増圧カウンタが０の時のみ増圧を実行させ
るため、急増圧時より小さな１１５デユーテイで緩増圧
することができる。

上記緩増圧の作用を第１１図乃至第１３図につき説明す
る。

第１１図（ａ）　、　（ｂ）の瞬時ｔ１以後、減圧から
増圧への切換えは急増圧時と同様に行われるが、上記の
通りデユーティが小さいため、これら図中実線で示す如
く増圧時間がＩＱ　ｍ５ｅｃに短縮され、緩増圧を可能
にする。

なお定常的には上述した処から明らかなように第１２図
（ｂ）に示す如き１１５デユーテイによる緩増圧を行う
。

又第１３図（ａ）に示す如く瞬時ｔｌに緩増圧エリアか
ら急増圧エリアに切換わった場合は、直ちに急増圧が開
始されるも、同図（ｂ）に示す如（瞬時ｔ１に急増圧エ
リアから緩増圧エリアに切換わった場合は、ステップ６
４３．６４４．６４８．６４９．６９２を含むループに
よる待ち時間７ｔだけ緩増圧の開始を遅らせて不要な制
動を防止することができる。

保圧エリアのため第５図中ステップ６５５が選択される
と、先ずここで初期増圧カウンタ、急増圧カウンタ及び
緩増圧カウンタを夫々クリアし、本発明においては次の
ステップ６５７で保持カウンタが９か否かの判定を行い
、９でなければステップ６５８で保持カウンタをインク
リメントした後、ステップ６９２で電磁弁４０ＬをＢ位
置に保つ。これにより左駆動ブレーキ液圧を要求通りこ
の時の値に保圧することができる。一方、保持カウンタ
が９になると制御をステップ６５７からステップ６５９
に進めて保持カウンタをクリアした後、ステップ６９１
で増圧を行う。

上記の保圧、増圧の組合せによる緩増圧作用を第１４図
につき説明すると、保持カウンタがθ〜Ｂの時ステップ
６５７−６５８−６９２のループが選択されて保圧を行
い、保持カウンタが９の時ステップ６５７−６５９−６
９１のループが選択されて増圧を行う１／１０デユーテ
イで緩増圧を行って、保圧の長時間継続された際のスリ
ップ状態を解消することができる。

覆滅圧エリアのため第５図中ステップ６６１が選択され
ると、先ずここで緩増圧カウンタ、急増圧カウンタ、保
持カウンタ及び初期増圧カウンタを夫々クリアする。次
のステップ６６２では象、低圧フラグが０か否かにより
所定時間以上急減圧だったか否かをチエツクする。そう
であればステップ６６４で後述の目的のため昇格カウン
タに６を加えた後、又所定時間以上急減圧でなかったら
そのまま制御をステップ６６３に進める。ステップ６６
３以後では上記昇格カウンタのもと以下の如くにして減
圧速度を漸増し、駆動スリップが解消されつつある過程
で減圧が遅れ、不要な駆動輪の制動や、制動の片効きが
生ずることのないようにする。

つまりステップ６６３で覆滅圧カウンタが５になる度に
ステップ６６９でインクリメントされる昇格カウンタが
３以下の間は、ステップ６６５−６６６−６７０−６９
３のループを１回実行して電磁弁４０Ｌｔ−Ａ位置とし
くこの電磁弁位置で液圧制御弁２４はスプール２５の第
２図中左行により左駆動輪ブレーキ液圧を減圧する）、
ステップ６６５−６６６−６６７−６９２のループを４
回実行して電磁弁４０ＬをＢ位置とする（左駆動輪ブレ
ーキ液圧を保圧する）サイクルを４回繰返す。従って、
第１２図（ｃ）に示す如く昇格カウンタが０〜３の初期
において°１１５デユーティに対応した速度で減圧がな
される。

その後昇格カウンタが４〜６の間はステップ６６８−６
６９−６７０−６９３のループを１回実行し、ステップ
６６５−６７１−６７３−６７０−６９３のループを１
回実行し、ステップ６６５−６７１−６７３−６６７−
６９２のループを３回実行するサイクルを３回繰返す。

従って、第１２図（ｃ）の如く昇格カウンタが４〜６の
間２１５デユーティに対応した速度で減圧がなされる。

その後昇格カウンタが７〜９の間はステップ６６８−６
６９−６７０−６９３のループを１回実行し、ステップ
６６５−６７１−６７２−６７５−６７６−６７０−６
９３のループを２回実行し、ステップ６６５−６７１−
６７２−６７５−６７６−６６７−６９２のループを２
回実行するサイクルを２回繰返す。従って、この間第１
２図（ｃ）の如（３１５デユーテイに対応した速度で減
圧がなされる。

更に昇格カウンタが９を超えた時、ステップ６６５−６
７１−６７２　＝　６７５−６７７−６９３のループが
繰返し実行され、１２図（ｃ）の如くデユーティ　１０
０％により減圧を連続的に行う。そして、ステップ６７
２では覆滅圧が所定時間以上（昇格カウンタ≧７）続い
たことを示すように低圧フラグ＝０とし、ステップ６７
７で無制御フラグをリセットする。

ところで当該緩増圧エリアへの移行前所定時間以上急減
圧だったことで、ステップ６６４が実行される場合、昇
格カウンタ６に対応する減圧から開始されることとなり
、減圧遅れを防止することができる。

急減圧エリアのため第５図中ステップ６８１が選択され
ると、先ずここで緩増圧カウンタ、急増圧カウンタ、保
持カウンタ及び初期増圧カウンタを夫々クリアする。そ
して、制御が必ずステップ６９３に至るため、第１２図
（ｄ）の如くデユーティ　１００％により要求通り象、
減圧がなされる。この間ステップ６８２で低圧フラグ＝
０か否かを、つまり所定時間以上Ｐｌｉｌ圧だったか否
かをチエツクし、そうでなければステップ６８４でイン
クリメントされる急減圧カウンタが１５以上を示してい
るか否かをステップ６８３でチエツクする。このステッ
プ６８３は急減圧カウンタにより急減圧が所定時間以上
継続したか否かをチエツクするもので、所定時間以上急
減圧だったらステップ６８５でこのことを示すように象
、低圧フラグをＯにする。ステップ６８２で低圧フラグ
＝０と判別する場合も、ステップ６８６により急減圧カ
ウンタに１５を加えた後にステップ６８５を実行する。

そして、ステップ６８７では急減圧カウンタが３０以上
を示すような長期急減圧か、否かをチエツクし、そうで
あればステップ６８４での急減圧カウンタのインクリメ
ントを止め、ステップ６８９で無制御フラグをリセット
する。

以上の左駆動輪ブレーキ液圧（制動）制御と同様の制御
がステップ６９５．６９６で右駆動輪に対しても実行さ
れ、同駆動輪のホイールスピンも同様に防止される。な
おステップ６９５は第４図中ステップ６０１に対応し、
ステップ６９６はステップ６０２〜６９３の制御内容に
対応するものである。

その後は、ステップ７０１〜７０３において油圧ポンプ
４５の駆動制御を以下の如くに行う。ステップ７０１で
は圧力スイッチ４７がＯＮか否かを、つまりアキュムレ
ータ４３の圧力ＰＣが所定値に達しているか否かをチエ
ツクする。圧力スイッチ４７は第１０図の如くアキュム
レータ内圧ＰＣがＰ、以下に低下する時ＯＮＬ、１２以
上に上昇する時叶Ｆするヒステリシス特性を持つ。圧力
スイッチ４７のＯＮ時ステッツブ０２でモータ４４のＯ
Ｎによりポンプ４５を駆動してアキュムレータ内圧Ｐ、
を高め、圧力スイッチ４７のＯＦＦ時ステップツブ３で
モータ４４のＯＦＦによりポンプ４５を停止してアキュ
ムレータ内圧ＰＣの上昇を停止する。よって、アキュム
レータ４３内には常時所定の圧力ＰＣが蓄圧され、前記
トラクションコントロール用のブレーキ液圧上昇制御を
行うことができる。

次に、第６図のスロットルバルブ開閉用０６１割り込み
フローチャートの説明を行う。このプログラムは第４図
中ステップ５０５で決定したステップモータ速度が得ら
れるような周期で繰返し実行され、先ずステップ８００
で第４図中ステップ５０６の実行結果からステップモー
タ５を正転すべきか、逆転すべきか、現在位置に維持す
べきかを判別する。正転ずべきならステップ８０１でス
テップモータ５の１段回正転を、又逆転すべきならステ
ップ８０２でステップモータ５の１段回逆転をセットし
、保持すべきならステップ８０１．８０２をスキップす
る。

そして、ステップ８０３でモータ駆動信号をステップモ
ータ５へ出力し、スロットルバルブ４を第４図中ステッ
プ５０３での演算結果に対応した開度となす。

以下、第１５図の動作例に基づきスロットル開度（エン
ジン出力低下）制御によるトラクションコントロールの
作用を説明する。なお第１５図では、当初ＭＡＰ＝Ｏの
非制御域で、その後緩閉域となって図示の初期マツプＭ
ＡＰＩＮＩによるスロットル開度制御がなされ、その後
非制御域のため第３図中ステップ２０１〜２０６により
−１つづのマツプ上ぽかなされ、瞬時ｔｌに再び緩閉域
となったものとする。

左右一方でも低圧フラグ又は急低圧フラグがＯ２即ちト
ラクションコントロール用ブレーキ液圧の所定時間以上
減圧状態の場合、第１５図（ａ）に示す如（瞬時ｔ１に
所定時間Ｔ、４（第３図中ステップ４０７参照）前のマ
ツプ値Ｐ？ｌＡＰに基づき第３図中ステップ３０５．３
０７．３０８の処理が１回行われ、瞬時ｔ、以後ＭＡＰ
＝ＭＡＰＭＡＸ＋　１４．：される。しかし−ＩＡＰＩ
’ｌＡＸ＋１≦ＭＡＰＩＮＩのためステップ３１０にお
いて第１５図中点線の如＜　ＭＡＰ＝ＭΔＰＩＮＩにさ
れ、これに基づくトラクションコントロール用のスロッ
トル緩閉制ｉｌｌがなされる。

ところで、左右共に低圧フラグ及び急低圧フラグが１、
即ちトラクションコントロール用ブレーキ液圧の所定時
間以上増圧状態の場合、第１５図（ｂ）に示す如く瞬時
ｔ１に所定時間ＴＨ’（第３中ステツプ４０８参照、但
しＴＭ’＞ＴＭ）前のマツプ値ＰＭＡＰに基づき第３図
中ステップ３０６．３０７．３０８の処理が１回行われ
、瞬時ｔ、以後ＭＡＰ＝ＭＡＰＭＡＸ＋　２にされ、こ
れに基づくトラクションコントロール用のスロットル閉
制御がなされる。

かかるトラクションコントロール用のスロットル閉制御
は、ステップ１５４が急閉域と判別して制御をステップ
３５１へ進める場合も同様になされる。

但し、この急閉域ではステップ３６２の実行により、要
求通りの会、閉を可能にする。

ところで、上記の所定時間をトラクションコントロール
用の駆動輪ブレーキ液圧制御状態（低圧フラグ及び急低
圧フラグ）に応じＴＭＩ　ＴＭ’　の如く変更すること
から、当該所定時間はトラクションコントロール用制動
状態の違いによっても不適切になることはなく、常時適
切に保たれる。

次に第１６図の動作例に基づき本発明の駆動輪制動制御
によるトラクションコントロールを説明する。この動作
例では左右駆動輪が同期して同程度にホイールスピンし
、両脇動輪を同時に同様に制動制御したこととして説明
を展開する。

瞬時ｔ１迄はスリップ率ＳＬ　（ＳＲ）がＳ１１未満で
且つその変化速度５Ｌ（ＳＲ）が０と凸２．との間にあ
って第９図から明らかなように覆滅圧エリアにある。よ
って両脇動輪のブレーキ液圧は前記作用によりゆっくり
減圧され、これら駆動輪の制動力を漸減する。瞬時ｔ１
〜【２間はスリップ率がＳ、及びＳＩ□間の値で、その
変化速度が０と５２１　との間であって第９図から明ら
かなように緩増圧エリアにある。よって両脇動輪のブレ
ーキ液圧は前記作用によりゆっくり増圧され、これら駆
動輪の制動力を漸増する。瞬時ｔ２〜ｔ３間は、スリッ
プ率がＳｌｌ＋８１□間の値でその変化速度が一２１以
上か、スリップ率が５ｌｆｔ以上でその変化速度が正で
あるため、第９図から明らかなように急増圧エリアにあ
る。

よって両脇動輪のブレーキ液圧は前記作用により急増圧
され、これら駆動輪の制動力を急増する。

瞬時ｔ、〜ｔ４間は、スリップ率が３１□以上でその変
化速度が０と＆２□との間の値であって第９図から明ら
かなように緩増圧エリアにあり、両脇動輪の制動力を漸
増させる。瞬時Ｌ４〜ｔ３間は、スリップ率がＳｌｌお
よびＳｌ□間の値であり且つその変化速度がＯ及び８２
□間であって第９図から明らかなように保圧エリアにあ
る。よって、両脇動輪のブレーキ液圧は前記作用により
瞬時ｔ４の値に保圧され、これら駆動輪の制動力を保持
しておく。

瞬時ｔ、以後も第９図に基づく同様の領域判定により、
判定結果に応じた両脇動輪のブレーキ液圧制御がなされ
、瞬時ｔ５〜ｔ６間は保圧、瞬時ｔ６〜ｔ。

間は緩増圧、瞬時【、〜ｔｌ１間は保圧、瞬時ｔ８以後
は覆滅圧が夫々実行される。

よって、第９図に対応した駆動輪ブレーキ液圧制御によ
りトラクションコントロールが行われ、駆動輪の駆動ス
リップを防止することができる。

しかも第９図の制御態様はスリップ率及びその変化速度
に応じブレーキ液圧の増圧、減圧速度を決定することか
ら、大きな駆動スリップや急な駆動スリップを生ずる状
況のもとでは、スリップの発生に見合うよう駆動輪の制
動速度を速めてトラクションコントロール性能の低下を
防止したり、制動による駆動スリップの収まりが速いこ
とに合わせて制動解除速度も速くし、不要な制動を防止
することができる。又逆に駆動スリップが小さく、しか
もゆっくり発生するような状況のもとでは、スリップの
発生に見合うよう制動速度を遅くして不要な制動を防止
したり、制動による駆動スリップの収まりが遅いことに
合わせて制動解除速度も遅（してトラクションコントロ
ール性能の低下を防止することができる。

（発明の効果） かくして本発明トラクションコントロール装置は上述の
如く、ブレーキ圧保圧指令時間が所定時間を越えた場合
、当該保圧指令を所定時間だけ増圧指令に変更するよう
にしたから、保圧が長時間継続された際の駆動スリップ
を緩増圧により解消することができ、タイヤの横力が時
間の経過につれて低下するのを防止して車両の走行安定
性を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明トラクションコントロール装Ｗ１１の概
念図、 第２図は本発明装置の一実施例を示すシステム図、 第３図乃至第６図は同例におけるマイクロコンピュータ
の制御プログラムを示すフローチャート、第７図は同例
において用いるトラクションコントロール用のスロット
ル開度制御マツプ図、第８図は同例において用いたアク
セルペダル踏込量に対するスロットルバルブ開度のマツ
プ図、第９図は同例において用いた駆動輪ブレーキ液圧
制御の領域マツプ図、 第１０図は第２図におけるポンプ゛のＯＮ、ＯＦＦ線図
、 第１Ｉ図乃至第１４図は夫々第２図の装置における電磁
弁駆動デユーティの波形図、 第１５図及び第１６図は本発明装置によるトラクション
コントロールの動作タイムチャートである。 ＬＬ、　ＩＲ・・・従動輪　　　　２Ｌ、　２Ｒ・・・
駆動輪４・・・スロットルバルブ ５・・・ステップモータ　　６・・・アクセルペダル８
・・・スロットルセンサ　９・・・アクセルセンサ１０
・・・マイクロコンピュータ １１・・・Ａ／Ｄコンバータ　　１２・・・Ｆ／Ｖコン
バータ１３・・・モータ駆動回路　　１４・・・Ｄ／Ａ
コンバータ２０・・・ブレーキペダル ２１・・・ブレーキマスターシリンダ ２２Ｌ、　２２Ｒ，２３Ｌ、　２３Ｒ・・・ホイールシ
リンダ２４Ｌ、　２４Ｒ−・・液圧制御弁　４０Ｌ、　
４０ト・・電磁弁４３・・・アキュムレータ　　４５・
・・ポンプ４７・・・圧力スイッチ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、エンジンからの動力により車輪を駆動して走行し、
   前記車輪の駆動スリップ発生時制動手段が制動指令手段
   のブレーキ圧に対する減圧、保圧、増圧指令により前記
   車輪を制動して車輪の駆動スリップを防止するようにし
   た車両において、前記制動指令手段によるブレーキ圧保
   圧指令時間を計時する計時手段と、 この計時が所定時間を越えた場合、前記保圧指令を所定
   時間だけ増圧指令に変更する制動指令変更手段と を具備してなることを特徴とする車両のトラクションコ
   ントロール装置。