JPH03129976A - 機器の遠隔操作方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、通信回線を用いた機器の遠隔操作方式に関す
るものであり、例えば、監視用カメラの方向制御等に利
用されるものである。

［従来の技術］ 従来、防犯や設備監視のためにテレビカメラで捉えた画
像を通信回線を用いて遠隔地へ伝送する画像監視システ
ムが普及している。また、遠隔地に居る人々と画像を見
ながら会議できるテレビ会議システムも広く使用されて
いる。

ところで、画像データは一般にデータ量が多いため、動
画像を伝送するには、高価な広帯域の伝送路を必要とし
てしまう、そこで、画像データの圧縮を行い、６４　Ｋ
　ｂｐｓなとの低速デジタル回線や、アナログ一般電話
回線を用いて準動画像あるいは静止画像で画像データの
伝送を行うシステムが多数考案されている。このような
システムではテレビカメラで捉えた画像が受信機側で再
生されるまでにかなりの時間を要してしまう、この時間
１ｉ、回線の容量や、データ圧縮方式、端末間の距離等
により異なるため、−概には言えないが、およそ６４Ｋ
ｂｐｓのデジタル回線を用いたシステムで数百ｔａｓｅ
ｃ〜数ｓｅｃ、アナログ一般電話回線を用いたシステム
では、数秒〜数分もの遅延が生じる。

したがって、受信機側で再生される画像は、実際には数
百ＬＳｅｅ〜数分前の画像である。

［発明が解決しようとする課題］ 上述のような画像伝送システムにおいて、画像を受信し
た側から送信側に設置されているテレビカメラの方向や
ズーム、絞り等の操作を行いたい、という要求がある。

ところが、受信機側で再生される画像は、少し前の画像
であるので、その再生画像を見ながら送信機側のテレビ
カメラを遠隔操作するのは、非常に困難であるという問
題があった。また、このような画像伝送システムに限ら
ず、遠隔地から何らかの機器を操作するときに、回線が
低速であったり、距離が長いために伝播遅延が大きく、
機器に関する情報を伝送するのに遅延があったり、機器
を制御するためのコマンドを伝送するのに遅延がある場
合にも、同様に機器の操作が非常に困難であるという問
題があった。

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、そ
の目的とするところは、伝送データに相当な遅延があっ
ても、機器の遠隔操作を適確に行うことのできる機器の
遠隔操作方式を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 請求項１記載の発明にあっては、上記の課題を解決する
ために、第１図に示すように、送信機１の側に設けられ
たテレビカメラ１１のような機器に関する情報を通信回
線３を介して受信機２により受信すると共に、キー人力
部２５のような入力部により機器を停止させるためのコ
マンドを入力し、このコマンドを受信Ｒ２がら通信回線
３を介して送信機１に伝送して機器を遠隔操作するシス
テムにおいて、受信機２に時計部２６を付加して、その
コマンドを送信機１に伝送すると共に、そのコマンドが
入力された時刻も送信機ｌに伝送するものである。送信
機１には、受信機２の時計部２６と同期した時計部１６
を付加してあり、機器を停止させるコマンドが受信され
たときには、そのコマンドが受信された時刻を時計部１
６により読み取り、そのコマンドが入力された時刻との
差の略２倍に相当する制御量だけ機器を逆方向に動作さ
せた後、機器を停止させるようにしている。

また、請求項２記載の発明にあっては、送信機１から受
信Ｒ２に機器に関する情報を伝送するときには、当該情
報が得られた時刻を付加して伝送している。受信機２で
機器を停止させるコマンドが入力されたときには、その
ときに送信機１から受信された時刻を当該コマンドと共
に送信機１に伝送する。そして、送信機１では、受信［
２がら機器を停止させるコマンドを受信したときには当
該コマンドに付加された時刻と当該コマンドが送信機１
で受信された時刻との差に相当する制御量せる制御を行
う。

［作用］ 請求項１記載の発明にあっては、機器に関する情報を送
信機１から通信回線３を介して遠隔地の受信機２に送信
し、受信機２では受信した情報に基づいて当該機器を遠
隔操作するシステムにおいて、送信Ｒ１と受信Ｒ２にそ
れぞれ時計部１６゜２６を備え、機器を停止させるコマ
ンドが受信機２に入力されたときには、そのコマンドを
当該コマンドが入力された時刻と共に送信機３に伝送し
、送信機１では機器を停止させるコマンドが受信された
時刻と入力された時刻との差の略２倍に相当するｒＭ１
ｎ量だけ機器を逆方向に動作させた後、機器を停止させ
るようにしたから、通信回線３の伝送速度が遅くても、
受信機２で受信された機器に関する情報に基づいて機器
の停止操作を行えば、その情報が得られた状態で機器を
停止させることができる。

また、請求項２記載の発明にあっては、送信機１から受
信８！２に機器に関する情報を送信するときには、当該
情報が得られた時刻を付加して送信し、受信機２で機器
を停止させるコマンドが入力されたときには、そのとき
に送信機１から受信された時刻を当該コマンドと共に送
信機１に送信するようにしたから、送信機１は受信機２
から機器を停止させるコマンドを受信したときに、その
コマンドが、どの時刻に得られた機器に関する情報に対
するコマンドであるかを知ることができる。

そして、送信ａｔでは、受信ｆｉ２から機器を停止させ
るコマンドを受信したときには当該コマンドに付加され
た時刻と当該コマンドが送信機１で受信された時刻との
差に相当する制御量だけ機器を逆方向に動作させた後、
機器を停止させる制御を行うようにしたから、受信ｆｉ
２で受信された機器に関する情報に基づいて機器の停止
操作を行えば、その情報が得られた状態で機器を停止さ
せることができる。しかも、受信機２の時計部２６は不
要となるので、送信ｔｉｌｌと受信機２とで時刻を合わ
せる必要がなくなる。

［実施例］ 第１図は本発明の一実施例の概略構成図である。

送信機１と受信機２は通信回線３を介して接続されてい
る６送信機１には、監視領域を撮影するテレビカメラ１
１と、テレビカメラ１１を左右に回転させることのでき
るカメラ回転台１４とが接続されており、テレビカメラ
１１からのビデオ信号を入力する信号入力部１２と、信
号入力部１２からの画像データを通信回線３へ送出し、
また、通信回線３からのデータを受信する通信制御部１
３、カメラ回転台１４を制御する回転台制御部１５、及
び時計部１６から構成されている。信号入力部１２には
、ビデオ信号を画像データに変換するためのＡ／Ｄ変換
器などが含まれ、また、必要に応じて、画像データ圧縮
器などが含まれても良い。

受信１１１２には、ＣＲＴ２１及びカメラ回転台を遠隔
操作するための操作キー２４が接続されており、通信回
線３より画像データを受信し、またコマンドなどのデー
タを通信回線３に送信する通信制御部２３と、通信制御
部２３より受は取った画像データをビデオ信号としてＣ
ＲＴ２１に出力する信号出力部２２と、操作キー２４か
らの信号を入力するキー人力部２５、及び時計部２６か
ら構成されている。信号出力部２２には、画像データを
ビデオ信号に変換するために、Ｄ／Ａ変換器などが含ま
れ、また、画像データが圧縮されている場合は、画像デ
ータ伸張器などが含まれる。なお、送信１ａｌの時計部
１６と受信機２の時計部２６は時刻が一致するように設
定しておく。

以下、実施例の動作について第２図を参照しながら説明
する。カメラ１１により捉えられた画像は、送信４１１
１の信号入力部１２により画像データに変換され、通信
制御部１３により通信回線３へ送出される゛、受信機２
は通信制御部２３により通信回線３からの画像データを
受信し、信号出力部２２でビデオ信号に変換し、ＣＲＴ
２１へ出力する。よって、受信機２側において、ＣＲＴ
２１に映し出される映像を見ることにより、遠隔地にあ
る送信機１側の状況を知ることができる。ただし、通信
回１１３は低速であるため、テレビカメラ１１より取り
込んだ映像がＣＲＴ２１に映し出されるまでには、かな
りの遅延が生じる。この遅延時間を仮にｔ（秒）とする
、ここで、例えば、もう少し右側の映像を見たいときに
は、カメラ回転台遠隔操作用の操作キー２４の右方向操
作スイッチ２４＋を押す、キー人力部２５では、これを
検出し、通信制御部２３よりカメラ右方向操作コマンド
を送信する。送信機１は、このカメラ右方向操作コマン
ドを受信すると、回転台制御部１５によりカメラ回転台
１４を右方向に回転させる。この間、テレビカメラ１１
から取り込まれた映像は、逐次通信回線３を通して受信
機２側へ伝送され、ＣＲＴ２１により映し出されている
ので、人はＣＲＴ２１の映像を見ることによりテレビカ
メラ１１が右方向に回転していることが分かる。逐次変
化して行く映像を見て、ある時点でテレビカメラ１１の
回転を止めようとするときには、操作キー２４の右方向
操作スイッチ２４ｂを離す、しかし、このときＣＲＴ２
１上に映し出されている映像は、を秒前（時刻Ｔ０とす
る〉にテレビカメラ１１から取り込まれたものであり、
したがって、テレビカメラ１１は１秒分右方向に回り過
ぎていることになる。キー人力部２５では、操作スイッ
チ２４ｂが離されたことを検知し、通信制御部２３より
カメラ操作停止コマンドを送信するが、このとき、カメ
ラ操作停止コマンドには、受信機２の時計部２６が示す
時刻（仮にＴ、とする）を付加しておく。

カメラ操作停止コマンドを受信した送信機１側では、同
コマンドに付加されている時刻Ｔ、と送信機１の時計部
１６が示す時刻Ｔ２の差の２倍の時間、テレビカメラ１
１を逆方向に、すなわち左方向に回転させて停止させる
。時刻Ｔ１とＴ２の差は、カメラ操作停止コマンドが発
生されてから送信機１にて同コマンドが受信されるまで
の遅延時間であり、テレビカメラ１１より取り込んだ映
像がＣＲＴ１４に映し出されるまでの遅延時間りとほぼ
同じとみなすことができる。したがって、上記遅延時間
りが不明であっても、時刻Ｔ１とＴ２の差の２倍の時間
、テレビカメラ１１を逆方向に、すなわち左方向に回転
させて停止させることにより、時刻Ｔ。におけるテレビ
カメラ１１の位置とばぼ同等の位置でテレビカメラ１１
を停止させることができる。

また、画像データの圧縮／伸張を行う場合で、圧縮／伸
張に要する時間が遅延時間ｔに比べて無視できない場合
には、時刻Ｔ１とＴ２の差の２倍の時間に圧縮／伸張時
間を加えて、その間、テレビカメラ１１を逆方向に、す
なわち左方向に回転させて停止させれば良い。

次に、第３図は請求項２記載の発明の動作説明図である
。この第３図に示す方式では、テレビカメラにより取り
込んだ１枚の画像に相当するデータに、その画像を取り
込んだ撮影時刻Ｔ　ｎ　−ｚ　、　Ｔ　ｎ−＋　＊Ｔ　
ｎ　、・・・を付加して、送信機１から受信機２に通信
回線３を介して伝送している。したがって、送信機１の
時計部１６は必要であるが、受信機２の時計部２６は省
略しても構わない、第３図に示す実施例では、１枚の画
像に相当するデータが、２フレームの通信データとして
伝送されるものとする。

したがって、画像データ伝送用の２フレームのうち、１
フレームに撮影時刻が付加されることになる。今、受信
機２の側で、カメラ回転台遠隔操作用の操作キー２４の
右方向操作スイッチ２４ｂを押したとすると、キー人力
部２５では、これを検出し、通信制御部２３よりカメラ
右方向操作コマンドを送信する。送信機１は、このカメ
ラ右方向操作コマンドを受信すると、回転台制御部１５
によりカメラ回転台１４゛を右方向に回転させる。この
間、テレビカメラ１１から取り込まれた映像は、逐次通
信回線３を通して受信機２側へ伝送され、ＣＲＴ２１に
より映し出されているので、人はＣＲＴ２１の映像を見
ることによりテレビカメラ１１が右方向に回転している
ことが分かる。逐次変化して行く映像を見て、ある時点
でテレビカメラ１１の回転を止めようとするときには、
操作キー２４の右方向操作スイッチ２４＆を離す、しか
し、このときＣＲＴ２１上に映し出されている映像は、
時刻Ｔｎにカメラ１１から取り込まれたものであり、し
たがって、カメラ１１は右方向に回り過ぎていることに
なる。キー人力部２５では、操作スイッチ２４ｂが離さ
れたことを検知し、通信制御部２３よりカメラ操作停止
コマンドを送信するが、このとき、カメラ操作停止コマ
ンドには、送信機１から受信された画像データに付加さ
れている撮影時刻Ｔｎを付加しておく、カメラ操作停止
コマンドを受信した送信機１側では、同コマンドに付加
されている撮影時刻Ｔｎと送信機１の時計部１６が示す
現在時刻Ｔｘの差の時間、テレビカメラ１１を逆方向に
、すなわち左方向に回転させて停止させる。これにより
、テレビカメラ１１は撮影時刻Ｔｎにおけるカメラ位置
に戻るので、結局、受信８！２の側で停止させたかった
カメラ位置でテレビカメラ１１を停止させることができ
るものである。

なお、実施例では、テレビカメラ１１を右方向に回転さ
せる場合について述べたが、左方向に回転させる場合に
は、右方向操作スイッチ２４ｂに代えて左方向操作スイ
ッチ２４ａを操作すれば良く、他の動作は同様である。

また、実施例では、カメラの左右方向の制御のみについ
て述べたが、上下方向の制御や、ズーム、絞りなどの操
作であっても良い、また、実施例のように、テレビカメ
ラを遠隔操作するのではなく、テレビカメラで捉えた可
動な機器の位置決めを遠隔操作する場合や、さらにＶＴ
Ｒの再生画像を遠隔地にて見ながら、再生・停止・早送
り・巻き戻しなどを遠隔制御にて行う操作であっても良
い。

［発明の効果］ 本発明にあっては、上述のように、機器に関する情報を
送信機から通信回線を介して遠隔地の受信機に送信し、
受信機では受信した情報に基づいて当該機器を遠隔操作
するシステムにおいて、送信機と受信機に時計部を備え
、受信機から機器を停止させるコマンドを送信機に送る
ときには、当該コマンドの入力された時刻を送信機に伝
送し、送信機の側では当該コマンドが受信された時刻と
入力された時刻との差の略２倍に相当する制御量だけ機
器を逆方向に動作させた後、機器を停止させるようにし
たから、通信回線の伝送速度が遅くても、受信機の側で
機器を停止させようとした状態で機器を停止させること
ができるという効果がある。

また、請求項２記載の発明にあっては、機器に関する情
報を当該情報の得られた時刻を付加して送信機から受信
機に伝送し、受信機から機器を停止させるコマンドを送
信機に送るときには、そのコマンドが受信機に入力され
たときに送信機から受信された時刻を送信機に伝送し、
送信機の側では、受信機から機器を停止させるコマンド
を受信したときには当該コマンドに付加された時刻と当
該コマンドが送信機で受信された時刻との差に相当する
制御量だけ機器を逆方向に動作させた後、ａ２ｉｉを停
止させる制御を行うようにしたので、通信回線の伝送速
度が遅くても、受信機の側で機器を停止させようとした
状態で機器を停止させることができるという効果があり
、また、受信機の側に時計部を設ける必要がなく、した
がって、送信機と受信機の時計部の時刻を合わせる必要
が無いという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の概略構成図、第２図は同上
の動作説明図、第３図は請求項２記載の発明の動作説明
図である。 １は送信機、２は受信機、３は通信回線、１６゜２６４
よ時計部である。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）機器に関する情報を送信機から通信回線を介して
   遠隔地の受信機に送信し、受信機では受信した情報に基
   づいて当該機器を遠隔操作するシステムにおいて、受信
   機には、機器を停止させるためのコマンドを入力する入
   力部と、機器を停止させるためのコマンドが入力された
   時刻を読み取るための時計部と、機器に関する情報を受
   信すると共に機器を停止させるためのコマンドと当該コ
   マンドの入力された時刻を送信する通信制御部とを備え
   、送信機には、機器に関する情報を送信すると共に受信
   機からのコマンドを受信する通信制御部と、受信機の時
   計部と同期した時計部と、受信機から機器を停止させる
   コマンドを受信したときには当該コマンドが送信機で受
   信された時刻を送信機側の時計部から読み取つて当該コ
   マンドが受信機側で入力された時刻との差の略２倍に相
   当する制御量だけ機器を逆方向に動作させた後、機器を
   停止させる制御を行う機器制御部とを備えることを特徴
   とする機器の遠隔操作方式。
2. （２）機器に関する情報を送信機から通信回線を介して
   遠隔地の受信機に送信し、受信機では受信した情報に基
   づいて当該機器を遠隔操作するシステムにおいて、送信
   機には、機器に関する情報が得られた時刻を読み取るた
   めの時計部と、機器に関する情報を当該情報の得られた
   時刻を付加して送信すると共に受信機からのコマンドを
   受信する通信制御部と、受信機から機器を停止させるコ
   マンドを受信したときには当該コマンドに付加された時
   刻と当該コマンドが送信機で受信された時刻との差に相
   当する制御量だけ機器を逆方向に動作させた後、機器を
   停止させる制御を行う機器制御部とを備え、受信機には
   、機器を停止させるためのコマンドを入力する入力部と
   、機器に関する情報と当該情報に付加された時刻を受信
   すると共に機器を停止させるためのコマンドと当該コマ
   ンドの入力時に送信機から受信された時刻を送信する通
   信制御部とを備えることを特徴とする機器の遠隔操作方
   式。