JPH0249505A

JPH0249505A - 昇降制御装置

Info

Publication number: JPH0249505A
Application number: JP19967888A
Authority: JP
Inventors: Toshiya Fukumoto; 俊也福本
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1988-08-10
Filing date: 1988-08-10
Publication date: 1990-02-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、操作具の操作位置に対応した対車体レベルま
で対地作業装置の昇降を行うポジション制御手段と、対
地作業装置の耕起レベルの調節を行う耕起制御手段と、
これらポジション制御手段、耕起制御手段夫々の制御に
優先して対地作業装置を予め設定されている所定の対車
体レベルまで上昇させる強制上昇手段とを有して成る昇
降制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、冒記の如く構成された強制上昇手段を有する昇降
制御装置としては、例えば、実開昭６３−７５１０６号
公報に示されるもの等が存在する。

〔発明が解決しようとする課題〕

又、冒記した昇降制御装置は、農用トラクタに連結され
るロークリ耕耘装置等の対地作業装置の昇降のために用
いられるものであり、強制上昇手段は耕起作業途中にお
いて、車体が枕地に達したタイミングで対地作業装置を
地面から離間させるために動作させ、このように車体が
枕地に達し、車体の旋回を行った後、耕起作業を再開す
る際に、この強制上昇手段の動作を解除する等の形態で
用いられる。

因みに、前記引例ではブツシュスイッチの操作によって
強制上昇手段の動作を行い、再度のスイッチ操作で強制
上昇動作の解除を行えるよう構成されている。

しかし、例えばロークリ耕耘装置を、ロークリ耕耘装置
の後カバーの揺動角に基づいて昇降制御するよう耕起制
御手段の動作が設定されている場合には、耕起によって
盛上った地面に後カバーが接触する角度を所定の値に維
持するよう昇降制御が行われるため、前述の、如く枕地
で耕起作業を行う目的で強制上昇手段の動作が解除れる
と、未耕起地面との接触によって、後カバーの角度が所
定の角度に達するまでロークリ耕耘装置の下降制御が行
われることになり、未耕作業を再開した初期のうちだけ
耕深が目標値より深くなる。

つまり、未耕起地面で耕起作業を再開する場合には、耕
起によって盛上った地面は存在しないので１．耕起作業
を再開した初期のうちだけ耕深が目標値より深くなって
いたのである。

そこで、強制上昇手段へ動作によって対地作業装置を上
昇させた後に、耕起作業を再開する際には、冒記したポ
ジション制御手段を用いて徐々に対地作業装置の下降を
行うことも考えられるが、強制上昇手段が動作している
状態からポジション制御手段の動作への切換操作を行う
場合には前述のスイッチ等の操作と同時に操作具を操作
しなくてはならず手間を要するという煩られしさの面か
ら改善の余地がある。

本発明の目的は、強制上昇手段が動作している状態から
、ポジション制御手段を動作させるための切換えを簡単
に行うことの可能な昇降制御装置を構成する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は冒記の如くポジション制御手段、耕起制
御手段、強制上昇手段を有して成る昇降制御装置におい
て、強制上昇手段の制御によって対地作業装置が上昇状
態に達している状態で、前記操作具を、この上昇レベル
と対応する操作位置に設定することで、強制上昇手段に
よる制御を解除すると共に、対地作業装置をポジション
制御状態に切換える制御モード変更手段が設けられて成
る点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。

〔作　用〕

上記特徴は例えば第１図に示すように構成すると、強制
上昇手段（Ｃ）の制御によって対地作業装置ｆ　（６）
が上昇状態に達している状態で操作具（８）を、この上
昇レベルと対応する操作位置まで操作した場合には、第
３図のフローチャートに示す如く、強制上昇手段（Ｃ）
による制御が解除されると同時に、対地作業装置（６）
がポジション制御状態に切換えられることになる。

つまり、ポジション制御手段を行うための操作具（８）
　の操作のみによって、制御モードの切換えを行えるの
である。

因みに、制御モード切換手段（Ｄ）はフローチャートの
８１７．　＄１８．　＄１９ステップで構成されている
。

〔発明の効果〕

従って、強制上昇手段が動作している状態から、ポジシ
ョン制御手段を動作させるための切換えが、特別な操作
を行うこと無く、簡単に行える昇降制御装置が構成され
たのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、農用トラクタの車体（１）の後部
に油圧シリンダ（２）の作動で昇降する左右一対のリフ
トアーム（３）を設けると共に、このリフトアーム（３
）と連結するリフトロッド（４）によって吊下げ状態で
支持される２点リンク機構（５）を介し、車体（１）の
後端には対地作業装置の一例としてロークリ耕耘装置（
６）が連結されている。

同図に示す如く、車体（１）の中央に配置された運転座
席（７）の右側部には、その操作位置に対応した対車体
レベルまでロークリ耕耘装置（６）の昇降を行うポジシ
ョン制御用のレバー型の操作具（８）、及び、コントロ
ールボックス（９）が配置され、このコントロールボッ
クス（９）には、ロークリ耕耘装置（６）を任意の耕起
レベルに設定する自動耕起制御用の耕深設定ダイヤル（
１０）と、ポジション制御、自動耕起制御用々の制御に
優先してロークリ耕耘装置（６）を予め設定されている
所定の対車体レベルまで昇降させる強制上昇制御用の上
昇スイッチ（１１）とが設けられている。

第２図に示すように、前記コントロールボックス（９）
にはマイクロプロセッサ（図示せず）を有して成る制御
装置（１２）が内装され、この制御装置（１２）の内部
には、ポジション制御を行うポジション制御手段（Ａ）
、自動耕起制御を行う耕起制御手段（Ｂ）、強制上昇制
御を行う強制上昇手段（Ｃ）、後述する制御モード変更
手段（Ｄ）夫々がプログラムの形で収められている。

尚、この制御装置（１２）に対しては、前記操作具（８
）の操作位置を検出するポジション設定器（１３）、前
記リフトアーム（３）の揺動角からロークリ耕耘装置（
６）の対車体レベルを検出する対車体レベル検出器（１
４）、前記耕深設定ダイヤル（１０）の操作位置を検出
する耕深設定器（１５）、前記ロークリ耕耘装置（６）
に備えられた後カバー（６ａ）の揺動角に基づいてロー
クリ耕耘装置（６）の対地レベルを検出する耕深検出器
（１６）、前記上昇スイッチ（１１）夫々からの信号を
人力する系が形成され、又、この制御装置（１２）から
は、前記油圧シリンダ（２）を制御する電磁弁（１７）
と、強制上昇手段（Ｃ）の作動時にのみ点灯するランプ
（１８）とに信号を出力する系が形成されている。

因みに、このランプ（１８）は上昇スイッチ（１１）に
内装され、透明材で形成された押し操作用の部材（図示
せず）の下方に配置されている。

又、この制御装置（１２）の動作は第３図のフローチャ
ートのように表わされ、動作の概要を予約説明すると、
ロークリ耕耘装置（６）の昇降はポジション制御、自動
耕起制御用のうち制御目標とするレベルが高い方のもの
が優先して行われ、又、上昇スイッチ（１１）の操作に
より、これらの面制御に優先して強制上昇制御が動作し
、上昇スイッチ（１１）の再操作により強制上昇制御が
解除され、更に、強制上昇制御の動作時に操作具（８）
を、強制上昇状態のロークリ耕耘装置（６）のレベルま
で操作することによっても強制上昇制御が解除され、こ
の場合にはポジション制御が動作するようになっている
。

即ち、制御を開始すると、初期設定を行うと共に、フラ
グを「０」に設定しくＨ，＃２ステップ、次に、フラグ
を判別する（＃３ステップ）。

＃３ステップでフラグが「０」の場合には、ポジション
設定器（１３）、耕深設定器（１５）夫々からの信号を
入力しく＃４．＃５ステップ）、これらの設定信号に基
づいてポジション制御、自動耕起制御のいずれの制御目
標が高レベルであるかを判別し、制御モードを設定する
＜＃６．＃７ステツプ）。

次に、制御モードが自動耕起に設定されると、耕深検出
器（１６）からの信号を入力すると共に、この信号、及
び、前記耕深設定器（１５）からの信号に基づいて、自
動耕起制御を行い（＄８．Ｊｔ９ステップ）、又、制御
モードがポジションに設定されると、対車体レベル検出
器（１４）からの信号を人力すると共に、この信号、及
び、前記ポジション設定器（１３）からの信号に基づい
てポジション制御を行う（［０，＃１１ステップ）。

次に、上昇スイッチ（１１）の状態を判別し、ＯＮＦ作
されている場合にのみフラグを「１」にセットしく：１
２．七１３ステップ）、＃３ステップから制御を再度行
う。

又、フラグが「１」に設定されている場合に、ランプ（
１８）を点灯させると共にロークリ耕耘装置（６）を設
定レベル（ＬＨ）まで強制上昇させ（［４゜＃１５ステ
ップ）、次に、ポジション設定器（１３）からの信号を
入力しく＃１６ステツプ）、設定レベル（Ｌ６）とポジ
ション設定器によるポジションレベル（Ｌｐ）との比較
を行う（ｌ１１１７１ｔ１８ステツプ）。

この比較によって、設定レベル（Ｌ、）に対しボジショ
ンレベル（Ｌｐ）が等しい値、あるいは、高い値にある
場合にのみ、フラグを「０」に設定すると共に、ポジシ
ョン制御を行い（＃１９ステップ）、ポジション制御へ
の移行を行わない場合には、上昇スイッチ（１１）の状
態を判別し、○Ｎ操作されている場合にのみフラグを「
０」にセットし、以上の動作をメインスイッチ（図示せ
ず）が０ＦＦ１作されるまで繰返すのである（＄２０．
　＄２１．　＃２２ステップ）。

尚、本実施例では、フローチャートの＃９ステップを耕
起制御手段（Ｂ）と称し、＃１１ステップをポジション
制御手段（Ａ）と称し、＃１５ステップを強制上昇手段
（Ｃ）と称し、＃１７．　＄１８．　＄１９ステップを
制御モード変更手段（Ｄ）　　と称している。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に例えば、対地作業装置として
プラウを用いて良く、又、制御装置にマイクロプロセッ
サを用いず、論理ゲート、コンパレータ等の素子を用い
てハード的に構成することも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示し、第１
図は構成を表わすクレーム対応図、第２図は制−系のブ
ロック回路図、第３図は動作を表わすフローチャート、
第４図は農用トラクタ後部の側面図である。（６）・・・・・・対地作業装置、（８）・・・・・・
操作具、（Ａ）・・・・・・ポジション制御手段、（Ｂ
）・・・・・・耕起制御手段、（Ｃ）・・・・・・強制
上昇手段、（Ｄ）・・・・・・制御モード変更手段。

Claims

【特許請求の範囲】

　操作具（８）の操作位置に対応した対車体レベルまで
対地作業装置（６）の昇降を行うポジション制御手段（
Ａ）と、対地作業装置（６）の耕起レベルの調節を行う
耕起制御手段（Ｂ）と、これらポジション制御手段（Ａ
）、耕起制御手段（Ｂ）夫々の制御に優先して対地作業
装置（６）を予め設定されている所定の対車体レベルま
で上昇させる強制上昇手段（Ｃ）とを有して成る昇降制
御装置であって、強制上昇手段（Ｃ）の制御によって対
地作業装置（６）が上昇状態に達している状態で、前記
操作具（８）を、この上昇レベルと対応する操作位置に
設定することで、強制上昇手段（Ｃ）による制御を解除
すると共に、対地作業装置（６）をポジション制御状態
に切換える制御モード変更手段（Ｄ）が設けられて成る
昇降制御装置。