JPH03295748A - 車両の旋回挙動制御装置 - Google Patents
車両の旋回挙動制御装置Info
- Publication number
- JPH03295748A JPH03295748A JP2097725A JP9772590A JPH03295748A JP H03295748 A JPH03295748 A JP H03295748A JP 2097725 A JP2097725 A JP 2097725A JP 9772590 A JP9772590 A JP 9772590A JP H03295748 A JPH03295748 A JP H03295748A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- turning
- wheel
- braking force
- turning direction
- braking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/16—Curve braking control, e.g. turn control within ABS control algorithm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両の旋回挙動制御装置、特にアンチスキッド
システム搭載車両において旋回制動時に車両挙動を制御
する装置に関する。
システム搭載車両において旋回制動時に車両挙動を制御
する装置に関する。
（従来の技術）
車両の旋回制動時に制動力を制御する装置として、実開
昭５９−１５５２６４号公報に記載の如きものがある。
昭５９−１５５２６４号公報に記載の如きものがある。
このものは、外輪側のブレーキ込めタイミングを内輪側
のそれよりも遅らせるよう制御する。
のそれよりも遅らせるよう制御する。
かかる手法によれば、旋回制動時安定して旋回するため
、制動力差による初期回頭性を得ることができる。
、制動力差による初期回頭性を得ることができる。
（発明が解決しようとする課題）
しかして、このように旋回時に外側車輪のブレーキ込め
タイミングを遅らせたり、あるいは旋回時の回頭性向上
を目的としてより積極的に旋回方向外側車輪の制動力配
分を減少させる回頭性向上制御を行うと、回頭性は向上
するが、アンチスキッドブレーキ装置を具える車両では
上述の機能が阻害される場合がある。すなわち、一般に
、アンチスキッドブレーキ装置は、各車輪の車輪速度を
車輪速センサで検知し、制動時各車軸のブレーキ液圧を
制御し、車輪をロックさせることなく制動力と横力を確
保し制動性能と制動時の旋回性能の向上を図らんとする
ものである。しかるに、このようなアンチスキッドシス
テム搭載車において前記回頭性向上制御を実行すると、
車体のロールが大きくなり、左右の荷重移動も大きくな
るため制動時旋回方向内側車輪のスリップ増加が早くな
り、その結果、内側車輪側でアンチスキッド制御が作動
する。この時、アンチスキッド制御と回頭性向上制御は
両立は困難である。例えば、アンチスキッド制御により
左右の車輪の制御を独立に行うと、旋回方向内側車輪の
ブレーキ液圧がアンチスキッド制御に基づき減圧される
場合においてそれが旋回方向外側車輪のブレーキ液圧よ
りも小さくなると、回頭性向上制御の意味は失われる。
タイミングを遅らせたり、あるいは旋回時の回頭性向上
を目的としてより積極的に旋回方向外側車輪の制動力配
分を減少させる回頭性向上制御を行うと、回頭性は向上
するが、アンチスキッドブレーキ装置を具える車両では
上述の機能が阻害される場合がある。すなわち、一般に
、アンチスキッドブレーキ装置は、各車輪の車輪速度を
車輪速センサで検知し、制動時各車軸のブレーキ液圧を
制御し、車輪をロックさせることなく制動力と横力を確
保し制動性能と制動時の旋回性能の向上を図らんとする
ものである。しかるに、このようなアンチスキッドシス
テム搭載車において前記回頭性向上制御を実行すると、
車体のロールが大きくなり、左右の荷重移動も大きくな
るため制動時旋回方向内側車輪のスリップ増加が早くな
り、その結果、内側車輪側でアンチスキッド制御が作動
する。この時、アンチスキッド制御と回頭性向上制御は
両立は困難である。例えば、アンチスキッド制御により
左右の車輪の制御を独立に行うと、旋回方向内側車輪の
ブレーキ液圧がアンチスキッド制御に基づき減圧される
場合においてそれが旋回方向外側車輪のブレーキ液圧よ
りも小さくなると、回頭性向上制御の意味は失われる。
又、アンチスキッド制御で減圧された旋回方向内側車輪
のブレーキ液圧に対して制動力配分を行い、更に旋回方
向外側車輪のブレーキ液圧の減圧時間を旋回方向内側車
輪のブレーキ液圧の減圧時間よりも長くすると、これで
は制動力不足を招くことになる。
のブレーキ液圧に対して制動力配分を行い、更に旋回方
向外側車輪のブレーキ液圧の減圧時間を旋回方向内側車
輪のブレーキ液圧の減圧時間よりも長くすると、これで
は制動力不足を招くことになる。
本発明はアンチスキッドシステム搭載車両において車両
旋回時の回頭性の向上が図れると共に、アンチスキッド
制御との両立を図り、もって旋回時の運動性能を高める
ことができる旋回挙動制御装置を提供することを目的と
する。
旋回時の回頭性の向上が図れると共に、アンチスキッド
制御との両立を図り、もって旋回時の運動性能を高める
ことができる旋回挙動制御装置を提供することを目的と
する。
（課題を解決するための手段）
この目的のため本発明の旋回挙動制御装置は第１図に概
念を示す如く、制動時車輪の制動力を制御してスキッド
を防止するアンチスキッド制御手段を具えたアンチスキ
ッドシステム搭載車両において、 車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段と、前記旋
回状態検出手段からの信号に応答し、旋回制動時旋回状
態に応じてこの旋回を助長するヨーモーメントが生ずる
よう旋回方向内外側間で車輪制動力を異ならせると共に
、斯く旋回方向外側車輪の制動力を制御中に旋回方向内
側車輪にアンチスキッド制御が作動したときは前記旋回
方向外側車輪の制動力を前記旋回方向内側車輪の制動力
に応じて同様の増減圧パターンで制御する旋回時制動力
設定手段とを具備してなるものである。
念を示す如く、制動時車輪の制動力を制御してスキッド
を防止するアンチスキッド制御手段を具えたアンチスキ
ッドシステム搭載車両において、 車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段と、前記旋
回状態検出手段からの信号に応答し、旋回制動時旋回状
態に応じてこの旋回を助長するヨーモーメントが生ずる
よう旋回方向内外側間で車輪制動力を異ならせると共に
、斯く旋回方向外側車輪の制動力を制御中に旋回方向内
側車輪にアンチスキッド制御が作動したときは前記旋回
方向外側車輪の制動力を前記旋回方向内側車輪の制動力
に応じて同様の増減圧パターンで制御する旋回時制動力
設定手段とを具備してなるものである。
（作用）
旋回中の制動時、旋回時制動力設定手段は、旋回状態検
出手段が検出した車両の旋回状態に応じこの旋回を助長
するヨーモーメントを生せしめるべく旋回方向内外側間
で車輪制動力を異ならせ、かつ又旋回時制動力設定手段
は斯く旋回方向外側車輪の制動力を制御中に旋回方向内
側車輪にアンチスキッド制御が作動した場合、旋回方向
外側車輪の制動力はこれを旋回方向内側車輪の制動力に
応じて同様の増減圧パターンで制御する。
出手段が検出した車両の旋回状態に応じこの旋回を助長
するヨーモーメントを生せしめるべく旋回方向内外側間
で車輪制動力を異ならせ、かつ又旋回時制動力設定手段
は斯く旋回方向外側車輪の制動力を制御中に旋回方向内
側車輪にアンチスキッド制御が作動した場合、旋回方向
外側車輪の制動力はこれを旋回方向内側車輪の制動力に
応じて同様の増減圧パターンで制御する。
これにより、旋回時の制動力差を利用して回頭性を増し
、旋回性を高めることができると共に、かかる回頭性向
上制御中、旋回方向内側車輪に対しアンチスキッド制御
が作動した場合になされる前記旋回方向外側車輪に対す
る制御は、回頭性向上制御とアンチスキッド制御がとも
に実行されるときでも、制動力差の設定態様の逆転など
に起因する車両の挙動の乱れ、不安定を防止するのに役
立ち、旋回時の運動性能の向上を図ることができる。
、旋回性を高めることができると共に、かかる回頭性向
上制御中、旋回方向内側車輪に対しアンチスキッド制御
が作動した場合になされる前記旋回方向外側車輪に対す
る制御は、回頭性向上制御とアンチスキッド制御がとも
に実行されるときでも、制動力差の設定態様の逆転など
に起因する車両の挙動の乱れ、不安定を防止するのに役
立ち、旋回時の運動性能の向上を図ることができる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第２図は本発明旋回挙動制御装置の一実施例で、ＩＬ、
ＩＲは左右前輪、２Ｌ、 ２Ｒは左右後輪、３Ｌ、
３Ｒは前輪ホイールシリンダ、４Ｌ、 ４Ｒは後輪ホイ
ールシリンダを夫々示す。又５はブレーキペダル、６は
ブレーキペダルの踏込みで前２輪用の系統７及び後２輪
用の系統８に同時に同じ液圧を出力するマスターシリン
ダで、系７のマスターシリンダ液圧は分岐した系７Ｌ、
７Ｒを経てホイールシリンダ３Ｌ。
ＩＲは左右前輪、２Ｌ、 ２Ｒは左右後輪、３Ｌ、
３Ｒは前輪ホイールシリンダ、４Ｌ、 ４Ｒは後輪ホイ
ールシリンダを夫々示す。又５はブレーキペダル、６は
ブレーキペダルの踏込みで前２輪用の系統７及び後２輪
用の系統８に同時に同じ液圧を出力するマスターシリン
ダで、系７のマスターシリンダ液圧は分岐した系７Ｌ、
７Ｒを経てホイールシリンダ３Ｌ。
３Ｒに至り前輪ＩＬ、 ＩＲを制動し、系８のマスター
シリンダ液圧は分岐した系８Ｌ、 ８Ｒを経てホイール
シリンダ４Ｌ、 ４Ｒにしたり後輪２Ｌ、 ２Ｒを制動
する。
シリンダ液圧は分岐した系８Ｌ、 ８Ｒを経てホイール
シリンダ４Ｌ、 ４Ｒにしたり後輪２Ｌ、 ２Ｒを制動
する。
かかる通常の前後スプリット式２系統液圧ブレーキ装置
に対し、本例では糸孔、 ７Ｒ，８Ｌ、 ８Ｒに夫々、
常態でこれら系を開通してマスターシリンダ液圧をホイ
ールシリンダに向かわせる図示の増圧位置を保つ電磁弁
１１Ｌ、 ＩＩＲ，１２Ｌ、 １２Ｒを挿入するこれら
弁は全て同様な三位置電磁弁とし、対応するソレノイド
への電流（電磁弁駆動電流）１１〜ｉ４が０のとき上記
の増圧位置となり、電流１１〜ｉ４が２Ａの持金てのポ
ートを遮断してホイールシリンダ内の液圧を不変に保つ
保圧位置となり、電流１１〜ｉ４が４Ａの時ホイールシ
リンダを対応するリザーバタンク１３．１４に通じてホ
イールシリンダ内の液圧を低下させる減圧位置になるも
のとする。
に対し、本例では糸孔、 ７Ｒ，８Ｌ、 ８Ｒに夫々、
常態でこれら系を開通してマスターシリンダ液圧をホイ
ールシリンダに向かわせる図示の増圧位置を保つ電磁弁
１１Ｌ、 ＩＩＲ，１２Ｌ、 １２Ｒを挿入するこれら
弁は全て同様な三位置電磁弁とし、対応するソレノイド
への電流（電磁弁駆動電流）１１〜ｉ４が０のとき上記
の増圧位置となり、電流１１〜ｉ４が２Ａの持金てのポ
ートを遮断してホイールシリンダ内の液圧を不変に保つ
保圧位置となり、電流１１〜ｉ４が４Ａの時ホイールシ
リンダを対応するリザーバタンク１３．１４に通じてホ
イールシリンダ内の液圧を低下させる減圧位置になるも
のとする。
リザーバタンク１３．１４は減圧時に対応するホイール
シリンダの減圧をスムーズに行うためホイールシリンダ
から戻るブレーキ液圧を一時的に蓄えておくもので、そ
れらは夫々、共通なモータ１５により適宜駆動されるポ
ンプ１６．１７の吸入ポートに接続し、上記の減圧中リ
ザーバタンク１３．１４に一時蓄えられるブレーキ液を
アキュムレータ１９．２０に戻して系７，８での再利用
に供する。
シリンダの減圧をスムーズに行うためホイールシリンダ
から戻るブレーキ液圧を一時的に蓄えておくもので、そ
れらは夫々、共通なモータ１５により適宜駆動されるポ
ンプ１６．１７の吸入ポートに接続し、上記の減圧中リ
ザーバタンク１３．１４に一時蓄えられるブレーキ液を
アキュムレータ１９．２０に戻して系７，８での再利用
に供する。
電磁弁駆動電流１１〜ｉ４はコントローラ２１により個
々に決定し、このコントローラには車輪ＩＬ、 ＩＲ。
々に決定し、このコントローラには車輪ＩＬ、 ＩＲ。
２Ｌ、 ２Ｒの回転数ω１〜ω、を夫々検出する車輪速
センサ２２〜２５からの信号、車体の横加速度Ｙ５を検
知する横加速度センサ（横Ｇセンサ）２６からの信号及
びステアリングホイールの操舵角（ステアリング操作量
）を検出する操舵角センサ２７からの信号並びにブレー
キペダル５の踏込みを検知するブレーキスイッチ２８か
らの信号Ｂ等をそれぞれ入力する。
センサ２２〜２５からの信号、車体の横加速度Ｙ５を検
知する横加速度センサ（横Ｇセンサ）２６からの信号及
びステアリングホイールの操舵角（ステアリング操作量
）を検出する操舵角センサ２７からの信号並びにブレー
キペダル５の踏込みを検知するブレーキスイッチ２８か
らの信号Ｂ等をそれぞれ入力する。
本実施例では、コントローラ２１はアンチスキッド制御
を実行すると共に、旋回状態に応じて旋回方向外輪側の
少なくとも前輪又は後輪の制動力配分を減少させる制御
手段と、該制御手段により旋回方向外側車輪を制御中に
旋回方向内側車輪にアンチスキッド制御が作動した場合
は、旋回方向外側車輪のブレーキ液圧を旋回方向のブレ
ーキ液圧に応じて同じ増減圧パターンで制御する調整手
段とを構成する。
を実行すると共に、旋回状態に応じて旋回方向外輪側の
少なくとも前輪又は後輪の制動力配分を減少させる制御
手段と、該制御手段により旋回方向外側車輪を制御中に
旋回方向内側車輪にアンチスキッド制御が作動した場合
は、旋回方向外側車輪のブレーキ液圧を旋回方向のブレ
ーキ液圧に応じて同じ増減圧パターンで制御する調整手
段とを構成する。
上記実施例システムにおいて、ブレーキ時には、通常の
制動は次のようにしてなされ、又ブレーキ時に車輪ロッ
クのおそれがある場合、ブレーキ液圧を減圧して車輪の
ロックを回避し、車輪のロックを回避したらブレーキ液
圧を再加圧するアンチスキッド制御を実行する。
制動は次のようにしてなされ、又ブレーキ時に車輪ロッ
クのおそれがある場合、ブレーキ液圧を減圧して車輪の
ロックを回避し、車輪のロックを回避したらブレーキ液
圧を再加圧するアンチスキッド制御を実行する。
即ち、ブレーキペダル５を踏込むブレーキ時、コントロ
ーラ２１は、車輪ＩＬ、 ＩＲ，２Ｌ、 ２Ｒが制動ロ
ックを生じない限り電磁弁１１Ｌ、 ＩＩＲ，１２Ｌ、
１２ＲをＯＦＦ （Ｌ〜ｉ、＝０）として図示の状
態に保つ。
ーラ２１は、車輪ＩＬ、 ＩＲ，２Ｌ、 ２Ｒが制動ロ
ックを生じない限り電磁弁１１Ｌ、 ＩＩＲ，１２Ｌ、
１２ＲをＯＦＦ （Ｌ〜ｉ、＝０）として図示の状
態に保つ。
よって、ブレーキペダル５の踏込みによりマスターシリ
ンダ６からの前後輪ブレーキ系７，８へ同時に出力され
た同じ液圧（マスターシリンダ液圧）は、夫々系７Ｌ、
７Ｒ，８Ｌ、 ８Ｒ及び電磁弁１１Ｌ。
ンダ６からの前後輪ブレーキ系７，８へ同時に出力され
た同じ液圧（マスターシリンダ液圧）は、夫々系７Ｌ、
７Ｒ，８Ｌ、 ８Ｒ及び電磁弁１１Ｌ。
１１Ｒ，１２Ｌ、 １２Ｒを通り、ブレーキ液圧として
ホイールシリンダ３Ｌ、 ３Ｒ，４Ｌ、 ４Ｒに至り、
各車輪比。
ホイールシリンダ３Ｌ、 ３Ｒ，４Ｌ、 ４Ｒに至り、
各車輪比。
ＩＲ，２Ｌ、 ２Ｒを個々に制動する（通常ブレーキ）
。
。
この間コントローラ２１は、車輪速センサで検出した車
輪回転数から周知の演算により擬似車速を求め、これと
個々の車輪速とから各車輪の制動スリップ率を演算する
。そして、コントローラ２１はこのスリップ率から各車
輪の制動ロックを判定し、ロックしそうになる時該当車
輪の電磁弁１１Ｌ、 ＩＩＲ。
輪回転数から周知の演算により擬似車速を求め、これと
個々の車輪速とから各車輪の制動スリップ率を演算する
。そして、コントローラ２１はこのスリップ率から各車
輪の制動ロックを判定し、ロックしそうになる時該当車
輪の電磁弁１１Ｌ、 ＩＩＲ。
１２Ｌ、 １２Ｒを１段階ＯＮして保圧位置となすこと
により該当車輪のそれ以上ブレーキ液圧の上昇を阻止す
る。これにもかかわらず制動ロックを生ずると、コント
ローラ２１は該当車輪の電磁弁を２段階ＯＮとして減圧
位置となすことにより、該当車輪のブレーキ液圧を低下
させて制動ロックを防止する。これにより該当車輪が回
転を回復（スピンチップ）し始めたところで、コントロ
ーラ２１は該当車輪の電磁弁を保圧位置にしてブレーキ
液圧のそれ以上の低下を中止する。そして車輪の回転が
回復するにつれ、コントローラ２１は該当車輪の電磁弁
をＯＦＦして増圧位置にすることにより、ブレーキ液圧
をマスターシリンダ液圧に向は上昇させる。
により該当車輪のそれ以上ブレーキ液圧の上昇を阻止す
る。これにもかかわらず制動ロックを生ずると、コント
ローラ２１は該当車輪の電磁弁を２段階ＯＮとして減圧
位置となすことにより、該当車輪のブレーキ液圧を低下
させて制動ロックを防止する。これにより該当車輪が回
転を回復（スピンチップ）し始めたところで、コントロ
ーラ２１は該当車輪の電磁弁を保圧位置にしてブレーキ
液圧のそれ以上の低下を中止する。そして車輪の回転が
回復するにつれ、コントローラ２１は該当車輪の電磁弁
をＯＦＦして増圧位置にすることにより、ブレーキ液圧
をマスターシリンダ液圧に向は上昇させる。
以上のスキッドサイクルの繰返しにより各車輪のブレー
キ液圧は最大制動効率が達成される値に制御され、通常
のアンチスキッド制御がなされる。
キ液圧は最大制動効率が達成される値に制御され、通常
のアンチスキッド制御がなされる。
第３図は上述した操舵角等の入力情報を基にコントロー
ラ２１により実行される本旋回挙動制動のための一例を
示す制御プログラムである。
ラ２１により実行される本旋回挙動制動のための一例を
示す制御プログラムである。
先ず、ステップ３１．３２では、各車輪ＬＬ、 ＩＲ，
２Ｌ。
２Ｌ。
２Ｒの回転数ω１〜ω４、操舵角センサ２７からの出力
値に基づくステアリング操作量θ（操舵角）及び横加速
度Ｙ５を夫々読込む。
値に基づくステアリング操作量θ（操舵角）及び横加速
度Ｙ５を夫々読込む。
続くステップ３３では車速Ｖを推定する。本実施例では
、非駆動輪である前輪の回転数が車速Ｖにほぼ対応する
ことから、前輪半径をＲａとした時のｖ＝Ｒａ（ω１＋
ω２）／２ の演算により車速Ｖを求めるものとする。
、非駆動輪である前輪の回転数が車速Ｖにほぼ対応する
ことから、前輪半径をＲａとした時のｖ＝Ｒａ（ω１＋
ω２）／２ の演算により車速Ｖを求めるものとする。
次に、ステップ３４で各輪のスリップ率８１〜Ｓ４を算
出する。このスリップ率は既述の如くのアンチスキッド
制御に用いるもので、例えば左前輪の場合は、上述の推
定Ｖ値を用い ３、＝ ｃｖ ＶＩＡ） ／Ｖ により求める。
出する。このスリップ率は既述の如くのアンチスキッド
制御に用いるもので、例えば左前輪の場合は、上述の推
定Ｖ値を用い ３、＝ ｃｖ ＶＩＡ） ／Ｖ により求める。
なお、ここにＶＩＡはＶ＋Ａ＝ＲａＸωｌであって、Ｓ
ｌ−〇のときは（即ち、ＶＩＡ＝Ｖのときは）、全くす
べらずに転動していることを意味する一方、５１−１の
とき（即ち■１Ａ−〇、従ってω１−〇のとき）はロッ
クしている状態を意味する。右前輪、左右後輪のスリッ
プ率Ｓ２． Ｓｓ、Ｓ４についても上記に準じる。
ｌ−〇のときは（即ち、ＶＩＡ＝Ｖのときは）、全くす
べらずに転動していることを意味する一方、５１−１の
とき（即ち■１Ａ−〇、従ってω１−〇のとき）はロッ
クしている状態を意味する。右前輪、左右後輪のスリッ
プ率Ｓ２． Ｓｓ、Ｓ４についても上記に準じる。
次のステップ３５ではブレーキスイッチ２８の０Ｎ１０
ＦＦをブレーキ信号Ｂが１か否かにより判断し、運転者
がブレーキペダルを踏込んだか否かをチエツクする。こ
の操作を行っていなければ（即ちブレーキスイッチＯＦ
Ｆの時）、本発明による制御が不要であることからステ
ップ３６で電磁弁駆動電流１１〜ｉ４を全て０とし、こ
れをステップ４０で出力する。
ＦＦをブレーキ信号Ｂが１か否かにより判断し、運転者
がブレーキペダルを踏込んだか否かをチエツクする。こ
の操作を行っていなければ（即ちブレーキスイッチＯＦ
Ｆの時）、本発明による制御が不要であることからステ
ップ３６で電磁弁駆動電流１１〜ｉ４を全て０とし、こ
れをステップ４０で出力する。
一方、ステップ３５でブレーキペダルが踏まれていると
判別した場合（ブレーキスイッチがＯＮ。
判別した場合（ブレーキスイッチがＯＮ。
従ってＢ＝１の時）、以下の如くに本発明が狙いとする
旋回挙動制御を行う。
旋回挙動制御を行う。
即ち、先ずステップ３７では車輪のホイールシリンダ３
Ｌ、 ３Ｒ，４Ｌ、 ４Ｒの増圧パターンの決定を行う
。
Ｌ、 ３Ｒ，４Ｌ、 ４Ｒの増圧パターンの決定を行う
。
本実施例では、回頭性向上制御のための制動力差はこれ
を前輪側の旋回方向内外輪間で与えるものとする。具体
的には、旋回方向内側前車軸ＩＬ（左旋回時）又はＩＲ
（右旋回時）について、及び後２輪２Ｌ、 ２Ｒについ
ては、夫々その車輪制動力（ホイールシリンダ液圧）を
ブレーキペダル踏込力にまかせることとしく但し、後述
する一定の場合（第４図、第５図のＸ領域に該当する状
態）をを除＜）、従って、これらの増圧パターンに関し
ては、通常のブレーキ時の場合における増圧状態、即ち
第６図に示す如く該当するホイールシリンダ液圧はマス
ターシリンダ液圧と同一のものとなるように設定する。
を前輪側の旋回方向内外輪間で与えるものとする。具体
的には、旋回方向内側前車軸ＩＬ（左旋回時）又はＩＲ
（右旋回時）について、及び後２輪２Ｌ、 ２Ｒについ
ては、夫々その車輪制動力（ホイールシリンダ液圧）を
ブレーキペダル踏込力にまかせることとしく但し、後述
する一定の場合（第４図、第５図のＸ領域に該当する状
態）をを除＜）、従って、これらの増圧パターンに関し
ては、通常のブレーキ時の場合における増圧状態、即ち
第６図に示す如く該当するホイールシリンダ液圧はマス
ターシリンダ液圧と同一のものとなるように設定する。
これに対し、旋回方向外側前車軸ＩＲ（左旋回時）又は
ＩＬ （右旋回時）の制動力はそれを減じて内側前車軸
との制動力差によりヨーモーメントを生じさせるために
、旋回状態をチエツクしいかなる旋回状態であるかに応
じてそれに適合した増圧パターンを当該外側前車軸のも
のとして設定する。本実施例では、これは横加速度セン
サ２６からの横加速度Ｙｔ、操舵角センサ２７からの操
舵角θ並びに前述したステップ３３での算出手法で求め
た車速Ｖ値に基づいて行う。
ＩＬ （右旋回時）の制動力はそれを減じて内側前車軸
との制動力差によりヨーモーメントを生じさせるために
、旋回状態をチエツクしいかなる旋回状態であるかに応
じてそれに適合した増圧パターンを当該外側前車軸のも
のとして設定する。本実施例では、これは横加速度セン
サ２６からの横加速度Ｙｔ、操舵角センサ２７からの操
舵角θ並びに前述したステップ３３での算出手法で求め
た車速Ｖ値に基づいて行う。
具体的には、検出横加速度Ｙｔ値が予め定めた設定値Ｙ
、Ｌを超えた場合（ｙ、＞ｙ、Ｌ）において適用される
制御マツプ（領域線図）を用いて実行することができ、
第４図はその一例である。同図では、操舵角θについて
はこれを０及びθ１． θ２゜θ３の４点で分割し、他
方車速ＶについてはＶｌ＋Ｖｚ、−Ｖ３の３点で分割し
ており、これら操舵角域と車速域との組合せにより定め
た同図に示す如きａ。
、Ｌを超えた場合（ｙ、＞ｙ、Ｌ）において適用される
制御マツプ（領域線図）を用いて実行することができ、
第４図はその一例である。同図では、操舵角θについて
はこれを０及びθ１． θ２゜θ３の４点で分割し、他
方車速ＶについてはＶｌ＋Ｖｚ、−Ｖ３の３点で分割し
ており、これら操舵角域と車速域との組合せにより定め
た同図に示す如きａ。
ｂ、 ｃ、 ｄ、 Ｘ領域のうちのどの領域での旋
回状態であるかを判断する。こうして、横加速度Ｙ５、
更には操舵角θ及び車速Ｖから、第４図に示すような車
両特性により定められる制御マツプに従い、増圧パター
ンを決定する。
回状態であるかを判断する。こうして、横加速度Ｙ５、
更には操舵角θ及び車速Ｖから、第４図に示すような車
両特性により定められる制御マツプに従い、増圧パター
ンを決定する。
しかして、判定した領域に応じ、ヨーモーメントを得る
ための該当車輪の電磁弁の増圧時間、保圧時間のデータ
をテーブルからルックアップする。
ための該当車輪の電磁弁の増圧時間、保圧時間のデータ
をテーブルからルックアップする。
第５図のテーブルデータは、基本的には、第４図で判定
した領域（旋回状態） ａ、ｔ）＋ Ｃ＋ ｄ＋
Ｘ毎に旋回方向外側前車軸用電磁弁駆動電流ｉ＋ （
左旋回時）又はｉｚ （右旋回時）を何ｍ５ｅｃ間ＯＡ
にして当該外側前車軸の電磁弁１１Ｒ（左旋回時）又は
ＩＩＬ（右旋回時）を増圧位置にし、何ｍ５ｅｃ間２Ａ
にして同電磁弁を保圧位置にするサイクルを繰返すかの
制御パターンを定めるもので、旋回方向への挙動補正の
ための旋回方向外側前車軸の制動力制限程度はこれによ
って設定される。ここに、保圧位置の時間割合が高い程
、当該車輪の制動力が大きく制限されて大きな旋回方向
ヨーモーメントを生ずる。
した領域（旋回状態） ａ、ｔ）＋ Ｃ＋ ｄ＋
Ｘ毎に旋回方向外側前車軸用電磁弁駆動電流ｉ＋ （
左旋回時）又はｉｚ （右旋回時）を何ｍ５ｅｃ間ＯＡ
にして当該外側前車軸の電磁弁１１Ｒ（左旋回時）又は
ＩＩＬ（右旋回時）を増圧位置にし、何ｍ５ｅｃ間２Ａ
にして同電磁弁を保圧位置にするサイクルを繰返すかの
制御パターンを定めるもので、旋回方向への挙動補正の
ための旋回方向外側前車軸の制動力制限程度はこれによ
って設定される。ここに、保圧位置の時間割合が高い程
、当該車輪の制動力が大きく制限されて大きな旋回方向
ヨーモーメントを生ずる。
例えば、第４図の如く、車速を■。、操舵角をθ。
にしたＰ点での旋回状態の場合について説明すると、こ
の旋回状態はＣ領域に相当する。従って、今、例えば車
速ｖ０、操舵角をθ。、横加速度Ｙ、。
の旋回状態はＣ領域に相当する。従って、今、例えば車
速ｖ０、操舵角をθ。、横加速度Ｙ、。
で左旋回走行中に制動を行った場合、先ず横加速度が前
記設定値ＹヨＬより大きいか否かを判断し、その結果Ｙ
ｚ ｏ ＞ Ｙ ｇ Ｌのときには、領域Ｃの増圧パ
ターンがとられ、旋回方向外側前車軸（この例では右前
輪ＩＲ）用の電磁弁駆動電流１２は５ ｍｓｅｃ間ＯＡ
にし、３０ｍ５ｅｃの間２Ａにするサイクルを繰返す第
６図に示す如き、パターンのものとなる。従って、この
場合、そのホイールシリンダ液圧（ブレーキ液圧）は、
増圧／保圧＝ ５／３０（ｍｓｅｃ）の緩増圧となる。
記設定値ＹヨＬより大きいか否かを判断し、その結果Ｙ
ｚ ｏ ＞ Ｙ ｇ Ｌのときには、領域Ｃの増圧パ
ターンがとられ、旋回方向外側前車軸（この例では右前
輪ＩＲ）用の電磁弁駆動電流１２は５ ｍｓｅｃ間ＯＡ
にし、３０ｍ５ｅｃの間２Ａにするサイクルを繰返す第
６図に示す如き、パターンのものとなる。従って、この
場合、そのホイールシリンダ液圧（ブレーキ液圧）は、
増圧／保圧＝ ５／３０（ｍｓｅｃ）の緩増圧となる。
一方、このとき、旋回方向外側車輪である左前輪比のホ
イールシリンダ液圧については、上述の増圧／保圧制御
はなされず、従ってその電磁弁１１Ｌは常時増圧位置で
ある結果、既述のようにマスターシリンダ液圧と同じと
なる。更に、第６図の例では、Ｃ領域に対応するパター
ンで旋回方向外側車輪側の緩増圧制御が実行されていく
過程で旋回状態がｂ領域内の状態に移行した場合には、
保圧位置の時間を２０ｍ５ｅｃとするｂ領域に対応する
パターンとなるように、推移に応じた制御内容のものと
なるようにされている。
イールシリンダ液圧については、上述の増圧／保圧制御
はなされず、従ってその電磁弁１１Ｌは常時増圧位置で
ある結果、既述のようにマスターシリンダ液圧と同じと
なる。更に、第６図の例では、Ｃ領域に対応するパター
ンで旋回方向外側車輪側の緩増圧制御が実行されていく
過程で旋回状態がｂ領域内の状態に移行した場合には、
保圧位置の時間を２０ｍ５ｅｃとするｂ領域に対応する
パターンとなるように、推移に応じた制御内容のものと
なるようにされている。
このようにして領域す、ｃ、ｄに応じ旋回方向外側車輪
の制動力を減するようにし旋回を助長するヨーモーメン
トを発生させる。
の制動力を減するようにし旋回を助長するヨーモーメン
トを発生させる。
なお、第５図のデータ例では、領域ａ及びＸについては
、増圧／保圧制御は行わず、常時増圧位置となるように
して制動力差を発生させない。図中「−」印はこれを意
味する。又、本実施例では、横加速度Ｙ１が前記設定値
Ｙ、Ｌ以下のときは、第４図の制御マツプの検索に基づ
くヨーモーメントによる旋回助長は行わず、従って、こ
の場合は、車速Ｖ及び操舵角θの値如何にかかわらず、
外側前車軸用電磁弁についても常時増圧位置とするパタ
ーンを採用するものとする。
、増圧／保圧制御は行わず、常時増圧位置となるように
して制動力差を発生させない。図中「−」印はこれを意
味する。又、本実施例では、横加速度Ｙ１が前記設定値
Ｙ、Ｌ以下のときは、第４図の制御マツプの検索に基づ
くヨーモーメントによる旋回助長は行わず、従って、こ
の場合は、車速Ｖ及び操舵角θの値如何にかかわらず、
外側前車軸用電磁弁についても常時増圧位置とするパタ
ーンを採用するものとする。
更に第５図においては、領域がＸ領域の場合、旋回方向
内側抜車輪２Ｌ （左旋回時）又は２ＲＣ右旋回時）に
ついての増圧パターンとして増圧／保圧＝ ５／１００
（ｍ１００（のデータが設定されている。従って、この
場合には、旋回制動時に左右前輪ＩＬ、 ＩＲ及び旋回
方向外側後車軸については、各車輪の制動力をブレーキ
ペダルの踏込力にまかせホイールシリンダ液圧をマスタ
ーシリンダ液圧と同じにする一方、旋回方向内側抜車輪
のホイールシリンダ液圧のみが上記パターンで減圧制御
されることになる。これは、ステアリング操作がカウン
ター操作である場合において後輪の横力を確保し車両を
安定させる観点からの制御であって、旋回制動時制動力
を利用して積極的に車両の安定化を図り、スピン防止を
達成せんとするものである。
内側抜車輪２Ｌ （左旋回時）又は２ＲＣ右旋回時）に
ついての増圧パターンとして増圧／保圧＝ ５／１００
（ｍ１００（のデータが設定されている。従って、この
場合には、旋回制動時に左右前輪ＩＬ、 ＩＲ及び旋回
方向外側後車軸については、各車輪の制動力をブレーキ
ペダルの踏込力にまかせホイールシリンダ液圧をマスタ
ーシリンダ液圧と同じにする一方、旋回方向内側抜車輪
のホイールシリンダ液圧のみが上記パターンで減圧制御
されることになる。これは、ステアリング操作がカウン
ター操作である場合において後輪の横力を確保し車両を
安定させる観点からの制御であって、旋回制動時制動力
を利用して積極的に車両の安定化を図り、スピン防止を
達成せんとするものである。
しかして、ステップ３８ではステップ３７で決められた
増圧、保圧、減圧の決定に従って電磁弁駆動電流を仮決
定する。
増圧、保圧、減圧の決定に従って電磁弁駆動電流を仮決
定する。
次にステップ３９ではアンチスキッド制御による電磁弁
駆動電流の補正を行う。ここでの処理は以下のような内
容のものとする。
駆動電流の補正を行う。ここでの処理は以下のような内
容のものとする。
本制御では、制動時回頭性向上制御を行って、旋回方向
外側車輪のホイールシリンダ液圧（ブレーキ液圧）を制
御中、旋回方向内側車輪にアンチスキッド制御が作動し
た場合に、旋回方向外側車輪のホイールシリンダ液圧（
ブレーキ液圧）を旋回方向内側車輪のホイールシリンダ
液圧（ブレーキ液圧）に応じて制御するべく該当する電
磁弁駆動電流ｉ＋ （ｊ＝１〜４）を変更するもので
あることから、先ず、第６図の前半期間に示す如く旋回
方向外側車輪の制動力配分を減少させる制御がなされて
いてもアンチスキッドの制御が作動するまでは補正は行
われない。具体的には、本実施例では、左右前輪間で回
頭性向上制御を実行するようにしているため、アンチス
キッド制御の作動の有無については前輪側の旋回方向内
側車輪を対象としてこれを判断することとし、監視の結
果、アンチスキッド制御作動前ならば、旋回方向外側前
車軸ＩＲ（左旋回時）又はＩＬ （右旋回時）の対応電
磁弁駆動電流１２又は１１は、前記ステップ３８で仮決
定したものをそのまま出力すべき電流として再設定し、
ステップ４０を実行して本プログラムを終了する。よっ
て、この場合には、回頭性向上制御は適正に実行され、
旋回方向内側前車軸の制動力は第６図の如くブレーキペ
ダルの踏力に対応した値となる一方、旋回方向外側前車
軸の制動力は同図に例示される如くブレーキペダルの踏
力に対応した値より小さくされることから、車両は旋回
方向のヨーモーメントを受けて旋回を助長され、旋回時
の回頭性の向上を図ることができる。
外側車輪のホイールシリンダ液圧（ブレーキ液圧）を制
御中、旋回方向内側車輪にアンチスキッド制御が作動し
た場合に、旋回方向外側車輪のホイールシリンダ液圧（
ブレーキ液圧）を旋回方向内側車輪のホイールシリンダ
液圧（ブレーキ液圧）に応じて制御するべく該当する電
磁弁駆動電流ｉ＋ （ｊ＝１〜４）を変更するもので
あることから、先ず、第６図の前半期間に示す如く旋回
方向外側車輪の制動力配分を減少させる制御がなされて
いてもアンチスキッドの制御が作動するまでは補正は行
われない。具体的には、本実施例では、左右前輪間で回
頭性向上制御を実行するようにしているため、アンチス
キッド制御の作動の有無については前輪側の旋回方向内
側車輪を対象としてこれを判断することとし、監視の結
果、アンチスキッド制御作動前ならば、旋回方向外側前
車軸ＩＲ（左旋回時）又はＩＬ （右旋回時）の対応電
磁弁駆動電流１２又は１１は、前記ステップ３８で仮決
定したものをそのまま出力すべき電流として再設定し、
ステップ４０を実行して本プログラムを終了する。よっ
て、この場合には、回頭性向上制御は適正に実行され、
旋回方向内側前車軸の制動力は第６図の如くブレーキペ
ダルの踏力に対応した値となる一方、旋回方向外側前車
軸の制動力は同図に例示される如くブレーキペダルの踏
力に対応した値より小さくされることから、車両は旋回
方向のヨーモーメントを受けて旋回を助長され、旋回時
の回頭性の向上を図ることができる。
しかして、このような過程において第６図に示すように
旋回方向内側前車軸にアンチスキッド制御が作動した場
合に、外側前車軸用対応電磁弁駆動電流１２又は１１に
ついての補正がなされる。即ち、回頭性制御作動中（外
側前車軸のブレーキ低減制御中）、内側前車軸にアンチ
スキッド制御（最初の保圧あるいは減圧）が開始される
と、第６図にその一例を示すように、それ以後は旋回方
向外側前車軸のホイールシリンダ液圧（ブレーキ液圧）
が旋回方向内側前車軸のホイールシリンダ液圧と同じに
増減圧制御されるようそれに応じた駆動電流に変更され
るのである。
旋回方向内側前車軸にアンチスキッド制御が作動した場
合に、外側前車軸用対応電磁弁駆動電流１２又は１１に
ついての補正がなされる。即ち、回頭性制御作動中（外
側前車軸のブレーキ低減制御中）、内側前車軸にアンチ
スキッド制御（最初の保圧あるいは減圧）が開始される
と、第６図にその一例を示すように、それ以後は旋回方
向外側前車軸のホイールシリンダ液圧（ブレーキ液圧）
が旋回方向内側前車軸のホイールシリンダ液圧と同じに
増減圧制御されるようそれに応じた駆動電流に変更され
るのである。
かくして、ステップ３９で必要な補正がなされた電磁弁
駆動電流は他の電磁弁駆動電流とともにステップ４３で
出力される。
駆動電流は他の電磁弁駆動電流とともにステップ４３で
出力される。
以上のように、前車輪側の旋回方向内外輪間で旋回を助
長する制動力制御を実行中に旋回方向内側前車軸にアン
チスキッド制御が作動しても、旋回方向外側前車軸の制
動力を前記内側前車軸の制動力に応じて適切に制御する
ことができ、アンチスキッド制御と回頭性向上制御との
両立が図れる。左右輪の制御を独立に行うアンチスキッ
ド制御の場合でも、アンチスキッド制御での減圧によっ
て回頭性向上制御による内外輪間での制動力差の設定態
様が逆転して挙動が乱れ、不安定化するなどの事態を防
止し得、又大幅な制動力不足を避けつつこれを行うこと
もできる。
長する制動力制御を実行中に旋回方向内側前車軸にアン
チスキッド制御が作動しても、旋回方向外側前車軸の制
動力を前記内側前車軸の制動力に応じて適切に制御する
ことができ、アンチスキッド制御と回頭性向上制御との
両立が図れる。左右輪の制御を独立に行うアンチスキッ
ド制御の場合でも、アンチスキッド制御での減圧によっ
て回頭性向上制御による内外輪間での制動力差の設定態
様が逆転して挙動が乱れ、不安定化するなどの事態を防
止し得、又大幅な制動力不足を避けつつこれを行うこと
もできる。
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではない。
例えば、回頭性向上制御において、その増圧パターンを
決定するのに用いることができる制御マツプとして、第
４図に示したような車速Ｖ及び操舵角θ、更には横加速
度Ｙ５をパラメータとする、ものを使用してＹｔ ＞Ｙ
ｔＬの時適用することとしたが、これをｙｇ ＞ＹｔＬ
の時だけに１つのパターンで適用するのではなく、横加
速度Ｙ１の変化に合わせて制御マツプを変更するように
してもよい。
決定するのに用いることができる制御マツプとして、第
４図に示したような車速Ｖ及び操舵角θ、更には横加速
度Ｙ５をパラメータとする、ものを使用してＹｔ ＞Ｙ
ｔＬの時適用することとしたが、これをｙｇ ＞ＹｔＬ
の時だけに１つのパターンで適用するのではなく、横加
速度Ｙ１の変化に合わせて制御マツプを変更するように
してもよい。
又、本実施例では、回頭性向上制御については前輪側を
対象としたが、後輪側の内外輪間で行うようにしてもよ
く、又前後輪をともに対象としてもよい。
対象としたが、後輪側の内外輪間で行うようにしてもよ
く、又前後輪をともに対象としてもよい。
更に、旋回状態の検出についても、実施例の態様に限ら
れるものではなく、操舵量、車速、横加速度、ヨーレイ
トのいずれか−によって検出するものであってもよいし
、あるいはそれらの二辺上の組合せであってもよい。
れるものではなく、操舵量、車速、横加速度、ヨーレイ
トのいずれか−によって検出するものであってもよいし
、あるいはそれらの二辺上の組合せであってもよい。
（発明の効果）
かくして本発明旋回挙動制御装置は上述の如く、旋回時
旋回を助長するべく旋回方向内外輪間で制動力を制御中
、旋回方向内側車輪にアンチスキッド制御が作動した場
合に、旋回方向外側車輪の制動力はこれを旋回方向内側
車輪の制動力に応じて同様の増減圧パターンで制御する
構成としたから、制動力差を利用して回頭性の向上を図
ることができると共に、かかる回頭性向上制御とアンチ
スキッド制御とが同時実行されるときでもその両立を図
ることができ、制動力差の設定態様の逆転などに起因す
る旋回時の挙動の乱れ、不安定等を防止して運動性能を
向上させることができる。
旋回を助長するべく旋回方向内外輪間で制動力を制御中
、旋回方向内側車輪にアンチスキッド制御が作動した場
合に、旋回方向外側車輪の制動力はこれを旋回方向内側
車輪の制動力に応じて同様の増減圧パターンで制御する
構成としたから、制動力差を利用して回頭性の向上を図
ることができると共に、かかる回頭性向上制御とアンチ
スキッド制御とが同時実行されるときでもその両立を図
ることができ、制動力差の設定態様の逆転などに起因す
る旋回時の挙動の乱れ、不安定等を防止して運動性能を
向上させることができる。
第１図は本発明旋回挙動制御装置の概念図、第２図は本
発明旋回挙動制御装置の一実施例を示すシステム図、 第３図は同側におけるコントローラの制御プログラムを
示すフローチャート、 第４図は回頭性向上制御の増圧パターンを決定するのに
用いることができる制御マツプの一例を示す図、 第５図は領域毎の増圧時間と保圧時間のデータテーブル
の一例を示す図、 第６図は第２図のシステムによる制御動作タイムチャー
トで、内外輪のホイールシリンダ液圧と電磁弁駆動電流
の変化の一例を示す図である。 ＩＬ、 ＩＲ・・・前輪 ２Ｌ、 ２Ｒ・・
・後輪３Ｌ、 ３Ｒ，４Ｌ、 ４Ｒ・・・ホイールシリ
ンダ５・・・ブレーキペダル ６・・・マスターシ
リンダ１１Ｌ、 ＩＩＲ，１２Ｌ、 １２Ｒ・・・電磁
弁１３、 １４・・・リザーバタンク １５・・・モー
タ１６、１７・・・ポンプ １９、２０・・・アキュムレータ ２１・・・コントロ
ーラ２２〜２５・・・車輪速センサ ２６・・・横加
速度センサ２７・・・操舵角センサ ２８・・・
ブレーキスイッチ第４図 ■ カウンタ一方向
発明旋回挙動制御装置の一実施例を示すシステム図、 第３図は同側におけるコントローラの制御プログラムを
示すフローチャート、 第４図は回頭性向上制御の増圧パターンを決定するのに
用いることができる制御マツプの一例を示す図、 第５図は領域毎の増圧時間と保圧時間のデータテーブル
の一例を示す図、 第６図は第２図のシステムによる制御動作タイムチャー
トで、内外輪のホイールシリンダ液圧と電磁弁駆動電流
の変化の一例を示す図である。 ＩＬ、 ＩＲ・・・前輪 ２Ｌ、 ２Ｒ・・
・後輪３Ｌ、 ３Ｒ，４Ｌ、 ４Ｒ・・・ホイールシリ
ンダ５・・・ブレーキペダル ６・・・マスターシ
リンダ１１Ｌ、 ＩＩＲ，１２Ｌ、 １２Ｒ・・・電磁
弁１３、 １４・・・リザーバタンク １５・・・モー
タ１６、１７・・・ポンプ １９、２０・・・アキュムレータ ２１・・・コントロ
ーラ２２〜２５・・・車輪速センサ ２６・・・横加
速度センサ２７・・・操舵角センサ ２８・・・
ブレーキスイッチ第４図 ■ カウンタ一方向
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、制動時車輪の制動力を制御してスキッドを防止する
アンチスキッド制御手段を具えたアンチスキッドシステ
ム搭載車両において、 車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段と、前記旋
回状態検出手段からの信号に応答し、旋回制動時旋回状
態に応じてこの旋回を助長するヨーモーメントが生ずる
よう旋回方向内外側間で車輪制動力を異ならせると共に
、斯く旋回方向外側車輪の制動力を制御中に旋回方向内
側車輪にアンチスキッド制御が作動したときは前記旋回
方向外側車輪の制動力を前記旋回方向内側車輪の制動力
に応じて同様の増減圧パターンで制御する旋回時制動力
設定手段とを具備してなることを特徴とする車両の旋回
挙動制御装置。 ２、前記旋回状態検出手段が、操舵量検出手段、車速検
出手段、横加速度検出手段及びヨーレイト検出手段のい
ずれかであるか又はそれらの組合せであることを特徴と
する請求項１に記載の車両の旋回挙動制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2097725A JP3032232B2 (ja) | 1990-04-16 | 1990-04-16 | 車両の旋回挙動制御装置 |
| US07/678,078 US5134352A (en) | 1990-04-16 | 1991-04-02 | Vehicle turning behavior control system |
| DE4112284A DE4112284C2 (de) | 1990-04-16 | 1991-04-15 | Anordnung zum Verbessern der Fahrstabilität eines Kraftwagens bei Kurvenfahrt |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2097725A JP3032232B2 (ja) | 1990-04-16 | 1990-04-16 | 車両の旋回挙動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03295748A true JPH03295748A (ja) | 1991-12-26 |
| JP3032232B2 JP3032232B2 (ja) | 2000-04-10 |
Family
ID=14199866
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2097725A Expired - Lifetime JP3032232B2 (ja) | 1990-04-16 | 1990-04-16 | 車両の旋回挙動制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5134352A (ja) |
| JP (1) | JP3032232B2 (ja) |
| DE (1) | DE4112284C2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10152033A (ja) * | 1996-11-26 | 1998-06-09 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 走行安定化装置 |
Families Citing this family (72)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5255192A (en) * | 1990-05-18 | 1993-10-19 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Output control apparatus for vehicle |
| US5184299A (en) * | 1990-05-31 | 1993-02-02 | General Motors Corporation | Antilock brake system motor speed control |
| JP2762711B2 (ja) * | 1990-07-02 | 1998-06-04 | 日産自動車株式会社 | 車両の制動挙動補償装置 |
| US5668724A (en) * | 1990-09-28 | 1997-09-16 | Robert Bosch Gmbh | Method for improving the controllabilty of motor vehicles |
| US5233528A (en) * | 1991-04-26 | 1993-08-03 | Allied-Signal Inc. | Braking by deceleration control |
| JPH04358955A (ja) * | 1991-06-05 | 1992-12-11 | Hitachi Ltd | アンチスキッド制御システムの安全装置 |
| US5315518A (en) * | 1991-06-10 | 1994-05-24 | General Motors Corporation | Method and apparatus for initializing antilock brake control on split coefficient surface |
| US5251137A (en) * | 1991-07-10 | 1993-10-05 | General Motors Corporation | Vehicle handling control method for antilock braking |
| JPH0565059A (ja) * | 1991-09-09 | 1993-03-19 | Hitachi Ltd | アンチスキツドブレーキ制御装置 |
| US5275474A (en) * | 1991-10-04 | 1994-01-04 | General Motors Corporation | Vehicle wheel slip control on split coefficient surface |
| US5417482A (en) * | 1991-12-24 | 1995-05-23 | Kayaba Kogyo Kabushiki Kaisha | Antilock mechanism for motorcycle brakes |
| JPH05213174A (ja) * | 1992-02-06 | 1993-08-24 | Aisin Seiki Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
| FR2695613B1 (fr) * | 1992-09-15 | 1994-11-04 | Renault | Procédé et dispositif de correction automatique d'un mouvement de lacet d'un véhicule routier. |
| US6009364A (en) * | 1992-10-09 | 1999-12-28 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Power steering control apparatus for motor vehicle |
| JP3039187B2 (ja) * | 1993-02-25 | 2000-05-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
| US6021367A (en) * | 1994-08-24 | 2000-02-01 | Ford Global Technologies, Inc. | Vehicle steering system and method for controlling vehicle direction through differential braking of left and right road wheels |
| DE4446592B4 (de) * | 1994-12-24 | 2005-08-04 | Robert Bosch Gmbh | Fahrdynamikregelsystem |
| DE4446582B4 (de) * | 1994-12-24 | 2005-11-17 | Robert Bosch Gmbh | Fahrdynamikregelsystem |
| DE4446534B4 (de) * | 1994-12-24 | 2004-06-17 | Robert Bosch Gmbh | Fahrdynamikregelsystem |
| JPH0911876A (ja) * | 1995-06-30 | 1997-01-14 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の旋回制御装置 |
| JP3116787B2 (ja) * | 1995-10-06 | 2000-12-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
| JP3248414B2 (ja) * | 1995-10-18 | 2002-01-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
| JP3336835B2 (ja) * | 1995-10-19 | 2002-10-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
| JP3045057B2 (ja) * | 1995-10-25 | 2000-05-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
| DE19602879C1 (de) * | 1996-01-29 | 1997-08-07 | Knorr Bremse Systeme | Verfahren zum Erfassen der Gefahr des Umkippens eines Fahrzeuges |
| DE19707106B4 (de) * | 1996-03-30 | 2008-12-04 | Robert Bosch Gmbh | System zur Ansteuerung von Bremssystemen |
| US5683152A (en) * | 1996-05-16 | 1997-11-04 | Hu; Hanbin | Vehicle turn speed control |
| DE19628981A1 (de) * | 1996-07-18 | 1998-01-22 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines ABS |
| DE19628980A1 (de) * | 1996-07-18 | 1998-01-22 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines ABS in der Kurve |
| DE19632251B4 (de) | 1996-08-09 | 2004-08-26 | Volkswagen Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Lenkung eines Kraftfahrzeuges |
| DE19655388B4 (de) * | 1996-08-16 | 2008-08-14 | Daimler Ag | Fahrdynamikregelungssystem und Verfahren |
| DE19648909A1 (de) * | 1996-11-26 | 1998-05-28 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung des Regelverhaltens einer blockiergeschützten Bremsanlage |
| JPH10167037A (ja) * | 1996-12-10 | 1998-06-23 | Unisia Jecs Corp | 車両運動制御装置 |
| JPH1134831A (ja) * | 1997-05-21 | 1999-02-09 | Denso Corp | ブレーキ制御装置 |
| DE19732998A1 (de) * | 1997-07-31 | 1999-02-04 | Itt Mfg Enterprises Inc | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Bremssituation |
| DE19820107A1 (de) * | 1997-12-20 | 1999-06-24 | Itt Mfg Enterprises Inc | Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung der Fahreigenschaft eines Fahrzeugs bei gebremster Kurvenfahrt |
| JP3855441B2 (ja) | 1998-03-06 | 2006-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車体ロール評価値演算装置 |
| JP3695164B2 (ja) | 1998-08-03 | 2005-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御方法 |
| JP3747662B2 (ja) | 1998-12-07 | 2006-02-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の運動制御装置 |
| JP3726557B2 (ja) | 1999-05-26 | 2005-12-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌のロール抑制制御装置 |
| US6278930B1 (en) | 1999-06-01 | 2001-08-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for controlling spin/driftout of vehicle compatibly with roll control |
| US6139120A (en) * | 1999-06-02 | 2000-10-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Roll control device of vehicles with braking estimated and trimmed by separate parameters |
| JP3872242B2 (ja) * | 1999-09-21 | 2007-01-24 | トヨタ自動車株式会社 | ブレーキ制御装置 |
| DE10029819C1 (de) * | 2000-06-16 | 2002-05-23 | Daimler Chrysler Ag | Fahrzeug |
| JP3870878B2 (ja) * | 2002-08-29 | 2007-01-24 | トヨタ自動車株式会社 | 原動機の制御装置および原動機の制御方法 |
| JP3772809B2 (ja) * | 2002-08-29 | 2006-05-10 | トヨタ自動車株式会社 | 原動機の制御装置および原動機の制御方法 |
| JP4228864B2 (ja) * | 2003-09-30 | 2009-02-25 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両のロールオーバ抑制制御装置 |
| JP4391785B2 (ja) * | 2003-09-30 | 2009-12-24 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両のロールオーバ抑制制御装置 |
| DE10356673B4 (de) * | 2003-12-04 | 2008-10-02 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Anordnung zur Beeinflussung des Giermoments |
| US7070247B2 (en) * | 2004-03-18 | 2006-07-04 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus for controlling brake-steer in an automotive vehicle in a forward and reverse direction |
| US7229139B2 (en) * | 2004-03-18 | 2007-06-12 | Ford Global Technologies, Llc | Control system for brake-steer assisted parking and method therefor |
| US7401870B2 (en) * | 2004-03-18 | 2008-07-22 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus to enhance brake-steer of a vehicle using a controllable suspension component |
| US7165644B2 (en) | 2004-03-18 | 2007-01-23 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus of controlling an automotive vehicle using brake-steer as a function of steering wheel torque |
| US20050206225A1 (en) * | 2004-03-18 | 2005-09-22 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus for predicting the position of a trailer relative to a vehicle |
| US8380416B2 (en) * | 2004-03-18 | 2013-02-19 | Ford Global Technologies | Method and apparatus for controlling brake-steer in an automotive vehicle in reverse |
| US7950751B2 (en) * | 2004-03-18 | 2011-05-31 | Ford Global Technologies | Method and apparatus for maintaining a trailer in a straight position relative to the vehicle |
| US7690737B2 (en) * | 2004-03-18 | 2010-04-06 | Ford Global Technologies | Method of controlling an automotive vehicle having a trailer |
| US6959970B2 (en) * | 2004-03-18 | 2005-11-01 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus for controlling a trailer and an automotive vehicle with a yaw stability control system |
| US7401871B2 (en) * | 2004-03-18 | 2008-07-22 | Ford Global Technologies, Llc | Method of controlling an automotive vehicle having a trailer using rear axle slip angle |
| US20050206226A1 (en) * | 2004-03-18 | 2005-09-22 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus for controlling an automotive vehicle in a u-turn |
| GB2447672B (en) | 2007-03-21 | 2011-12-14 | Ford Global Tech Llc | Vehicle manoeuvring aids |
| DE102007043599A1 (de) * | 2007-09-13 | 2009-03-19 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Durchführung eines Lenkvorganges in einem Fahrzeug |
| US8500219B2 (en) * | 2008-02-22 | 2013-08-06 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method and device for stabilizing a vehicle |
| DE102009055035A1 (de) * | 2009-12-21 | 2011-06-22 | Robert Bosch GmbH, 70469 | Verfahren zum Stabilisieren eines Fahrzeugs in einer Fahrsituation, in der das Fahrzeug gleichzeitig gebremst und gelenkt wird |
| FR2955943B1 (fr) * | 2010-01-29 | 2012-06-15 | Renault Sa | Systeme et procede de suivi de la trajectoire d'un vehicule |
| JP5962906B2 (ja) * | 2012-06-22 | 2016-08-03 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動力制御装置 |
| US9868439B2 (en) * | 2012-08-30 | 2018-01-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control system |
| CN103770763B (zh) * | 2012-10-25 | 2016-08-17 | 博世汽车部件(苏州)有限公司 | 减少分离路面状态误判的方法、转弯判断方法、控制器和相应车辆 |
| US10723334B2 (en) | 2017-03-28 | 2020-07-28 | Polaris Industries Inc. | Anti-lock brake system for all-terrain vehicle |
| JP2019127095A (ja) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
| CA3098862C (en) | 2018-05-02 | 2025-10-07 | Polaris Industries Inc. | OPERATING MODES USING A BRAKING SYSTEM FOR AN ALL-TERRAIN VEHICLE |
| US11618422B2 (en) * | 2018-11-14 | 2023-04-04 | Polaris Industries Inc. | Operating modes using a braking system for an all terrain vehicle |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61291261A (ja) * | 1985-06-18 | 1986-12-22 | Fujitsu Ten Ltd | 車輌スキツド防止方法 |
| JPH0268252A (ja) * | 1988-09-02 | 1990-03-07 | Nippon Denso Co Ltd | 制動力制御装置 |
| JPH0268256A (ja) * | 1988-09-01 | 1990-03-07 | Nippon Denso Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
Family Cites Families (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2830809A1 (de) * | 1978-07-13 | 1980-01-31 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| US4593955A (en) * | 1983-06-14 | 1986-06-10 | Robert Bosch Gmbh | Yaw-compensated vehicle anti-skid system |
| JPH0613287B2 (ja) * | 1984-05-21 | 1994-02-23 | 日産自動車株式会社 | 車両用制動力制御装置 |
| JPS62105721A (ja) * | 1985-11-05 | 1987-05-16 | Toyota Motor Corp | ４輪駆動車用アンチスキツド装置 |
| DE3602432A1 (de) * | 1986-01-28 | 1987-07-30 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| DE3606797C2 (de) * | 1986-03-01 | 2000-11-23 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung, insbesondere zur Begrenzung, der Fahrgeschwindigkeit eines Straßenfahrzeuges |
| US4761022A (en) * | 1986-03-08 | 1988-08-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Suspension controller for improved turning |
| JPH089321B2 (ja) * | 1986-09-19 | 1996-01-31 | 日本エ−ビ−エス株式会社 | アンチスキッド装置用液圧制御装置 |
| JPH0775974B2 (ja) * | 1986-10-16 | 1995-08-16 | 日本エ−ビ−エス株式会社 | アンチスキツド装置用液圧制御装置 |
| JPH089325B2 (ja) * | 1987-02-18 | 1996-01-31 | 日本エ−ビ−エス株式会社 | アンチスキッド装置用液圧制御装置 |
| GB2215796A (en) * | 1988-02-09 | 1989-09-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | Antilock brake control method for motor vehicles |
| JPH01204848A (ja) * | 1988-02-09 | 1989-08-17 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車のアンチスキッド制御方法 |
| JP2683655B2 (ja) * | 1988-03-28 | 1997-12-03 | マツダ株式会社 | ４輪駆動車のトルク配分装置 |
| DE3919347C3 (de) * | 1988-06-15 | 2002-05-29 | Aisin Seiki | Einrichtung und Verfahren zur Regelung einer Fahrzeugbewegung |
| JP2725332B2 (ja) * | 1988-12-24 | 1998-03-11 | アイシン精機株式会社 | アンチロック制御装置 |
| DE4010277C2 (de) * | 1989-03-31 | 1995-12-14 | Aisin Seiki | Vorrichtung zur Regelung einer hydraulischen Aufhängung |
| US4998593A (en) * | 1989-03-31 | 1991-03-12 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Steering and brake controlling system |
| JPH03276856A (ja) * | 1990-03-27 | 1991-12-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の旋回挙動制御装置 |
-
1990
- 1990-04-16 JP JP2097725A patent/JP3032232B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-04-02 US US07/678,078 patent/US5134352A/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-04-15 DE DE4112284A patent/DE4112284C2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61291261A (ja) * | 1985-06-18 | 1986-12-22 | Fujitsu Ten Ltd | 車輌スキツド防止方法 |
| JPH0268256A (ja) * | 1988-09-01 | 1990-03-07 | Nippon Denso Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
| JPH0268252A (ja) * | 1988-09-02 | 1990-03-07 | Nippon Denso Co Ltd | 制動力制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10152033A (ja) * | 1996-11-26 | 1998-06-09 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 走行安定化装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5134352A (en) | 1992-07-28 |
| JP3032232B2 (ja) | 2000-04-10 |
| DE4112284A1 (de) | 1991-10-17 |
| DE4112284C2 (de) | 1996-10-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH03295748A (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| US7073621B2 (en) | Vehicle steering control device | |
| JP3610738B2 (ja) | 車輪スリップ制御装置付き車両の挙動制御装置 | |
| JPH11291879A (ja) | 車両挙動制御装置 | |
| JP2572860B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP2500857B2 (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JP3152049B2 (ja) | 車両状態推定装置及び制動制御装置 | |
| JP3626568B2 (ja) | 車両用制動力制御装置における制御方法 | |
| JP2002264792A (ja) | 車両ヨーイング運動量制御装置 | |
| JP2707574B2 (ja) | 車両の旋回制御装置 | |
| JPH0880825A (ja) | 車両制動装置 | |
| JPH0911878A (ja) | 車両のブレーキ力配分制御方法 | |
| JP3214163B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP2674372B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| JPH03112754A (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP3296050B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP3696290B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP3146718B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| JP2572857B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP4022345B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| JPH11189142A (ja) | 車両の旋回制御装置 | |
| JP3868155B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
| JPH03246152A (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JP3527290B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP3802853B2 (ja) | 車両用制動力制御装置における制御方法 |