JPS61274604A - 対地作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は対地作業装置を走行車体に対して昇降並びにロ
ーリング自在に連結するとともに、前記対地作業装置を
走行車体に対して昇降させる手段と、前記対地作業装置
を設定した対地左右傾斜姿勢に維持するローリング制御
手段とを備え、かつ、前記対地作業装置が走行車体に対
して非作業レベルの設定高さ以上に上昇されたことが検
出されると、ローリング制御に優先して対地作業装置を
走行車体に対して左右平行となる姿勢に自動修正する制
御手段を備えてある対地作業機に関する。

〔従来の技術〕

従来、上記構成の対地作業機としては、例えば、特開昭
５７−７１３１１号公報に示すものがあり、この構成で
は作業機のリフトアームが非作業レベルの設定高さに達
したことをリミットスイッチで検出して対地作業装置を
走行車体に対して左右平行に自動修正するよう制御系を
構成してある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、上記引例のものではリミットスイッチで対地作
業装置のレベルを検出する構造のため、車体に搭載した
エンジンからの振動、あるいは作業時の振動によって、
リフトアームとリミットスイッチが連続的にＯＮ、ＯＦ
Ｆされるため、対地作業装置が、前述の自動修正側゛御
状態とローリング制御状態とに短時間の間に切換えられ
て所謂ハンチングを生ずる不都合があった。又、リミッ
トスイッチ以外にも、リフトアームにポテンショメータ
を取付け、このポテンショメータからの信号電圧と、基
準電圧とをコンパレータで比較する方式で対地作業装置
のレベルを検出する構成のものでも、設定レベル付近に
対地作業装置のレベルを設定すると、前述と同様の不都
合を生ずるものであった。

本発明の目的は、奮起対地作業機のように、ローリング
制御状態と、自動修正制御状態とに切換える構成のもの
に於いて、合理的な改造で、対地作業装置をどのような
レベルに設定した場合でも車体振動等に起因して前記２
つの制御状態に切換わることのない制御手段を得る点に
ある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は、奮起構成の対地作業機に於いて前記対
地作業装置が平行制御されたのち、前記設定高さより低
い設定高さまで下降されたときにローリング制御状態に
復帰させるよう構成してある点にあり、その作用、及び
効果は次の通りである。

〔作　用〕

上記のように構成したため、例えば、第１図に示すよう
に、農用トラクタのリフトアーム（６）が上昇して非作
業レベルの設定高さくり、）に達すると対地作業装置（
４）が自動修正制御状態になり、更に、リフトアーム（
６）がこの設定高さに維持された場合に於いて、車体の
振動等に起因してリフトアーム（６）が上下に揺動する
ことがあっても、リフトアーム（６）が前記設定高さ（
Ｌｌ）より低い設定高さ（Ｌ３）に達することがないた
め１、対地作業装置（４）は自動修正制御状態に維持さ
れる。

又、対地作業装置（４）を下降させた場合にはリフトア
ーム（６）が前記低いレベルの設定高さ、　（１，）に
達して、初めて自動修正制御状態が解除される。

〔発明の効果〕

従って、例えば制御装置がマイクロプロセッサで構成さ
れているものであれば、単にプログラムを組込むだけで
、又、制御装置がハード回路で構成されているものでは
、シュミット回路のようにヒステリシスを有するスイッ
チング回路を付加するだけで、ローリング制御時に対地
作業装置を一旦、設定高さまで上昇させると、対地作業
装置をその設定高さに維持しても、ハンチングを生じる
ことのない制御手段が得られた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図に示すように、走行車体（１）の後端
に前後向き軸心（Ｐ）で回動自在なブラケット（２）を
取付けると共にこのブラケット（２）の後部に左右向き
軸心（Ｑ）で上下横動自在な左右一対のリンク（３）　
、　（３）を枢着し、このリンク（３）　、　（３）の
後端にロータリ式対地作業装Ｗ（４）を取付け、又、走
行車体（１）の後部に油圧シリンダ（５）で駆動昇降自
在に設けた左右一対のリフトアーム（６）　、　（６）
と前記リンク（３）　、　（３）とを一対のリフトロン
ド（７ａ）　、　（７ｂ）で連結し、更に、一方のリフ
トロンド（７ｂ）に伸縮自在な油圧シリンダ（８）を介
装し、もって、対地作業装置（４）の昇降、及びローリ
ングが可能な対地作業機の一例としての農用トラクタを
構成する。

当該農用トラクタでは、前記作業装置（４）を車体（１
）に対して任意に設定した位置まで昇降させるポジショ
ン制御と、前記対地作業装置（４）を設定した対地左右
傾斜姿勢に維持するローリング制御と、前記対地作業装
置（４）を設定した耕深に維持する自動耕深制御との３
つの制御が可能な制御機構を備えている。

即ち、前記車体（１）の中央部には搭乗運転部（９）が
形成されると共に、この運転部（９）には座席（１０）
の側部に位置させて、２つの操作域（Ｘ）。

（Ｙ）に操作可能なレバー（１１）を設けてあり、この
レバー（１１）の基端部にポテンショメータ（１２）を
取付けである。又、前記リフトアーム（６）には、その
揺動角を検出するポテンショメータ（１３）を取付けて
あり、車体（１）の後部には車体（１）の左右傾斜を検
出するセンサ（１４）を設けである。前記リフトアーム
（７ｂ）に介装した油圧シリンダ（８）に、その伸縮量
を検出するストロークセンサ（１５）を設け、対地作業
装置（４）には、揺動式後カバー（４ａ）の揺動量を検
出するセンサ（１６）を設けである。

更に、前記運転部（９）の側部には、制御装置（１７）
を内装したコントロールボックス（１８）を設けてあり
、このボックス（１日）のコントロールパネル（１８ａ
）には、作業選択スイッチ（１９）、耕深設定器（２０
）、ローリング角設定器（２１）、耕深制御感度設定器
（２２）、及び、作業装置（４）を強制的に上昇させる
スイッチ（２３）を設けである。

そして、第３図に示すように、各々のポテンショメータ
、センサ、設定器、スイッチからの信号が制御装置（１
７）に入力することで、これらの信号に基づいて、前記
２つの油圧シリンダ（５）　、　（８）に対応する電磁
バルブ（ＶＳ）　、　（ｖｓ）を駆動操作するよう、制
御装置（１７）を構成してある。

尚、前記レバー（１１）を操作域（Ｘ）の任意の位置に
設定することで、この位置に対応した対車体レベルまで
作業装置（４）が上昇し、又、レバー（１１）を操作域
（Ｙ）に設定することで作業装置（４）が自動耕深制御
状態になる。更に、作業選択スイッチ（１９）は、制御
装置（１７）を作動させない位置（ＯＦＦ）、自動耕深
制御を行う位置（Ａ）、ローリング制御を行う位置（Ｒ
）、自動耕深制御及びローリング制御を同時に行う位置
（Ａ　−Ｒ）の４位置に切換可能である。

前記、耕深感度設定器（２２）は作業装置（４）を任意
に昇降させるスイッチにも兼用され、位置（Ｄ）　、　
（Ｍ）　、　（Ｕ）に操作することで作業装置（４）を
夫々、下降させ、中立状態にし、又、上昇させるように
なっている。又、前記強制上昇スイッチ（２３）は押し
操作すると、スイッチ内のランプ（２３ａ）が点灯する
と同時に作業装置（４）を上限まで上昇させ、もう一度
押し操作すると、前記ランプ（２３ａ）が消灯し、かつ
、作業装置（４）が元の制御状態に復帰する。

又、前記制御装置（１７）は、作業装置（４）が車体（
１）に対して非作業レベルの設定高さ以上に上昇すると
、ローリング制御によって作業装置（４）が車体（１）
に対して傾斜した状態であっても、ローリング制御に優
先して作業装置（４）を車体（１）に対して左右平行と
なるよう自動修正制御を行うよう構成されている。

ここで、作業装置（４）が上昇して、自動修正制御が作
動するレベルをリフトアーム（６）の揺動位置に基づい
て、（Ｌ、）と決める。そして、このレベルの検出はリ
フトアーム（６）に取付けたポテンショメータ（１３）
によって行う。

又、前記自動修正制御状態になった後、作業装置（４）
を下降させると、前記設定高さ（Ｌ１）より低い高さ（
Ｌ２）に達して、初めて、自動修正制御が解除され、元
のローリング制御状態に復帰するよう、制御装置（１７
）が作動し、例えば、特定のレベルで、自動修正制御と
、ローリング制御とが切換わるもののように、この特定
のレベルに作業装置（４）の高さが設定された場合に車
体（１）からの振動で作業装置（４）が上下に揺動し　
　　　　　。

て、短時間のうちに前記２つの制御に切換わる、所謂、
ハンチングの防止を図っている。

尚、前記自動修正制御が作動（０’Ｊ）　Ｌ、又、作動
力が解除（ＯＦＦ）される様子を作業装置（４）のレベ
ルに基づいて説明すると、第４図に示すグラフのように
、実線で示す上昇ストローク中では作業装置（４）が（
Ｌｌ）まで上昇して（ＯＮ）状態になり、又、破線で示
す下降ストローク中では作業装置（４）が（Ｌ２）まで
下降して初めて（ＯＦＦ）状態になるよう、ヒステリシ
スを設定してある。

又、前記制御装置（１７）はマイクロプロセッサで条件
を判断して作動するよう構成してあり、前記自動修正制
御については、第５図に示すフローチャートに従って行
われる。

〔実施例〕

本発明は、上記実施例以外に、例えば制御装置（１７）
をハード回路で構成すると共に、リフトアーム（６）に
設けたポテンショメータ（１３）からの電圧信号をシュ
ミット回路等０Ｎ−ＯＦＦ作動させるための電圧レベル
にヒステリシスを有するシュミット回路を介して、作業
装置（４）を自動修正するよう構成して良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業機の実施例を示し、第１図
は農用トラクタ後部の側面図、第２図は農用トラクタの
概略背面図、第３図は制御系を示す概略図、第４図は自
動修正制御が作動するレベル等を示すグラフ、第５図は
自動修正制御を作動させるためのフローチャートである
。 （１）・・・・・・走行車体、（４）・・・・・・対地
作業装置、（Ｌ、）・・・・・・非作業レベルの設定高
さ、（Ｌｚ）−・・・・・ローリング制御に復帰する設
定高さ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 対地作業装置（４）を走行車体（１）に対して昇降並び
   にローリング自在に連結するとともに、前記対地作業装
   置（４）を走行車体（１）に対して昇降させる手段と、
   前記対地作業装置（４）を設定した対地左右傾斜姿勢に
   維持するローリング制御手段とを備え、かつ、前記対地
   作業装置（４）が走行車体（１）に対して非作業レベル
   の設定高さ（Ｌ＿１）以上に上昇されたことが検出され
   ると、ローリング制御に優先して対地作業装置（４）を
   走行車体（１）に対して左右平行となる姿勢に自動修正
   する制御手段を備えてある対地作業機であって、前記対
   地作業装置（４）が平行制御されたのち、前記設定高さ
   （Ｌ＿１）より低い設定高さ（Ｌ＿２）まで下降された
   ときにローリング制御状態に復帰させるよう構成してあ
   る対地作業機。