JPH0350062A - 自走台車装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、たとえば工場内に敷設されたレーＭに支持案
内されて一定経路とを走行自在な自走台車装置に関する
ものである。

従来の技術 従来、この種の装置としては、たとえば特開昭６４年８
３４５１号公報に見られる構成が提供されている。この
従来形式では、左右一対のレールに車輪を介して台車を
支持させるとともに、一方の本鈴に駆動装置を連動連結
し、そして両レールの両側に当接自在なガイドローラを
台車側に設けて、この台車を一定経路とで走行自在に構
成している。

両レール間には連結材が設けられ、この連結材に横向き
の給電装置を設けるとともに、給電装置に摺接自在な集
電装置を台車側に設けている。

この従来形式によると、車輪を介してレール上に載置し
た台車は、駆動装置により車輪を強制回転させることに
よって、ガイドローブで案内されながら一定経路上を走
行する。その際に給電装置に集電装置が摺接することで
、地上側から台車の制御装置への信号の授受、ならびに
給電が行われる。まｔ、このような台車の前後面には通
常、衝突防止センサが設けられており、一定経路上に他
物が存在してい友ときに検出して、台車を自動的に停止
させている。

発明が解決しようとする課題 上記の従来形式によると、一方の車輪の駆動による走行
であることから、推進力が偏位置に作用して走行が円滑
に行われず、また駆動車輪の圧接転動であることから走
行時や停止時にスリップ現象が生じやすく、正確な走行
や停止を行えない。

さらに両レールにそれぞれガイドローブを対応させるこ
とで、主としてカーブ経路においてこじれが生じやすく
、そのため従来形式のように、他方の車輪群を台車幅方
向で移動自在とした特殊な構造を採用しなければならな
い。

そして上記の従来形式によると、給電装置に集電装置が
摺接することで発生した粉塵が床上に落下し、周辺を汚
すことになる。

まｔ上記の従来形式を直線上の往復経路に採用したとき
、この往復経路の終端部を壁などの障害物に接近させる
ことができない。すなわち衝突防止センナが障害物を検
出することで台車が停止することから、前記往復経路の
形成には制約を受けることになる。

本発明の第１の目的とするところは、直線やカーブなど
の一定経路とでの走行や停止を、円滑にかつスリップな
ど生じることなく行える自走台車装置を提供する点にあ
る。

本発明の第２の目的とするところは、給電部で発生した
粉塵をすばやくキャッチし、そして除去を迅速に容易に
行える自走台車装置を提供する点にある。

さらに本発明の第３の目的とするところは、−定経路上
で往復走行自在とし定形式でありながら、その終端部を
壁などの障害物に充分に接近し得るなど、その経路形成
に何んら制約を受けない自走台車装置を提供する点にあ
る。

課Ｍを解決するための手段 上記し定温１の目的を達成するｔめに本第１発明の自走
台車装置は、左右一対の走行レールから相対向する側に
カバーを連設して、これらカバーの遊端間にスリットを
形成し、前記走行レールに車輪を介して支持される自走
台車から前記スリツトヲ通るプラケットを垂設し、この
プラケットに、カバー下に配設したガイトレー〃に当接
自在なガイドローラを設け、前記自走台車側の走行駆動
装置に連動したビニオンを、前記ガイドレールに取付け
たラックに噛合し、前記走行Ｖ−ル側に給電装置を設け
るとともに、前記プラケット側に集電装置を設けている
。

まｔ上記した第２の目的を達成するために本第２発明の
自走台車装置は、走行レールに支持されかつガイドＶ−
〜に案内されて一定経路上を走行自在な自走台車を設け
、前記一定経路に沿って給電装置を配設するとともに、
この給電装置に摺接自在な集電装置を自走台車に設け、
前記給電装置の下方にトレーを配設するとともに、この
トレーの土面に粘着機付きデーデを積層している。

さらに上記し定第３の目的を達成するために本第３発明
の自走台車装置は、走行レーｐに支持され、かつガイト
レー〃に案内されて一定経路上を往復走行自在な自走台
車を設け、この自走台車の前後面それぞれに、検出動作
により自走台車を停止させる衝突防止センサを設け、前
記一定経路の端部において前記ガイドレールに被検出体
を設け、ｍＪ記自走台車に、被検出体に対向自在な検出
装置と、この検出装置が検出動することで前記衝突防止
センサの検出動作を無視して走行駆動装置を減速させる
制御装置を設けている。

作用 上記の本第１発明によると、ラックに噛合しているビニ
オンを走行駆動装置により回転させることで、車輪を介
して走行レールに支持された自走台車を走行させ得、そ
の際に走行レーＭ間に位置シタガイドレールにガイドロ
ーラを介して案内されることから、走行は一定経路上で
行える。

また上記の本第２発明によると、給電装置に集電装置が
摺接することで発生し落下した粉塵を、粘着材付きテー
プに粘着させてすばやくキャッチし得、そして定期的に
、あるいは粘着状顧を確認し之のち、最上層の粘着材付
きテープを剥離することで、粉塵の除去を行えるととも
に新たな粘着材付きテープを露出し得る。

さらに上記の本第３発明によると、通常の走行時に、そ
の一定経路内に人や他物が入ったとき、衝突防止センサ
が検出動して自走台車を自動停止し得る。そして自走台
車が一定経路の端部近くに達し、被検出体を検出装置が
検出したとき、衝突防止センナの検出動作を無視して走
行駆動装置を減速させ、これにより自走台車は次第に減
速されて端部の所定位置に停止することになる。したが
って一定経路は、障害物に制約を受けることなく形成し
得る。

実施例 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

ｌＡ、ｌＢは左右一対の走行レーμで、それぞれ取付は
部材２Ａ、２Ｂなどを介して床３上に固定してあシ、そ
して並列間隔は、相対向する内側面間に設けｅｕ形状の
連結材４によって維持される。両走行レールｌＡ、ＩＢ
の外側面で上部には支持プラケット５Ａ、５Ｂ　ｔ−介
して床板６Ａ　、６Ｂが配設され、そして内情１面で上
部には、サポートプラヶッ）　７Ａ、７８１に介してカ
バー８Ａ、８Ｂが相対向する側に連設される。

ここで走行ｖ−１ｖＩＡＩＩＢと床板６Ａ、６Ｂとカバ
ー８Ａ。

８Ｂとの上面は面一であり、そしてカバー８Ａ、８Ｂ　
Ｏ遊端間に所定幅のスリット９を形成する。前記走行レ
ールＩＡ、ＩＢ間でスリット９の下方にはガイドレール
ｌＯが配設され、このガイトレー／Ｌ／１０は前記連結
材４で固定される。このガイトレーＩｖｌＯのと端ては
、一方の走行レー／’ＩＡ側に向くラック１１が取付け
てあり、そして下部には高速カット用の検出板１２が取
付けである。一方の走行レー／Ｉ’ＬＡの内側面には、
プ’ｙｐｒット１３などを介して給電装置１４が配設さ
れている。

２０は自走台車で、その本体２１の下部口箇所に設けた
車＊　２２Ａ、２２Ｂが前記走行Ｖ　−／’　ＩＡｅｌ
Ｂに支持される。前記本体２１の前後面それぞれには、
検出動作により自走台車２０を停止させる衝突防止セン
サ２３が設けられ、また左右方向の中央部でかつ前後方
向の中間部には走行駆動装置（モータなど）２４が設け
られる。この走行駆動装置２４や前記衝突防止センナ２
３などは、本体２１に設けた制御装置２５に接続してい
る。前記走行駆動装置２４からの下向きの駆動軸２６は
、前記スリット９ｔ−通ってカバー８Ａ、８Ｂの下方に
突出し、そして下端には、前記ラック１１に噛合するビ
ニオン２７が取付けられる。前記本体２１の下部からは
前記スリット９を通るブラケッ）２８が垂設され、この
プラケット２８は駆動軸２６に対して前後に振分けられ
る。前記プラケット部の下端間には水平状のベースプレ
ート２９が取付けられ、このベースプレート２９の下面
側に前記ガイトレー／Ｉ／１０の両側面に当接自在な複
数のガイドローラ３０ｔ−取付け、以って自走台車２０
ヲ一定経路３８上で走行自在としている。そしてベース
プレート２９には、前記検出板１２に対応自在な高速カ
ット用の検出装置３１と、定位置検出用の検出装［３２
とが設けられ、これら検出装置３１．３２は前記制御装
置５に接続している。この検出装置３２が対応自在な検
出板１５は他方の走行レーＩｖＩＢ側に設けられる。

さらにベースプレート２９には、前記給電装置１４に摺
接自在な集電装置３３が設けられる。そして給″賀装置
１４の下方にはトレー１６が設けられ、このトレ−１６
は連結材４によって支持される。トレー１６はチャンネ
ル型材状であって、その上面には粘着材付きテープ１７
が（前層されている。

前記一定経路３８は直線など遊端状に形成され、自走台
車２０　ｉ往復走行自在としている。そして−定経路３
８の端部が壁など障害物３９に接近していたとき、この
端部においてｆ８１１記ガイトレー１ｖ１０の側面には
、たとえばマグネットテープなどからなる仮検出体１８
が設けられ、この被検出体１８に対向自在でかつ制御装
置２５に接続し比検出装置３４が前記ベースプレート２
９に設けられる。前記制御装置２５は、検出装置３４が
検出動することで、前記衝突防止センサ詔の検出動作を
無視して走行駆動装置２４を減速させる。

土泥実施例において、各車輪２２Ａ、２２Ｂ　ｉ介して
走行レールＬＡ、ＩＢ上に載置した自走台車２０ば、走
行指示により走行駆動装置２４全作動させ、ビニオン２
７を強制回転させることで一定経路３８上を往ま７ｉ（
は復走行される。すなわちビニオン２７の回転は、ラッ
ク１１に噛合していることから確実な走行力に変えられ
、そしてガイトレーＡ／１０にガイドローラ３０を介し
て案内されることから、自走台車２０は一定経路３８上
で所定の速度により走行を行う。そして通常の走行にお
いては、検出板１２を検出装置３１が検出することで高
速がカットされて減速に移り、そして板出板１５ヲ検出
装置３２が検出することで自走台車ルは、端部ステーシ
ョンや中間部ステーションなど定位置で停止される。

上述し九通常の走行時において、一定経路３８内に人な
どの障害物が入ったとき、この障害物全衝突防止センサ
２３が検出（イエス）シ、自走台車２０を非常停止させ
る。

自走台車２０が一定経路３８の端部近くに達すると、被
検出体１８ヲ検出装置３４が検出し、これにより走行駆
動装置スが減速され、自走台車２０は次第に減速された
のち、検出装置３２が検出動することで停止される。こ
の場合に衝突防止センサ２３による検出動は無視される
ことから、自走台車２０は、衝突防止センサ２３の検出
距纏に関係なく、障害物３９に充分に接近させて停止さ
せ得る。

上記実施例では一定経路３８として直線状の往復経路ケ
示したが、第１発明や第２発明においてはループ状の一
方向経路であってもよい。

発明の効果 上記した本第１発明の構成によると、ラックに噛合して
いるビニオンを走行駆動装置により回転させることで、
車輪を介して走行レールに支持させた自走台車を走行さ
せることができ、その際に走行レール間に位置したガイ
ドレールにガイドローラを介して案内されることから走
行は一定経路上で行うことができる。これにより走行推
進力は、自走台車の幅方向中央部でかつスリップなど生
じることなく得ることができ、直線やカーブなど一定経
路上での走行や停止を円滑に確実に行うことができる。

さらに中央部にガイドノールが位置することで、カーブ
経路でこじれなど発生しない案内を、特殊なＪｆｉＪ造
を採用することなく実現できる。

また本第２発明の構成によると、給電装置に集’ＪＣ装
置が摺接することで発生し落下した粉塵勿、粘着材付き
テープに粘着させてすばやくキャッチすることができ、
粉塵が床上に落下して周辺を汚すことを防止できる。そ
して定期的に、あるいは粘着状態を確認したのち、最上
層の粘着材付きテープを剥離することで、粉塵の除去を
迅速に容易に行うことができる。

さらに本第３発明の構成によると、通常の走行時に一定
経路内に人や他物が入ったとき、衝突防止センナが検出
動して自走台車を自動停止できる形式でありながら、自
走台車が一定経路の端部近くに達し、被検出体を検出装
置が検出したとき、衝突防止センサの検出動作を無視し
て走行駆動装置を減速させることができ、これにより自
走台車は次第に減速されて端部の所定位置に停止するこ
とができる。したがって一定経路は、その端部を壁など
の障害物に充分に接近できるなど、障害物に制約を受け
ることなく形成することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は縦断正面図、
第２図は横断平面図、男３図は集塵部の正面図、第４図
は概略平面図、第５図は作動説明図である。 ＬＡ、ＩＢ・・・走行レール、４・・・連結材、８Ａ、
８Ｂ・・・カバー　９・・・スリット、１０・・・ガイ
ドレール、１１・・・ブック、１４・・・給電装置、１
６・・・トレー、１７・・・粘着材付きテープ、１８・
・・披検出体、２０・・・自走台車、２２Ａ。 ２２Ｂ・・・車輪、２３・・・衝突防止センサ、２４・
・・走行駆動装置、２５・・・制御装置、２７・・・ビ
巳オン、あ・・・ブフケット、２９・・・ペースプレー
ト、３０・・・ガイドローラ、３１．３２・・・検出装
置、４ト・・集電装置、３４・・・検出装置、３８・・
・一定経路、３９・・・障害物。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、左右一対の走行レールから相対向する側にカバーを
   連設して、これらカバーの遊端間にスリットを形成し、
   前記走行レールに車輪を介して支持される自走台車から
   前記スリットを通るプラケットを垂設し、このプラケッ
   トに、カバー下に配設したガイドレールに当接自在なガ
   イドローラを設け、前記自走台車側の走行駆動装置に連
   動したピニオンを、前記ガイドレールに取付けたラツク
   に噛合し、前記走行レール側に給電装置を設けるととも
   に、前記プラケット側に集電装置を設けたことを特徴と
   する自走台車装置。 ２、走行レールに支持されかつガイドレールに案内され
   て一定経路上を走行自在な自走台車を設け、前記一定経
   路に沿つて給電装置を配設するとともに、この給電装置
   に摺接自在な集電装置を自走台車に設け、前記給電装置
   の下方にトレーを配設するとともに、このトレーの上面
   に粘着材付きテープを積層したことを特徴とする自走台
   車装置。 ３、走行レールに支持され、かつガイドレールに案内さ
   れて一定経路上を往復走行自在な自走台車を設け、この
   自走台車の前後面それぞれに、検出動作により自走台車
   を停止させる衝突防止センサを設け、前記一定経路の端
   部において前記ガイドレールに被検出体を設け、前記自
   走台車に、被検出体に対向自在な検出装置と、この検出
   装置が検出動することで前記衝突防止センサの検出動作
   を無視して走行駆動装置を減速させる制御装置を設けた
   ことを特徴とする自走台車装置。