JPH036763B2 - - Google Patents
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- JPH036763B2 JPH036763B2 JP57131777A JP13177782A JPH036763B2 JP H036763 B2 JPH036763 B2 JP H036763B2 JP 57131777 A JP57131777 A JP 57131777A JP 13177782 A JP13177782 A JP 13177782A JP H036763 B2 JPH036763 B2 JP H036763B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- grain culm
- certain distance
- sensors
- steering control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
この発明は、コンバイン等の刈取収穫機におけ
る自動操向制御装置に関する。 刈取収穫機においては、穀稈条列に沿つて刈取
走行する条刈り形態と、穀稈条列と交差して刈取
走行する横刈り形態とがある。そして、条刈り時
の自動操向制御は周知のとうり、１列の穀稈株も
しくは株間に沿つて機体を自動操向させる形態が
とられ、又、横刈り時には第３図に示すように、
最既刈り側の植立穀稈導入径路Ｌの外側脇に、穀
稈との接触によつて揺動するセンサーS′を設け、
このセンサーS′の揺動角から穀稈の機体に対する
偏位程度を検出し、前記径路L4の中間に列端の
穀稈を導入するように操向制御を行うものであつ
た。 この横刈り制御形態では、列端の穀稈に追従し
てゆくので刈残しを防止できる利点があるが、列
端の凹凸に機体が追従するので、次回の横刈り時
の列端に凹凸が形成され、この操向制御に多少の
オーバーランが加わると、これが二度、三度と繰
り返されているうちに次第に列端の凹凸が大きく
なつて、遂には追従不能となるものであつた。 この発明は、条刈り操向制御用のセンサーを横
刈り操向制御にも有効に利用することによつて横
刈り動操向制御における上記のような不具合を解
消することを目的とするものである。 次に本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。 第１図は２条刈コンバインの刈取部及び走行部
の概略を示すものであつて、刈取部には３本のデ
バイダ支持杵１ａ，１ｂ，１ｃで区画された２列
の植立穀稈導入径路L1，L2が形成されるととも
に、各径路L1，L2ごとに引起し装置２，２が配
備されている。走行部はミツシヨンケース３の左
右に配備したクローラ走行装置４Ｌ，４Ｒを操向
クラツチ５Ｌ，５Ｒで駆動断続することによつて
機体操向を行うよう構成されていて、前記操向ク
ラツチ５Ｌ，５Ｒは単動型油圧シリンダ６Ｌ，６
Ｒで操行可能となつている。そして、このコンバ
インは操縦部７の設けられている側を既刈り側と
して刈取走行するのが主の作業形態としている。
中央のデバイダ支持杵１ｂには、各径路L1，L2
に導入した穀稈が設定距離以上に支持杵１ｂに接
近すると、この穀稈に接触して揺動変位する穀稈
存否検出用の第１センサーS1及び第２センサーS2
が装着されるとともに、又、既刈り側に位置する
デバイダ支持杵１ｃには、既刈り側の径路L2に
導入された穀稈が設定距離以上に前記支持杵１ｃ
に接近するとこの穀稈に接触して揺動変位する第
３センサーS3が設けられている。 前記第１、第２センサーS1，S2は第４図に示す
ように、夫々位相の異なる２個の出力接点a1，
b2、及びa2，b2を有し、各センサーバーが復帰位
置にあるときには接点a1，a2の出力が「低」（短
絡アース）となり、センサーバーが僅かに後退揺
動すると接点a1，a2の出力が「高」となり、更に
センサーバーが一定角度以上大きく揺動されると
接点b1，b2の出力が「低」となるよう構成され、
且つ復帰位置にある両センサーバーの幅Ａが、隣
接する条の間隔Ｂよりも小さく、条列方向に隣す
る株の間隔Ｃよりも充分大きく設定されている。 又、第３センサーS3はセンサーバーが後退揺動
されると出力接点Ｃの出力が「低」になるように
構成されている。そして、これら各センサーS1，
S2，S3が第４図及び第６図に示すように前記油圧
シリンダ６Ｌ，６Ｒの作動を司どる電磁制御弁８
の左旋回用揺動回路９Ｌと右旋回用駆動回路９Ｒ
に接続されている。尚、図中の符号A1…はAND
回路、Ｒ…はOR回路、は反転回路、D1，D2は
夫々立下り遅延回路であり、立下り遅延回路D1
の遅延時間T1が他方の回路D2の遅延時間T2より
長く設定されている。 ここで、第１、第２、第３センサーS1，S2，S3
と、電磁制御弁８の左旋回用揺動回路Ｌ及び右旋
回用揺動回路Ｒとの間に介装されたアンド回路
A1〜A4、遅延回路D1，D2、オア回路R1，R2、及
び反転器Ｚは制御手段を構成するものである。 次に、上記制御手段を用いた自動操向制御の作
動について説明する。 条刈り操向制御 第５図に示すように、穀稈列の方向に機体も
走行させる条刈り時には、株間隔とセンサーバ
ー長さの関係から第１、第２センサーS1，S2が
同時に株に触れることはなく、従つて、この刈
取り形態での両センサーS1，S2の作動状態は下
表に示す通りとなり、これに基づいて電磁弁８
の駆動回路９Ｌ，９Ｒが表中に示すように制御
される。
る自動操向制御装置に関する。 刈取収穫機においては、穀稈条列に沿つて刈取
走行する条刈り形態と、穀稈条列と交差して刈取
走行する横刈り形態とがある。そして、条刈り時
の自動操向制御は周知のとうり、１列の穀稈株も
しくは株間に沿つて機体を自動操向させる形態が
とられ、又、横刈り時には第３図に示すように、
最既刈り側の植立穀稈導入径路Ｌの外側脇に、穀
稈との接触によつて揺動するセンサーS′を設け、
このセンサーS′の揺動角から穀稈の機体に対する
偏位程度を検出し、前記径路L4の中間に列端の
穀稈を導入するように操向制御を行うものであつ
た。 この横刈り制御形態では、列端の穀稈に追従し
てゆくので刈残しを防止できる利点があるが、列
端の凹凸に機体が追従するので、次回の横刈り時
の列端に凹凸が形成され、この操向制御に多少の
オーバーランが加わると、これが二度、三度と繰
り返されているうちに次第に列端の凹凸が大きく
なつて、遂には追従不能となるものであつた。 この発明は、条刈り操向制御用のセンサーを横
刈り操向制御にも有効に利用することによつて横
刈り動操向制御における上記のような不具合を解
消することを目的とするものである。 次に本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。 第１図は２条刈コンバインの刈取部及び走行部
の概略を示すものであつて、刈取部には３本のデ
バイダ支持杵１ａ，１ｂ，１ｃで区画された２列
の植立穀稈導入径路L1，L2が形成されるととも
に、各径路L1，L2ごとに引起し装置２，２が配
備されている。走行部はミツシヨンケース３の左
右に配備したクローラ走行装置４Ｌ，４Ｒを操向
クラツチ５Ｌ，５Ｒで駆動断続することによつて
機体操向を行うよう構成されていて、前記操向ク
ラツチ５Ｌ，５Ｒは単動型油圧シリンダ６Ｌ，６
Ｒで操行可能となつている。そして、このコンバ
インは操縦部７の設けられている側を既刈り側と
して刈取走行するのが主の作業形態としている。
中央のデバイダ支持杵１ｂには、各径路L1，L2
に導入した穀稈が設定距離以上に支持杵１ｂに接
近すると、この穀稈に接触して揺動変位する穀稈
存否検出用の第１センサーS1及び第２センサーS2
が装着されるとともに、又、既刈り側に位置する
デバイダ支持杵１ｃには、既刈り側の径路L2に
導入された穀稈が設定距離以上に前記支持杵１ｃ
に接近するとこの穀稈に接触して揺動変位する第
３センサーS3が設けられている。 前記第１、第２センサーS1，S2は第４図に示す
ように、夫々位相の異なる２個の出力接点a1，
b2、及びa2，b2を有し、各センサーバーが復帰位
置にあるときには接点a1，a2の出力が「低」（短
絡アース）となり、センサーバーが僅かに後退揺
動すると接点a1，a2の出力が「高」となり、更に
センサーバーが一定角度以上大きく揺動されると
接点b1，b2の出力が「低」となるよう構成され、
且つ復帰位置にある両センサーバーの幅Ａが、隣
接する条の間隔Ｂよりも小さく、条列方向に隣す
る株の間隔Ｃよりも充分大きく設定されている。 又、第３センサーS3はセンサーバーが後退揺動
されると出力接点Ｃの出力が「低」になるように
構成されている。そして、これら各センサーS1，
S2，S3が第４図及び第６図に示すように前記油圧
シリンダ６Ｌ，６Ｒの作動を司どる電磁制御弁８
の左旋回用揺動回路９Ｌと右旋回用駆動回路９Ｒ
に接続されている。尚、図中の符号A1…はAND
回路、Ｒ…はOR回路、は反転回路、D1，D2は
夫々立下り遅延回路であり、立下り遅延回路D1
の遅延時間T1が他方の回路D2の遅延時間T2より
長く設定されている。 ここで、第１、第２、第３センサーS1，S2，S3
と、電磁制御弁８の左旋回用揺動回路Ｌ及び右旋
回用揺動回路Ｒとの間に介装されたアンド回路
A1〜A4、遅延回路D1，D2、オア回路R1，R2、及
び反転器Ｚは制御手段を構成するものである。 次に、上記制御手段を用いた自動操向制御の作
動について説明する。 条刈り操向制御 第５図に示すように、穀稈列の方向に機体も
走行させる条刈り時には、株間隔とセンサーバ
ー長さの関係から第１、第２センサーS1，S2が
同時に株に触れることはなく、従つて、この刈
取り形態での両センサーS1，S2の作動状態は下
表に示す通りとなり、これに基づいて電磁弁８
の駆動回路９Ｌ，９Ｒが表中に示すように制御
される。
【表】
尚、一般には条刈り中に第３センサーS3が株
に触れることはないが、列から外れた株を検出
すると右旋回制御が行われることになる。 横刈り操向制御 第７図に示すように、穀稈列と交差する方向
に機体を走行させる横刈り時には、第１、第２
センサーS1，S2のセンサーバーの幅Ａと株間隔
Ｃとの関係から、両センサーS1，S2は株に接触
することになる。 従つて、少しでも第１、第２センサーS1，S2
が株に触れ、且つ第３センサーS3が株に触れて
いない状態では、接点a1，a2及びｃの出力が
夫々「高」(1)となるので、両OR回路R1，R2の
出力が共に「低」(a)となり、直進が維持され、
尚、株間では両センサーS1，S2が株から外れる
ので前記条刈り制御形態での直進制御状態とな
る。又、株間において両センサーS1，S2の一方
が先に株から外れても、立下り遅延回路D1，
D2の作用で先の直進制御状態に保持される。
従つて、第２図に示すように穀稈列端株が多少
凹凸していても直進が続くことになる。 又、第１、第２センサーS1，S2が株に触れて
いて接点a1，a2の出力が共に「高」(1)にある状
態で、第３センサーS3が株に触れて接点ｃの出
力が「低」（０）になると、反転器を通した
信号でOR回路R1のみの出力が「高」(1)とな
り、右旋回用駆動回路９Ｒが起動される。 又、第６図に示す直進制御状態から、第２セ
ンサーS2のみが株から外れ、接点a2の出力が
「低」（０）に切り換わると、立下り遅延回路
D1，D2の働きで一定時間T2は直進が維持され
るが、一方の遅延回路D2がタイムアツプして
から他方の遅延回路D1がタイムアツプするま
での差動時間T1−T2は、AND回路A4のみの
出力が「高」となり、左旋回が行われる。そし
てこの間に径路L2が導入されて第２センサー
S2が接触すると直進制御情態になる。 尚、センサー自体はON−OFF接点式の他に
もセンサーバーの揺動角に比例した出力を出す
アナログ方式のものを利用することもできる。 以上要するに、本発明にかかる刈取収穫機の自
動操向制御装置は、並設された複数の植立穀稈導
入径路のうちの隣接する左右の径路の中間位置
に、左右の径路に導入されている穀稈株との横方
向での接近度合を感知して、この株と機体との相
対横方向の偏位を検出する左右一対の第１、第２
センサーを臨設し、その両センサーが共に穀稈株
から一定距離以上離れているよう機体の操向機構
を自動制御する制御手段を備えた刈取収穫機の自
動操向制御装置であつて、 (イ) 最外側に位置する前記植立穀稈導入径路内に
おける機体横外箇所に、この径路内の穀稈株が
一定距離以上接近したことを感知する第３セン
サーを設けている。 (ロ) 前記制御手段は、前記第１、第２センサーが
穀稈株ら一定距離上離れていることの検出結果
の伝達を遅延する遅延手段を備えている。 (ハ) 前記制御手段は、前記第１、第２センサーを
利用した条刈り用操向制御形態と、それら第
１、第２センサーと前記第３センサーと前記第
３センサーを用いた横刈り用操向制御形態とに
切換可能に設定されている。 (ニ) 前記制御手段は、横刈り用操向制御形態にお
いて、前記第３センサーや穀稈株から一定距離
以上離れていることを感知し、かつ第１、第２
センサーが共に穀稈株の一定以上の接近を感知
している状態のとき、機体を直進走行させ、前
記第３センサーが穀稈に前記一定距離内に接近
しているとき、機体をその第３センサーの存在
側に操向し、前記第３センサーと、前記第１及
び第２センサーのうち前記第３センサーに近い
側の前記第２センサーとが、夫々穀稈株から一
定距離以上離れていることを感知すると、前記
第１センサーの存在側に操向するように、操向
機構、操向指令信号を出力するよう設定されて
いる。 上記(イ)〜(ニ)の構成を備えていることを特徴構成
とする。 すなわち、先に実施例で説明したように、横刈
り操向制御時には第３センサーS3と、これから遠
い一方の条刈り操向制御用のセンサーS1との間の
広い範囲を直進制御を行う穀稈列端株の導入幅と
するので、第１及び第２センサーS1，S2が共に穀
稈列内に位置していて、かつ、第３センサーS3が
穀稈株の接近を感知していなければ、列端株が多
少凹凸して並んでいても、これに追従することな
く直進走行を行つて、次行程の横刈り時の列端株
に大きい凹凸を形成することがなくなつた。特
に、この直進走行の維持は、前記遅延手段D1，
D2の作用による検出のハンチング条去で確実に
なり、安定した直進制御が行える。 また、機体が未刈側に入れ込む虞れが大である
とき、すらわち第３センサーが穀稈に一定距離以
上接近しているときは、機体を第３センサーの存
在する側へ操向し、機体が既刈側に抜け出る虞れ
が大であるとき、すなわち第３センサーと第２セ
ンサーとの両方が夫々穀稈から一定距離以上離れ
ていることを感知したときは、機体を第１センサ
ーの存在する側へ操向して、その行程から機体が
不当に外れることを防いでいる。 さらに、第１、第２及び第３センサーの感知状
況によつて、条刈り形態、又は、横刈り形態に応
じた操向制御に自動的に切換え得るので、手動操
作でわざわざその切換えを行わなくても良い。 従つて、このような直進不感帯幅の広い株感知
を行うのに条刈り操行制御用のセンサーS1，S2を
作用するもので、横刈り操向制御用に専用の２組
のセンサーを設ける必要がなく、制御回路の構造
だけで安価に実施できるようになつた。 尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
に触れることはないが、列から外れた株を検出
すると右旋回制御が行われることになる。 横刈り操向制御 第７図に示すように、穀稈列と交差する方向
に機体を走行させる横刈り時には、第１、第２
センサーS1，S2のセンサーバーの幅Ａと株間隔
Ｃとの関係から、両センサーS1，S2は株に接触
することになる。 従つて、少しでも第１、第２センサーS1，S2
が株に触れ、且つ第３センサーS3が株に触れて
いない状態では、接点a1，a2及びｃの出力が
夫々「高」(1)となるので、両OR回路R1，R2の
出力が共に「低」(a)となり、直進が維持され、
尚、株間では両センサーS1，S2が株から外れる
ので前記条刈り制御形態での直進制御状態とな
る。又、株間において両センサーS1，S2の一方
が先に株から外れても、立下り遅延回路D1，
D2の作用で先の直進制御状態に保持される。
従つて、第２図に示すように穀稈列端株が多少
凹凸していても直進が続くことになる。 又、第１、第２センサーS1，S2が株に触れて
いて接点a1，a2の出力が共に「高」(1)にある状
態で、第３センサーS3が株に触れて接点ｃの出
力が「低」（０）になると、反転器を通した
信号でOR回路R1のみの出力が「高」(1)とな
り、右旋回用駆動回路９Ｒが起動される。 又、第６図に示す直進制御状態から、第２セ
ンサーS2のみが株から外れ、接点a2の出力が
「低」（０）に切り換わると、立下り遅延回路
D1，D2の働きで一定時間T2は直進が維持され
るが、一方の遅延回路D2がタイムアツプして
から他方の遅延回路D1がタイムアツプするま
での差動時間T1−T2は、AND回路A4のみの
出力が「高」となり、左旋回が行われる。そし
てこの間に径路L2が導入されて第２センサー
S2が接触すると直進制御情態になる。 尚、センサー自体はON−OFF接点式の他に
もセンサーバーの揺動角に比例した出力を出す
アナログ方式のものを利用することもできる。 以上要するに、本発明にかかる刈取収穫機の自
動操向制御装置は、並設された複数の植立穀稈導
入径路のうちの隣接する左右の径路の中間位置
に、左右の径路に導入されている穀稈株との横方
向での接近度合を感知して、この株と機体との相
対横方向の偏位を検出する左右一対の第１、第２
センサーを臨設し、その両センサーが共に穀稈株
から一定距離以上離れているよう機体の操向機構
を自動制御する制御手段を備えた刈取収穫機の自
動操向制御装置であつて、 (イ) 最外側に位置する前記植立穀稈導入径路内に
おける機体横外箇所に、この径路内の穀稈株が
一定距離以上接近したことを感知する第３セン
サーを設けている。 (ロ) 前記制御手段は、前記第１、第２センサーが
穀稈株ら一定距離上離れていることの検出結果
の伝達を遅延する遅延手段を備えている。 (ハ) 前記制御手段は、前記第１、第２センサーを
利用した条刈り用操向制御形態と、それら第
１、第２センサーと前記第３センサーと前記第
３センサーを用いた横刈り用操向制御形態とに
切換可能に設定されている。 (ニ) 前記制御手段は、横刈り用操向制御形態にお
いて、前記第３センサーや穀稈株から一定距離
以上離れていることを感知し、かつ第１、第２
センサーが共に穀稈株の一定以上の接近を感知
している状態のとき、機体を直進走行させ、前
記第３センサーが穀稈に前記一定距離内に接近
しているとき、機体をその第３センサーの存在
側に操向し、前記第３センサーと、前記第１及
び第２センサーのうち前記第３センサーに近い
側の前記第２センサーとが、夫々穀稈株から一
定距離以上離れていることを感知すると、前記
第１センサーの存在側に操向するように、操向
機構、操向指令信号を出力するよう設定されて
いる。 上記(イ)〜(ニ)の構成を備えていることを特徴構成
とする。 すなわち、先に実施例で説明したように、横刈
り操向制御時には第３センサーS3と、これから遠
い一方の条刈り操向制御用のセンサーS1との間の
広い範囲を直進制御を行う穀稈列端株の導入幅と
するので、第１及び第２センサーS1，S2が共に穀
稈列内に位置していて、かつ、第３センサーS3が
穀稈株の接近を感知していなければ、列端株が多
少凹凸して並んでいても、これに追従することな
く直進走行を行つて、次行程の横刈り時の列端株
に大きい凹凸を形成することがなくなつた。特
に、この直進走行の維持は、前記遅延手段D1，
D2の作用による検出のハンチング条去で確実に
なり、安定した直進制御が行える。 また、機体が未刈側に入れ込む虞れが大である
とき、すらわち第３センサーが穀稈に一定距離以
上接近しているときは、機体を第３センサーの存
在する側へ操向し、機体が既刈側に抜け出る虞れ
が大であるとき、すなわち第３センサーと第２セ
ンサーとの両方が夫々穀稈から一定距離以上離れ
ていることを感知したときは、機体を第１センサ
ーの存在する側へ操向して、その行程から機体が
不当に外れることを防いでいる。 さらに、第１、第２及び第３センサーの感知状
況によつて、条刈り形態、又は、横刈り形態に応
じた操向制御に自動的に切換え得るので、手動操
作でわざわざその切換えを行わなくても良い。 従つて、このような直進不感帯幅の広い株感知
を行うのに条刈り操行制御用のセンサーS1，S2を
作用するもので、横刈り操向制御用に専用の２組
のセンサーを設ける必要がなく、制御回路の構造
だけで安価に実施できるようになつた。 尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
図面は本発明に係る刈取収穫機の自動操向制御
装置の実施例を示し、第１図は刈取部と走行部を
示す平面図、第２図は本発明を利用した横刈り操
向制御による作業形態を示す概略平面図、第３図
は従来の横刈り操向制御による作業形態を示す概
略平面図、第４図は条刈り操向制御形態での中立
状態を示す制御回路図、第５図は条刈り操向制御
形態でのセンサー部を示す平面図、第６図は横刈
り操向制御形態での中立状態を示す制御回路図、
第７図は横刈り操向制御形態でのセンサー部を示
す平面図である。 L1，L2……植立穀稈導入径路、S1……第１セ
ンサー、S2……第２センサー、S3……第３センサ
ー、D1，D2……遅延手段。
装置の実施例を示し、第１図は刈取部と走行部を
示す平面図、第２図は本発明を利用した横刈り操
向制御による作業形態を示す概略平面図、第３図
は従来の横刈り操向制御による作業形態を示す概
略平面図、第４図は条刈り操向制御形態での中立
状態を示す制御回路図、第５図は条刈り操向制御
形態でのセンサー部を示す平面図、第６図は横刈
り操向制御形態での中立状態を示す制御回路図、
第７図は横刈り操向制御形態でのセンサー部を示
す平面図である。 L1，L2……植立穀稈導入径路、S1……第１セ
ンサー、S2……第２センサー、S3……第３センサ
ー、D1，D2……遅延手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 並設された複数の植立穀稈導入径路L1，L2
のうちの隣接する左右の径路L1，L2の中間位置
に、左右の径路L1，L2に導入される穀稈株との
横方向での接近度合を感知して、この株と機体と
の相対横方向の偏位を検出する左右一対の第１、
第２センサーS1，S2を臨設し、その両センサー
S1，S2が共に穀稈株から一定距離以上離れている
ように機体の操向機構を自動制御する制御手段を
備えた刈取収穫機の自動操向制御装置であつて、
次のイ〜ニの構成を備えてあることを特徴とする
刈取収穫機の自動操向制御装置。 (イ) 最外側に位置する前記植立穀稈導入径路L2
内における機体横外側箇所に、この径路L2内
の穀稈株が一定距離以上接近したことを感知す
る第３センサーS3を設けている。 (ロ) 前記制御手段は、前記第１、第２センサー
S1，S2が穀稈株から一定距離以上離れているこ
との検出結果の伝達を遅延する遅延手段D1，
D2を備えている。 (ハ) 前記制御手段は、前記第１、第２センサー
S1，S2を利用した条刈り用操向制御形態と、そ
れら第１、第２センサーS1，S2と前記第３セン
サーS3とを用いた横刈り用操向制御形態とに切
換可能に設定されている。 (ニ) 前記制御手段は、横刈り用操向制御形態にお
いて、前記第３センサーS3が穀稈株から一定距
離以上離れていることを感知し、かつ前記第
１、第２センサーS1，S2が共に穀稈株の一定以
上の接近を感知している状態のとき、機体を直
進走行させ、前記第３センサーS3が穀稈に前記
一定距離内に接近しているとき、機体をその第
３センサーS3の存在側に操向し、前記第３セン
サーS3と、前記第１及び第２センサーS1，S2の
うち前記第３センサーS3に近い側の前記第２セ
ンサーS1とが、夫々穀稈株から一定距離以上離
れていることを感知すると、前記第１センサー
S1の存在側に操向するように、操向機構へ操向
指令信号を出力するよう設定されている。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57131777A JPS5921305A (ja) | 1982-07-27 | 1982-07-27 | 刈取収穫機の自動操向制御装置 |
| IN1259/CAL/82A IN157755B (ja) | 1981-10-22 | 1982-10-22 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57131777A JPS5921305A (ja) | 1982-07-27 | 1982-07-27 | 刈取収穫機の自動操向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5921305A JPS5921305A (ja) | 1984-02-03 |
| JPH036763B2 true JPH036763B2 (ja) | 1991-01-30 |
Family
ID=15065903
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57131777A Granted JPS5921305A (ja) | 1981-10-22 | 1982-07-27 | 刈取収穫機の自動操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5921305A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60232012A (ja) * | 1984-04-28 | 1985-11-18 | 株式会社クボタ | 刈取収穫機の自動操向制御方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54111435A (en) * | 1978-02-16 | 1979-08-31 | Kubota Ltd | Automatic steering control mechanism for reaper and harvester |
| JPS6227050Y2 (ja) * | 1979-01-13 | 1987-07-11 |
-
1982
- 1982-07-27 JP JP57131777A patent/JPS5921305A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5921305A (ja) | 1984-02-03 |
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