JPH0147123B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0147123B2 JPH0147123B2 JP57049707A JP4970782A JPH0147123B2 JP H0147123 B2 JPH0147123 B2 JP H0147123B2 JP 57049707 A JP57049707 A JP 57049707A JP 4970782 A JP4970782 A JP 4970782A JP H0147123 B2 JPH0147123 B2 JP H0147123B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- grain culm
- steering control
- grain
- row
- Prior art date
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、コンバイン等の刈取収穫機におけ
る自動操向制御装置に関し、詳しくは、横刈り時
における自動操向制御に改良を加えたものであ
る。
る自動操向制御装置に関し、詳しくは、横刈り時
における自動操向制御に改良を加えたものであ
る。
刈取収穫機においては、穀稈条列に沿つて刈取
走行する条刈り形態と、穀稈条列と交差して刈取
走行する横刈り形態とがある。そして、条刈り時
の自動操向制御は周知のとおり、１列の穀稈株も
しくは株間に沿つて機体を自動操向させる形態が
とられ、又、横刈り時には第３図に示すように、
最既刈り側の植立穀稈導入径路L4の外側脇に、
穀稈との接触によつて揺動すするセンサーS′を設
け、このセンサーS′の揺動角から穀稈の機体に対
する偏位程度を検出し、前記径路L4の中間に列
端の穀稈を導入するように操向制御を行うもので
あつた。
走行する条刈り形態と、穀稈条列と交差して刈取
走行する横刈り形態とがある。そして、条刈り時
の自動操向制御は周知のとおり、１列の穀稈株も
しくは株間に沿つて機体を自動操向させる形態が
とられ、又、横刈り時には第３図に示すように、
最既刈り側の植立穀稈導入径路L4の外側脇に、
穀稈との接触によつて揺動すするセンサーS′を設
け、このセンサーS′の揺動角から穀稈の機体に対
する偏位程度を検出し、前記径路L4の中間に列
端の穀稈を導入するように操向制御を行うもので
あつた。
この横刈り制御形態では、列端の穀稈に追従し
てゆくので刈残しを防止できる利点があるが、列
端の凹凸に機体が追従するので、次回の横刈り時
の列端に凹凸が形成され、この操向制御に多少の
オーバーランが加わると、これが二度、三度と繰
返されているうちに次第に列端の凹凸が大きくな
つて、遂には追従不能となるものであつた。
てゆくので刈残しを防止できる利点があるが、列
端の凹凸に機体が追従するので、次回の横刈り時
の列端に凹凸が形成され、この操向制御に多少の
オーバーランが加わると、これが二度、三度と繰
返されているうちに次第に列端の凹凸が大きくな
つて、遂には追従不能となるものであつた。
この発明は、横刈り操向制御におけるこのよう
な不具合を解消することを目的とするものであつ
て、並設された複数の植立穀稈導入径路のうち
の、最横外側に位置する径路内における機体横外
方側箇所に、該径路に導入された穀稈の存否を検
出するセンサーを設けるとともに、このセンサー
に対して前記植立穀稈導入径路をはさんで対向す
る位置に別の穀稈存否検出用のセンサーを臨設
し、前記最外側径路のセンサーが穀稈非存在を検
出し且つ他方のセンサーが穀稈存在を検出してい
る状態では直進し、前記最外側径路のセンサーが
穀稈存在を検出すると機体をそのセンサーの存在
側に操向し、前記両センサーが共に穀稈非存在を
検出すると機体を前記他方のセンサーの存在側に
操向するように、前記両センサーと機体操向機構
を連係してあることを特徴とする。
な不具合を解消することを目的とするものであつ
て、並設された複数の植立穀稈導入径路のうち
の、最横外側に位置する径路内における機体横外
方側箇所に、該径路に導入された穀稈の存否を検
出するセンサーを設けるとともに、このセンサー
に対して前記植立穀稈導入径路をはさんで対向す
る位置に別の穀稈存否検出用のセンサーを臨設
し、前記最外側径路のセンサーが穀稈非存在を検
出し且つ他方のセンサーが穀稈存在を検出してい
る状態では直進し、前記最外側径路のセンサーが
穀稈存在を検出すると機体をそのセンサーの存在
側に操向し、前記両センサーが共に穀稈非存在を
検出すると機体を前記他方のセンサーの存在側に
操向するように、前記両センサーと機体操向機構
を連係してあることを特徴とする。
つまり、横刈り時に穀稈列端が両センサーの間
に存在して、且つ他方のセンサーに接触している
間は直進とするので、直進のための中立不感帯が
広いものとなり、多少の列端株の凹凸があつても
直進走行が行われて、次回の横刈り時の列端に大
きい凹凸が形成されることがなくなつた。しか
も、列端が最外側径路のセンサーで検出されると
列端株を外さない方向に操向するので刈残しもな
く、又、列端株が他方のセンサーから外れると、
これを回避する方向に操向が行われるので、機体
が穀稈群から外れて既刈り側に暴走する危険も未
然に防止することができ、その結果、次行程の横
刈り制御を良好に行う上で適切な形態での横刈り
走行を行うことが可能となつたのである。
に存在して、且つ他方のセンサーに接触している
間は直進とするので、直進のための中立不感帯が
広いものとなり、多少の列端株の凹凸があつても
直進走行が行われて、次回の横刈り時の列端に大
きい凹凸が形成されることがなくなつた。しか
も、列端が最外側径路のセンサーで検出されると
列端株を外さない方向に操向するので刈残しもな
く、又、列端株が他方のセンサーから外れると、
これを回避する方向に操向が行われるので、機体
が穀稈群から外れて既刈り側に暴走する危険も未
然に防止することができ、その結果、次行程の横
刈り制御を良好に行う上で適切な形態での横刈り
走行を行うことが可能となつたのである。
そして、横刈り時に、仮に機体が条列対して鋭
角に斜交して未刈側へ進行する状態を考えたとし
ても、そのような極端な斜交自体が起り難いこと
と、極端な機体の斜交は人為的操作で簡単に修正
でき、また、機体の未刈側の外れ方向への移動の
みを注意し、既刈側への移行は自動的に修正され
るので、片側のみの極端な斜交だけを注意すれば
良いので、実用上は殆ど差し支えなく、前述のよ
うな適切な形態での横刈り走行を行えるものであ
る。
角に斜交して未刈側へ進行する状態を考えたとし
ても、そのような極端な斜交自体が起り難いこと
と、極端な機体の斜交は人為的操作で簡単に修正
でき、また、機体の未刈側の外れ方向への移動の
みを注意し、既刈側への移行は自動的に修正され
るので、片側のみの極端な斜交だけを注意すれば
良いので、実用上は殆ど差し支えなく、前述のよ
うな適切な形態での横刈り走行を行えるものであ
る。
次に本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図は４条刈コンバインの刈取部及び走行部
の概略を示すものであつて、刈取部にはデバイダ
支持杆１…群で区画された４列の植立穀稈導入径
路L1…L4が形成されるとともに、各径路ごとに
引起し装置２…が配備されている。走行部はミツ
シヨンケース３の左右に配備したクローラ走行装
置４Ｌ，４Ｒを操向クラツチ５Ｌ，５Ｒで駆動断
続することによつて機体操向を行うよう構成され
ていて、前記操向クラツチ５Ｌ，５Ｒは単動型油
圧シリンダ６Ｌ，６Ｒで操作可能となつている。
そして、このコンバインは操縦部７の設けられて
いる側を既刈り側として刈取走行するのが主の作
業形態としている。
の概略を示すものであつて、刈取部にはデバイダ
支持杆１…群で区画された４列の植立穀稈導入径
路L1…L4が形成されるとともに、各径路ごとに
引起し装置２…が配備されている。走行部はミツ
シヨンケース３の左右に配備したクローラ走行装
置４Ｌ，４Ｒを操向クラツチ５Ｌ，５Ｒで駆動断
続することによつて機体操向を行うよう構成され
ていて、前記操向クラツチ５Ｌ，５Ｒは単動型油
圧シリンダ６Ｌ，６Ｒで操作可能となつている。
そして、このコンバインは操縦部７の設けられて
いる側を既刈り側として刈取走行するのが主の作
業形態としている。
前記植立穀稈導入径路L1…群のうちで、最も
未刈り側に位置する径路L1と、これに隣る径路
L2との間のデバイダ支持杆１ａに、各径路L1，
L2に導入した穀稈が設定距離以上に支持杆１ａ
に接近すると、この穀稈に接触して揺動変位する
穀稈存否検出用の第１センサーS1及び第２センサ
ーS2が装着されている。又、最も既刈り側に位置
するデバイダ支持杆１ｂには、最も既刈り側の径
路L4に導入された穀稈が設定距離以上に前記支
持杆１ｂに接近すると、この穀稈に接触して揺動
変位する第３センサーS3が設けられている。
未刈り側に位置する径路L1と、これに隣る径路
L2との間のデバイダ支持杆１ａに、各径路L1，
L2に導入した穀稈が設定距離以上に支持杆１ａ
に接近すると、この穀稈に接触して揺動変位する
穀稈存否検出用の第１センサーS1及び第２センサ
ーS2が装着されている。又、最も既刈り側に位置
するデバイダ支持杆１ｂには、最も既刈り側の径
路L4に導入された穀稈が設定距離以上に前記支
持杆１ｂに接近すると、この穀稈に接触して揺動
変位する第３センサーS3が設けられている。
前記各センサーS1，S2，S3は穀稈との接触によ
つて開路する常閉型スイツチとして構成されてお
り、第４図及び第６図に示すように、前記油圧シ
リンダ６Ｌ，６Ｒの作動を司どる電磁制御弁８の
左旋回用駆動回路９Ｌと右旋回用駆動回路９Ｒに
接続されている。尚、図中の符号A1…A7はアン
ド回路、R1…R5はオア回路、I1…I3は反転回路、
D1，D2は立下り及び立上り遅延回路、Ｐは間欠
信号発生回路、又、S0は制御形態切換えスイツチ
である。
つて開路する常閉型スイツチとして構成されてお
り、第４図及び第６図に示すように、前記油圧シ
リンダ６Ｌ，６Ｒの作動を司どる電磁制御弁８の
左旋回用駆動回路９Ｌと右旋回用駆動回路９Ｒに
接続されている。尚、図中の符号A1…A7はアン
ド回路、R1…R5はオア回路、I1…I3は反転回路、
D1，D2は立下り及び立上り遅延回路、Ｐは間欠
信号発生回路、又、S0は制御形態切換えスイツチ
である。
次に上記制御装置を用いた自動操向制御形態の
作動について説明する。
作動について説明する。
条刈り操向制御
前記切換えスイツチS0を第４図に示すように開
路しておくと、アンド回路A5，A6，A7が夫々
「低」出力０となり、第１、第２センサーS1，S2
からの信号によつてのみ電磁弁駆動回路９Ｌ，９
Ｒが制御される状態となる。
路しておくと、アンド回路A5，A6，A7が夫々
「低」出力０となり、第１、第２センサーS1，S2
からの信号によつてのみ電磁弁駆動回路９Ｌ，９
Ｒが制御される状態となる。
ここで、第４図に示すように第１、第２センサ
ーS1，S2が共に閉路しているとき、つまり、第５
図に示すように両センサーS1，S2が穀稈に触れて
いないときには、アンド回路A3，A4の出力が共
に「低」０となつて、制御弁８は中立に保たれ、
機体は直進する。そして、径路L1の穀稈が第１
センサーS1に触れると、第１センサーS1の出力の
みが「高」１となり、間欠信号発生回路Ｐが起動
してアンド回路A3の出力が「高−低」１−０を
繰返し、右旋回用駆動回路９Ｒが間欠的に働き、
右旋回用油圧シリンダ６Ｒが伸縮を繰返し、第１
センサーS1が穀稈から外れるまで機体は緩やかに
右旋回する。
ーS1，S2が共に閉路しているとき、つまり、第５
図に示すように両センサーS1，S2が穀稈に触れて
いないときには、アンド回路A3，A4の出力が共
に「低」０となつて、制御弁８は中立に保たれ、
機体は直進する。そして、径路L1の穀稈が第１
センサーS1に触れると、第１センサーS1の出力の
みが「高」１となり、間欠信号発生回路Ｐが起動
してアンド回路A3の出力が「高−低」１−０を
繰返し、右旋回用駆動回路９Ｒが間欠的に働き、
右旋回用油圧シリンダ６Ｒが伸縮を繰返し、第１
センサーS1が穀稈から外れるまで機体は緩やかに
右旋回する。
又、第２センサーS2が径路L2の穀稈に触れて
開路されると、左旋回用駆動回路９Ｌが間欠的に
働いて、機体は左旋回される。
開路されると、左旋回用駆動回路９Ｌが間欠的に
働いて、機体は左旋回される。
又、両径路L1，L2に入る穀稈の条間が小さく
て、両センサーS1，S2が共に開路されたときに
は、アンド回路A1の出力が「高」１となるため
アンド回路A2の出力が「低」０となり、直進が
維持される。尚、この場合、径路L1，L2の株間
の位相差によつて両センサーS1，S2の一方が先に
穀稈から外れて閉路しても立下り遅延回路D1の
働きでアンド回路A2の低出力０状態が設定時間
保たれて、直進に維持される。
て、両センサーS1，S2が共に開路されたときに
は、アンド回路A1の出力が「高」１となるため
アンド回路A2の出力が「低」０となり、直進が
維持される。尚、この場合、径路L1，L2の株間
の位相差によつて両センサーS1，S2の一方が先に
穀稈から外れて閉路しても立下り遅延回路D1の
働きでアンド回路A2の低出力０状態が設定時間
保たれて、直進に維持される。
横刈り操向制御
前記切換えスイツチS0を第６図に示すように閉
路しておくと、アンド回路A2，A3，A4が夫々
「低」出力０となり、第１センサーS1は制御に関
係しなくなる。
路しておくと、アンド回路A2，A3，A4が夫々
「低」出力０となり、第１センサーS1は制御に関
係しなくなる。
ここで、第６図に示すように、第２センサーS2
が開路し、第３センサーS3が閉路しているとき、
つまり、第７図に示すように穀稈列端の株が第２
センサーS2と第３センサーS3の間にあるとき、ア
ンド回路A6，A7の出力は共に「低」０となり、
制御弁８は中立に保たれて機体は直進する。尚、
この場合、第２センサーS2は条間において穀稈か
ら一時的に外れて閉路するが、立上り遅延回路
D2の遅れ時間を条間通過時間より長く設定して
あるために、遅延回路D2の出力は「低」０に保
たれ、直進が維持されるのである。
が開路し、第３センサーS3が閉路しているとき、
つまり、第７図に示すように穀稈列端の株が第２
センサーS2と第３センサーS3の間にあるとき、ア
ンド回路A6，A7の出力は共に「低」０となり、
制御弁８は中立に保たれて機体は直進する。尚、
この場合、第２センサーS2は条間において穀稈か
ら一時的に外れて閉路するが、立上り遅延回路
D2の遅れ時間を条間通過時間より長く設定して
あるために、遅延回路D2の出力は「低」０に保
たれ、直進が維持されるのである。
そして、列端の穀稈株が第３センサーS3に触れ
ると、直ちにアンド回路A5の出力が「高」１と
なつて間欠信号発生回路Ｐが働き、アンド回路
A6の出力が「高−低」１−０を繰返し、穀稈が
第３センサーS3から外れるまで右旋回が行われ
る。
ると、直ちにアンド回路A5の出力が「高」１と
なつて間欠信号発生回路Ｐが働き、アンド回路
A6の出力が「高−低」１−０を繰返し、穀稈が
第３センサーS3から外れるまで右旋回が行われ
る。
又、列端の穀稈株が第２センサーS2から左に外
れると、遅延回路D2で設定された遅延時間の後
にアンド回路A5を介して間欠発生回路Ｐが起動
され、アンド回路A7が間欠的に働き、第２セン
サーS2に列端株が触れるまで左旋回が行われる。
れると、遅延回路D2で設定された遅延時間の後
にアンド回路A5を介して間欠発生回路Ｐが起動
され、アンド回路A7が間欠的に働き、第２セン
サーS2に列端株が触れるまで左旋回が行われる。
以上の説明から明らかなように、横刈り操向制
御形態においては、第２センサーS2と第３センサ
ーS3との間の広い範囲を中立不感帯として直進す
るので、列端の多少の凹凸に対して追従すること
がなく、その結果、次行程の横刈り時における列
端は略直線状となる。
御形態においては、第２センサーS2と第３センサ
ーS3との間の広い範囲を中立不感帯として直進す
るので、列端の多少の凹凸に対して追従すること
がなく、その結果、次行程の横刈り時における列
端は略直線状となる。
尚、実施例では第２センサーS2と第３センサー
S3との間に３列の径路が形成される場合を示した
が、それ以上もしくはそれ以下の列数の径路を形
成してもよく、例えば最外側径路L4に両センサ
ーS2，S3を対向させても、ある程度の列端の凹凸
を吸収して横刈り操向制御できるものである。
又、第２センサーS2は必ずしも条刈り操向制御用
のセンサーと兼用するものでなくてもよく、条刈
り操向制御専用のセンサー、横刈り操向制御専用
のセンサーを夫々一対づつ別途装備して実施する
こともできる。又、センサー自体も接触式のみな
らず、光学的、又は超音波センサーの利用が可能
である。
S3との間に３列の径路が形成される場合を示した
が、それ以上もしくはそれ以下の列数の径路を形
成してもよく、例えば最外側径路L4に両センサ
ーS2，S3を対向させても、ある程度の列端の凹凸
を吸収して横刈り操向制御できるものである。
又、第２センサーS2は必ずしも条刈り操向制御用
のセンサーと兼用するものでなくてもよく、条刈
り操向制御専用のセンサー、横刈り操向制御専用
のセンサーを夫々一対づつ別途装備して実施する
こともできる。又、センサー自体も接触式のみな
らず、光学的、又は超音波センサーの利用が可能
である。
図面は本発明に係る刈取収穫機の自動操向制御
装置の実施の態様を例示し、第１図はコンバイン
の刈取部及び走行部を示す概略平面図、第２図は
横刈り状態の機体進行軌跡を示す平面図、第３図
は従来横刈り操向制御形態での機体進行軌跡を示
す平面図、第４図は条刈り操向制御形態における
制御回路図、第５図は条刈り操向制御形態におけ
るセンサー部の平面図、第６図は横刈り操向制御
形態における制御回路図、第７図は横刈り操向制
御形態におけるセンサー部の平面図である。 S2，S3……センサー、L1ないしL4……植立穀
稈導入径路。
装置の実施の態様を例示し、第１図はコンバイン
の刈取部及び走行部を示す概略平面図、第２図は
横刈り状態の機体進行軌跡を示す平面図、第３図
は従来横刈り操向制御形態での機体進行軌跡を示
す平面図、第４図は条刈り操向制御形態における
制御回路図、第５図は条刈り操向制御形態におけ
るセンサー部の平面図、第６図は横刈り操向制御
形態における制御回路図、第７図は横刈り操向制
御形態におけるセンサー部の平面図である。 S2，S3……センサー、L1ないしL4……植立穀
稈導入径路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 並設された複数の植立穀稈導入径路L1ない
しL4のうちの、最横外側に位置する径路L4内に
おける機体横外方側箇所に、該径路L4に導入さ
れた穀稈の存否を検出するセンサーS3を設けると
ともに、このセンサーS3に対して前記植立穀稈導
入径路L3をはさんで対向する位置に別の穀稈存
否検出用のセンサーS2を臨設し、前記最外側径路
L4のセンサーS3が穀稈非存在を検出し且つ他方
のセンサーS2が穀稈存在を検出している状態では
直進し、前記最外側径路L4のセンサーS3が穀稈
存在を検出すると機体をそのセンサーS3の存在側
に操向し、前記両センサーS2，S3が共に穀稈非存
在を検出すると機体を前記他方のセンサーS2の存
在側に操向するように、前記両センサーS2，S3と
機体操向機構を連係してあることを特徴とする刈
取収穫機の自動操向制御装置。 ２ 前記他方のセンサーS2が設定時間以上連続し
て穀稈非存在を検出すると機体がこのセンサーS2
の存在側に操向されるようにしてあることを特徴
とする特許請求の範囲第１項に記載の自動操向制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4970782A JPS58165703A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | 刈取収穫機の自動操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4970782A JPS58165703A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | 刈取収穫機の自動操向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58165703A JPS58165703A (ja) | 1983-09-30 |
| JPH0147123B2 true JPH0147123B2 (ja) | 1989-10-12 |
Family
ID=12838657
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4970782A Granted JPS58165703A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | 刈取収穫機の自動操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58165703A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5943122B2 (ja) * | 1977-02-28 | 1984-10-19 | 株式会社クボタ | 刈取収穫機 |
-
1982
- 1982-03-26 JP JP4970782A patent/JPS58165703A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58165703A (ja) | 1983-09-30 |
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