JPH0386004A - 電動車両の速度制御装置 - Google Patents
電動車両の速度制御装置Info
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- JPH0386004A JPH0386004A JP1221179A JP22117989A JPH0386004A JP H0386004 A JPH0386004 A JP H0386004A JP 1221179 A JP1221179 A JP 1221179A JP 22117989 A JP22117989 A JP 22117989A JP H0386004 A JPH0386004 A JP H0386004A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、電動車両等における速度制御装置に係り、特
にモータ駆動時の電磁音を軽減した電動車両の速度制御
装置に関するものである。
にモータ駆動時の電磁音を軽減した電動車両の速度制御
装置に関するものである。
従来、電動車両の速度制御装置においては、モータの回
転数に比例した周波数の回転数パルスを発生させ、これ
を周波数／電圧（Ｆ／Ｖ）コンバータによって直流化し
、この出力電圧とアクセレータの出力電圧との比較結果
に応じてモータへの通電を阻止することによって、モー
タの回転数をコントロールするようにしている。
転数に比例した周波数の回転数パルスを発生させ、これ
を周波数／電圧（Ｆ／Ｖ）コンバータによって直流化し
、この出力電圧とアクセレータの出力電圧との比較結果
に応じてモータへの通電を阻止することによって、モー
タの回転数をコントロールするようにしている。
第５図は、従来の電動車両の速度制御装置を示したもの
である。
である。
この第５図において、アクセル部１は、アクセル装置の
操作量に応じた直流出力からなるアクセル電圧ｖＡｃｃ
を発生する。この出力電圧は、駆動制御部４においてコ
ンパレータ４＋＋に加えられて、基準三角波発生器２の
三角波出力と比較されることによって、アクセル電圧ｖ
ａｃｃの大きさに対応するパルス幅を有するパルス変
１１ （ＰＷＭ）信号に変換される。モータ駆動部７は
、このＰＷＭ信号のパルス幅に応じて大きさの変化する
駆動電流をモータ１１に出力し、モータ１１はこの駆動
電流によって回転して、駆動力を発生する。
操作量に応じた直流出力からなるアクセル電圧ｖＡｃｃ
を発生する。この出力電圧は、駆動制御部４においてコ
ンパレータ４＋＋に加えられて、基準三角波発生器２の
三角波出力と比較されることによって、アクセル電圧ｖ
ａｃｃの大きさに対応するパルス幅を有するパルス変
１１ （ＰＷＭ）信号に変換される。モータ駆動部７は
、このＰＷＭ信号のパルス幅に応じて大きさの変化する
駆動電流をモータ１１に出力し、モータ１１はこの駆動
電流によって回転して、駆動力を発生する。
回転数パルス発生器１２は、モータ１１の回転数に応じ
て変化する周波数のパルスを発生し、これをＦ／Ｖ変換
部３に入力する。Ｆ／Ｖ変換部３は、入力パルスの周波
数に応じて大きさが変化する出力電圧を発生する。
て変化する周波数のパルスを発生し、これをＦ／Ｖ変換
部３に入力する。Ｆ／Ｖ変換部３は、入力パルスの周波
数に応じて大きさが変化する出力電圧を発生する。
さらに、駆動制御部４において、コンパレータ４．２は
、Ｆ／Ｖ変換部３の出力とアクセル電圧■ａｃｃとを比
較して、Ｆ／Ｖ変換部３の出力がアクセル電圧■Ａｃｃ
より高いレベルにあるとき、コンパレータ４□の出力パ
ルスを遮断することによって、モータ１１に対す通電を
阻止して、駆動力を失わせるように制御する。
、Ｆ／Ｖ変換部３の出力とアクセル電圧■ａｃｃとを比
較して、Ｆ／Ｖ変換部３の出力がアクセル電圧■Ａｃｃ
より高いレベルにあるとき、コンパレータ４□の出力パ
ルスを遮断することによって、モータ１１に対す通電を
阻止して、駆動力を失わせるように制御する。
このようなフィードバック制御が行われることによって
、モータ１１の回転数がアクセル部１の操作に応じて、
コントロールれさる。
、モータ１１の回転数がアクセル部１の操作に応じて、
コントロールれさる。
〔発明が解決しようとする課題］
第５図に示されたような従来の装置では、モータの回転
数を直流電圧に変換するＦ／Ｖ変換部の出力における脈
流成分に応じてモータの駆動がオン、オフされるため、
モータから電磁音が発生する。
数を直流電圧に変換するＦ／Ｖ変換部の出力における脈
流成分に応じてモータの駆動がオン、オフされるため、
モータから電磁音が発生する。
このような電磁音を軽減するためには、基準三角波発生
器の三・角波の周波数を高くすることが考えられる。し
かしながら、三角波周波数を可聴限界である２０ｋ（Ｈ
ｚ）程度まで上げても、回転数パルス発生器から発生す
るパルス周波数が低いときは、駆動制御部からのＰＷＭ
波出力は、回転数パルス発生器のパルス周波数で変調さ
れるため、この周波数の電磁音が依然として発生する。
器の三・角波の周波数を高くすることが考えられる。し
かしながら、三角波周波数を可聴限界である２０ｋ（Ｈ
ｚ）程度まで上げても、回転数パルス発生器から発生す
るパルス周波数が低いときは、駆動制御部からのＰＷＭ
波出力は、回転数パルス発生器のパルス周波数で変調さ
れるため、この周波数の電磁音が依然として発生する。
一方、回転数パルス発生器のパルス周波数を可聴限界の
２０ｋ （Ｈｚ）程度にするためには、回転数パルス発
生器の構造が複雑になるとともに、極めて高い精度を要
求されることになって、コストデメリットを生じるだけ
でなく、回転方向検出のために２相化した出力を発生さ
せることも困難になるという不都合がある。
２０ｋ （Ｈｚ）程度にするためには、回転数パルス発
生器の構造が複雑になるとともに、極めて高い精度を要
求されることになって、コストデメリットを生じるだけ
でなく、回転方向検出のために２相化した出力を発生さ
せることも困難になるという不都合がある。
本発明は、このような従来技術の課題を解決しようとす
るものである。
るものである。
すなわち、本発明は、電動車両の駆動装置において、あ
る範囲の負荷領域では回転数パルス発生器のパルス周波
数に無関係に、常に基準三角波発生器の三角波周波数で
ＰＷＭが行われるようにし、従って、この三角波周波数
を高周波化することによって、モータからの電磁音の発
生を軽減することができる、電動車両の速度制御装置を
提供することを、その目的としている。
る範囲の負荷領域では回転数パルス発生器のパルス周波
数に無関係に、常に基準三角波発生器の三角波周波数で
ＰＷＭが行われるようにし、従って、この三角波周波数
を高周波化することによって、モータからの電磁音の発
生を軽減することができる、電動車両の速度制御装置を
提供することを、その目的としている。
本発明においては、アクセレータの操作量に対応するア
クセル信号とモータの回転数に対応する回転数信号とに
応じてモータが駆動されるようになっている。更に、こ
のアクセル信号から回転数信号を減算した出力とアクセ
ル信号とを加算した出力信号の大きさに応したパルス幅
のＰＷＭ信号を発生する駆動制御部と、回転数信号から
アクセル信号を減算した出力の大きさに対応したパルス
幅のＰＷＭ信号を発生するとともに、この減算出力が所
定値を超えたとき制動信号を発生する制動制御部と、駆
動制御部のＰＷＭ信号出力についてモータの正逆転制御
に対応した切り替えを行うとともに制動信号に応じてこ
のＰＷＭ信号と制動制御部のＰＷＭ信号とを切り替えて
出力する切替制御部とを備えている。そして、この切替
制御部のＰＷＭ信号出力に応じてモータの駆動制御と制
動制御とを行うモータ駆動部を設けるという！Ｒ或をと
っている、これによって前述した目的を達成しようとす
るものである。
クセル信号とモータの回転数に対応する回転数信号とに
応じてモータが駆動されるようになっている。更に、こ
のアクセル信号から回転数信号を減算した出力とアクセ
ル信号とを加算した出力信号の大きさに応したパルス幅
のＰＷＭ信号を発生する駆動制御部と、回転数信号から
アクセル信号を減算した出力の大きさに対応したパルス
幅のＰＷＭ信号を発生するとともに、この減算出力が所
定値を超えたとき制動信号を発生する制動制御部と、駆
動制御部のＰＷＭ信号出力についてモータの正逆転制御
に対応した切り替えを行うとともに制動信号に応じてこ
のＰＷＭ信号と制動制御部のＰＷＭ信号とを切り替えて
出力する切替制御部とを備えている。そして、この切替
制御部のＰＷＭ信号出力に応じてモータの駆動制御と制
動制御とを行うモータ駆動部を設けるという！Ｒ或をと
っている、これによって前述した目的を達成しようとす
るものである。
アクセル部においては、アクセレータの操作量に対応す
る大きさを有するアクセル信号ＶＡＣＣを発生する。基
準三角波発生器は、一定周波数の三角波を発生する。ま
たＦ／Ｖ変換部は、モータの回転数に対応する大きさを
有する回転数信号ＶＦＶを発生する。
る大きさを有するアクセル信号ＶＡＣＣを発生する。基
準三角波発生器は、一定周波数の三角波を発生する。ま
たＦ／Ｖ変換部は、モータの回転数に対応する大きさを
有する回転数信号ＶＦＶを発生する。
駆動制御部は、アクセル信号から回転数信号を減算した
出力とアクセル信号とを加算した出力信号の大きさに対
応したパルス幅のＰＷＭ信号を発生する。制動制御部は
、回転数信号からアクセル信号を減算した出力の大きさ
に対応したパルス幅のＰＷＭ信号を発生するとともに、
この減算出力が所定値を超えたとき制動信号を発生する
。
出力とアクセル信号とを加算した出力信号の大きさに対
応したパルス幅のＰＷＭ信号を発生する。制動制御部は
、回転数信号からアクセル信号を減算した出力の大きさ
に対応したパルス幅のＰＷＭ信号を発生するとともに、
この減算出力が所定値を超えたとき制動信号を発生する
。
切替制御部は、前記駆動制御部のＰＷＭ信号出力につい
てモータの正逆転制御に対応した切り替えを行うととも
に前記制動信号に応じてこのＰＷＭ信号と前記制動制御
部のＰＷＭ信号とを切り替えて出力する。モータ駆動部
は、この切替制御部のＰＷＭ信号出力に応じてモータの
駆動制御と制動制御とを行う。
てモータの正逆転制御に対応した切り替えを行うととも
に前記制動信号に応じてこのＰＷＭ信号と前記制動制御
部のＰＷＭ信号とを切り替えて出力する。モータ駆動部
は、この切替制御部のＰＷＭ信号出力に応じてモータの
駆動制御と制動制御とを行う。
従って本発明によれば、ある範囲の負荷領域では、常に
基準発振周波数でのＰＷＭ制御を行うので、回転数検出
器のパルスに基づく電磁音を軽減できる。また発電制動
も基準発振周波数で行われるので、同様に電磁音が少な
い。
基準発振周波数でのＰＷＭ制御を行うので、回転数検出
器のパルスに基づく電磁音を軽減できる。また発電制動
も基準発振周波数で行われるので、同様に電磁音が少な
い。
Ｃ実施例〕
以下、本発明を第１図ないし第４図に基づいて説明する
。
。
この第１図に示される実施例は、アクセレータ１１の操
作量に対応するアクセル信号とモータ１１の回転数に対
応する回転数信号とに応じてモータ１１を駆動するよう
になっている。更にこのアクセル信号から回転数信号を
減算した出力とアクセル信号とを加算した出力信号の大
きさに応じたパルス幅のＰＷＭ信号を発生する駆動制御
部４と、回転数信号からアクセル信号を減算した出力の
大きさに対応したパルス幅のＰＷＭ信号を発生するとと
もに、この減算出力が所定値を超えたとき制動信号を発
生する制動制御部８と、駆動制御部４のＰＷＭ信号出力
についてモータ１１の正逆転制御に対応した切り替えを
行うとともに制動信号に応じてこのＰＷＭ信号と前記制
０制御部８のＰＷＭ信号とを切り替えて出力する切替制
御部５と、この切替制御部５のＰＷＭ信号出力に応じて
モータ１１の駆動制御と制動制御とを行うモータ駆動部
７とを備えている。
作量に対応するアクセル信号とモータ１１の回転数に対
応する回転数信号とに応じてモータ１１を駆動するよう
になっている。更にこのアクセル信号から回転数信号を
減算した出力とアクセル信号とを加算した出力信号の大
きさに応じたパルス幅のＰＷＭ信号を発生する駆動制御
部４と、回転数信号からアクセル信号を減算した出力の
大きさに対応したパルス幅のＰＷＭ信号を発生するとと
もに、この減算出力が所定値を超えたとき制動信号を発
生する制動制御部８と、駆動制御部４のＰＷＭ信号出力
についてモータ１１の正逆転制御に対応した切り替えを
行うとともに制動信号に応じてこのＰＷＭ信号と前記制
０制御部８のＰＷＭ信号とを切り替えて出力する切替制
御部５と、この切替制御部５のＰＷＭ信号出力に応じて
モータ１１の駆動制御と制動制御とを行うモータ駆動部
７とを備えている。
これをさらに詳述すると、第１図は本発明の一実施例の
回路構成を示したものであって、第５図に示された従来
例の回路における対応部分を同じ番号によって示してい
る。
回路構成を示したものであって、第５図に示された従来
例の回路における対応部分を同じ番号によって示してい
る。
アクセル部１において、アクセル操作に基づくアクセレ
ータＩＩからの出力電圧に対して、アクセル電圧調整部
ｌ、で、モータ１１が所定の負荷状態で所定の回転数に
なるように調整を行って、アクセル電圧Ｖ Ａｃｅを発
生する。
ータＩＩからの出力電圧に対して、アクセル電圧調整部
ｌ、で、モータ１１が所定の負荷状態で所定の回転数に
なるように調整を行って、アクセル電圧Ｖ Ａｃｅを発
生する。
アクセル電圧Ｖ Ａｃｅは、駆動制御部４において、加
算器４ｔを経てコンパレータ４．に入力され、基準三角
波発生器２の基準三角波信号と比較されることによって
、アクセル電圧Ｖ Ａｅｅの大きさに対応するパルス幅
を有するＰＷＭ信号に変換される。
算器４ｔを経てコンパレータ４．に入力され、基準三角
波発生器２の基準三角波信号と比較されることによって
、アクセル電圧Ｖ Ａｅｅの大きさに対応するパルス幅
を有するＰＷＭ信号に変換される。
このＰＷＭ信号は、切替制御部５に入力され、正逆転切
替部６の切り替え信号に応じて出力を発生するゲー）５
＋、５ｚによって制御されるゲート５、．５．のいずれ
かを経て、モータ駆動部７に入力される。モータ駆動部
７では、ドライバ７、においてＰＷＭ信号を駆動電流に
変換して、正逆転切り替えに応じてトランジスタ７宜と
７Ｓ、または７４と７．をオンにすることによって、モ
ータ１１をＰＷＭ信号に応じた回転数で正転または逆転
させる。
替部６の切り替え信号に応じて出力を発生するゲー）５
＋、５ｚによって制御されるゲート５、．５．のいずれ
かを経て、モータ駆動部７に入力される。モータ駆動部
７では、ドライバ７、においてＰＷＭ信号を駆動電流に
変換して、正逆転切り替えに応じてトランジスタ７宜と
７Ｓ、または７４と７．をオンにすることによって、モ
ータ１１をＰＷＭ信号に応じた回転数で正転または逆転
させる。
一方、モータ１１と同軸上に置かれた回転数パルス発生
器■２から発生する、モータ回転数に応じた周波数の回
転数パルスは、Ｆ／Ｖ変換部３において、周波数／電圧
（Ｆ／Ｖ）変換Ｉ ０３ｚによって、パルス周波数に応
じた脈流出力に変換され、増幅器３．で利得調整されて
、回転数信号ＶＦＶを生じる。
器■２から発生する、モータ回転数に応じた周波数の回
転数パルスは、Ｆ／Ｖ変換部３において、周波数／電圧
（Ｆ／Ｖ）変換Ｉ ０３ｚによって、パルス周波数に応
じた脈流出力に変換され、増幅器３．で利得調整されて
、回転数信号ＶＦＶを生じる。
駆動制御部４において差動増幅器４．は、アクセル電圧
Ｖ ＡＣｅから回転数信号Ｖｒｖを減算した出力を発生
し、この出力は加算器４□においてアクセル電圧ｖ ａ
ｃｅと加算される。
Ｖ ＡＣｅから回転数信号Ｖｒｖを減算した出力を発生
し、この出力は加算器４□においてアクセル電圧ｖ ａ
ｃｅと加算される。
すなわち、モータ１１のある一定回転数で、差動増幅器
４．は一定レベルの電圧を出力し、アクセル信号Ｖ Ａ
ｃｅと加算されて、一定のＰＷＭ信号によってモータ１
１を回転させているが、負荷の増加によって車速か低下
した場合には、差動増幅器４、の出力電圧は上昇し、加
算器出力も増加して、ＰＷＭ信号のデユーティが大きく
なる。これによって、モータ駆動部７における駆動電流
が増加して、モータ１１の減速骨を回復させるように制
御される。
４．は一定レベルの電圧を出力し、アクセル信号Ｖ Ａ
ｃｅと加算されて、一定のＰＷＭ信号によってモータ１
１を回転させているが、負荷の増加によって車速か低下
した場合には、差動増幅器４、の出力電圧は上昇し、加
算器出力も増加して、ＰＷＭ信号のデユーティが大きく
なる。これによって、モータ駆動部７における駆動電流
が増加して、モータ１１の減速骨を回復させるように制
御される。
また、逆に車速か上昇した場合には、差動増幅器４Ｉの
出力電圧が低下し、これによってモータ１】の回転数を
低下させるように制御が行われる。
出力電圧が低下し、これによってモータ１】の回転数を
低下させるように制御が行われる。
更に、アクセル信号ＶｋＣｔより回転数信号ＶＦＶがあ
る程度以上大きいとき、すなわち減速状態にあるときは
、差動増幅器４．の出力が１０」になってもすぐには減
速しない。差動増幅器８Ｉは、回転数信号ＶＦＶからア
クセル信号ｖ ａｃｅを減算した出力を発生し、コンパ
レータ８□は差動増幅器８Ｉの出力がある程度以上大き
くなったときローレベルの出力を発生して、切替制御部
５におけるダイオード５．．５＠を経てゲート５１〜５
□をオフとし、駆動制御部４からの入力を遮断するとと
もに、コンパレータ８．で差動増幅器８．の出力と基準
三角波発生器２の基準三角波信号と比較して、回転数信
号ＶＦＶとアクセル信号Ｖ Ａｌ：Ｃとの差の絶対値に
比例したパルス幅を有するＰＷＭ信号を発生する。
る程度以上大きいとき、すなわち減速状態にあるときは
、差動増幅器４．の出力が１０」になってもすぐには減
速しない。差動増幅器８Ｉは、回転数信号ＶＦＶからア
クセル信号ｖ ａｃｅを減算した出力を発生し、コンパ
レータ８□は差動増幅器８Ｉの出力がある程度以上大き
くなったときローレベルの出力を発生して、切替制御部
５におけるダイオード５．．５＠を経てゲート５１〜５
□をオフとし、駆動制御部４からの入力を遮断するとと
もに、コンパレータ８．で差動増幅器８．の出力と基準
三角波発生器２の基準三角波信号と比較して、回転数信
号ＶＦＶとアクセル信号Ｖ Ａｌ：Ｃとの差の絶対値に
比例したパルス幅を有するＰＷＭ信号を発生する。
このＰＷＭ信号は、オアゲート５ｓ、５＝を経てモータ
駆動部７に入力され、トランジスタ７□〜７、をオンに
してモータ１１を短絡するように駆動する。従って、モ
ータ１１が発電機となって発生した電力は短絡回路で消
費されて、いわゆる発電制動が行われる。この発電制動
もＰＷＭ信号のパルス幅に応じて行われるので、リニア
リティのある制動が行われることになる。
駆動部７に入力され、トランジスタ７□〜７、をオンに
してモータ１１を短絡するように駆動する。従って、モ
ータ１１が発電機となって発生した電力は短絡回路で消
費されて、いわゆる発電制動が行われる。この発電制動
もＰＷＭ信号のパルス幅に応じて行われるので、リニア
リティのある制動が行われることになる。
なお、第１図において、基準三角波発生器２は、基準発
振器２．の基準周波数パルスを積分回路２２で積分し、
増幅器２．を経て三角波として出力するように構成され
ている。
振器２．の基準周波数パルスを積分回路２２で積分し、
増幅器２．を経て三角波として出力するように構成され
ている。
また、正逆転切替部６は、スイッチ６１で正転。
逆転に応じて、ハイレベルの信号とローレベルの信号と
を切り替えて出力し、この信号とインバータ６ｔを経て
反転した信号とを、切り替え用の信号として出力するよ
うに構成されている。
を切り替えて出力し、この信号とインバータ６ｔを経て
反転した信号とを、切り替え用の信号として出力するよ
うに構成されている。
安定化電源部９は、バッテリ１４の電圧がメインスイッ
チ１３を経て供給されたとき、電源ＩＣ９゜によって安
定化された電圧ＶＣＣを発生する。電圧ＶＣＣは、モー
タ駆動用を除く各部を源として使用される。
チ１３を経て供給されたとき、電源ＩＣ９゜によって安
定化された電圧ＶＣＣを発生する。電圧ＶＣＣは、モー
タ駆動用を除く各部を源として使用される。
第２図は、本発明の他の実施例を示したものであって、
差動増幅器４０．Ｌの出力レベルを可変にしたものであ
る。駆動制御時の制御回路のループゲインは、可変抵抗
器ＶＲＩによって容易に調整することができる。また制
動制御時の制御回路のループゲインは、可変抵抗器ＶＲ
２によって容易に調整することができる。
差動増幅器４０．Ｌの出力レベルを可変にしたものであ
る。駆動制御時の制御回路のループゲインは、可変抵抗
器ＶＲＩによって容易に調整することができる。また制
動制御時の制御回路のループゲインは、可変抵抗器ＶＲ
２によって容易に調整することができる。
第３図（ａ）〜（Ｃ）は、は本発明の回路における、負
荷の変動と、アクセレータ操作量の変動に伴う駆動制御
部４のＰＷＭ信号と、制動制御部８のＰＷＭ信号とを示
したものである。
荷の変動と、アクセレータ操作量の変動に伴う駆動制御
部４のＰＷＭ信号と、制動制御部８のＰＷＭ信号とを示
したものである。
アクセル信号Ｖ ＡＣＣが第３図（ａ）における実線の
ように与えられたとき、負荷の変動によって、回転数信
号ｖｙｖが点線のように変化したときは、駆動制御部４
のＰＷＭ信号は、同図（ｂ）図に示すように、アクセル
信号Ｖ ＡＣＣが回転数信号ＶＦＶを上回る加速時には
デユーティが大きく、回転数信号ＶＦＶがアクセル信号
ｖ ｓｃｃを上回る減速時にはデユーティが小さくなる
ように制御される。
ように与えられたとき、負荷の変動によって、回転数信
号ｖｙｖが点線のように変化したときは、駆動制御部４
のＰＷＭ信号は、同図（ｂ）図に示すように、アクセル
信号Ｖ ＡＣＣが回転数信号ＶＦＶを上回る加速時には
デユーティが大きく、回転数信号ＶＦＶがアクセル信号
ｖ ｓｃｃを上回る減速時にはデユーティが小さくなる
ように制御される。
また、減速時、回転数信号Ｖ□とアクセル信号Ｖ Ａｅ
Ｃとの差がある程度以上大きくなり、従って駆動制御部
４のＰＷＭ信号のデユーティが”ＯＪになった状態で、
第３図（Ｃ）に示すように、制動制棚部８のＰＷＭ信号
が出力される。
Ｃとの差がある程度以上大きくなり、従って駆動制御部
４のＰＷＭ信号のデユーティが”ＯＪになった状態で、
第３図（Ｃ）に示すように、制動制棚部８のＰＷＭ信号
が出力される。
第４図は、駆動制御部の差動増幅器４．の出力（破線で
示す）と、制動制御部の差動増幅器８の出力（−点鎖線
で示す）との特性を示したものであって、回転数信号と
アクセル信号の差（ＶＦＶＶＡｃｃ）が「ＯＪのときを
境として、差の正負に応じてそれぞれの出力が発生する
ことが示されている。
示す）と、制動制御部の差動増幅器８の出力（−点鎖線
で示す）との特性を示したものであって、回転数信号と
アクセル信号の差（ＶＦＶＶＡｃｃ）が「ＯＪのときを
境として、差の正負に応じてそれぞれの出力が発生する
ことが示されている。
以上説明したように本発明によれば、電動車両の駆動装
置において、ある範囲の負荷領域では回転数パルス発生
器のパルス周波数に無関係に、常に基準三角波発生器の
三角波周波数のＰＷＭ信号によって、駆動制御が行われ
るようにしたので、この三角波周波数を高周波化するこ
とによって、モータからのｔ磁音の発生を軽減すること
ができる。また、発電制動も同様に、基準三角波周波数
のＰＷＭ信号によって、制動制御が行われるので、電磁
音の発生が少ないとともに、ＰＷＭ信号によって小レベ
ルから徐々に制動がかかるので、スムーズに制動が行わ
れる。また本発明ではリニアなフィードバック制御が行
われるので、ループゲインの調整が容易である。また発
電制動時のレベル調整が容易である。さら本発明によれ
ば１回転数パルス発生器の１回転当たりのパルス数を特
に多くする必要がないので経済的である。
置において、ある範囲の負荷領域では回転数パルス発生
器のパルス周波数に無関係に、常に基準三角波発生器の
三角波周波数のＰＷＭ信号によって、駆動制御が行われ
るようにしたので、この三角波周波数を高周波化するこ
とによって、モータからのｔ磁音の発生を軽減すること
ができる。また、発電制動も同様に、基準三角波周波数
のＰＷＭ信号によって、制動制御が行われるので、電磁
音の発生が少ないとともに、ＰＷＭ信号によって小レベ
ルから徐々に制動がかかるので、スムーズに制動が行わ
れる。また本発明ではリニアなフィードバック制御が行
われるので、ループゲインの調整が容易である。また発
電制動時のレベル調整が容易である。さら本発明によれ
ば１回転数パルス発生器の１回転当たりのパルス数を特
に多くする必要がないので経済的である。
第１図は本発明の一実施例を示す図、第２図は本発明の
他の実施例を示す図、第３図（ａ）〜（Ｃ）は、負荷の
変動とアクセレータ操作量の変動に伴う駆動出力と制動
出力とを示す図、第４図は駆動制御部の差動増幅器の出
力と制動制御部の差動増幅器の出力との特性を示す図、
第５図は従来の電動車両の速度制御装置を示す図である
。 ｈ°°゛アクセレータ、４−駆動制御部、５−・・切替
制御部、７−・モータ駆動部、８−制動制御部、１１−
−一−モータ。 第２図 （イセニ／）ｙズｌ嘆巳４？１ ） Ａｃｃ 第３図 （賃ｇ載む長刀Ｚ制動出力） （ａ） （ｂ） （ｃ）
他の実施例を示す図、第３図（ａ）〜（Ｃ）は、負荷の
変動とアクセレータ操作量の変動に伴う駆動出力と制動
出力とを示す図、第４図は駆動制御部の差動増幅器の出
力と制動制御部の差動増幅器の出力との特性を示す図、
第５図は従来の電動車両の速度制御装置を示す図である
。 ｈ°°゛アクセレータ、４−駆動制御部、５−・・切替
制御部、７−・モータ駆動部、８−制動制御部、１１−
−一−モータ。 第２図 （イセニ／）ｙズｌ嘆巳４？１ ） Ａｃｃ 第３図 （賃ｇ載む長刀Ｚ制動出力） （ａ） （ｂ） （ｃ）
Claims (1)
- （１）、アクセレータの操作量に対応するアクセル信号
と、モータの回転数に対応する回転数信号とに応じてモ
ータを駆動する電動車両の速度制御装置において、 前記アクセル信号から回転数信号を減算した出力とアク
セル信号とを加算した出力信号の大きさに応じてパルス
幅のＰＷＭ信号を発生する駆動制御部と、 回転数信号からアクセル信号を減算した出力の大きさに
対応したパルス幅のＰＷＭ信号を発生するとともに、こ
の減算出力が所定値を超えたとき制動信号を発生する制
動制御部と、 前記駆動制御部のＰＷＭ信号出力についてモータの正逆
転制御に対応した切り替えを行うとともに前記制動信号
に応じてこのＰＷＭ信号と前記制動制御部のＰＷＭ信号
とを切り替えて出力する切替制御部と、 この切替制御部のＰＷＭ信号出力に応じてモータの駆動
制御と制動制御とを行うモータ駆動部とを設けたことを
特徴とする電動車両の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1221179A JP2832890B2 (ja) | 1989-08-28 | 1989-08-28 | 電動車両の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1221179A JP2832890B2 (ja) | 1989-08-28 | 1989-08-28 | 電動車両の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0386004A true JPH0386004A (ja) | 1991-04-11 |
| JP2832890B2 JP2832890B2 (ja) | 1998-12-09 |
Family
ID=16762718
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1221179A Expired - Fee Related JP2832890B2 (ja) | 1989-08-28 | 1989-08-28 | 電動車両の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2832890B2 (ja) |
-
1989
- 1989-08-28 JP JP1221179A patent/JP2832890B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2832890B2 (ja) | 1998-12-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |