JPH01303190A - 生地支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、スーツやブレザ等の立体縫製に関し、特に身
頃と袖とを適正縫製位置に自動的に正確かつ迅速に位置
づける方法及び装置に関する。

従来の技術 パーツとして加工された身頃（第１２図）と袖（第１３
図）とを立体縫合する袖付装置として、同一出願人は先
に第１１図に示すような身頃・袖を支持する生地支持装
置Ｃを発表した（特願昭６１−１７０８８６〜７）。こ
の支持装置Ｃでは袖Ｂを左右の傘骨様の縮拡自在な袖支
持部りへ対して袖口部分より差込む。この時該軸支持部
は縮閉状態となっている。次いで該支持部を第１１図に
示すように拡開状態にして袖Ｂの肩口を強制保持する。

袖支持部・Ｄへ対し、身頃支持部Ｅの位置を上下調整し
、適性位置にて停止する。その後該支持装置Ｃの身頃支
持部Ｅへ身頃Ａを装着する。先端部に小型ミシンを装備
した多関節ロボットＦにて袖と身頃とを立体縫製するも
のである。

発明が解決しようとする課題 上記の立体縫製においては、下記の如き課題があった。

■　袖支持部りは複雑な傘骨様構造を有しており、袖Ｂ
がその袖口部分から挿入される。このため該支持部りの
先端部分周長は、袖口部分を受Å以下の大きさにまで収
縮しなければならない。かかる大きい縮拡変形が要求さ
れるため支持部を構成している各支持バーの強度が弱く
なり袖の支持位置が不正確となる。

■　縮開時に袖支持部りが小さ（収縮しなければならな
いので袖Ｂを支持する各支持バーの支持面を広くするこ
とができず軸支持状態（特に縫い目線近傍）が不安定と
なる。

■　袖支持部り全体が長くなるため袖Ｂを挿入する時間
が長くなる。

■　袖支持部りと身頃支持部Ｅとは、袖及び身頃の寸法
変化に対し、夫々の支持バーが異種の運動をする。この
ため適切なりランプ機構を設置することもできず各支持
部り、Ｅへ対し袖２身頃がフィツトしにくい。

■　袖位置決め時間がそのままサイクルタイムに加算さ
れるため、全サイクルタイムが長くなる。

■　袖支持部と身頃支持部とを上下方向に相対移動させ
ながら適正位置にて合体させるため、合体までの時間が
かかる。

■　袖支持部と身頃支持部とが適正位置にて合体後口ボ
ットが縫製作業をする。この間オペレータは何もするこ
とがない。よって装置Ｃの作動とオペレータの作動との
間に空隙時間がありすぎ、全体のサイクルタイムが長く
なる。

■　袖を緊張保持するため複数の支持バーを独立駆動し
なければならず、そのため各支持バーにモータを設けな
ければならない。この゛ため装置の構造が複雑かつ高価
となる。また各支持バーの位置を夫々単独に教示しなけ
ればならず教示に時間がかかる。

課題を解決するための手段 本発明では上記課題を解決するために、袖支持部が袖の
アームホール周長の長い袖肩口部分を支持できるように
した。またこれにより袖支持バーの袖支持面を広くした
。更に袖のぐし１１い部を適切に保持できるよう袖バー
がぐし縫い部を袖山側から支持することができるように
した。またロボットによるｌ製作業中、オペレータは次
の作業としての袖支持作業を行うシーケンスを設けるこ
とにより全体のサイクルタイムを減縮するようにした。

作　　用 袖は袖支持体へ対し、アームホール周長の長い袖肩口部
分で支持される。このため袖支持部は袖を広い面にて支
持する。袖支持部は軸線内面をほぼ全長にわたり支持す
る。ロボットは袖支持作業とは独立した縫製作業を行う
。よって袖支持作業と縫製作業との連結を迅速に行うこ
とにより全体のサイクルタイムを縮小できる。

実施例 第１図は本発明の生地支持装置２０をオペレータ即ち作
業者側からみた概略図である。この装置２０は、中央部
にある身頃支持体２２と、その両側にある１対の袖支持
体２４Ｒ，２４Ｌと、これらの支持体を支承する基部２
６と、から成る。図において、身頃支持体２２の右側及
び左側に示す袖支持体は夫々左軸及び有軸を支持する作
用をするのでそれらを夫々左軸支持体２４Ｌ及び有軸支
持体２４Ｒと指称する。

身頃支持体２２は、上方に伸長している身頃支持体軸３
０を有する。この軸３０の下端部は支詩板２７を介して
身頃支持体台２８の上端側に取付けられている。この身
頃支持体台２８は矩形断面を有するブロック形状をして
いる。談合２８の下方には大径のスパーギア４６が設け
である。台２８はギア４６の直径方向に伸長するように
して該大ギア４６へ固定されている（第７図参照）。こ
の大ギア４６は、基部２６へ固定された固定台４８に対
し、回転自在に支持された軸４７に取付けである。基部
２６にはまたモータ支持体台５４が取付けてあり、この
支持体台５４には身頃回転モータ５０が装着されている
。モータ５０の出力軸には小ギア５２が装着され、該小
ギア５２が大ギア４６へ螺合し、該モータ５０の回転に
より身頃支持体２２が軸４７の回りに回転できる。

一方該軸３（１の上方部には、水平方向に伸びるよう機
枠１０４（第２．　３．　５図）が取付けられている。

この機枠１０４には前記軸４７の軸線ａに一致する部分
に身頃Ａのえり付近を支持する支持部３２が取付けであ
る。該支持部３２の下方部分において機枠１０４の両側
には袖支持体２４Ｌ、　２４Ｒに対置して例えば１１本
がち成る身頃バー３４ａ〜３４に、　　３８ａ〜３６ｋ
が側方からみて概ね馬蹄形状に配設されている。なお前
記軸３０の支持板２７上方には複数のエアシリンダ３８
．４０が取付けてあり、各エアシリンダ３８、４０には
アウターケーシング４２．４４が取付けである。また軸
４７の下方にある固定台４８の下部にはバキューム管５
６．５８が取付けられ、これらの管は真空源（図示なし
）へ連通している。

左右の袖支持体２４Ｒ，２４Ｌは実質的に同一構造を有
し向きが反対となっているだけなので以下では一方の袖
支持体２４Ｌについてのみ述べる。該支持体２４Ｌは前
記身頃バー３４ａ〜３４ｋに対向して概ね馬蹄形に配設
した例えば１１本の袖バー６０ａ〜６０ｋを有する。こ
れらの袖バーは袖バーリンクプレート１４２及び袖バー
リンク台６２を介して袖バー可動台６４へ取付けである
。談合６４には、案内軸６６とボールネジ６８とが支承
されている。該ネジ６８には台６４へ固着したボールナ
ツト１３４が螺合している。ボールネジ６８の下端には
保持板６７を介してモータ７０が装着されている。これ
によりモータ７０が回転するとボールネジ６８が回転し
、袖バー可動台６４が案内軸６６に案内されて袖バー６
０ａ〜６０にと共に上下移動できる。案内軸６６とボー
ルネジ６８との上端はプレート６９によって支持されて
いる。袖バー６０ａ〜６０に１案内軸６６等は袖支持体
軸７２に支承されている。該軸７２の下端は移動台７４
へ固定されている。一方談合７４は、袖支持体台７６へ
固定されている支持プレート７７によって保持されたリ
ニアガイドレール７８に案内支持されている。また該袖
支持体台７６には袖移動モータ８０が固定され、該モー
タ８０にはベベルギア８２が固着されている。該ギア８
２はボールネジ８４の端部に取付けられたベベルギア８
６に係合している。更に該ネジ８４に螺合したボールナ
ツト８５が移動台７４へ取付けである。これにより、モ
ータ８０が回転すると移動台７４がレール７８上を左右
に移動する。

該袖支持体台７６は下部に大径スパーギア９０を有し、
該ギア９０は、下端を基部２６へ支承された台８８に対
し軸９１を介して枢支されている。また該ギア９０は小
径スパーギア９２へ係合している。この小径ギア９２は
、下端を基部２６へ固定したモータ支持台９４に支持さ
れているモータ９６に装着されている。

これによりモータ９６が回動すると袖支持体台７６及び
袖支持体２４Ｌが一緒に台８８上で軸９１の回りを回転
する。なお符号９８はバキューム管であり、符号１００
は基部２６を構成しているフ、レームである。この生地
支持装置２０は基部２６に設けた輸１０２により移動自
在とすることができる。

第２図は本件装置２０の概略上面図である。この図では
袖支持体２４Ｌがモータ９６の作動により台８８上にて
軸９１回りに回転できまた中央の身頃支持体２２に対し
てモータ８０の作動によりレール７８上を自由に移動し
、身頃支持体２２と合体できることを示丈。第２図にお
いて、符号２１は、作業員が身頃Ａ及び袖Ｂの装着、及
び完成品の取り出し作業をする概略位置を示す。また縫
製用小型ミシンを備えたそれ自体公知の縫製ロボット（
第１４図参照）は、一般には作業位置２１と反対側にあ
る。

第３図は、身頃支持体２２と袖支持体２４Ｌとが合体し
た状態を示す１部破断断面図である。身頃支持体軸３０
には機枠１０４が固定されている。この機枠１０４には
肩幅モータ１０６が取付けられている。

以下の説明においては、身頃支持体２２の左側身頃バー
３４と左側袖支持体２４Ｌとの関係について述べるが、
右側身頃バー３６と右側袖支持体２４Ｒとの関１０６か
ら左方に突出する出力軸（図示なし）にはボールネジ１
１０と左右反対向きに切ったボールネジ及びボールナツ
トが設けである。ポールナツト１１２は、第８図に示す
如き身頃バ一連結台１１４の突出筒部１１５内に固着さ
れている。この連結台１１４にはアームホールモータ１
１６が固定されている。このモータ１１６の駆動軸には
前記連結台１１４の孔１１３に貫通されている継手１１
８を介してボールネジ１２０が固着されている。該ネジ
１２０にはポールナツト１２２が螺合している。該ナツ
ト１２２は、アームホールリンク台１２４（第９図）の
孔１２５内に固着されている。鎖孔１２５の上方には前
記身頃バ一連結台１１４の突出筒部１１５を受入れる孔
１２３が設けである。またこの台１２４は中間部に１対
のリニアベアリング１２６を有している。該ベアリング
１２６には機枠１０４に一端を固定した１対の固定軸１
２８が、身頃バ一連結台１１４の孔１１７及びアームホ
ールリンク台１２４の孔１２７を介して案内されている
。これにより夫々モータ１０６及び例えば１１個の溝が
形成しである。これらの溝には１１本のリンク１２９（
第３図には１本のみ示す）の一端が枢着されている。ま
た、アームホールリンク台１２４の周辺部には例えば１
１対のリンク１３０　、１３２　　（第３図には１対の
み示す）の一端が枢着されている。これらのリンク１２
９及び１３０の他端及びリンク１３２の他端は身頃バー
３４ｆへ固定されたプレート１３３の左端及び右端へ枢
支されている。勿論該プレート１３３の代りに直接身頃
バー３４ｆへ枢支することもできる。このためモータ１
１６が回転したとき連結台１１４に対し、リンク台１２
４が離隔することにより身頃バー３４ａ〜３４ｋが拡開
する。

第３図に示すように、袖支持体２４Ｌの袖バー可動台６
４にはボールネジ６８に螺合するポールナツト１３４が
固着されている。また該可動台６４には袖バーリンク台
６２が固定しである。該リンク台６２には袖モータ１３
６が取付けである。このモータ１３６には、ボールネジ
１４０が固定しである。必要なら継手１０８のような部
材を介することもできる。このボールネジ１４０にはポ
ールナツト１１２と同様のポールナツトが螺合しこのポ
ールナツトは袖バーリンクプレート１４２に固定されて
いる。このプレート１４２は、袖バーリンク台６２に一
端が固着さ　゛れたガイド軸１４６に沿って左右に移動
できる。この構成は身頃支持体２２のアームホールモー
タ１１６゜アームホールリンク台１２４と実質的に同一
である。

しかし、当業者に明らかなように継手１０８、ポールナ
ツト１１２は不可欠部品ではなく、モータ１０６の出力
軸へ直接ボールネジ１１０を連結し該ネジ１１０が身頃
バ一連結台１１４へ設けたメネジへ係合するようにして
もよい。これはモータ１１６とアームホールリンク台１
２４、及びモータ１３６と袖バーリンクプレート１４２
等においても同様である。

袖バーリンク台６２の周辺には身頃バ一連結台１１４の
周辺部と同様に例えば１１個の溝が形成しである。更に
袖バーリンクプレート１４２の両測部周辺にはアームホ
ールリンク台１２４の周辺部と同様に例えば１１対の溝
が形成しである。これらの溝には夫々１１本のリンク（
３本のリンク１３７．１３８゜１３９のみ示す）及び１
１対のリンク（１対のリンク１４４　、１４８及び他の
２対のうちの１方のリンク１４７　、１４９のみ示す）
の一端が適当な手段で枢着されている。これらのリンク
のうち、リンク１３７゜１３８　、１３９とリンク１４
４の他端及びリンク１４７゜１４８　、１４９の他端は
夫々のプレート１５０の右端及び左端に枢支されている
。前記１１対のリンク（例えば１４４と１４８等）を互
いに連結しているこれらのプレート１５０は１１本あり
、該プレートの左端部は袖バー６０へ固着されているが
、リンク他端は直接、袖バー６０へ枢着するように袖バ
ーを長くし、プレート１５０を省略することもできる。

これにより袖モータ１３６が回転すると、リンクプレー
ト１４２を左方へ移動し、該プレート１４２へ連結され
たリンク１４４　、１４８等を介して袖バー６０ａ　〜
６０ｋを拡大する。

第４図は第３図の部分拡大図である。この図において袖
バー６０ｆの左端はパーツとしての袖Ｂのぐし縫部を適
切に支持するように隆起しており、更にその外方にゴム
等の弾性材１５２が取付けである。袖支持体２４に装着
された袖Ｂは、弾性材１５２と身頃バー３４ｆの先端に
取付けた袖支持面３４ｆａとの間に挟持されそこに保持
されるように案内される。第４図の位置において、エア
シリンダ３８（第１図）が動作すると、身頃バー３４ｆ
へ固定された止具により保持されたケーシング４２内の
ワイヤ１５４が下方に引かれる。このため上端をクラン
プ板１５８へ固定されているワイヤ１５４は、ピン１５
６によって身頃バー３４ｆへ枢支されているクランプ板
１５８をばね１６０の力に反して反時計方向に回動する
。しかしエアシリンダが非作動となると、該クランプ板
１５８はばね１６０の作用でピン１５６回りを時計方向
に戻る。クランプ板１５８にはクランプ針１６２の一端
が枢動自在に取着されている。数計１６２の先端付近は
身頃バー３４ｆに取付けられたピン１６４　、１６５間
にガイドされている。このためクランプ板１５８がばね
１６０で偏倚すると針１６２の先端が破線１６６のよう
な曲線を描き、針は１６３で示す位置まで移動する。な
お、この軌跡１６６が形成される部分の弾性材１５２は
約３ｍｍ幅にわたり切欠いである。このためクランプ針
１６２は袖Ｂの外側から袖Ｂ内に貫入し、該軸Ｂをその
内側から身頃バー３４ｆの袖支持面３４ｆａに対しばね
１６０の弾性力により圧接固定する。更に身頃バーの先
端部にはバキューム管５６．５８からバキュームが供給
される小孔（図示なし）が設けである。これにより袖Ｂ
はばねとバキュームとによりしっかり保持される。

身頃支持体２２に身頃Ａを装着する際の身頃位置決め手
段として身頃位置決め板１６８が設けである。

該位置決め板１６８の内方にはピストンシリンダ１７０
が連結されており、該ピストンシリンダ１７０が第４図
の実線位置から右方へ位置決め板１６８を矢印１６７方
向に移動できる。該位置決め板１６８が最右方へ移動し
たときに該位置決め板１６８の外端位置が身頃Ａの布端
を袖Ｂの縁部へ整合させるように位置決めを行う。こう
して身頃及び袖の布端から縫い目線（第１２．１３図の
ρａ、Ωｂ）までの距離を常に一定に保つことができる
。なおこのピストンシリンダ１７０は、Ｌ形止具１６９
により身頃バー３４ｆへ取付けられている。

第５図は身頃支持体２２と袖支持体２４Ｌとが合体する
前の位置関係を上方からみた図を示す。袖モータ１３６
は予かしめ教示された値まで回転する。

この回転により袖バーリンクプレート１４２は所定位置
まで左方に移動する。この移動により、該袖バーリンク
プレート１４２の左方及び右方部分に枢支された直状リ
ンク（例えば１４７ａ、　１４７ａ’）及び曲状リンク
（例えば１４７ｂ、　１４７ｂ’）は外方へ拡がり、夫
々の袖バーＢｏａ　、　６０ｋを互いに外方へ拡開する
。

同時に第３図に示す袖バー６Ｏｆは上方へ拡がる。

他の袖バーも同様に馬蹄形状に拡がる。こうしてサイズ
の異なる袖に対しても、袖バ一端部が形成する長円形の
長手方向の距離を変化させることによりそれらのサイズ
の異なる袖でも常に確実に保持できる。

一方、身頃支持体２２は、１対の身頃バ一連結台１１４
　、１１９の下方付近に左右反対方向に伸縮自在な夫々
シリンダ１７２　、１７４を有している。各シリンダ１
７２　、１７４はその中を摺動するピストンロッドの先
端にナックル１７６　、１７８を有する。

このナックル１７６　、１７８には概ねＬ字形の作動板
１８０　、１８２の一端が枢着されている。該作動板の
他端には直状リンク１８４　、１８６の一端が枢着され
ている。作動板１８０　、１８２の中間部は肩幅モータ
１０６の左右にある１対のアームホールリンク台１２４
　、１２４　’へ枢支されている。望ましくはこの枢支
点には曲状リンク１ｌＨｔ　、　２００の一端が同時に
枢着されている。直状リンク１８４と曲状リンク１８８
の他端には身頃バー３４ｋが、また直状リンク１８６と
曲状リンク２００の他端には身頃バー３６ａが枢着され
ている。またこれらの曲状リンク１８８゜２００と身頃
バー３４ｋ　、　３６ａとの枢着点には望ましが枢着さ
れている。これらの連動リンク２０６゜２０８の他端に
は第２作動板２１０　、２１２の一端が枢着されている
。これらの第２作動板２１０　、２１２の他端には直状
リンク２１４　、２１６の一端が枢着されている。また
第２作動板２１０　、２１２の中間部はアームホールリ
ンク台１２４　、１２４　’へ枢支されている。望まし
くはこの第２作動板とアームホールリンク台との枢支部
には曲状リンク２１８　、２２０の一端が同時に枢支さ
れている。また直状リンク２１４と曲状リンク２１８の
他端には身頃バー３４ａが、また直状リンク２１６と曲
状リンク２２０の他端には身頃バー３８ｋが枢着されて
いる。更にこれらの曲状リンク２１８　、２２０と身頃
バー３４ａ　、　３６にとの枢着点には望ましくはレバ
ー２２２　、２２４の一端が枢支されている。これらの
レバー２２２　、２２４の他端は身頃バ一連結台１１４
　、１１９へ対して前記レバー２０２　、２０４の取付
側と反対側に枢着されている。

以上の構成により、身頃支持体２２においては、肩幅モ
ータ１０６が駆動するとき、身頃バ一連結台形状に夫々
拡開、縮閉できる。加えてシリンダ１７２　、１７４が
作動した場合には少なくとも身頃バー３４ａ　、　３４
ｋ　、　３６ａ　、　３６には更に一層外方に拡開でき
る。なぜなら例えばシリンダ１７２が作動してナックル
１７６が右方へ移動すると作動板１８０が反時計方向に
回動し、これに伴なって連動リンク２０６が第２作動板
２１０を時計方向に回動し、こうして身頃バー３４ａ　
、　３４ｋを同期状態にて拡開するからである。なおア
ームホールリンク台１２４゜１２４′の外側両側部にあ
る凹部２２６は、直状リンク１８４　、１８６　、２１
４　、２１６の一端を受入れる部所である。

このように身頃支持体２２のアームホールリンク台１２
４　、１２４　’及び身頃バ一連結台１１４．１１９に
対する各身頃バー３４ａ〜３４に、　　３６ａ〜３６に
の関係は、袖支持体２４Ｌ、２４Ｒの袖バーリンクプレ
ート１４２及び袖バーリンク台６２に対する各袖バー６
０ａ〜６０にの関係に実質的に等しいリンク構造となっ
ている。従って袖支持体２４と同様に身頃の寸法変化に
対し身頃バ一端部が形成する馬蹄形の寸常に相似状態を
保つことができ、よって両者が合体した時の諸条件は寸
法が変化しても一定の条件下に保持されるのである。

第６図は第３図の線■−■における概略断面図である。

この図から袖バー６０ａ〜６０ｋが袖バーリンクプレー
ト１４２の外周辺に馬蹄形に配置されていることがわか
る。より正確には円弧部分に相当する位置にある袖バー
ＥｉＯｃ〜６０ｉは中心から概ね放射状に前記円弧のほ
ぼ法線方向に移動可能に配置され、一方、直線部分に相
当する位置にある袖バー６０ａ　、　６０ｂ　、　８０
ｊ　、　６０にはほぼ水平方向に移動可能に配置されて
いる。これにより確実に布地を拡開できるのである。他
の馬蹄形配置も同様である。

第１０図は本件装置の制御ブロック図であり、ホストコ
ンピュータ３２０を中心に制御される。即ち第１４図に
示すようにロボットＦの腕の先端にはそれ自体公知の小
型ミシン３２３が取付けである。

小型ミシンの縫製動作は小型ミシンコントローラ３２２
で制御される。更にロボットはロボットコントローラ３
２１で制御され、小型ミシン３２３の三次元空間の移動
軌跡が制御される。ホストコンピュータ３２０とロボッ
トコントローラ３２１とは、Ｒ８−２３２Ｃ回線で結合
され、信号の送受信が行われる。ホストコンピュータ３
２０は拡張ボード３２４を介して生地支持体コントロー
ラＩ／Ｆボード３２５へ接続される。該ボード３２５か
らはアドレスバス３２６、コントロールバス３２７、デ
ータバス３２８の内部バスを介して各モータコントロー
ルドライバボード３２９、エアシリンダコントロールド
ライバ３３１、センサボード３３２へ接続される。

モータ３３４は原点Ｓ　Ｗ３３３の信号で制御される。

又一部の高出力モータ３３７はモータドライバ３３６が
接続される。又第３図には示して（１）ないえり支持部
３２付近に取付けたオプティカル身頃センサ３４０は、
身頃Ａが身頃支持体２２に装着しであるか否かを判別す
る。フット５Ｗ３４１は生地支持体の動作を段階的に動
作させるために作業者が操作するためのスイッチである
。

次に本件装置の動作について述べる。

初めにオペレータは第２図の作業位置２１に立つ。

左右の袖支持体２４Ｒ，２４Ｌのモータ９６を作動し該
支持体をオペレータ側に向ける。左右の袖旦の肩’−”
ト血）。袖モータ１３６を予かじめ、袖Ｂのサイズに合
わせて教示した位置まで駆動し袖バー６０ａ〜６０ｋを
拡げる。これにより袖Ｂの肩口部分は袖バーへしっかり
拡開保持される。次に左右袖バキュームをＯＮとする。

これによりバキューム管９８からバキュームが図示しな
い導管を介して左右の各袖バー６０ａ〜６０にの先端に
設けられた図示しない小孔へ供給され、これにより袖生
地が、該バー面へ吸い寄せられる。このため袖生地は該
バー面に取付けた弾性月１５２の面へ第３図に示すよう
にぴったり吸着される。左右の袖支持体２４Ｒ１２４Ｌ
をモータ９６により、互いに対向するよう内方へ向ける
。必要に応じモータ７０を駆動し、袖支持体２４の上下
位置を調整する。その後、前のｂｌ製工程での作動が完
全に終了し、身頃支持体２２に仕掛品がないことを確認
する。身頃支持体２２の肩幅モータ１０６を駆動し、予
かしめ身頃バー３４ａ〜３４に、　　３６ａ〜３８ｋを
身頃Ａの肩幅に対応する位置まで移動する。次にアーム
ホールモータ１１６を駆動し、身頃バー３４ａ　〜３４
に、　　３６ａ　〜３６ｋを最拡開３４ｋ　、　３Ｂａ
　〜３８にのうち、３４ａ’　、　３４ｂ及び３４ｊ。

３４ｋ　　；　３６ａ　、　３６ｂ及び３８ｊ　、　３
６ｋが袖Ｂの移動経路中にあるため、シリンダ１７２　
、１７４を起動し、これらのバーが袖Ｂの移動を妨げな
いように退避位置へ移動させる（第５図参照）。身頃支
持体２２に対し左右の袖支持体２４Ｒ，２４Ｌが第３図
（但し、第３図では袖支持体２４Ｒを省略している）の
位置まで移動し両者を合体させる。シリンダ１７２゜１
７４を反対方向に作動し退避位置にある身頃バーを復帰
位置（第５図左方位置）へ戻すとともに、最拡開位置ま
で拡大していた身頃バー３４ａ〜３４ｋ。

３６ａ〜３８ｋが予かじめ身頃Ａのサイズに合せて教示
した位置まで縮小することより各身頃バーの袖支持面３
４ａａ〜３４ｋａが袖Ｂの上端開口部を包囲する。

常態で第４図の実線部にあった身頃支持体２２の身頃バ
ー３４．３８へ装備されているクランプ板１５８を、ワ
イヤ１５４をゆるめることにより、ばね１６０の弾性力
によっそ破線位置まで移動する（第４図）。各クランプ
板１５８に取付けられているクランプ針が各袖支持面を
介して第４図の１６２の位いそれ自体公知の弁を作動し
、バキューム管５６゜５８及び図示していない管を介し
、各袖支持面に設けた図示していない小孔へバキューム
を送ると共に袖支持体２４のバキュームを停止する。こ
れにより、袖Ｂの上端開口部を身頃支持装置２２の身頃
バー３４ａ〜３４に、　　３８ａ〜３６にの袖支持面へ
しっかり保持する。

袖モータ１３６を反転し袖支持体２４の袖バー６０を縮
閉する。袖移動モータ８０を反転すると同時にモータ７
０を駆動することにより、袖バー６０及び袖バー可動台
６４が第３図において右上の方向に移動する。この結果
、袖支持体２４を身頃支持体２２に保持された袖Ｂに接
触することなしに身頃支持体２２から第１図の位置まで
引きはなす。今や両袖Ｂの上端が身頃支持体２２の身頃
バー先端にかだ（支持されている。

身頃Ａを裏返しの状態にして両袖の上側からこれらの袖
をつつむようにして身頃支持体２２上へ装着する（第１
４図参照）。裏返し状態の身頃は、第することができ、
身頃装着における正しい位置決め作業が容易にできる。

まず、モータ５０を例えばフットスイッチ（図示なし）
により駆動し身頃支持体２２を第２図で時計方向に９０
°回転し左軸側を作業位置２１へ向ける。この状態で左
軸のアームホール部と、身頃のアームホール部とを適切
に位置決めする。予かじめ肩幅モータ１０６を駆動して
身頃バ一連結台１１４　、１１９を身頃Ａのサイズに応
じて教示した位置へ位置づけであるので、装着作業は容
易である。ピストンシリンダ１７０を起動して身頃位置
決め板１６８を矢印１６７方向へ一定量移動する。よっ
てオペレータは該身頃位置決め板１６８の先端部と身頃
Ａのアームホール先端部とを一致させるだけで最適縫付
位置を得ることができる。こうして身頃Ａの縫付部分Ω
ａと袖Ｂの縫付部分Ωｂとを整合させる。この位置決め
が完了後、左アームホール部のバキュームをＯＮとし、
身頃を完全に保持する。次いでモータ５０を作動し身頃
支持体２２を反時計方向に１０００回転させ、有軸側確
定し０製ロボットＦ側に対置している。左軸側は、位置
決め板１６８が矢印１６７と反対方向へ退避すると同時
に、該ロボットのミシン３２３により縫製作業が行なわ
れる。

有軸側の位置決めが完了しかつ左軸縫製作業が完了した
時点でモータ５０を再度駆動し身頃支持体２２を時計方
向に１０００回転する。この位置で同様にしてロボット
による有軸縫製が行われる。縫製作業が開始されると同
時に袖バー６０はモータ７０の反転により予かしめ設定
された位置まで降下するとともに、軸支持体２４Ｌ、２
４Ｒはモータ９６の回転で第２図に示す軸支持体２４Ｒ
のように作業者側２１に対向するように回転する。また
同時にモータ８０の回転で袖バー６０も作業者側２１に
近付く方向に移動する。このためロボットの縫製作業中
にオペレータは次の工程のため左右の軸支持体へ対し袖
装着作業を行うことができる。有軸燵製が完了した時点
で身頃支持体２２を第２図の位置へ戻し、バキュームを
停止し、縫製が完了したジャケット等を身頃支持体２２
から取出す。

発明の効果 袖を軸支持体へ係止する際、袖の肩口部分を袖バーへ載
置する。袖の肩口部分は袖口に比し十分大きいアームホ
ールを形成しているのでその係止作業が容易であり、更
に縫い目線付近だけを係止させればよいので作業が非常
に簡単で短時間で適切に達成できる。

袖を係止する際、軸支持体の周長を僅かに小さくするだ
けでよく、袖支持バーの袖支持面を広くすることができ
、安定した袖支持ができる。

袖のぐし縫い部は布端内側に支持バー及び隆起部がある
ため正確な位置決めができる。

身頃と袖とを０製している間に左右の軸支持体は初期状
態になり次のワークのための袖をセットをすることがで
き、全体のサイクルタイムが短かくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の生地支持装置の正面概略図、第２図は
第１図の概略上面図であって一方の軸支持体が作業位置
を向き、他方の軸支持体が身頃支持体に合体した状態を
示す図、第３図は身頃支持体と軸支持体とが合体した状
態を示す一部破断側面図、第４図は第３図の一部拡大図
、第５図は身頃支持体へ一方の軸支持体が合体する直前
の一部省路上面図、第６図は第３図のＶｌ−ＶＩ矢視図
、第７図は第１図の■−■矢視図、第８図は身頃バー連
結台の斜視図、第９図はアームホールリンク台の斜視図
、第１０図は本発明装置の制御概略図、第１１図は公知
の生地支持装置の正面図、第１２図は身頃を示す図、第
１３図は袖を示す図、第１４図は生地支持装置と縫製ロ
ボットとを示す図である。 図面の説明 Ａ：身頃　　　　　　Ｂ：袖 Ｃ：生地支持装置　　　　　Ｄ＝袖袖支部Ｅ：身頃支持
部　　　　　　Ｆ：ロボット２０：生地支持装置　　　
　　２２：身頃支持体２４：袖支持体　　　　　　　３
４：身頃バー３４ｆａ：袖支持面　　　　　　３６：身
頃バー５０＝身頃回転モータ　　　　６０：袖バー６２
；袖バーリンク台　　　　８０：袖移動モータ９６：モ
ータ　　　　　　　　１０６：肩幅モータ１１４．１１
９　：身頃バ一連結台 １１６：アームホールモータ １２４．１２４’　　：アームホールリンク台１３６：
袖モータ １４２：袖バーリンクプレート １６２．１６３　：クランプ針　　　１７２．１７４　
ニジリンダ１８０．１８２　：作動板 ２０６．２０８　：連動リンク ２１０．２１２　：第２作動板 特許出願人　工業技術院長　飯塚幸三 第７図 第８図　　　　　　第９図 第１１図 第１２図 第１３図 第１４図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）生地支持装置であって、 （ａ）一軸線上で回転することにより身頃装着位置及び
   左袖縫製位置及び右袖縫製位置を提供する回転機構と、
   肩幅方向および該肩幅方向に直交する平面内において概
   ね放射方向に変化可能な複数の身頃バーと、身頃バーの
   袖支持面に袖をクランプ固定するクランプ針と、を備え
   た身頃支持体と、 （ｂ）該身頃支持体の両側にあり、該身頃支持体の回転
   軸線に平行な軸線上で回転することにより袖移動位置及
   び袖装着位置を提供する回転機構と、袖のサイズ変化に
   応答可能な複数の袖バーと、前記軸線方向に移動可能と
   するモータと、を備えた１対の袖支持体と、で構成され
   、 （ｃ）袖装着位置において袖を支持した１対の袖支持体
   は、袖移動位置まで回転し、身頃装着位置に待機する身
   頃支持体と合体し、袖を身頃支持体に移動転写後、袖バ
   ーが縮小して、身頃支持体から離隔し、もとの袖装着位
   置まで復帰するとともに、身頃支持体は、袖の移動転写
   後、身頃を支持し、左袖縫製位置と、右袖縫製位置に、
   回転することにより、縫製を行うようにしたことを特徴
   とする生地支持装置。
2. （２）袖支持体の袖バーが袖の肩口部分のみを部分的に
   差込むことにより保持できることを特徴とする請求項（
   １）に記載の生地支持装置。