JPH04204174A - 移動体上アンテナの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、アンテナの受信レベルを監視して受信レベル
が高くなる方向にアンテナ姿勢を調整する、移動体上ア
ンテナの姿勢制御装置に関する。

（従来の技術） 移動体上のアンテナを常に電波源方向に向ける場合、ジ
ャイロで移動体の姿勢変化を検出し、該姿勢変化による
アンテナの姿勢ずれ（電波源に対する）を予測演算し、
その分アンテナ姿勢を補正する技術（ジャイロ追尾）が
提案されている。この種の姿勢制御装置の１つが特開平
６４−１３８０１号公報に提示されている。

ジャイロ追尾では、一般にヨー角検出器およびピッチ角
検出器等で移動体の姿勢を検出し、移動体の姿勢の変化
に対応してアンテナの姿勢（アジマス方向およびエレベ
ーション方向）を変更するが、フィードフォワード制御
であるので、ジャイロ追尾のみでは受傷外れになり尋す
い。このためニニカルスキャン等の連続ロービング方式
の追尾（受信追尾）を併用している。コニカルスキャン
等の受信追尾が、フィードバック制御によりジャイロ追
尾のエラーを修正することになる。

（発明が解決しようとする課題） 受信追尾を行なう場合、受信信号を基にボインティング
誤差（最大受信信号の受信位置からのずれ）を解消しよ
うとするため、信号を受信できる状態でなくてはならな
い。信号が受信できない原因として、ボインティング誤
差が大きすぎる、障害物による電波が遮断されている、
衛星衰期間中で発信が途絶えている、等があるが、ボイ
ンティング誤差が大きすぎたり障害物による電波が遮断
されている場合は、ユーザにおいて比較的容易にその状
況を判断できるが、衛星の衰期間中で発信が途絶えてい
る場合は、ユーザが衛星の衰期間中であることを判断し
ずらく、装置の故障と見分がつかない。

本発明は、衛星の衰期間中により発信が途絶えている状
態に直ちに対処しうる姿勢制御装置を提供することを目
的とする。

Ｃ発明の構成〕 （課題を解決するための手段） 本発明の姿勢制御装置は、移動体上でアンテナ（Ａｎｔ
）を回動自在に支持する支持機構（＋１Ｏ−１５５）　
；アンテナ（Ａｎｔ）を回転駆動する駆動手段（１４１
，１５１）　；アンテナ（ＡｎＩ）に接続された受信機
（ＢＳＲ）　；受信機（１３ｓＲ）の受信信号レベル（
ＢＳｓ）を参照しそれが高く、なる方向に駆動手段（１
４１，１５１）を介してアンテナ（Ａｎｔ）の姿勢を変
更する、制御手段（４）１日付および時間を計測する計
測手段（６）：表示手段（２３）　；および、計測手段
（６）が計測した日付および時間があらかじめ決められ
た期間内にある日付および時間と合致すると、制御手段
（４）の制御を停止して表示手段（２３）に所定の表示
を行なう表示制御手段（４）；を備える。

なお、カッコ内の記号は、図面に示し後述する実施例の
対応要素又は対応事項を示す。

（作用） 制御手段（わが、受信信号レベル（ＢＳｓ）に対応して
、それが高くなる方向に駆動手段（１４１，１５１）を
介してアンテナ（Ａｎｌの姿勢を変更する（受信レベル
対応のアンテナ姿勢補正）。これにより、電波受信が可
能なときには、アンテナ（ＡｎＩ）が電波源に対して、
より良好な受信レベルとなる姿勢に調整される。従って
アンテナ姿勢は、より受信レベルが高いものに更新され
る。

また、表示制御手段（４）が、計測手段（６）が計測し
た日付および時間があらかじめ決められた期間内にある
日付および時間と合致すると、制御手段（４）の制御を
停止して表示手段（２３）に表示を行なう。従って、衛
星の衰期間中などにより衛星から電波の発信が途絶える
期間をあらかじめ決められた日付および時間としておけ
ば、この時に無駄な姿勢制御を行なう必要がなく、また
、表示を衛星の衰期間中を表わす表示とすれば、該表示
により衛星の衰期間中であることが直ちにわかり、ユー
ザが誤って装置の故障と判断することがない。

本５！明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下
の実施例の説明より明らかになろう。

（実施例） 第１図に本発明の一実施例を示す。この実施例は第２ｅ
図に示す自動車に搭載されているものであって、静止衛
星放送受信用のＢＳアンテナＡｎｔの姿勢を制御する。

自動車には、振動方式のジャイロであるヨー角速度検出
器３０が装備されており、自動車のヨー角速度（進路変
更方向の回転角速度）を検出しこれを表わすアナログ信
号（ヨー角速度信号）をインターフェイス３に与える。

インターフェイス３は、ヨー角速度信号をノイズ除去、
増幅等の電気的処理を施こしてマイクロコンピュータ４
に与える。マイクロコンピュータ４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ
、ＲＯＭ、システムコントローラ等の電子回路素子を含
むコンピュータシステムであり、ヨー角速度信号をデジ
タル変換して読込む。

マイクロコンピュータ４には、インターフェイス３およ
び５が接続されており、これらのインターフェイス３．
５に、操作ボード２２．ＢＳ受信機ＢＳＲ，アジマスモ
ータドラオーバＡＺＤおよびエレベーションモータドラ
イバＥＬＤが接続されている。また、マイクロコンピュ
ータ４にはカレンダー時計６が接続されている。カレン
ダー時計６は現在の日付および時間を刻み、この日付お
よび時間情報をマイクロコンピュータ４に与える。

ＢＳアンテナＡｎｔの電波受信信号はＢＳ受信機に至り
、そこで衛星放送信号に復調されデイスプレィＢＳＤに
与えられ、デイスプレィＢＳＤが静止衛星テレビジョン
放送画像を映す。衛星放送信号はインターフェイス５に
も与えられ、インターフェイス５が電波受信信号を信号
レベルを表わすアナログ信号ＢＳｓに変換してマイクロ
コンピュータ４に与える。マイクロコンピュータ４は、
該アナログ信号ＢＳｓをデジタル変換して読込む。

アジマスモータドライバＡＺＤおよびエレベーションモ
ータドライバＥＬＤは共に、モータに正転付勢電流と逆
転付勢電流を選択的に流すための電気回路（モータドラ
イバ）とＣＰＵを主体とするコンピュータ回路（コント
ローラ）で構成されており、それぞれマイクロコンピュ
ータ４からのステップ回転指示信号（方向十回転角度）
に応答して指示された方向に指示された角度分、各機構
のモータを回転付勢し、又は、マイクロコンピュータ４
からの連続回転指示信号（方向＋速度）に応答して指示
された方向に指示された速度で、各機構のモータを回転
付勢し、しかも、アンマス機構のロータリエンコーダ１
４８およびエレベーション機構のロータリエンコーダ１
５７が発生する電気パルスをカウントして、アンテナＡ
ｎｔのアジマス姿勢（回転位置）データおよびエレベー
ション姿勢（回転位置）データを、アンテナ駆動による
姿勢変化分更新し、常時その時点のアンテナ姿勢を示す
データをアジマス位置レジスタＡＺＰＲおよびエレベー
ション位置レジスタＥＬＰＲに保持する。

第２ａ図に、ＢＳアンテナＡｎｔを支持しその姿勢を定
める機構を示す。この機構は、ＢＳアンテナＡｎｔを、
アジマス方向（第１軸Ｙを中心とする）に回転駆動し、
かつエレベーション方向（第２軸Ｘを中心とする）に回
転駆動する、２軸回転駆動機構である。

アンテナＡｎｔは、平板状円形の、比較的に受信範囲が
広いビームアンテナであり、アンテナブラケット１１０
に固着されている。

第３図に、ＢＳアンテナＡｎｔの指向特性を示す。縦軸
はＣＮ比、横軸はアンテナの受光面（円形）の中心を通
る垂線と、該中心と電波源（静止衛星）とを結ぶ直線と
のなす角度である。この角度が８６程度以下で、ＣＮ比
は最高ＣＮ比（１５ｄＢ）の５０％以上を示す。

再度第２ａ図を参照すると、アンテナブラケット１１０
のアングル１１３ａに、水平軸１１３ｂ（その中心が第
２軸Ｘ）が固着されている。水平軸１１３ｂは図面と垂
直な方向に延びでおり、その一端部が、ベアリング（図
示せず）を介して、支持アーム１２１ａで、回転自在に
支持されている。支持アーム１２１ａは回転台１２０に
固着されている。水平軸１１３ｂの他端部は、ベアリン
グを介して、支持アーム１２１ａと同様なもう１つの図
示しない支持アームで回転自在に支持されている。該も
う１つの図示しない支持アームも回転台１２０の、後述
する円筒シャフト１１６に関して支持アーム１２１ａと
対称な位置に、固着されている。

回転台１２０は大略で、円板状の平歯車であり、その中
心部に、ガイド穴１２０ｈを有し、側周面にギア１２０
ａを有し、ベアリング１２２を介して固定台１３０に、
ギア１２０ａの回転中心軸（第１軸）Ｙを中心に回転自
在に装着されている。

回転台１２０のギア１２０ａにはギア１４４が噛合って
おり、このギア１４４がギア軸１４５および減速機１４
０を介してアジマス駆動モータ１４１で回転駆動される
。減速機１４０およびモータ１４１は、固定台１３０に
固着されている支持台１４６に固定されている。ギア軸
１４５にはロータリエンコーダ１４８が結合されており
、ギア軸１４５の所定小角度の回転につき１パルスの電
気パルスを発生する。この電気パルスはアジマスモータ
ドライバＡＺＤに与えられる。

回転台１２０の下面に対向しそアジマスホームポジショ
ン検出用のスイッチ１４７が設置されており、回転台１
２０の下面の、該スイッチ１４７の操作”子が対向する
位置に、該操作子が落ち込むテーパ穴（−点）が刻まれ
ている。スイッチ１４７は、その操作子が回転台１２０
の下面で押されているときには開（オフ）であり、テー
パ穴が操作子に対向するとき操作子が該穴に進入し、ス
イッチ１４７は閉（オン、ホームポジション検出）とな
る。回転台１２０が１回転する間−回、スイッチ１４７
の操作子がテーパ穴に進入してオン（ホームポジション
検出）となる。スイッチ１４７の開閉信号はアジマスモ
ータドライバＡＺＤに与えられると共に、インターフェ
イス５を介してマイクロコンピュータ４にも与えられる
。

第２ａ図のＩＩＢ−ｎＢ線拡大断面を示す第２ｂ図を参
照すると、減速機１４０の内部において、ギア軸１４５
にはウオームホイール１４３が固着されており、このウ
オームホイール１４３に噛合うウオーム１４２がモータ
１４１　（第２ａ図）の回転軸に結合されている。

モータ１４１が正回転するとギア１４４が一方の方向に
回転して回転台１２０が第１軸Ｙを中心に一方の方向に
回転する。すなわちアンテナＡｎｔが第１軸Ｙを中心に
正方向に回転する。モータ１４１が逆回転するとアンテ
ナＡｎｔが逆方向に回転する。

回転台１２０のガイド穴１２０ｈを円筒シャフト１１６
が貫通しており、回転台１２０に対して、第１軸Ｙが延
びる方向に移動自在である。図示しないが、円筒シャフ
ト１１６の側周面には、第１軸Ｙと平行な溝が刻まれて
おり、回転台１２０のガイド穴１２０ｈには、第１軸Ｙ
と平行でこの溝にはまったレール状の突状があり、この
突条により、円筒シャフト１１６は、回転台１２０に対
して第１軸Ｙが延びる方向には移動し得るが、第１軸Ｙ
を中心とする回転は不可である。したがって、回転台１
２０が第１軸Ｙを中心に回転すると同じく円筒シャフト
１１６も第１軸Ｙを中心に回転する。

円筒シャフト１１６の上端にはビン１１７が固着されて
おり、このビン１１７に、回動自在にリンクアーム１１
５の下端が結合されている。リンクアーム１１５の上端
はブラケット１１０のアングル１１１に固着されたビン
１１２に、回動自在に結合されている。

ブラケット１１０はアングル１１３ａより、水平軸１１
３ｂの延びる方向（第２ａ図の紙面に垂直な方向）と直
交する水平方向で離れているので、第２ａ図において円
筒シャフト１１６が上方向に移動するとアンテナＡｎｔ
が水平軸１１３ｂを中心に反時計方向に回転（上向き回
転）し、円筒シャフト１１６が下方向に移動するとアン
テナＡｎｔが時計方向に回転（下向き回転）する。

円筒シャフト１１６の下半分の外側局面には、螺旋状で
はなくリング状の、ギア１１６ａが刻まれている。リン
グ状のギア１１６ａの（山および谷の）それぞれは、第
１軸Ｙと直交する方向に平行である。このリング状のギ
ア１１６ａにギア１５４が噛合っている。

第２ａ図のｍｃ−ｎｃ線拡大断面を示す第２ｃ図をも参
照すると、ギア１５４のギア軸１５５には、減速機１５
０のウオームホイール１５３が固着されている。ウオー
ムホイール１５３に噛合うウオーム１５２は、エレベー
ション駆動モータ１５１　（第２ａ図）の回転軸に結合
されている。減速機１５０およびモータ１５１は、固定
台１３０に固着された支持台１４６に固定されている。

エレベーション駆動モータ１５１が正回転するとギア１
５４が第２ａ図で時計方向に回転して円筒シャフト１１
６が上移動してアンテナＡｎｔが時計方向に回転（上向
き回転）する。モータ１５１が逆回転するとアンテナＡ
ｎｔが反時計方向に回転（下向き回転）する。

円筒シャフト１１６の上、下動によりリンクアーム１１
５にはビン１１７を中心とする回転力が加わりリンクア
ーム１１５がビン１１７を中心に回動する。この回動の
ときリンクアーム１１５の回動が阻害されないように、
円筒シャフト１１６の上端には、第２ｄ図に示すように
、割り溝１１８が刻まれている。

上述のように、円筒シャフト１１６のギア１１６ａにギ
ア１５４が噛合っているが、ギア１１６ａの山および谷
のそれぞれが円筒ンヤフト１１６の側周面を周回するリ
ングをなし、しがもそれらが第１軸Ｙと平行であるので
、ギア１５４が静止しているときおよび回転していると
きのいずれでも、円筒シャフト１１６は、ギア１５４で
回転が拘止されることがなく、第１軸Ｙを中心に回転し
うるし、この回転自身で円筒シャフト１１６がギア１５
４に対して上下することはない。

第２ｃ図を参照すると、ギア１５４のギア軸１５５には
カム板１５６が固着されている。このカム板は、外周縁
部に段差を有するものである。

このカム板１５６の外周面に上リミットスイッチ１５８
と下リミットスイッチ１５９が対向しており、アンテナ
Ａｎｔのエレベーション回転角が所定範囲内にあるとき
には、スイッチ１５８および１５９の操作子がカム板１
５６の小半径外周面に対向しているので、スイッチ１５
８，１５９共に開くオフ）である。アンテナＡｎｔが時
計方向に回転し時計方向回転のリミット位置（上向きリ
ミット）に達するとカム板１５６の小半径外周面から大
半径外周面へ切換わるテーパ面がスイッチ１５８の操作
子を押し、これによりスイッチ１５８が閉（オン）に切
換わる。アンテナＡｎｔが半時針方向に回転し半時針方
向回転のりミント位置（下向きリミット）に達するとカ
ム板１５６の小半径外周面から大半径外周面へ切換わる
テーパ面がスイッチ１５９の操作子を押し、これにより
スイッチ１５９が閉（オン）に切換わる。スイッチ１５
８および１５９の開閉信号はエレベーションドライバＥ
ＬＤに与えられ、また、インターフェイス５を介してマ
イクロコンピュータ４に与えられる。

ウオーム１５２にはロータリエンコーダ１５７が結合さ
れており、ウオ一ム１５２の所定小角度の回転につきｌ
パルスの電気パルスを発生する。

この電気パルスはエレベーションモータドライバＥＬＤ
に与えられる。

上述のように、アンテナＡｎｔを第１軸Ｙを中心に回転
駆動するための減速機１４０およびモータ１４１、なら
びに、アンテナＡｎｔを、第１軸Ｙと直角をなす水平軸
１１３ｂ（第２軸Ｘ）を中心に回転駆動するための減速
機１５０およびモータ１５１が、共に固定台１３０に固
着されているので５それらのモータ１４１，１５１への
給電には、摺動接続手段を要しない。

第２ａ図を参照すると、コンバータＣｏｎｖは、アンテ
ナブラケット１１０に装着され、アンテナＡｎｔで受信
した１２ＧＨｚ帯の衛星放送電波をＩＧＨｚ帯のＢＳ−
ＩＦに変換する。変換された信号は、ケーブル１６１を
介してロータリジヨイント１６０に送られ、そしてＢＳ
受信機ＢＳＲ（第１図）に至る。

ところがブラケット１１０に固着されたコンバータＣｏ
ｎｖは、アンテナＡｎｔと共に、第１軸Ｙおよび水平軸
１１３ｂを中心に回転するので、コンバータＣｏｎｖの
信号線および受電線と、固定部にあるＢＳ受信機ＢＳＲ
の信号線および給電線とは、摺動接続手段を介して接続
する必要がある。

この実施例では、アンテナＡｎｔの、水平軸１１３ｂを
中心とするエレベーション回転範囲は３６０度以下であ
ればよいので、コンバータＣｏｎｖの信号線および受電
線でなる電気ケーブル１６１は、比較的に可撓性が高い
ものとして、更に長さに余裕をもたせて３６０度以上の
回転も可能とし、円筒シャフト１１６の内式を貫通して
ロータリジヨイント１６０まで配線してそれに接続して
いる。ロータリジヨイント１６０には、ＢＳ受信機ＢＳ
Ｒからの電気ケーブル１６２が接続されており、このロ
ータリジヨイント１６０により、ケーブル１６１と１６
２の、互に電気接続すべきリードが、第１軸Ｙを中心と
する相対的な回転にもかかわらず、互に電気接続されて
いる。

水平軸１１３ｂを中心とするアンテナＡｎｔの回転に対
しては、ケーブル１６１が、大略でビン１１７当りを中
心とする如きの首振りをする。

このように、この実施例では、摺動接続手段は１組（ロ
ータリジヨイント１６０°′）のみ用いられている。

エレベーション機構（１５０，１５１）のエレベーショ
ン駆動モータ１５１は駆動ギア１５４を回転駆動するが
、駆動ギア１５４によって往復駆動される円筒シャフト
１１６は回転台１２０に対して摺動するので、回転台１
２０およびそれを回転駆動するアジマス機構（１４４，
１４０゜１４１）は、エレベーション機構（１５０゜１
５１）によっては駆動されず、エレベーション機構（１
５０，１５１）の負荷とはならない。エレベーション機
＃（１５０，１５１）が支持する物体は、実質上ＢＳア
ンテナＡｎｔ、ＢＳコンバータＣｏｎｖ、　　リンクア
ーム１１５および円筒シャフト１１６であり、荷重が小
さいので慣性力が小さく、第２軸（Ｘ）を中心とするＢ
ＳアンテナＡｎｔのアジマス駆動およびエレベーション
駆動を比較的に高速で行なうことができ、しかも位置決
めを比較的に高精度で行ない得る。

第４図を参照すると、操作ボード２２には、アンテナＡ
ｎｔの方位角データ（以下アジマスデータ）、仰（俯）
角データ（以下エレベーションデータ）、受信レベルお
よび各種メツセージを表示するためのＬＣＤ　（２次元
液晶表示板）２３．アンテナＡｎｔのオート姿勢制御を
指示するスタート（ＳＴＡＲＴ）キー２４．アンテナＡ
ｎｔのオート姿勢制御停正を指示するストップ（ＳＴＯ
Ｐ）キー２５．マニュアル姿勢制御のためのアップキー
（Ｕキー）２６、ダウンキー（Ｄキー）２７．ライトキ
ー（゛　Ｒキー）２８、およびレフトキー（Ｌキー）２
９が備わっている。　第５ａ図に、マイクロコンピュー
タ４の制御動作の概要を示す。図示しない電源回路が、
車両のイグニションキーがエンジン作動状態の位置（イ
グニションキースイッチ　オン）にあるときに、車両上
バッテリに接続されて、第１図に示す電気回路の各部に
所定の電圧を印加する。なお、モータドライバＡＺＤ、
ＥＬＤには、モータ通電用にバッテリ電圧も印加される
。

マイクロコンピュータ４は、それ自身に所定電圧が印加
されると、「システムイニシャライズ」（サブルーチン
１：以下、カッコ内ではステップとかサブルーチンとい
う語を省略してそれに付した番号のみを記す）を実行し
て、内部レジスタ。

タイマ、カウンタ等を待機状態に定められている内容に
設定し、出力ポートには非作動（消勢）を指定する信号
を設定する。そして、「システムイニシャライズ」　（
１）の中で、「アンテナ姿勢の初期化」を実行する。こ
れにおいては、アンテナＡｎｔを、アジマス方向ではホ
ームポジション（スイッチ１４７オン）に、エレベーシ
ョン方向では半時針方向回転（下向き回転）のリミット
位置（下向きリミット位置：スイッチ１５９オン）に定
めて、すなわちアンテナ姿勢原点に定めて、姿勢レジス
タ（アジマス位置”レジスタＡＺＰＲ／エレベーション
位置゛レジスタＥＬＰＲ）をクリアする。

マイクロコンピュータ４は、モータドライバＡＺＤおよ
びＥＬＤの両者からＲｅａｄｙ信号を受信すると、５Ｔ
ＡＲＴキー２４がオン操作されるまで、ステップ４（以
下ステップをＳと表わす）のマニュアル操作処理を実行
するループを構成する。

マニュアル操作処理を第６図に示したフローチャートを
参照して説明する。Ｕキー２６の操作があると、マイク
ロコンピュータ４は３３０からＳ３１に進み、ここでエ
レベーション上リミットスイッチ１５８のオン（閉）／
オフ（開）を調べる。

スイッチ１５８がオン（閉）になっていればアンテナＡ
ｎｔのエレベーション方向の姿勢は仰角の上限界にあり
、それ以上の上向駆動は不可能であるが、そうでなけれ
ば３３２でエレベーションモータドライバＥＬＤに、Ｉ
　ＨｅＰ上シフト処理の実行を指示する。また、Ｄキー
２７の操作があると、３３３から３３４に進み、ここで
エレベーション上リミットスイッチ１５９のオン（閉）
／オフ（開）を調べる。スイッチ１５９がオン（閉）に
なっていればアンテナＡｎｔのエレベーション方向の姿
勢は俯角の下限界にあり、それ以上の下向駆動は不可能
であるが、そうでなければ３３５でエレベーションモー
タドライバＥＬＤに、１５ｔｅｐ下シフト処理の実行を
指示する。

Ｒキー２８の操作があった場釡′には、マイクロコンピ
ュータ４は、３３６から３３７に進み、ここでアジマス
モータドライバＡＺＤに、Ｉ　Ｎｅｐ右シフト（時計方
向回転　正回転）を指示し、Ｌキー２９の操作があった
場合には、Ｓ３８から３３９に進み、ここでアジマスモ
ータドライバＡＺＤに、１５ｌｅｐ左シフト（半時針方
向回転　逆回転）を指示する。

再度第６図を参照すると、マイクロコンピュータ４は、
Ｓ４０においてモータドライバＡＺＤ。

ＥＬＤによる１　５ｔｅｐ右シフト、　１５ｔｅｐ左シ
フト２１５ｔｅｐ上シフトあるいは１ｓｔｅｐ下シフト
が実行されるのを待ち、５４１においてモータドライバ
ＡＺＤ、ＥＬＤより転送されたＡｚデータおよびＥＬデ
ータを読み取る。さらに、３４２では、受信レベルＢＳ
ｓを読み取ってレジスタＬ１に格納し、３４３において
、Ａｚデータ、ＥＬデータおよびレジスタＬ１の受信レ
ベルＢＳｓをＬＣＤ２３に表示する。

マイクロコンピュータ４は、Ｓ４およびＳ５（第５ａ図
）において、５ＴＡＲＴキー２４がオン操作されると、
カレンダー時計６より与えられる日付時間を読込み（Ｄ
Ｉ）、現在が衛星の衰期間中でなければ（Ｄ２）、Ｓ５
で第７図に示す「初期サーチＪＳ５を実行する。なお、
現在が衛星の衰期間中である場合は、ステップＳＬＣに
戻り、衛星の食が終了するまで、ステップ５ＬＣ−ｈＤ
１→Ｄ２を繰返し、待機する。

ここで、第７図を参照して「初期サーチＪＳ５の内容を
説明するが、まず第１０図を参照して「初期サーチＪＳ
５の概念を説明する。これにおいては、受信レベルＢＳ
ｓを監視しながらアンテナＡｎｔのエレベーション方向
の姿勢を下限位置（俯角限界）から上限位置（仰角限界
）まで１ステツプ毎の上シフトを繰り返し、上限位置に
なるとアンテナＡｎｔのアジマス方向の姿勢を１ステツ
プ右にシフトし、今度は上限位置から下限位置まで１ス
テツプ毎の下シフトを繰り返し、下限位置になるとアン
テナＡｎｔのアジマス方向の姿勢を１ステツプ右にシフ
トし、以上を受信レベルＢＳｓが受信に充分なレベルに
なるか、アジマスステップ駆動量が一回転（３６０度）
になるまで全周（エレベーション方向では下限位置から
上限位置、アジマス方向では０″〜３５９６　に亘って
繰り返す（実際には１ステツプの移動が１°であるので
、第１０図より遥かに細くなる）。

第７図を参照してより具体的に説明すると、３５０にお
いて、そのときのＡｚデータをレジスタＡ１およびＡ２
に格納し、ＥＬデータをレジスタＥ］およびＥ２に格納
すると、３５１でフラグＦ１をリセット（０）する。フ
ラグＦ１は、エレベーション方向のシフトの向き（上／
下）を設定するフラグである。

この後、Ｓ５２で受信レベルを読み取り、その値をレジ
スタＬ１に格納する。このときの受信レベル、すなわち
、レジスタＬ１の値が所定レベルＴＨＩ以上のときには
、マイクロコンピュータ４は、３５３から直ちにメイン
ルーチンにリターンするが、所定レベルＴＨＩ未満であ
れば、３５４以下に進んでアンテナＡｎｔの姿勢変更を
行う。

この姿勢変更ではまず、フラグＦ１をリセット（０）し
ているときには、エレベーション上リミットスイッチ１
５８がオンでなければ、Ｓ５４→５５５−３５６と進み
、ここでエレベーションモータドライバＥＬＤに前述の
１５ｔｅｐ上シフトを指示し、Ｓ５７でレジスタＥ２の
値を１インクリメントする。モータドライバＥＬＤより
シフト終了の信号を受信するとマイクロコンピュータ４
は、再度Ｓ５２に戻り、受信レベルを監視しながら、上
記を繰り返す。受信レベルが所定値７８１以上になる前
にスイッチ１５８がオンになると、Ｓ５８でフラグＦ１
をセット（１）し、３５９でアジマスモータドライバＡ
ＺＤに前述の１ｓｔｅｐ右シフトを指示し、３６０でレ
ジスタＡ２の値を１インクリメントする（ただし、ホー
ムポジションスイッチ１４７がオンになるとそこでアン
テナを左−回転駆動する）。

フラグＦ１をセット（１）した後は、３５４→３６１→
３６３と進み、ここでモータドライバＥＬＤに前述の１
５ｔｅｐ下シフトを指示し、３６４でレジスタＥ２の値
を１デクリメ′ン卜する。この処理を繰り返して、受信
レベルが所定値７８１以上になる前にスイッチ１５９が
オンになると、Ｓ６２でフラグＦ１をリセット（０）し
、Ｓ５９でアジマスモータドライバＡＺＤに１５ｔｅｐ
右シフトを指示し、５６０でレジスタＡ２の値を１イン
クリメント（左シフトのときはデクレメント）する。

以上の処理を繰り返す間に、受信レベルＢＳｓが所定値
７８１以上になるとメインルーチン（第５ａ図）にリタ
ーンするが、受信レベルが所定値ＴＨ１以上になる前に
アンテナＡｎｔの姿勢が「初期サーチＪＳ５を開始した
ときの状態、すなわち、レジスタＡ２の値がレジスタＡ
１の値に、レジスタＥ２の値がレジスタＥ１の値に、そ
れぞれ等しくなると、３６６から３６７に進み、ＬＣＤ
２３に「受信不能」を表示し、メインルーチン（第５ａ
図）の５３に戻る。

「初期サーチＪＳ５で、受信レベルＢＳｓが所定値７８
１以上となるアンテナＡｎｔの姿勢を探索すると、第５
ａ図の８６でヨー角速度検出器３０が検出したヨー角速
度Ｙａｓを読込む（Ｂ６）。

その後、「衛星食対処Ｊ　　（ＢＳ）を実行する。こ二
で、第５ｂ図を参照して「衛星食対処Ｊ　　（ＢＳ）に
ついて説明する。この処理ではまず、カレンダー時計６
の日付時間を読込み（ＢＳＩ）、現在が衛星の衰期間中
であれば（ＢＳＩＯ）、衛星の衰期間中であることを示
すフラグＦＢＳの値をチエツクしくＢ５３）、フラグＦ
ＢＳが１でなければ、これを１にヤツ、トする（ＢＳ４
）。その後、積分レジスタＩＲＲをクリアし、第５ａ図
のステップ６で読込んだＹａｓと積分時間ｄｔとの積を
レジスタＩＲＲに挿入する（ＢＳ５．Ｂ５６）。そして
、ＬＣＤ２３に”衰期間中”表示を行ない、ｄｔ時間経
過待ちの後、第５ａ図のステップ６に戻る（ＢＳ７．Ｂ
５８）。一方、ステップＢＳ３においてフラグＦＢＳが
１であった場合は、ＩＲＲの値を、第５ａ図のステップ
６で読込んだＹａｓと積分時間ｄｔとの積にＩＲＲを加
算した値に更新する。

ステップ１０において、現在が衛星の衰期間中でない場
合は（ＢＳ　１０）、衛星の衰期間中であることを示す
（この場合は、このステップに入る前に衛星の衰期間中
であったことを示す）フラグＦＢＳの値をチエツクしく
ＢＳＩＩ）、フラグＦＢＳが１であれば、これを０にリ
セットする（ＢＳＩ２）。そしてアンテナの姿勢をＩＲ
Ｒ分変頁変更ＬＣＤ２３の”衰期間中”表示を解除する
（ＢＳＩ３．Ｂ５１４）。なお、アンテナの姿勢を変更
した時にＹａｓＯ値をクリアする。一方、ステップＢＳ
ＩＩでフラグＦＢＳが０であった場合は、そのままリタ
ーンする。

すなわち、この処理（ＢＳ）では通常時（通常受信時）
から衰期間中になった時にＢＳ４〜ＢＳ８の処理を実行
し、衰期間中はＢＳ９の処理を実行する。また、衰期間
中から通常時になった最初だけＢ５１１〜Ｂ５１４の処
理を実行し、通常時は何も実行せずにリターンする。こ
れにより衛星の衰期間中は、”衰期間中”表示を行ない
、かつＹａｓの値を読込み、ジャイロによるアンテナ移
動データの累積を行ない、衰期間中から通常時に戻った
時に累積データ分のアンテナの姿勢補正を行なう。

再度第５ａ図を参照するとステップ７において、Ｙａｓ
（その符号がモータ回転方向を指定し、数値の絶対値が
速度を指定する）データをアジマスモータドライバＡＺ
Ｄに転送する（Ｓ７）。

アジマスモータドライバＡＺＤは、データＹａｓの符号
がマイナス（自動車が左回転）であると右方向に、プラ
スであると左方向にアンテナＡｎｔを回転付勢するよう
にアジマスモータ１４１を回転付勢し、ロータリエンコ
ーダ１４８が発生するパルスを監視してアンテナＡｎｔ
の回転速度を算出し、これがＹａｓで指定された速度に
合致するように、アジマスモータ１４１の速度制御を行
なう。

Ｓ７でデータＹａａをアジマスモータドライバＡＺＤに
転送すると、マイクロコンピュータ４は、図面には示し
ていないが、Ｔ１タイマ（内部タイマ）をスタートする
。そして、３７．Ｓ１４，３１７等を、実質上周期Ｔ１
で繰返し実行するために、３１３．５１６又はＳ１７か
ら５６に戻るときに、Ｔ１タイマのタイムオーバを待ち
、タイムオーバするとＢ６に進む。

マイクロコンピュータ４は次の３１０で受信しベルＢＳ
ｓを読み取ってレジスタＬ１に書込み、アンテナＡｎｔ
の姿勢を示すＡｚデータおよびＥＬデータをモータドラ
イバＡＺＤ、ＥＬＤから読み取った後、これらのデータ
をＬＣＤ２３に表示する。

＜Ｉ）５１３では、このときの受信レベルＢＳｓ、すな
わち、レジスタＬ１の値と所定レベルＴＨＩとを比較し
、レジスタＬ１の値が所定レベルＴＨ１以上である限り
、Ｓ６→５ＢＳ−３７→Ｓ８→ＳＩＯ→３１３→Ｓ６→
・・・・なるループを繰り返して、ヨー角速度検出器３
０が検出したヨー角速度Ｙａｓに基づいたアンテナＡｎ
ｔの姿勢制御処理（Ｉ）を実行する。

つまり、受信レベルＢＳｓが第１設定値ＴＨＩ以上であ
る間は、ヨー角速度Ｙａｓに変化があると、それに対応
する分、アンテナＡｎｔの姿勢を補正する。これを継続
しているときに、５ＴＯＰキー２５がオン操作されると
、ｓ８でこれを読取って、第５ａ図に示すフローの３３
（待機状態）に戻る。

上述の、受信レベルＢＳｓが高く、ヨー角速度ＹａＳに
基づいてそれの変化に連動してアンテナＡｎｔの姿勢を
変更する制御を実行するループ（Ｓ６→５ＢＳ−４５７
→Ｓ８→３１０→５１３→Ｓ６−・・・）において、受
信レベルＢＳｓ、すなわち、レジスタＬ１の値が所定レ
ベルＴＨＩ未満になると、マイクロコンピュータ４は３
１３でこれを検知して、５１３から３１４に進み、「受
信追尾」Ｓ１４を実行する。これを終えると更に受信レ
ベルＢＳｓを読込んで（１５）、第ルベルＴＨＩより低
い受傷下限レベルＴＨ２と比較する（１６）。３１６で
、受信レベルＢＳｓが受信下限レベルＴＨ２未満の時は
、マイクロコンピュータ４は、８１７に進み「追尾サー
チ」 ３１７を実行する。

（ＩＩ）第８ａ図および第８ｂ図を参照して「受信追尾
」Ｓ１４の内容を説明する。

まず第１１図を参照にしてその概念を説明する。

第１１図は、アンテナを微小範囲のコニカル走査する時
の走査位置を平面に展開した概念図である。

この、微小範囲のコニカル走査は、アンテナＡｎｔの主
ビームを回転（１→２→３−４→５→６→７→８→１→
・・・・・）させ、目標電波源がアンテナビームの回転
中心にあると受信レベルはこの回転（走査）中実買上一
定になるが、目標電波源がビームの回転中心からずれて
ると受信レベルが走査中に変動し極大値が現われる現象
を利用するものである。第１１図において１升目はエレ
ベーション方向（Ｕ／Ｄ）およびアジマス方向（Ｒ／Ｌ
）の１ステツプ（１°）を示し、各点１゜２．３，４，
５，６．７および８はアンテナＡｎｔの主ビーム（中心
）の投影点９点０はアンテナビームの回転中心（走査開
始直前の姿勢での指向方向）、矢印はアンテナＡｎｔの
姿勢のシフト方向を示す。また、点ａにアイソトロピッ
クアンテナ（等方性点電波源）があるものとする。以下
、点ＯにアンテナＡｎｔが指向している状態からの「受
信追尾」Ｓ１４を、第８ａ図、第８ｂ図および第１１図
を参照して説明する。

１）　アンテナＡｎｔを起点Ｏから点１に駆動しく５７
０〜５７３）、点１において受信レベルを記憶した（Ｓ
８４）後、アジマス方向布に２ステツプシフト、エレベ
ーション方向下に１ステツプシフトして点２に指向しく
５７４）点２の受信レベルＢＳｓを記憶する（３！１４
）。

２）９次に、アジマス方向布に１ステツプシフト。

エレベーション方向下に２ステツプシフトして点３に指
向しく３７５）点３の受信レベルを記憶する（Ｓ８４）
。

３〕０次に、アジマス方向左に１ステツプシフト。

エレベーション方向下に２ステツプシフトして点４に指
向しく３７６）点４の受信レベルを記憶する（Ｓ８０゜ ４）１次に、アジマス方向左に２ステツプシフト。

エレベーション方向下に１ステツプシフトして点５に指
向しく３７７）点５の受信レベルを記憶する（３８４）
。

５）１次に、アジマス方向左に２ステツプシフト。

エレベーション方向上に１ステツプシフトして点６に指
向しく３７ｇ）点６の受信レベルを記憶する（Ｓ８４）
。

６）０次に、アジマス方向左に１ステツプシフト。

エレベーション方向上に２ステツプシフトして点７に指
向しく３７９）点７の受信レベルを記憶する（３１１４
）。

７）０次に、アジマス方向布に１ステツプシフト。

エレベーション方向上に２ステツプシフトして点８に指
向しく３８０）点８の受信レベルを記憶する（３８４）
。

以上で、１回のコニカル走査が終了し、その全点（８点
）の受信レベルＢＳｓが、レジスタＦＯＲ１ん８に書込
まれている。

８）０次に、点１から点８までの受信レベルを比較し受
信レベルの最高の点を求める（５８７〜９１）。

９）、そして求めた最大点にアンテナビームの回転中心
点を合わすようにアンテナＡｎｔの姿勢を定める（３９
２）。

第１１図に示すａ点が、電波源の位置であったときには
、受信レベルの大きさは、点ｌ〉点２〉点８〉点３〉点
７〉点４〉点６〉点５となるので受信レベルの最高の点
は点１となる。よって、点１にアンテナビームの指向セ
ンターを合わすようにアンテナＡｎｔの姿勢を設定する
。

以上のように、「受信追尾」Ｓ１４においては、当初の
アンテナビームの中心軸（点０）を中心に。

１サイクルの微小範囲のコニカル走査をして、受信レベ
ルの最高点を検出し、そこにアンテナビームの中心軸を
置くようにアンテナＡｎｔの姿勢を設定する。したがっ
て、電波源がアンテナＡｎｔに対して相対的に移動する
場合には、アンテナビームの中心軸（点０）の軌跡が電
波源と共に移動する態様で姿勢制御が行われてアンテナ
Ａｎｔによる電波源の追尾が行われる。

（ｍ）第９ａ図および第９ｂ図に「追尾サーチ」３１７
の内容を、第１２図に「追尾サーチ」３１７の処理概念
を説明するための模式図を示す。

これらの図面を参照すると、５１００は、初期設定であ
り、第１２ｗＪに示す点すにアンテナＡｎｔが指向して
いる状態をＴＳＣ＝０のときとする。

１）、　５１０１でＴＳＣの値が４以下かをチエツクす
る。

ＴＳＣの値が４以下である限り５１０２へ進み５１０２
でスイッチ１５８の状態を調べて、オンでなければ３１
０３でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ上シフトを指
示する。これが第１２図の、点Ｏ〜５までの走査である
。５１０１でＴＳＣの値が５以上のときは、５１０４へ
進む。

２）、　３１０４でＴＳＣの値が５４以下かをチエツク
する。ＴＳＣの値が５４以下である限り５１０５へ進み
モータドライバＡＺＤに１ｓｔｅｐ右シフトを指示する
。これが第１２図の点５〜５５までの走査である。　３
１０４でＴＳＣの値が５５以上のときは、５１（１６へ
進む。

３）、　３１０６でＴＳＣの値が６４以下かをチエツク
する。ＴＳＣの値が６５より小さい限り５１０７へ進み
３１０７でスイッチ１５９の状態を調べて、オンでなけ
れば３１０ｇでモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ下シ
フ）を指示する。これが第１２図の点５５〜６５までの
走査である。３１０６でＴＳＣの値が６５以上のときは
、５１０９へ進む。

４）、　３１０９でＴＳＣの値が１６４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が１６４以下である限り５ｌｌ（ｌ
へ進みモータドライバＡＺＤに１ｓｔｅｐ左シフトを指
示する。これが第１２図の点６５〜１６５までの走査で
ある。３１０９でＴＳＣの値が１６５以上のときは、５
ｉｌｌへ進む。

５）、　３１１１でＴＳＣの値が１７４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が１７４以下である限り５１１２へ
進み３１１２でスイッチ１５８の状態を調べて、オンで
なければ５１１３でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ
上シフトを指示する。これが第１２図の点１６５〜１７
５までの走査である。５ｉｌｌでＴＳＣの値が１７５以
上のときは、３１１４へ進む。

６）、　５１１４でＴＳＣの値が２２４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が２２４以下である限り５１１５へ
進みモータドライバＡＺＤに１ｓｔｅＰ右シフトを指示
する。これが第１２図の点１７５〜２２５（先の点５）
の走査である。５１１４でＴＳＣの値が２２５以上のと
きは、３１１６へ進む。

７）、　５１１６テＴ　Ｓ　（４）値が２２９以下であ
る限り５１１７へ進み５１１７でスイッチ１５９の状態
を調べて、オンでなければ５１１８でモータドライバＥ
ＬＤに１ｓｔｅｐ下シフトを指示する。これが第１２図
の点２２５（先の点５）〜点２３０（先の点０）までの
走査である。

８）、　３１１６でＴＳＣの値が２３０以上のとき、な
らびに、上述のようにシフトを指示して、シフトが終了
したときに、５１２０を実行して、受信レベルを読込み
、３１２１でそれが７８２以上であるかをチエツクして
、ＴＭ０１上ときには、メインルーチン（第５ａ図）に
戻る。

７８２未満のときには５１２３で受信レベルＢＳｓを再
度読込み、５１２４でそれが第２設定値ＴＨ２以上であ
るかをチエツクして、７８２以上のときにはメインルー
チンに戻るが、７８２未満のときには、３１２５でＴＳ
Ｃの値を１大きい数値に更新して、３１０１に進む。

以上の３１０１−３１２５の処理により、受信レベルＢ
Ｓｓが第２設定値ＴＨ２以上になるまでは、第１２図に
示すように、点ｂ　（０）からスタートして、点１．２
．３．　　・・・２３０　（０）をこの順にたどる軌跡
でサーチ走査が行なわれ、各点で受信レベルが７８２以
上になったかがチエツクされる。７８２未満のまま点２
３０（ｂ＝０）に達すると、すなわち元のスタート点に
戻ると、そこで５１１９でＴＳＣが０にリセットされて
、また点すから同じサーチ走査が行なわれる。

このようなサーチ走査の間にも、各点に到達する毎に、
５１２２でモータ付勢パラメータセットが実行されて、
ヨー角速度Ｙａｓに対応する姿勢変更が実行されるので
、車両の姿勢変化が無い間は基点（ｂ＝ｏ）の位置は変
わらないが、車両の姿勢変化があると、それに伴って基
点が自動的にシフトするが、基点に対するサーチ走査範
囲（第１２図）は変わらない。

障害物により電波が遮ぎられている間は、上述の「サー
チ走査」Ｓ１７が繰返えされ、その間に車両の姿勢が変
化するとそれに連動してサーチ走査の基点がシフトされ
る。したがって、電波が遮ぎられるとその直前のアンテ
ナのビーム中心軸の位置を基点（ｂ＝ｏ：第１２図）に
して、電波を受信するまで、第１２図に示す軌跡のサー
チ走査が繰返えされ、その間に車両の姿勢変化があると
それに連動して基点がシフトする。

ここで要約すると、 （Ｉ）受信レベルＢＳｓが第２レベルＴＨ１１ｕ上の間
は、自動車のヨー角速度Ｙａｓのみに連動しテスなわち
姿勢変化にのみ対応して、アンテナＡｎｔの姿勢が変更
される。

（ＩＩ）受信レベルＢＳｓが、ＴＨ１未満かッＴＨ２以
上にあるときには、上記（１）と共に、コニカルスキャ
ンとそれによって得た最適指向方向へのアンテナ姿勢変
更が行なわれる。

（ＩＩＩ）　受信レベルＢＳｓが第２レベルＴＨ２未満
のときには、上記（Ｉ）に加えて、コニカルスキャンよ
りも広い範囲の追尾サーチ（第１２図）が行なわれる。

なお、現在の日付時間が衛星の食刻間中である場合は、
ＬＣＤ２３に食刻間中の表示を行ない、衛星の食刻間中
でなくなるまで、追尾は実行しない。しかし、衛星の食
刻間中もＹａｓの読込みは行ない、その値を演算累積し
、衛星の食刻間が終了した時に演算累積した値によりア
ンテナの姿勢補正を行なう。

以上の実施例の説明より、本発明が自動車９列車等の路
上車両以外の移動体、すなわち、船舶。

航空機等にも適用できることは容易に理解し得よう。

〔発明の効果〕

以上の通り本発明によれば、表示制御手段（４）が、計
測手段（６）が計測した日付および時間があらかじめ決
められた期間内にある日付および時間と合致すると、制
御手段（４）の制御を停止して表示手段（２３）に表示
を行なう。従って、衛星の食刻間中などにより衛星から
電波の発信が途絶える期間をあらかじめ決められた日付
および時間としておけば、この時に無駄な姿勢制御を行
なう必要がなく、また、表示を衛星の食刻間中を表わす
表示とすれば、該表示により衛星の食刻間中であること
が直ちにわかり、ユーザが誤；゛て装置の故障と判断す
ることがない。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の、主に電気回路部の構成
を示すブロック図である。 第２ａ図は、該実施例の、アンテナ支持機構の縦断面図
である。 第２ｂ図は、第２ａ図のＩＩＢ−ＩＩＢ線拡線断大断面
図る。 第２Ｃ図は、第２ａ図のｎｃ−ｕｃ線線入大断面図ある
。 第２ｄ図は、第２ａ図に示す回転台１２０の上面を示す
拡大斜視図である。 第２ｅ図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの、自動車
に搭載した状態を示す斜視図である。 第３図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの電波受信特
性を示すグラフである。 第４図は、第１図に示す操作ボード２２の拡大平面図で
ある。 第５ａ図は、第１図に示すマイクロコンピュータ４の制
御動作の概要（メインルーチン）を示すフローチャート
である。 第５ｂ図は、第５ａ図に示す「衛星食対処」ＢＳの内容
を示すフローチャートである。 第６図は、第５ａ図に示す「マニュアル操作」４の内容
を示すフローチャートである。 第７図は、第５ａ図に示す「初期サーチＪ５の内容を示
すフローチャートである。 第８ａ図および第８ｂ図は、第５ａ図に示す「受信追尾
」　１４の内容を示すフローチャートである。 第９ａ図および第９ｂ図は、第５ａ図に示す「追尾サー
チ」１７の内容を示すフローチャートである。 第１０図は、第７図に示す「初期サーチ」５によるアン
テナＡｎｔの指向方向の推移を示す模式第１１図は、第
８ａ図および第８ｂ図に示す「受信追尾」　１４による
アンテナＡｎｔの姿勢変更量を示すグラフであり、横軸
はアジマス方向、縦軸はエレベーション方向を示す。 第１２図は、第９ａ図および第９ｂ図に示す「追尾サー
チ」１７によるアンテナＡｎｔの姿勢変更量を示すグラ
フであり、横軸はアジマス方向、縦軸はエレベーション
方向を示す。 ３：インターフェイス ４：マイクロコンピュータ （制御手段９表示制御手段） ５：インターフェイス Ａｎｔ：アンテナ（アンテナ） Ｃｏｎｖ：ＢＳコンバータ ＢＳＲ：　ＢＳ受信機（受信機） ＢＳＤ　：　ＣＲＴ ＡＺＤ　：アジマスモータドライバ ＥＬＤ：エレベーションモータドライハ１０：アジマス
回転駆動機構 ２０：エレベーション回転駆動機構 ２２：操作ボード ２３：ＬＣＤ（表示手段〉 ３０：ヨー角速度検出器 １１０：アンテナブラケット １１１．１１３ａ、１１４ａ：アングル１１２：ビン　
　　１１３ｂ：第２軸（Ｘ）Ｙ：第１軸　　　　　１１
５：リンクアーム１１６”円筒シャフト １１６ａ：リングギア １２０ｂニガイド穴　１１７：ビン １１８；割り溝　　　１２０：回転台 １２０ａ：ギア　　　１２１ａ　：支持アーム１２２：
ベアリング　１３０：固定台 １４０：減速機 １４１：アジマス駆動子−タ（駆動手段）１４２：ウオ
ーム　　１４３：ウオームホイール１４４：ギア　　　
　１４５：ギア軸 １４６：支持台 １４７：アジマスホームポジションスイッチ１４８二ロ
ータリエンコーダ １５０：減速機 １５１：エレベーション駆動モータ（駆動手段）１５２
：ウオーム　　１５３：ウオームホイール１５４：ギア １５５：ギア軸（１１０〜１５５：支持機構）１５７：
ロータリエン＝−ダ １５８　エレベーション上リミットスイッチ１５９　エ
レベーション上リミットスイッチ１６０　ロータリジヨ
イント １６１．１６２°ケーブル

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移動体上でアンテナを回動自在に支持する支持機構； 前記アンテナを回転駆動する駆動手段； 前記アンテナに接続された受信機； 前記受信機の受信信号レベルを参照しそれが高くなる方
   向に前記駆動手段を介して前記アンテナの姿勢を変更す
   る、制御手段； 日付および時間を計測する計測手段； 表示手段；および、 計測手段が計測した日付および時間があらかじめ決めら
   れた期間内にある日付および時間と合致すると、制御手
   段の制御を停止して表示手段に所定の表示を行なう表示
   制御手段； を備える、移動体上アンテナの姿勢制御装置。