JPH04204176A - 移動体上アンテナの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、車両等の移動体の電波源に対する姿勢変化に
対応して、該姿勢変化による電波源に対するアンテナ姿
勢のずれを補正し、および、アンテナの受信レベルを監
視して受信レベルが高くなる方向にアンテナ姿勢を調整
する、移動体上アンテナの姿勢制御装置に関する。

（従来の技＊） ジャイロで移動体の姿勢変化を検出し、該姿勢変化によ
るアンテナの姿勢ずれ（電波源に対する）を演算し、そ
の分アンテナ姿勢を補正するアンテナ姿勢制御（ジャイ
ロ追尾〉では、アンテナの指向方向が電波源からずれて
いる易−１いつまでも姿勢ずれは修正されない。

アンテナの小範囲走査を繰返して受信レベルが最高にな
る゛位置に走査中心をシフトするコニカルスキャン等の
連続ロービング方式で追尾（受信追尾）すると、移動体
の速い姿勢変化に対して十分な追尾性能が得られず、ま
た、トンネル９ビル等の障害物で受信できない場合、追
尾することができなくなる。

一二で、ジャイロ追尾と受信追尾の両者を併用すること
もある。これによれば、トンネル、ビル等の電波障害物
があるときには、ジャイロ追尾がその閏の追尾を補間す
る。ジャイロ追尾はフィードフォワード制御であるので
、ジャイロ追尾のみでは受信外れになりやすいが、コニ
カルスキャン等の受信追尾が、フィードバック制御によ
りジャイロ追尾のエラーを修正することになる。

この種の姿勢制御装置の１つが特開平６４−１３８０１
号公報に提示されている。これのジャイロ追尾では、ヨ
ー角検出器およびピッチ角検出器で移動体の姿勢を検出
し、移動体の姿勢の変化に対応してアンテナの姿勢（ア
ジマス方向およびエレベーション方向）を変更する。

（発明が解決しようとする課題） 移動体の動きが速くアンテナのジャイロ追尾が間に合わ
ないときには受信レベルが低下し、これに対応して電波
源を再捕捉するだめのサーチ走査が行なわれるが、例え
ば移動体がトンネルやビル陰あるいは山陰にあるとサー
チ走査をしても受信レベルが高いアンテナ姿勢を探索し
えず、サーチ走査が繰返えされる。サーチ走査のこのよ
うな繰返しは無意味であり、かえってアンテナ姿勢を乱
すことになる。またサーチ走査の繰返しはアンテナ支持
機構の摩耗を早め、しかも動力消費が大きい。

本発明は、アンテナへの電波が遮られているときの無駄
なサーチ走査を回避することを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 本発明の姿勢制御装置は、移動体上でアンテナ（Ａｅ＋
ｔ）をエレベーション方向およびアジマス方向に回動自
在に支持する支持機構（＋１Ｏ−１５５）　；アンテナ
（Ａａ＊）をニレベージジン方向とアジマス方向に回転
駆動する駆動手段（１４１，１５１）　；電波源に対す
る移動体の姿勢変化を検出する姿勢変化検出手段（３Ｇ
）　；アンテナ（Ａａ＋）に接続された受信機（ＢＳＲ
）　：移動体上にあってアンテナ（Ａ＋ｕ）の前方の物
体を検出する物体検出手段（４０）　；前記姿勢変化に
対応して、電波源に対する移動体の姿勢変化による電波
源に対するアンテナ（Ａ＋＋ｊ）の姿勢ずれを解消する
方向に、駆動手段（１４１，１５１）を介してアンテナ
（Ａ＋［）を駆動する第１制御手段（４）：受信機（Ｂ
ＳＲ）の受信信号レベル（ＢＳｓ）が参照値（ＴＨ２）
未満のときアンテナ（Ａｎｔ）を受信レベルが高い位置
に定めるためサーチ走査する第２制御手段（４）；およ
び、のニレベージ冒ン位置（ＥＬデータ）をメモリ手段
（ＥＬＳ）に記憶する第２制御手段（４）；および、物
体検出手段（４０）が物体を検出している間、前記サー
チ走査を禁止するサーチ走査停止手段（４）；を備える
。

なお、カッコ内の記号は、図面に示し後述する実施例の
対応要素又は対応事項を示す。

（作用） 第１制御手段（４）が、移動体の姿勢変化（Ｙａｓ）に
対応して、電波源に対する移動体の姿勢変化による電波
源に対するアンテナ（Ａｌ１１）の姿勢ずれを解消する
方向にアンテナ（Ｌｎ＋）を駆動する（移動体の姿勢変
化対応のアンテナ姿勢補正）。

移動体の姿勢変化が速くアンテナ姿勢の変更がこれに遅
れて受信レベルが低下すると、第２制御手段（４）がサ
ーチ走査をして、電波源を再捕捉する。

ところで、例えば移動体がトンネルに入ると受信レベル
が低下するが、このとき物体検出手段（４０）がトンネ
ルの内壁面を検出し、これに応答してサーチ走査停止手
段（４）がサーチ走査を禁止する。

これにより移動体がトンネルを抜けるまでサーチ走査が
停止される。移動体がトンネルを抜けると、そのときの
受信レベルに対応して、それが低いと第２制御手段（わ
がサーチ走査をして電波源を再捕捉する。

このように、アンテナへの電数′が物体で遮られてサー
チ走査が無意味なときには自動的にサーチ走査が停止さ
れ、アンテナ姿勢を乱すことがなく、アンチ＋支持機構
の摩耗が回避され、しかも無駄な動力消費が低減する。

本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の
実施例の説明より明らかになろう。

（実施例） 第１図に本発明の一実施例を示す。この実施例は第２ｅ
図に示す自動車に搭載されているものであって、静止衛
星放送受信用のＢＳアンテナＡｎｔの姿勢を制御する。

自動車には、振動方式のジャイロであるヨー角速度検出
器３ｏが装備されており、自動車のヨー角速度（進路変
更方向の回転角速度）を検出しこれを表わすアナログ信
号（ヨー角速度信号）をインターフェイス３に与える。

インターフェイス３は、ヨー角速度信号をノイズ除去、
増幅等の電気的処理を施こしてマイクロコンピュータ４
に与える。マイクロコンピュータ４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ
、ＲＯＭ、システムコントローラ等の電子回路素子を含
むコンピュータシステムであり、ヨー角速度信号をデジ
タル変換して読込む。

アンテナの支持基板には、超音波発振器、受信器および
物体検知処理回路を含む反射型超音波センナ４０が装備
されている。

マイクロコンピュータ４には、インターフェイス３およ
び５が接続されており、これらのインターフェイス３，
５に、操作ボード２２．ＢＳ受信機ＢＳＲ，超音波セン
サ４０．アジマスモータドライバＡＺＤおよびエレベー
ションモータドライバＥＬＤが接続されている。

ＢＳアンテナＡｎｔの電波受信信号はＢＳ受信機に至り
、そこで衛星放送信号に復調されデイスプレィＢＳＤに
与えられ、デイスプレィＢＳＤが静止衛星テレビジラン
放送画像を映す。衛星放送信号はインターフェイス５に
も与えられ、インターフェイス５が電波受信信号を信号
レベルを表わすアナログ信号ＢＳｓに変換してマイクロ
コンピュータ４に与える。マイクロコンピュータ４は、
該アナログ信号ＢＳｓをデジタル変換して読込む。

超音波センナ４０の、物体検知有無を示す信号もマイク
ロコンピュータ４に与えられる。

アジマスモータドライバＡＺＤおよびエレベーションモ
ータドライバＥＬＤは共に、モータに正転付勢電流と逆
転付勢電流を選択的に流すための電気回路（モータドラ
イバ）とＣＰＵを主体とするコンピュータ回路（コント
ローラ）で構成されており、それぞれマイクロコンピュ
ータ４からのステップ回転指示信号（方向十回転角度）
に応答して指示された方向に指示された角度分、各機構
のモータを回転付勢し、又は、マイクロコンピュータ４
からの連続回転指示信号（方向中速度）に応答して指示
された方向に指示された速度で、各機構のモータを回転
付勢し、しかも、アジマス機構のロータリエンコーダ１
４８およびエレベーション姿勢のロータリエンコーダ１
５７が発生する電気パルスをカウントして、アンテナＡ
ｎｔのアジマス姿勢（回転位置）データおよびエレベー
ション姿勢（回転位置）データを、アンテナ駆動による
姿勢変化分更新し、常時その時点のアンテナ姿勢を示す
データをアジマス位置レジスタＡＺＰＲおよびエレベー
ション位置レジスタＥＬＰＲに保持する。

第２ａ図に、ＢＳアンテナＡｎｔを支持しその姿勢を定
める機構を示す。この機構は、ＢＳアンテナＡｎｔを、
アジマス方向（第１軸Ｙを中心とする）に回転駆動し、
かつエレベーション方向（第２軸Ｘを中心とする）に回
転駆動する、２軸回転駆動機構である。

アンテナＡｎｔは、平板状円形の、比較的に受信範囲が
広いビームアンテナであり、アンテナブラケット１１０
に固着されている。アンテナＡｎｔの一端縁の外側に反
射型超音波センサ４ｏが配設されており、アンテナＡｎ
ｔの指向方向と平行な方向を指向している。

第３図に、ＢＳアンテナＡｎｔの指向特性を示す。縦軸
はＣＮ比、横軸はアンテナの受光面（円形）の中心を通
る垂線と、該中心と電波源（静止衛星）とを結ぶ直線と
のなす角度である。この角度が８°程度以下で、ＣＮ比
は最鴬ｃＮ比（１５ｄＢ）の５０％以上を示す。

再度第２ａ図を参照すると、アンテナブラヶット１１０
のアングル１１３ａに、水平軸１１３ｂ（その中心が第
２軸Ｘ）が固着されている。水平軸１１３ｂは図面と垂
直な方向に延びでおり、その一端部が、ベアリング（図
示せず）を介して、支持アーム１２１ａで、回転自在に
支持されている。支持アーム１２１ａは回転台１２０に
固着されている。水平軸１１３ｂの他端部は、ベアリン
グを介して、支持アーム１２１ａと同様なもう１つの図
示しない支持アームで回転自在に支持されている。該も
う１つの図示しない支持アームも回転台１２０の、後述
する円筒シャフト１１６に関して支持アーム１２１ａと
対称な位置に、固着されている。

回転台１２０は大略で、円板状の平歯車であり、その中
心部に、ガイド穴１２０ｈを有し、側周面にギア１２０
ａを有し、ベアリング１２２を介して固定台１３０に、
ギア１２０ａの回転中心軸（第１軸）Ｙを中心に回転自
在に装着されている。

回転台１２０のギア１２０ａにはギア１４４が噛合って
おり、このギア１４４がギア軸１４５および減速機１４
０を介してアジマス駆動モータ１４１で回転駆動される
。減速機１４０およびモータ１４１は、固定台１３０に
固着されている支持台１４６に固定されている。ギア軸
１４５にはロータリエンコーダ１４８が結合されており
、ギア軸１４５の所定小角度の回転につき１パルスの電
気パルスを発生する。この電気パルスはアジマスモータ
ドライバＡＺＤに与えられる。

回転台１２０の下面に対向してアジマスホームホジンヨ
ン検出用のスイッチ１４７が設置されており、回転台１
２０の下面の、該スイッチ１４７の操作子が対向する位
置に、該操作子が落ち込むテーパ穴（−点）が刻まれて
いる。スイッチ１４７は、その操作子が回転台１２０の
下面で押されているときには開（オフ）であり、テーパ
穴が操作子に対向するとき操作子が該穴に進入し、スイ
ッチ１４７は閉（オン：ホームポジション検出〉となる
。回転台１２０が１回転する間−回、スイッチ１４７の
操作子がテーパ穴に進入してオン（ホームポジション検
出）となる。スイッチ１４７の開閉信号はアジマスモー
タドライバＡＺＤに与えられると共に、インターフェイ
ス５を介してマイクロコンピュータ４にも与えられる。

第２ａ図のｎＢ−ｎＢ線拡大断面を示す第２ｂ図を参照
すると、減速機１４０の内部において、ギア軸１４５に
はウオームホイール１４３が固着されており、このウオ
ームホイール１４３に噛合うウオーム１４２がモータ１
４１（第２ａ図）の回転軸に結合されている。

モータ１４１が正回転するとギア１４４が一方の方向に
回転して回転台１２０が第１軸Ｙを中心に一方の方向に
回転する。すなわちアンテナＡｎｔが第１軸Ｙを中心に
正方向に回転する。モータ１４１が逆回転するとアンテ
ナＡｎｔが逆方向に回転する。

回転台１２０のガイド穴１２０ｈを円筒シャフト１１６
が貫通しており、回転台１２０に対して第１軸Ｙが延び
る方向に移動自在である。図示しないが、円筒シャフト
１１６０側局面には、第１軸Ｙと平行な溝が刻まれてお
り、回転台１２０のガイド穴１２０ｈには、第１ＩＩｂ
Ｙと平行でこの溝にはまったレール状の突状があり、こ
の突条により、円筒シャフト１１６は、回転台１２０に
対して第１軸Ｙが延びる方向には移動し得るが、第１軸
Ｙを中心とする回転は不可である。したがって。

回転台１２０が第１軸Ｙを中心に回転すると同じ（円筒
シャフト１１６も第１軸Ｙを中心に回転する。

円筒シャフト１１６の上端にはビン１１７が固着されて
おり、このビン１１７に、回動自在にリンクアーム１１
５の下端が結合されている。リンクアーム１１５の上端
はブラケット１１０のアングル１１１に固着されたビン
１１２に、回動自在に結合されている。

ブラケット１１０はアングル１１３ａより、水平軸１１
３ｂの延びる方向く第２ａ図の紙面に垂直な方向）と直
交する水平方向で離れているので、第２ａ図において円
筒シャフト１’−１６が上方向に移動するとアンテナＡ
ｎｔが水平軸１１３ｂを中心に反時計方向に回転（上向
き回転）し、円筒シャフト１１６が下方向に移動すると
アンテナＡｎｔが時計方向に回転（下向き回転）する。

円筒シャフト１１６の下半分の外側局面には、螺施状で
はなくリング状の、ギア１１６ａが刻まれている。リン
グ状のギア１１６ａの（山および谷の）それぞれは、第
１軸Ｙと直交する方向に平行である。このリング状のギ
ア１１６ａにギア１５４が噛合っている。

第１図のｍｃ−ｎｃ線拡大断面を示す第２ｃ図をも参照
すると、ギア１５４のギア軸１５５には、減速機１５０
のウオームホイール１５３が固着されている。ウオーム
ホイール１５３に噛合うウオーム１５２は、エレベーシ
ョン駆動モータ１５１（第２ａ図）の回転軸に結合され
ている。減速機１５０およびモータ１５１は、固定台１
３０に固着された支持台１４６に固定されている。

エレベーション駆動モータ１５１が正回転するとギア１
５４が第２ａ図で時計方向に回転して円筒シャフト１１
６が上移動してアンテナＡｎｔが時計方向に回転（上向
き回転）する。モータ１５１が逆回転するとアンテナＡ
ｎｔが反時計方向に回転（下向き回転）する。

円筒シャフト１１６の上、下動によりリンクアーム１１
５にはピン１１７を中心とする回転力が加わりリンクア
ーム１１５がビン１１７を中心に回動する。この回動の
ときリンクアーム１１５の回動が阻害されないように、
円筒シャフト１１６の上端には、第２ｄ図に示すように
、割り溝１１８が刻まれている。

上述のように、円筒シャフト１１６のギア１１６ａにギ
ア１５４が噛合っているが、ギア１１６ａの山および谷
のそれぞれが円筒シャフト１１６の側周面を周回するリ
ングをなし、しがもそれらが第１軸Ｙと平行であるので
、ギア１５４が静止しているときおよび回転していると
きのいずれでも、円筒シャフト１１６は、ギア１５４で
回転が拘止されることがなく、第１軸Ｙを中心に回転し
うるし、この回転自身で円筒シャフト１１６がギア１５
４に対して上下することはない。

第２ｃ図を参照すると、ギア１５４のギア軸１５５には
カム板１５６が固着されている。このカム板は、外周縁
部に段差を有するものである。

このカム板１５６の外周面に上リミットスイッチ１５８
と下リミットスイッチ１５９が対向しており、アンテナ
Ａｎｔのエレベーション回転角が所定範囲内にあるとき
には、スイッチ１５８および１５９の操作子がカム板１
５６の小半径外周面に対向しているので、スイッチ１５
８，１５９共に開（オフ）である。アンテナＡｎｔが時
計方向に回転し時計方向回転のリミット位置（上向きリ
ミット）に達するとカム板１５６の小半径外周面から大
半径外周面へ切換わるテーバ面がスイッチ１５８の操作
子を押し、これによりスイッチ１５８が閉（オン）に切
換わる。アンテナＡｎｔが半時針方向に回転し半時針方
向回転のリミット位置く下向きリミット）に達するとカ
ム板１５６の小半径外周面から大半径外周面へ切換わる
テーバ面がスイッチ１５９の操作子を押し、これにより
スイッチ１５９が閉（オン）に切換わる。スイッチ１５
８および１５９の開閉信号はエレベーションドライバＥ
ＬＤに与えられ、また、インターフェイス５を介してマ
イクロコンピュータ４に与えられる。

ウオーム１５２にはロータリエンコーダ１５７が結合さ
れており、ウオーム１５２の所定小角度の回転につき１
パルスの電気パルスを発生する。

この電気パルスはエレベーションモータドライバＥＬＤ
に与えられる。

上述のように、アンテナＡｎｔを第１軸Ｙを中心に回転
駆動するための減速機１４０およびモータ１４１、なら
びに、アンテナＡｎｔを、第１軸Ｙと直角をなす水平軸
１１３ｂ　（第２軸Ｘ）を中心に回転駆動するための減
速機１５０およびモータ１５１が、共に固定台１３０に
固着されているので、それらのモータ１４１，１５１へ
の給電には、摺動接続手段を要しない。

第２ａ図を参照すると、コンバータＣｏｎｖは、アンテ
ナブラケット１１０に装着−され、アンテナＡｎｔで受
信した１２ＧＨｚ帯の衛星放送電波をＩＧＨｚ帯のＢＳ
−ＩＦに変換する。変換された信号は、ケーブル１６１
を介してロータリジヨイント１６０に送られ、そしてＢ
Ｓ受信機ＢＳＲ（第１図）に至る。

ところがブラケット１１０に固着されたコンノく一タＣ
ｏｎｖは、アンテナＡｎｔと共に、第１軸Ｙおよび水平
軸１１３ｂを中心に回転するので、コンバータＣｏｎｖ
の信号線および受電線と、固定部にあるＢＳ受信機ＢＳ
Ｒの信号線および給電線とは、摺動接続手段を介して接
続する必要がある。

この実施例では、アンテナＡｎｔの、水平軸１１３ｂを
中心とするエレベーション回転範囲は３６０度以下であ
ればよいので、コンバータＣｏｎｖの信号線および受電
線でなる電気ケーブル１６１は、比較的に可撓性が高い
ものとして、更に長さに余裕をもたせて３６０度以上の
回転も可能とし、円筒シャフト１１６の内式を貫通して
ロータリジヨイント１６０まで配線してそれに接続して
いる。ロータリジヨイント１６０には、ＢＳ受信機ＢＳ
Ｒからの電気ケーブル１６２が接続されており、このロ
ータリジヨイント１６０により、ケーブル１６１と１６
２の、互に電気接続すべきリードが、第１軸Ｙを中心と
する相対的な回転にもかかわらず、互に電気接続されて
いる。

水平軸１１３ｂを中心とするアンテナＡｎｔの回転に対
しては、ケーブル１６１が、大略でピン１１７当りを中
心とする如きの首振りをする。

反射型超音波センサ４０のケーブルも間様なロータリジ
ヨイントに結合されている。

千しベーション機構（１５０，１５１＞のニレベージ５
ン駆動モータ１５１は駆動ギア１５４を回転駆動するが
、駆動ギア１５４によって往復駆動される円筒シャフト
１１６は回転台１２０に対して摺動するので、回転台１
２０およびそれを回転駆動するアジマス機構（１４４，
１４０゜１４１）は、エレベーション機構（１５０゜１
５１）によっては駆動されず、エレベーション機構（１
５０，１５１）の負荷とはならない。エレベーション機
構（１５０，１５１）が支持する物体は、実質上ＢＳア
ンテナＡｎｔ、ＢＳコンバータＣｏｎｖ、　　リンクア
ーム１１５および円筒シャフト１１６であり、荷重が小
さいので慣性力が小さく、第２軸（Ｘ）を中心とするＢ
ＳアンテナＡｎｔのアジマス駆動およびエレベーション
駆動を比較的に高速で行なうことができ、しかも位置決
めを比較的に高精度で行ない得る。

第４図を参照すると、繰作ボード２２には、アンテナＡ
ｎｔの方位角データ（以下アジマスデータ）、仰（俯）
角データ（以下エレベーション機構タ）。

受信レベルおよび各種メツセージを表示するためのＬＣ
Ｄ　（２次元液晶表示板）２３．アンテナ３０のオート
姿勢制御を指示するスタート（ＳＴＡＲＴ）キー２４．
アンテナＡ＋ｕのオート姿勢制御停止を指示するストッ
プ（ＳＴＯＰ）キー２５．マニュアル姿勢制御のための
アップキー（Ｕキー）２６．ダウンキー（Ｄキー）２７
．ライトキー（Ｒキー）２８、およびレフトキー（Ｌキ
ー）２９が備わっている。

第５図に、マイクロコンピュータ４の制御動作の概要を
示す。図示しない電源回路が、車両のイグニシランキー
がエンジン作動状態の位置（イブニシジンキースイッチ
　オン）にあるときに、車両上バッテリに接続されて、
第１図に示す電気回路の各部に所定の電圧を印加する。

なお、モータドライバＡＺＤ、ＥＬＤには、モータ通電
用にバッテリ電圧も印加される。

マイクロコンピュータ４は、それ自身に所定電圧が印加
されると、［システムイニシャライズ」（サブルーチン
１：以下、カッコ内ではステップとかサブルーチンとい
う語を省略してそれに付した番号のみを記す）を実行し
て、内部レジスタ。

タイマ、カウンタ等を待機状態に定められている内容に
設定し、出力ボートには非作動（消勢）を指定する信号
を設定する。そして、「システムイニシャライズ」　（
１）の中で、「アンテナ姿勢の初期化」を実行する。こ
れにおいては、アンテナＡｎｔを、アジマス方向ではホ
ームポジション（スイッチ１４７オン）に、エレベーシ
ョン方向では半時針方向回転（下向き回転）のリミット
位置（下向きリミット位置：スイッチ１５９オン）に定
めて、すなわちアンテナ姿勢原点に定めて。

姿勢レジスタ（アジマス位置、レジスタＡＺＰＲ／エレ
ベーション位置：レジスタＥＬＰＲ）をクリアする。

マイクロコンピュータ４は、モータドライバＡＺＤおよ
びＥＬＤの両者からＲｅ１ｄｙ信号を受信すると、５Ｔ
ＡＲＴキー２４がオン操作されるまで、ステップ４（以
下ステップをＳと表わす）のマニュアル操作処理を実行
するループを構成する。

マニュアル操作処理を第６図に示したフローチャートを
参照して説明する。Ｕキー２６の操作があると、マイク
ロコンピュータ４はＳ３０からＳ３１に進み、ここでエ
レベーション上リミットスイッチ１５８のオン（閉）／
オフ（開）を調べる。

スイッチ１５８がオン（閉）になっていればアンテナＡ
ｎｔのエレベーション方向の姿勢は仰角の上限界にあり
、それ以上の上向駆動は不可能であるが、そうでなけれ
ばＳ３２でエレベーションモータドライバＥＬＤに、１
ｓｊｅｐ上シフト処理の実行を指示する。また、Ｄキー
２７の操作があると、Ｓ３３から５３４に進み、ここで
エレベーション上リミットスイッチ１５９のオン（閉）
／オフ（開）を調べる。スイッチ１５９がオン（閉）に
なっていればアンテナＡｎｔのエレベーション方向の姿
勢は俯角の下限界にあり、それ以上の下向駆動は不可能
であるが、そうでなければＳ３５でエレベーションモー
タドライバＥＬＤに、１５ｔｅｐ下シフト処理の実行を
指示する。

Ｒキー２８の操作があった場合には、マイクロコンピュ
ータ４は、３３６から３３７に進み、ここでアジマスモ
ータドライバＡＺＤに、１ｓｔｅｐ右シフト（時計方向
回転：正回転）を指示し、Ｌキー２９の操作があった場
合には、３３８から３３９に進み、ここでアジマスモー
タドライバＡＺＤに、１ｓｊｅｐ左シフト（半時針方向
回転：逆回転）を指示する。

再度第６図を参照すると、マイクロコンピュータ４は、
Ｓ４０においてモータドライバＡＺＤ。

ＥＬＤによる１　５ｔｅｐ右シフト、　１５ｔｅｐ左シ
フト。

１５ｔｅｐ上シフトあるいは１ｓｔｅｐ下シフトが実行
されるのを待ち、Ｓ４１においてモータドライバＡＺＤ
、ＥＬＤより転送されたＡｚデータおよびＥＬデータを
読み取る。さらに、Ｓ’４２では、受信レベルＢＳｓを
読み取ってレジスタＬ１に格納し、３４３において、Ａ
ｚデータ、ＥＬデータおよびレジスタＬ１の受信レベル
ＢＳｓをＬＣＤ２３に表示する。

マイクロコンピュータ４は、Ｂ４およびＢ５（第５Ｅｌ
！Ｉ）において、５ＴＡＲＴキー２４がオン操作される
と、５５で第７ａ図、第７ｂ図および第７ｃ図に示す「
初期サーチＪＳ５を実行する。

第７ａ図、第７ｂ図および第７ｃ図を参照して［初期サ
ーチＪＳ５の内容を説明するが、まず第１０図を参照し
て［初期サーチＪＳ５の概念を説明する。これにおいて
は、受信レベルＢ５５ｔ監視しながらアンテナＡｎｔの
エレベーション方向の姿勢を、レジスタＥＬＳのデータ
が示す位置から、最初は上向きに１０’　　（１０ステ
ツプ）、次にレジスタＥＬＳのデータが示す位置から、
下向きに２０’　　（２０ステツプ）、次にレジスタＥ
ＬＳのデータが示す位置＋１１″から上リミット位置ま
で、最後にレジスタＥＬＳのデータが示す位置−２１６
から下リミット位置まで変更する。１ステツプ１″で１
ステツプづつ変更し、１ステツプの変更の毎にアジマス
方向に１回転分走査する。

アジマス方向の１回転走査も１ステツプ１６で１ステツ
プづつ変更する。アジマス方向の１ステツプ駆動毎に、
また、エレベーション方向の１ステツプ駆動毎に、受信
機ＢＳＲの受信信号レベルＢＳｓを読込んで、それが受
信可判定用のしきい値ＴＨ２以上であるかをチエツクし
、７８２以上になると、そこで「初期サーチＪＳ５を終
了する。

まず第７ａ図を参照してより具体的に説明すると、まず
レジスタＥＬＳのデータがエレベーション原点（０）を
示すものであるかをチエツクする（３５０ａ）。この実
施例では、レジスタＥＬＳはマイクロコンピュータ４内
のメモリの一領域に割り当てられているので、コンピュ
ータ４の電源が落ちると、次に電源が投入されたときに
はレジスタＥＬＳの内容は零を示すデータになっている
。

この場合には、「システムイニシャライズＪＳＩでアン
テナＡｎｔの姿勢は原点（アジマス位置二〇、エレベー
ション位置：０）となっている。そこでこの場合には、
コンピュータ４は、ニレベージジンドライバＥＬＤに、
エレベーション中点（上下リミット間の中点）へのエレ
ベーション駆動を指示する。ドライバＥＬＤは、この指
示に応答してアンテナＡｎｔをエレベーション中点に駆
動し、そしてエレベーション中点の位置データ（ＥＬデ
ータ）をコンピュータ４に転送する。コンピュータ４は
この位置データ（中点）をレジスタＥＬＳに書込む（Ｓ
　５０　ｂ）。

「初期サーチＪ　　（Ｓ５）に進んだときにレジスタＥ
ＬＳに原点以外のデータがあったときには、これは、第
１図に示すシステムに電源が投入されてからすでに一回
は「初期サーチＪ　　（Ｓ５）以下のアンテナ駆動を実
行しており、例えば、後述す６Ｓ１３ａで受信レベルが
好適なときのエレベーション位置が書込まれている。こ
の場合には、レジスタＥＬＳのデータを更新しない。

次に、Ｓ５０において、そのときのＡｚデータをレジス
タＡＩおよびＡ２に格納し、ＥＬデータをレジスタＥ２
に、ＥＬＳ＋１０をレジスタＥ１に格納する。

この後、Ｓ５２で受信レベルを読み取る。そして、その
値が所定レベル７８１以上のときには、マイクロコンピ
ュータ４は、Ｓ５３から直ちにメインルーチンにリター
ンする（初期サーチを終了する）が、所定レベル７８１
未満であれば、３５４以下に進んでアンテナＡｎｔの姿
勢変更を行う。この姿勢変更ではまず、エレベーション
上リミットスイッチ１５８がオンでなくしかもエレベー
ション位置Ｅ２が第１サーチ領域の上限Ｅ１に達してい
なければ、Ｓ５４→５５５ａ→Ｓ５６と進み、ここでエ
レベーションモータドライバＥＬＤに１５ｔｅｐ上シフ
トを指示し、３５７でレジスタＥ２の値を１インクリメ
ントする。モータドライバＥＬＤよりシフト終了の信号
を受信するとマイクロコンピュータ４は、「アジマス走
査」ＡＺＳを実行する。

「アジマス走査」ＡＺＳにおいては、まず受信信号レベ
ルＢＳｓを読込み（３５Ｂ）、それが７８２以上である
かをチエツクして（３５９）、７８２以上であると「初
期サーチ」を終了する。

７８２未満であると、アジマスホームポジションスイッ
チ１４７がオン（ホームポジシラン）かをチエツクして
、オンでないとアジマス位置Ａ２が初期位置（［初期サ
ーチＪＳ５に進入したときのＡ、ｚデータ）の１°左位
置にあるか（１回転した）をチエツクしく５６２）、そ
うでないと１５ｔｅｐ右シフトをドライバＡＺＤに指示
し、そして現在のアジマス位置データＡ２を１インクレ
メントする（Ｓ６４）、再度５５８に戻り、受信レベル
を監視しながら、上記を繰り返す。ホームポジシロンス
イッチ１４７がオンになると、そこでアンテナをアジマ
ス左方向に１回転させる（Ｓ６１）。これは２回転以上
の連続右方向回転を避けるためである。− アジマス走査（ＡＺＳ）が、右方向１回転（Ａ１からＡ
ｌ−１：正確にはＡ１からＡ１までの右回転で１回転に
なると、Ｓ５２に戻り、エレベーション方向の１５Ｉｅ
ｐ上シフトを行なう。

次に第７ｂ図を参照する。このようにして、レジスタＥ
ＬＳのエレベーション位置からｌθ°上の位置まで（そ
れまでに上リミットに達すると上リミットまで）、アジ
マス方向は全周の第１領域のサーチでも、受信レベルＢ
Ｓｓが７８２以上にならないと、次に、レジスタＥＬＳ
のエレベーション位置から２０″下の位置までサーチす
るために、まずレジスタＥＬＳのエレベーション位置ま
での下シフトを指示しく３６５）、次に、５ｓｏｂにお
いて、そのときのＡｚデータをレジスタＡ１およびＡ２
に格納し、ＥＬデータをレジスタＥ２に、ＥＬＳ−２０
をレジスタＥ１に格納する。そして今度は、エレベーシ
ョン方向で１ｓｌａｐ下駆動する毎に、アジマス方向の
サーチ（ＡＺＳ）を行なう。この場合、アジマス方向に
１５ｌｓｐ右シフトする毎に、またエレベーション方向
に１ｓｌｅｐ下シフトする毎に、受信レベルＢＳｓを読
込んで、それが７８２以上であるとそこで初期サーチを
終了するが、レジスタＥＬＳのエレベ−ジョン位置から
一２０″の第２小領域のサーチでも、受信レベルＢＳｓ
が７８２以上にならないと、第７ｃ図の右半分（Ｓ６６
〜ＡＺＳ）に示す処理で、レジスタＥＬＳのエレベーシ
ョン位置＋１１６から上リミットまでの第３小領域のサ
ーチを行なう。そして、これでも７８２以上にならない
と、第７Ｃ図の左半分（Ｓ６７〜ＡＺＳ）に示す処理で
、レジスタＥＬＳのエレベーション位［−２１’から下
りミントまでの第４小領域のサーチを行なう。

この第４小領域のサーチを終えても受信レベルＢＳｓが
７８２以上にならなかったときには、アンテナ姿勢の全
範囲をサーチしたにもかかわらず、適正な受信レベルが
得られなかったことになる。

そこでこの場合には、５５４ｄから５５５ｄに進み、Ｌ
ＣＤ２３に「受信不能」を表示し、メインルーチン（第
５図）の８３に戻る。

「初期サーチＪＳ５で、受信レベルＢＳｓが所定値ＴＨ
２以上となるアンテナＡｎｔの姿勢を探索すると、第５
図の３６ａでヨー角速度検出器３０が検出したヨー角速
度Ｙａｓを読込む。そしてヨー角速度Ｙａｓにドリフト
補正値レジスタＡＪＴの内容ＡＪＴを加算し、これらの
和を速度レジスタＹＡＲに書込む（Ｓ６ｂ）。そして、
速度レジスタＹＡＲのデータＭＡＲ（その符号がモータ
回転方向を指定し、数値の絶対値が速度を指定する）を
アジマスモータドライバＡＺＤに転送する（６ｃ）。

アジマスモータドライバＡＺＤは、データＹＡＲの符号
がマイナス（自動車が左回転）であると右方向に、プラ
スであると左方向にアンテナＡｎｔを回転付勢するよう
にアジマスモータ１４１を回転付勢し、ロータリエンコ
ーダ１４８が発生するパルスを監視してアンテナＡｎｔ
の回転速度を算出し、これがＹＡＲで指定された速度に
合致するように、アジマスモータ１４１の速度制御を行
なう。

Ｓ６ｃでデータＹＡＲをアジマスモータドライバＡＺＤ
に転送すると、マイクロコンピュータ４は、図面には示
していないが、Ｔｌタイマ（内部タイマ）をスタートす
る。そして、Ｓ６ｃ。

３１４．３１７等を、実質上周期Ｔ１で繰返し実行する
ために、３１３，３１６又は３１７からＳ６ａに戻ると
きに、Ｔｌタイマのタイムオーバを待ち、タイムオーバ
すると５６ａに進む。

マイクロコンピュータ４は次の３１０で受信レベルＢＳ
ｓを読み取ってレジスタＬ１に書込み、アンテナＡｎｔ
の姿勢を示すＡｚデータおよびＥＬデータをモータドラ
イバＡＺＤ、ＥＬＤから読み取った後、これらのデータ
をＬＣＤ２３に表示する。

（Ｉ）３１３では、このときの受信レベルＢＳｓ。

すなわち、レジスタＬ１の値と所定レベルＴＨＩとを比
較し、レジスタＬ１の値が所定レベルＴＨ１以上である
限り、５６ａ−３６ｂ−４ｓ６ｃ→３８−ｂｓ１０→５
１３−＊５１３ａ−＊５６ａ−ｚ　・・・なるループを
繰り返して、ヨー角速度検出器３０が検出したヨー角速
度Ｙａｓに基づいたアンテナＡｎｔの姿勢制御処理（Ｉ
）を実行する。

つまり、受信レベルＢＳｓが第１設定値ＴＨＩ以上であ
る間は、ヨー角速度Ｙａｓに変化があると、それに対応
する分、アンテナＡｎｔの姿勢を補正する。これを継続
しているときに、５ＴＯＰキー２５がオン操作されると
、Ｓ８でこれを読取って、第５図に示すフローの３３（
待機状態〉に戻る。

３１３ａでは、そこに進んだときのエレベーション位置
データをレジスタＥＬＳに更新メモリする。したがって
、ストップ指示キー２５のオンに応答して追尾を中止し
、その後スタートキー２４のもう一度のオンに応答して
「初期サーチＪ　　（Ｓ５）を実行するときには、先に
実行した追尾で受信レベルＢＳｓが７８１以上であった
最後のエレベーション位置データが書込まれているので
、該７８１以上であった最後のエレベーション位置を起
点に、それから上方向に第１小領域、第２小領域、第３
小領域および第４小領域と、７８２以上の受信レベルが
得られるまで、三の順番に領域サーチが行なわれること
になる。

上述の、受信レベルＢＳｓが高く、ヨー角速度Ｙａｓに
基づいてそれの変化に連動してアンテナＡｎｔの姿勢を
変更する制御を実行するループ（５６ｍ−４ｓ６ｂ−４
Ｓ６ｃｍ＋３８−＝Ｓ１０→５１３−３１３ａ→Ｓ６ａ
→・・・）において、受信レベルＢＳｓ、すなわち、レ
ジスタＬ１の値が所定レベル７８１未満になると、マイ
クローンピユータ４はＳ１３でこれを検知して、５１３
ｂ、３１３ｃで、反射型超音波センサ４０の物体検知信
号と受信レベルを参照する。ここで反射型超音波センサ
４０が物体を検知していないと「受信追尾」３１４に進
む。反射型超音波センサ４０が物体を検知しかつ受信レ
ベルＢＳｓが受信可能なレベルＴＨ２未満であるとジャ
イロデータの読込み（Ｙａｓ読込み）３６ｍに進む。

これにより、受信レベルが７８１未満になったときに超
音波センサ４０が物体を検知していないと「受信追尾」
Ｓ１４を実行しこの「受信追尾」Ｓ１４によっても受信
レベルが７８２以上にならないと電波源の再捕捉のため
に「追尾サーチ」Ｓ１７を実行するが、超音波センサ４
０が物体を検知していると、「受信追尾」Ｓ１４および
「追尾サーチＪ　３１７を実行しない。

Ｓ１３から 「受信追尾」Ｓ１４を実行したときには更に受信レベル
ＢＳｓを読込んで（１５）、第ルベルＴＨＩより低い受
信下限レベルＴＨ２と比較する（１６）。５１６で、受
信レベルＢＳｓが受信下限レベルＴＨ２未満の時は、マ
イクロコンピュータ４は、５１７に進み電波源再捕捉の
ために「追尾サーチ」Ｓ１７を実行する。

（ｎ）第８ａ図、第８ｂ図および第８Ｃ図を参照して「
受信追尾」Ｓ１４の内容を説明する。

まず第１１図を参照にしてその概念を説明する。

第１１図は、アンテナを微小範囲のコニカル走査する時
の走査位置を平面に展開した概念図である。

この、微小範囲のコニカル走査は、アンテナＡｎｔの主
ビームを回転（１→２→３→４−５→６→７→８−１−
・・・・・）させ、目標電波源がアンテナビームの回転
中心にあると受信レベルはこの回転（走査）中実買上一
定になるが、目標電波源がビームの回転中心からずれて
ると受信レベルが走査中に変動し極大値が現われる現象
を利用するものである。第１１図において、升目はエレ
ベーション方向（Ｕ／Ｄ）およびアジマス方向（Ｒ／Ｌ
）の１ステツプ（１”　）を示し、各点１゜２．３，４
．５，６．７および８はアンテナＡｎｔの主ビーム（中
心）の投影点２点０はアンテナビームの回転中心（走査
開始直前の姿勢での指向方向）、矢印はアンテナＡｎｔ
の姿勢のシフト方向を示す、また、点ａにアイソトロピ
ックアンテナ（等方性点電波源）があるものとする。以
下１点０にアンテナＡｎｔが指向している状態からの「
受信追尾」Ｓ１４を、第８ａ図〜第８Ｃ図および第１１
図を参照して説明する。

ｌ）、アンテナＡｎｔを起点０から点ｌに駆動しく５７
０〜５７３）、点１において受信レベルを記憶した（３
８４）　後、アジマス方向布に２ステツプシフト、エレ
ベーション方向下に１ステツプシフトして点２に指向し
く３７４）点２の受信レベルＢＳｓを記憶する（３１１
４）。

：）０次に、アジマス方向布に１ステツプシフト。

ニレベージジン方向下に２ステツプシフトして点３に指
向しく５７５）点３の受信レベルを記憶する（Ｓ８０゜ ３）０次に、アジマス方向左に１ステツプシフト。

エレベーション方向下に２ステツプシフトして点４に指
向しく５７６）点４の受信レベルを記憶する（３８４）
。

４）６次に、アジマス方向左に２ステツプシフト。

エレベーション方向下に１ステツプシフトして点５に指
向しく５７７）点５の受信レベルを記憶する（３８４）
。

５）３次に、アジマス方向左に２ステツプシフト。

ニレベージジン方向下に１ステツプシフトして点６に指
向しく５７ｇ）点６の受信レベルを記憶する（３８４）
。

６）３次に、アジマス方向左に１ステツプシフト。

エレベーション方向上に２ステレ′プシフトして点７に
指向しく３７９）点７の受信レベルを記憶する（３１１
４）。

７）１次に、アジマス方向右に１ステツプシフト。

エレベーション方向上に２ステツプシフトして点８に指
向しく５８０）点８の受信レベルを記憶する（３８４）
。

以上で、１回のコニカル走査が終了し、その全点（８点
）の受信レベルＢＳｓが、レジスタＦＯＲＩ〜８に書込
まれている。

８）１次に、点１から点８までの受信レベルを比較し受
信レベルの最高の点を求める（５８７〜９１）。

９）、そして求めた最大点にアンテナビームの回転中心
点を合わすようにアンテナＡｎｔの姿勢を定める（Ｓ９
２）。

１０）、　ｒドリフト補正処理」Ｓ９３を実行する。こ
の内容は第８ｃ図を参照して後述する。

第１１図に示すａ点が、電波源の位置であったときには
、受信レベルの大きさは、点１〉点２〉点８〉点３〉点
７〉点４〉点６〉点５となるので受信レベルの最高の点
は点１となる。よって、点１にアンテナビームの指向セ
ンターを合わすようにアンテナＡｎｔの姿勢を設定する
。

以上のように、「受信追尾」Ｓ１４においては、当初の
アンテナビームの中心軸（点０）を中心に。

１サイクルの微小範囲のコニカル走査をして、受信レベ
ルの最高点を検出し、そこにアンテナビームの中心軸を
置くようにアンテナＡｎｔの姿勢を設定する。したがっ
て、電波源がアンテナＡｎｔに対して相対的に移動する
場合には、アンテナビームの中心軸（点０）の軌跡が電
波源と共に移動する態様で姿勢制御が行われてアンテナ
Ａｎｔによる電波源の追尾が行われる。

次に第８ｃ図を参照して、「ドリフト補正処理」３９３
の内容を説明する。なお、受信レベルＢＳＳが下限レベ
ルＴＨ２未満になると後述の「追尾サーチ」Ｓ１７が実
行されてアンテナが受信可のとき（電波の遮断がないと
き）にはＴＨ２以上の姿勢に修正されるので、「受信追
尾Ｊ　５１４　またがってそれに含まれる「ドリフト補
正処理」５９３）が、受信レベルＢＳｓが第ルベルＴＨ
１未満下限レベルＴＨ２以上の間、実質上Ｔ１周期で繰
返される点に注意されたい。。

「ドリフト補正処理」Ｓ９３では、その直前にコニカル
走査で更新した姿勢位置（ｉ＝ｓ９２のＭＰＲの内容〉
を参照して（Ｓ１３１）、更新前の位置（第１１図の０
点）から更新した位置（第１１図の０〜８）を結ぶベク
トルの、アジマス方向成分の方向（右Ｒ回転方向が＋、
左回転方向が−）と長さを示すデータＡを算出しく５１
３２）、このデータＡを、積算レジスタＳＵＭの内容よ
り減算（補正は逆方向に行なう必要があるので符号を反
転して加算）し、得た値を積算レジスタＳＵＭに更新書
込みする（３１３３）。そして、コニカル走査実行回数
レジスタＮの内容を１インクレメントして（３１３４）
、その内容Ｎが設定値ＣＮＴになったかをチエツクする
（３１３５）。

設定値ＣＮＴになっていると、積算レジスタＳＵＭの内
容ＳＵＭの絶対値が、参照値ＡＤＴ以上であるかをチエ
ツクしく３１３６）、ＡＤＴ以上であると、データＳＵ
Ｍの符号をチエツクする（３１３７）。

データＳＵＭの符号がプラス（左回転方向へのずれ）で
あると、補正値レジスタＡＪＴの内容を１１１１位大き
い値に更新する（５１３８）。この補正値レジスタＡＪ
Ｔの内容が第５図に示すＳ６ｂでアジマス駆動モータ１
４１の駆動速度指示値に加算されるので、ヨー角速度Ｙ
ａｓ対応のアジマス駆動速度（−ＹＡＲ）が、正転値（
プラス：右回転駆動）であるときには１単位の速度アッ
プとなり、逆転値（マイナス：左回転駆動）では１単位
の速度ダウンとなる。

データＳＵＭの符号がマイナス（右回転方向へのずれ）
であると、補正値レジスタＡＪＴの内容を１１１ｉｔ位
小さい値に更新する（Ｓ１３９）、この補正値レジスタ
ＡＪＴの内容が第５図に示すＳ６ｂでアジマス駆動モー
タ１４１の駆動速度指示値に加算されるので、ヨー角速
度Ｙａｓ対応のアジマス駆動速度（−ＹＡＲ）が、正転
値（プラス：右回転駆動）であるときには１単位の速度
ダウンとなり、逆転値（マイナス：左回転駆動）では１
単位の速度アップとなる。

上述の５１３６〜５１３９の処理を終えると、コニカル
走査実行回数レジスタＮをクリアしく３１４０）、積算
レジスタＳＵＭをクリアする。

以上に説明した「ドリフト補正処理」Ｓ９３の内容を要
約すると次の通りである。すなわち、３７０〜Ｓ８０の
コニカル走査とそれに基づいたアンテナ姿勢の更新（８
８７〜５９２）を−回実行する毎に、更新ベクトル（姿
勢変更方向と変更量）のアジマス成分が、レジスタＳＵ
Ｍに累算される。そしてＣＮＴ回実行する毎に、レジス
タＳＵＭの内容に基づいてアジマス方向の姿勢ずれ傾向
が判定され、この傾向に対応して、この傾向を矯正する
ように、アジマス駆動モータ速度指示値（−ＭＡＲ）の
ドリフト補正値ＡＪＴが調整される。

以上に説明した「受信追尾」Ｓ１４により、仮に、例え
ば自動車が停止しその姿勢変化がないにもかかわらず、
ヨー角速度検出器３０の温度ドリフトによりアジマス駆
動モータ１４１が定常的に低速度で駆動される場合を想
定すると、まず、コニカル走査とそれに基づいたアンテ
ナ姿勢の更新により、該定常的な駆動によるアンテナ姿
勢のずれが矯正されるが、定常的な駆動が継続するので
。

コニカル走査とそれに基づいたアンテナ姿勢の更新があ
る周期で繰返えされることになる。すると、そのＣＮＴ
回の繰返し毎に、アジマス駆動モータ速度が１単位づつ
下げられる（ＡＪＴの値が１単位づつ調整される）ので
、アジマス駆動速度が次第に低速になり、コニカル走査
とそれに基づいたアンテナ姿勢の更新の繰返し周期が長
くなり、アジマス駆動モータ１４１が遂には停止する。

すなわち、ヨー角速度検出器３０の温度ドリフトによる
誤差が自動的に修正される。

例えば自動車が進行し転舵によりその進行方向が変わり
また直進に戻されるとき、あるいは更に、比較的に短時
間内に左右に転舵が行なわれるときなどに、アジマス方
向のアンテナ姿勢変更の開始や停止の遅れあるいは慣性
によるオーバシュートを生じて姿勢誤差が積算されてい
くような場合には、姿勢誤差の方向が自動判定されて、
誤差の累算を低減する方向に、アジマス駆動モータ１４
１のアンテナ駆動速度が補正される。

なお、上述の１回のコニカル走査と姿勢設定（ＩＩ）の
直前にＳ６ａ、Ｓ６ｂ、Ｓ６ｃを実行する（第５図参照
）ので、（ＩＩ）を繰返し行なっている閏、上記姿勢制
御（Ｉ）も実行されていることになる。

上述の１回のコニカル走査と姿勢設定（ＩＩ）を終了し
たとき、受信レベルは７８１以上であるとは限らない。

コニカル走査と姿勢設定（ＩＩ）で受信レベルが７８１
以上になったときには、上記の姿勢制御（Ｉ）のみが実
行されるが、コニカル走査と姿勢設定（ｎ＞によっても
受信レベルが７８２以上にならなかったときには、マイ
クロコンピュータ４は、電波源再捕捉のための「追尾サ
ーチＪ　３１７を実行する。

（ＤＩ）第９ａ図および第９ｂ図に「追尾サーチ」８１
７−の内容を、第１２図に「追尾サーチ」Ｓ１７の処理
概念を説明するための模式図を示す。

これらの図面を参照すると、　３１００は、初期設定で
あり、第１２図に示す点すにアンテナＡｎｔが指向して
いる状態をＴＳＣ＝０のときとする。

り、３１旧でＴＳＣの値が４以下かをチエツクする。

ＴＳＣの値が４以下である限り５１０２へ進みＳｉ２０
でスイッチ１５８の状態を調べて、オンでなければ３１
０３でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ上シフトを指
示する。これが第１２図の、点０〜５までの走査である
。５１０１でＴＳＣの値が５以上のときは、５１０４へ
進む。

２）、　３１０４でＴＳＣの値が５４以下かをチエツク
する。ＴＳＣの値が５４以下である限り５１０５へ進み
モータドライバＡＺＤに１ｓｔａｐ右シフトを指示する
。これが第１２図の点５〜５５までの走査である。５１
０４でＴＳＣの値が５５以上のときは、５１０６へ進む
。

３）、　３１０６でＴＳＣの値が６４以下かをチエツク
する。ＴＳＣの値が６５より小さい限り５１０７へ進み
３１０７でスイッチ１５９の状態を調べて、オンでなけ
れば３１０８でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ下シ
フトを指示する。これが第１２図の点５５〜６５までの
走査である。５１０６でＴＳＣの値が６５以上のときは
、５１０９へ進む。

４）、　Ｓ］０９でＴＳＣの値が１６４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が１６４Ｕ下である限り５１１０へ
進みモータドライバＡＺＤに１ｓｔｅｐ左シフトを指示
する。これが第１２図の点６５〜１６５までの走査であ
る。５１０９でＴＳＣの値が１６５以上のときは、５１
１１へ進む。

５）、　５ｉｌｌでＴＳＣの値が１７４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が１７４以下である限り５１１２へ
進み５１１２でスイッチ１５８の状態を調べて、オンで
なければ３１１３でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ
上シフトを指示する。これが第１２図の点１６５〜１７
５までの走査である。５ｌｌｌでＴＳＣの値が１７５以
上のときは、３１１４へ進む。

６）、　３１１４でＴＳＣの値が２２４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が２２４以下である限り３１１５へ
進みモータドライバＡＺＤに１ｓｔｅｐ右シフトを指示
する。これが第１２図の点１７５〜２２５（先の点５）
の走査である。３１１４でＴＳＣの値が２２５以上のと
きは、５１１６へ進む。

７）、　３１１６でＴＳＣの値が２２９以下である限り
５１１７へ進み５１１７でスイッチ１５９の状態を調べ
て、オンでなければ５１１８でモータドライバＥＬＤに
１ｓｔｅｐ下シフトを指示する。これが第１２図の点２
２５（先の点５）〜点２３０（先の点０）までの走査で
ある。

ＩＩ）、　５１１６でＴＳＣの値が２３０以上のとき、
ならびに、上述のようにシフトを指示して、シフトが終
了したときに、５１２０を実行して、受信レベルを読込
み、３１２１でそれが７８２以上であるかをチエツクし
て、７８２以上ときには、メインルーチン（第５図）に
戻る。

７８２未満のときには５１２３で受信レベルＢＳｓを再
度読込み、５１２４でそれが第２設定値Ｔ）（２以上で
あるかをチエツクして、７８２以上のときにはメインル
ーチンに戻るが、７８２未満のときには、５１２５でＴ
ＳＣの値を１大きい数値に更新して、３１０１に進む。

以上の３１０１〜５１２５の処理により、受信レベルＢ
Ｓｓが第２設定値ＴＨ２以上になるまでは、第１２図に
示すように、点ｂ（０）からスタートして、点１．２．
３．　　・・・２３０　（０）をこの順にたどる軌跡で
サーチ走査が行なわれ、各点で受信レベルが７８２以上
になったかがチエツクされる。７８２未満のまま点２３
０（ｂ＝０）に達すると、すなわち元のスタート点に戻
ると、そこで５１１９でＴＳＣが０にリセットされて、
また点すから同じサーチ走査が行なわれる。

このようなサーチ走査の間にも、各点に到達する毎に、
５１２２でモータ付勢パラメータセント（Ｓ６ａ、Ｓ６
ｂ、Ｓ６ｃの内容に同じ）が実行されて、ヨー角速度Ｙ
ａｓに対応する姿勢変更が実行されるので、車両の姿勢
変化が無い閏は基点（ｂ＝ｏ）の位置は変わらないが、
車両の姿勢変化があると、それに伴って基点が自動的に
シフトするが、基点に対するサーチ走査範囲（第１２図
）は変わらない。

障害物により電波が遮ぎられ超音波上ンサ４０が物体を
検知している間は、上述の「サーチ走査」８１７は実行
されないが、その間に車両の姿勢が変化するとそれに連
動してアンテナ姿勢が変更される（３６ａ〜５６ｃ）。

センサ４０が物体を検知していないと「サーチ走査」Ｓ
１７が繰返えされ、その間に車両の姿勢が変化するとそ
れに連動してサーチ走査の基点がシフトされる。したが
って、電波が遮ぎられると、ジャイロ追尾のみが実行さ
れる。電波が電波が遮ぎられていないとアンテナのビー
ム中心軸の位置を基点＜ｂ＝ｏ：第１２図）にして、電
波を受信するまで、第１２図に示す軌跡のサーチ走査が
繰返えされ、その間に車両の姿勢変化があるとそれに連
動して基点がシフトする。

ここで要約すると、（１）超音波上ンサ４０が物体が検
出している閏、又は、受信レベルＢＳｓが第ルベルＴＨ
Ｉ以上の閏は、自動車のヨー角速度Ｙａｓのみに連動し
てすなわち姿勢変化にのみ対応して、アンテナＡｎｔの
姿勢が変更される。

（ｎ）受信レベルＢＳｓが、ＴＨＩ未満か９１８２以上
にあるときには、上記（ｊ）と共に、コニカルスキャン
とそれによって得た最適指向方向へのアンテナ姿勢変更
が行なわれ、かつ、このコニカルスキャン＋姿勢変更を
行なう度に、姿勢変更ベクルトルのアジマス成分が累算
され、ＣＮＴ回の実行毎に、累算値（アジマス方向のず
れ傾向を示す）に対応して、ドリフト補正レジスタＡＪ
Ｔの補正データＡＪＴが、アジマス方向のずれ傾向を零
とする方向に更新され、このＡＪＴにょリョー角速度Ｙ
ａｓに対するアジマス駆動モータ１４１の速度の相対値
が調整される。（ｍ）超音波ヤンサ４０が物体を検知せ
ずしかも受信レベルＢＳｓが第２レベルＴＨ２未満のと
きには、上記（夏）に加えて、−二カルスキャンよりも
広い範囲の追尾サーチ（第１２図）が行なわれる。

以上の実施例の説明より、本発明が自動車９列車等の路
上車両以外の移動体、すなわち、船舶。

航空機等にも適用できることは容易に理解し得よう。

以上に説明した実施例においては、受信レベルが好適な
ときのニレベージ３ン位置を、コンピュータ４の内部メ
そりの１領域（レジスタＥＬＳ）に書込むようにしてい
るので、コンピュータ４の電源が落ちると、そこで該位
置情報が消失する。

したがって、この場合には、アンテナのエレベーション
方向の全サーチ領域の中点をレジスタＥＬＳに書込んで
、該中点から小領域のサーチを交互に行なうようにして
いる。アンテナＡｎｔのサーチ領域（姿勢変化領域）は
、最も設定確率が高い点をエレベーション方向の中心に
しているので、前回の良好受信点データがレジスタＥＬ
Ｓにないときには中点を起点にすることにより、アンテ
ナのサーチ効率が高い。なお、コンピュータ４に不揮発
メモリを備えてそこにレジスタＥＬＳのデータを書込む
ようにしてもよく、あるいは、コンピュータ４をエンジ
ンキースイッチがオフのときにも、車上バッテリ電源で
バックアップする電源回路を備えてもよい。

〔発明の効果〕

本願の発明によれば、移動体の姿勢変化が速くアンｔす
姿勢の変更がこれに遅れて受信レベルが低下すると、第
２制御手段（４）がサーチ走査をして、電波源を再捕捉
する。ところで、例えば移動体がトンネルに入ると受信
レベルが低下するが、このとき物体検出手段（４０）が
トンネルの内壁面を検出し、これに応答してサーチ走査
停止手段（０がサーチ走査を禁止する。これにより移動
体がトンネルを抜けるまでサーチ走査が停止される。移
動体がトンネルを抜けると、そのときの受信レベルに対
応して、それが低いと第２制御手段（４）がサーチ走査
をして電波源を再捕捉する。

このように、アンテナへの電波が物体で遮られてサーチ
走査が無意味なときには自動的にサーチ走査が停止され
、アンテナ姿勢を乱すことがなく、アンテナ支持機構の
摩耗が回避され、しかも無駄な動力消費が低減する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の、主に電気回路部の構成
を示すブロック図である。 第２−ａ図は、該実施例の、アンテナ支持機構の縦断面
図である。 第２ｂ図は、第２ａ図のＩＩＢ−１１Ｂ線拡大断面図で
ある。 第２ｃ図は、第２ａ図のＵＣ−ｎｃ線拡大断面図である
。 第２ｄ図は、第２ａ図に示す回転台１２０の上面を示す
拡大斜視図である。 第２ｅ図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの、自動車
に搭載した状態を示す斜視図である。 第３図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの電波受信特
性を示すグラフである。 第４図は、第１図に示す操作ボード２２の拡大平面図で
ある。 第５図は、第１図に示すマイクロコンピュータ４の制御
動作の概ｌ’（メインルーチン）を示すフローチャート
である。 第６図は、第５図に示す「マニュアル操作」４の内容を
示すフローチャートである。 第７ａ図、第７ｂ図および第７ｃ図は、第５図に示す「
初期サーチ」５の内容を示すフローチャートである。 第８ａ図、第８ｂ図および第８ｃ図は、第５図に示す「
受信追尾」　１４の内容を示すフローチャ−トである。 第９ａ図および第９ｂ図は、第５図に示す「追尾サーチ
」　１７の内容を示すフローチャートである。 第１０図は、第７図に示す「初期サーチ」５によるアン
テナＡｎｔの指向方向の推移を示す模式第１１図は、第
８ａ図および第８ｂ図に示す「受信追尾」　１４による
アンテナＡｎｔの姿勢変更量を示すグラフであり、横軸
はアジマス方向、縦軸はエレベーション方向を示す。 第１２図は、第９ａ図および第９ｂ図に示す「追尾サー
チ」１７によるアンテナＡｎｔの姿勢変更量を示すグラ
フであり、横軸はアジマス方向、縦軸はエレベーション
方向を示す。 ３：インターフェイス ４：マイクロコンピュータ（第１制御手段、第２制御手
段、サーチ走査停止手段） ５：インターフェイス Ａｎｔ：アンテナ（アンテナ〉 Ｃｏｎｖ　：　ＢＳ：ｌンバータ ＢＳＲ：　ＢＳ受信機（受信機） ＢＳＤ：ＣＲＴ ＡＺＤ　：アジマスモータドライバ ＥＬＤ：エレベーションモータドライバ１０：アジマス
回転駆動機構 ２０°工レベーシヨン回転駆動機構 ２２：操作ボード ３０：ヨー角速度検出器 １１０°アンテナブラケツト １１１．１１３ａ、１１４ａ　：アングル１１２：ビン
　　　１１３ｂ：第２軸（Ｘ）Ｙ：第１軸　　　　　１
１５：リンクアーム１１６：円筒シャフト １１６ａ：リングギア １２０ｂ＋ガイド穴　１１７゛ビン １１８、割り溝　　　１２０°回転台 １２０ａ：ギア　　　１２１ａ　：支持アーム１２２：
ベアリング　１３０°固定台 １４０　：減速機 １４１、アジマス駆動モータ（駆動手段）１４２：ウオ
ーム　　１４３：ウオームホイール１４４゛ギア　　　
　１４５：ギア軸 １４６：支持台　　　１４７：アンマスホームポジショ
ンスイッチ １４８：ロータリエンコーダ １５０：減速機 １５１：エレベーション駆動モータ（駆動手段）１５２
：ウオーム　　１５３：ウォームホイール１５４：ギア １５５：ギア軸（１１０〜１５５．支持機構）１５７：
ロータリエンコーダ １５８：エレベーション上リミットスイッチ１５９：エ
レベーション上リミットスイッチ１６０：ロータリジヨ
イント １６１．１６２：ケーブル

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移動体上でアンテナをエレベーション方向およびアジマ
   ス方向に回動自在に支持する支持機構；前記アンテナを
   エレベーション方向とアジマス方向に回転駆動する駆動
   手段； 電波源に対する移動体の姿勢変化を検出する姿勢変化検
   出手段； 前記アンテナに接続された受信機； 移動体上にあつて前記アンテナの前方の物体を検出する
   物体検出手段； 前記姿勢変化に対応して、電波源に対する移動体の姿勢
   変化による電波源に対する前記アンテナの姿勢ずれを解
   消する方向に、前記駆動手段を介して前記アンテナを駆
   動する第１制御手段；前記受信機の受信信号レベルが参
   照値未満のときアンテナを受信レベルが高い位置に定め
   るためサーチ走査する第２制御手段；および、 前記物体検出手段が物体を検出している間、前記サーチ
   走査を禁止するサーチ走査停止手段；を備える、移動体
   上アンテナの姿勢制御装置。