JPH04189799A - 懸垂式給油システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、給油所高所に設けられ給油ホースを収納する
ホース収納ケースのホース昇降口から、給油ノズルを有
する給油ホースの先端側を吊下し、給油作業時にはホー
ス収納ケース内に収納されている給油ホースを繰り出し
て給油ノズルを降下させて給油を行ない、非給油作業時
にはこの繰り出した給油ホースを再びホース収納ケース
内に収納し給油ノズルを上昇させて待機させるようにし
た懸垂式給油システムに関する。

〔従来の技術〕

従来の懸垂式給油装置は、−側がタンクに連通され、途
中にポンプ、流量計が配設された油液供給路の他側を、
給油所高所に設けられたホース収納ケース内まで延設し
、この油液供給路の他側をホース収納ケース内のホース
リールに巻回して収納されている給油ホースの基端側に
連通させる一方、給油ノズルが接続されている給油ホー
スの先端側はホース収納ケースのホース昇降口から吊下
する構成となっている。そして、給油ノズル又は給油ホ
ースの先端側に設けられた手元昇降スイッチの操作によ
り、ホース収納ケース内に設けられ、予め定められた車
両の走行の邪魔にならない高さの待機位置及び給油作業
に適した高さの給油位置に給油ノズルがあることをホー
スリールの所定量回転によって開閉検出する昇降位置検
出スイッチの作動に基づき、ホースリールを正逆回転さ
せるホース昇降用モータを駆動制御し、給油ノズルを給
油作業開始時には待機位置から給油位置に降下させて給
油を行ない、給油作業終了時には逆に給油位置から待機
位置に上昇させ、給油車両の退出・進入の邪魔にならな
いようになっている。

さらに、上述した従来の懸垂式給油装置においては、給
油位置へ降下させた給油ノズルが給油車両の停車位置に
よってはその給油口に届かなかったり、待機位置から給
油位置へ降下する給油ノズルが給油車両に衝突してしま
うことが起きるのを防ぐため、待機位置又は下降途中に
ある給油ノズルを横方向に引っ張ればホース収納ケース
からの給油ノズル、即ち給油ホースの吊下地点が移動で
きるようになっている。そのため、上述した従来の懸垂
式給油装置では、ホース収納ケースを横長矩形状に形成
し、そのホース昇降口をケース長手方向に沿って長孔状
にする一方、このホース収納ケース内には、給油ホース
が挿通されて給油ノズルの吊下地点を規定する台車をこ
のホース昇降口の長さ方向に沿って移動可能に設けると
共に、この台車の移動位置にかかわらず給油ホース先端
の給油ノズルの高さ位置を一様に保つリンク機構からな
る案内手段が設けられている。

従って、このように構成される従来の懸垂式給油装置を
用いた給油作業にあっては、作業者はホース収納ケース
下方の給油エリアに給油車両を誘導案内した後、手元昇
降スイッチを下降操作して給油ノズルを待機位置から給
油位置へ下降させると共に、下降する給油ノズルが給油
車両の衝突しないように、また給油ノズルが給油作業に
適した位置に降下するように、給油ノズルを横方向に引
っ張り、ホース収納ケースに対して給油ホースの吊下地
点を移動させて行っていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来の懸垂式給油装置にあっては、次の
ような問題点があった。

第１に、ホース収納ケースを横長矩形状に形成し、ホー
ス昇降口を長孔にして、この長孔に沿って給油ホースを
挿通し、給油ノズルの吊下地点を規定する台車を移動で
きるようにしても、給油位置に降下した給油ノズルが届
（給油可能エリアは円型から長円型になるにすぎず、ホ
ース昇降口と直行する水平方向への給油可能エリアの拡
大は望めない。

第２に、ホース昇降口と直行する水平方向への給油可能
エリアの拡大を図るためには、ホース昇降口の形状を単
なる長孔から矩形状等といったホース昇降口面積の拡大
を図らなければならず、このように構成した場合には給
油ノズルの吊下地点を規定するためホース昇降口を移動
する台車のホース収納ケースへの取付は構造やこの台車
の移動位置にかかわらず給油ホース先端の給油ノズルの
高さ位置を一様に保つリンク機構が大掛かりで、複雑化
するばかりか、加えてこれらを内部に収納したホース収
納ケースも大型・重量化することになるので、給油所高
所自体の構造強化も図らねばならない。

本発明は上記従来技術の問題点を解決し、給油所高所に
ホース収納ケースとは別途設けられた給油ホース案内機
構により給油ノズルの吊下地点を広範囲に移動できるよ
うにして、給油可能エリアの拡大を図ると共に、この給
油ノズルの吊下地点の移動位置にかかわらず複雑な機械
的機構を新規に設けることなく、給油ホース先端の給油
ノズルの高さ位置を容易に一様に保つことができるよう
にした懸垂式給油システムを提供することを目的とする
。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明が採用する構成は、
−側がタンクに連通され、ポンプ、流量計を介して他側
が給油所高所に設けられたホース収納ケース内に延びる
油液供給路と、該ホース収納ケース内でホースリールに
巻回して収納され、基端側が前記油液供給路の他側に連
通され、給油ノズルを有する先端側が該ホース収納ケー
スのホース昇降口から吊下された給油ホースと、前記ホ
ース収納ケース内に設けられ、該ホースリールを正逆回
転し、前記給油ノズルを昇降させるホース昇降用モータ
と、前記ホース収納ケース内に設けられ、前記給油ノズ
ルの昇降高さ位置を検出するため前記ホース昇降口から
の前記給油ホースの繰り出し量または巻戻し量を検出す
る昇降量検出手段と、給油所高所に前記ホース収納ケー
スと共に設けられ、前記給油ホースが挿通されて前記給
油ノズルの吊下地点を規定するホース案内部を有した水
平移動可能なアーム機構からなるロボットアーム装置と
、給油を受ける車両の位置に応じて該ロボットアーム装
置のホース案内部の移動位置を設定すると共に、所定高
さの待機位置と給油位置との間で前記給油ノズルの昇降
を指示する設定・指示手段と、前記待機位置と給油位置
との間の昇降高さ分に対し、該設定・指示手段により設
定された前記ホース案内部の位置と前記ホース収納ケー
スのホース昇降口との間の距離分を補正し、ホース昇降
量を演算するホース昇降量演算手段と、前記設定・指示
手段による給油ノズル昇降指示に基づき、前記昇降量検
出手段により検出されるホース繰り出し量または巻戻し
量が該ホース昇降量演算手段により演算されたホース昇
降量に合致するように、前記ホース昇降用モータを駆動
制御するホース昇降制御手段とからなる。

〔作用〕

本発明によれば、設定・指示手段によって給油ノズルの
吊下地点を設定し、給油ノズルの昇降指示さえすれば、
ロボットアーム装置が、当該設定された吊下地点まで、
ホース収納ケースのホース昇降口から吊下された給油ホ
ースを案内し、さらにその際にはホース昇降制御手段が
所定高さの待機位置または給油位置へ給油ノズルが昇降
するようにホース収納ケースのホース昇降口からの給油
ホースのホース繰り出し量または巻戻し量を調整する。

〔実施例〕

第１図乃至第５図は本発明の実施例を示すもので、第１
図において、給油所敷地１には事務所等を備えた建屋２
が設けられ、この建屋２の上方には天井、梁、キャノピ
−等からなる高所３が形成されている。４は前記建屋２
に沿って設けられた配管で、この配管４の一端側は敷地
１の地下に設置されたタンク５内に開口し、他端は後述
する給油ホースを介して給油ノズルに接続されている。

そして、配管４の途中にはポンプ駆動用モータ６によっ
て駆動されるポンプ７、給油量を計測する流量計８が設
けられ、さらにこの流量計８には被測流量に比例した流
量パルス信号を発信する流量パルス発信器９が付設され
ている。

また、高所３にはホース昇降装置１０とノズル吊下位置
移動装置４０が設けられている。

ここで、前記ホース昇降装置１０は、ホース収納ケース
ｌｌ内に回転可能に設けられたホースリール１２と、こ
のホースリール１２を正逆回転させるホース昇降用モー
タ１３とを備えている。ホースリール１２には前記配管
４の一端側が接続されると共に、前記配管４の一端側と
連通させて給油ホース１４の基端が取付けられており、
この給油ホース１４は前記ホースリール１２に巻回され
ている。そして、この給油ホース１４は、前記ホース収
納ケース１１の下面１１ａに形成されたホース昇降口１
１ｂから導出され、その先端には給油ノズル１５が取付
けられている。なお、１６はホース昇降口１１ｂまたは
その近傍に設けられ、給油ホース１４をホース昇降口１
１ｂからの繰り出し、または巻戻しを案内する案内ロー
ラである。さらに、ホース昇降装置１０内には、ホース
収納ケース１１内にホースリール１２の回転量を計測す
ることにより、ホースリール１２からの給油ホース１４
の繰り出し量、またはホースリール１２への給油ホース
１４の巻戻し量を検出するための昇降量検出器１７が設
けられている。この昇降量検出器１７は、ホースリール
１２とスプロケット１７ａを介して接続され、該ホース
リール１２の回転量に比例した昇降パルスを発信する構
成となっている。そして、これら構成からなるホース昇
降装置１０は、ホース昇降用モータ１３を駆動してホー
スリール１２を正逆回転させることにより、例えばホー
ス収納ケース１１近傍の給油車両の進入・退出の邪魔に
ならない高さ位置である待機位置Ａと、給油作業に適し
た高さ位置である給油位置Ｂとの間で、給油ホース１４
先端の給油ノズル１５を昇降移動させ得るようになって
いる。

これに対し、ノズル吊下位置移動装置４０は、給油ホー
ス１４を給油車両の進入・退出の邪魔にならない高さ位
置の水平面内で案内するロボットアーム装置２０と、給
油所敷地１内に停車した後述する給油車両Ｍの停車位置
を検出し、制御装置５０を介して該ロボットアーム装置
２０を作動させる車両停車位置検出装置３０とからなる
。

ここで、ロボットアーム装置２０は、−側が高所３に固
定支持され、他側が給油車両の進入・退出の邪魔になら
ない高さ位置へ垂下された固定腕２１と、この固定腕２
１の他側に対してその一側が回動可能に取付けられた第
１の水平腕２２と、この第１の水平腕２２の水平方向に
延びる他側に対してその一側が回動可能に取付けられた
第２の水平腕２３と、この第２の水平腕２３の先端に取
付けられた第２図に示す案内部材２４とから構成されて
いる。

そして、前記固定腕２１の他側と第１の水手腕長２の一
側との接続部には、固定腕２１に対して第１の水平腕２
２を水平回動させるためのアクチュエータとしてのモー
タ２５と、固定腕２１に対する第１の水平腕２２の回転
位置を検出するための位置検出器（ポテンショメータ）
２６とが設けられており、また第１の水平腕２２の他側
と第２の水平腕２３の一側との接続部にも、第１の水平
腕２２に対して第２の水平腕２３を水平回動させるため
のアクチュエータとしてのモータ２７と、第１の水平腕
２２に対する第２の水平腕２３の回転位置を検出するた
めの位置検出器２８とが設けられている。また、前記第
２の水平腕２３の先端に取付けられた案内部材２４は、
例えば第２図に示されているような構成となっている。

同図中、２４ａは短円筒状の筐体で、この内周部には、
中央部が端部に対して湾曲して凹んだ形状の、回動可能
な案内ローラ２４ｂ、２４ｂ、２４ｂがその端部を筐体
内周部に内接するように三角形状に配設されている。

一方、車両停車位置検出装置３０は、第１図に示すよう
に、高所３から吊下された検出装置３１と、通常は作業
者の身体や給油所内の所定箇所に収納され、給油車両Ｍ
への給油作業時には、給油車両Ｍの給油口近傍の車体に
載置される携帯可能な被検出体３２とからなる。

ここで、まず被検出体３２・につき第３．第４図を参照
してその構成を詳述する。なお、本実施例においては、
被検出体３２は以下説明するようにホース昇降指示信号
発信機能を併せ持つ構成となっている。第３図中におい
て、３３は筺体で、筺体３３の底面には、スイッチ孔３
３ａと車体に筺体３３を固定するための磁石３４が取付
けられる凹部３３ｂが形成されている。３５は図示しな
い発信用電源を備えた発信回路で、３６はこの発信回路
３５を発信駆動させてホース昇降指示信号を発信させる
ためのスイッチ機構である。このスイッチ機構３６は、
スイッチ本体３６ａと、スイッチ本体３６ａに対して進
退可能にロッド３６ｂに指示されたスイッチ片３６ｃと
、常時はスイッチ片３６ｃを筺体３３の底面から突出す
るように付勢するバネ３６ｄとからなる。３７は被検出
体３２を車体に載置した際に車体に傷を付けるのを防止
するための弾性体からなる保護カバーであり、３９は発
信回路３５に付設され、筺体３３から突出して延びて該
筺体３３に対し回動自在に取付けられたロッド状の発信
アンテナで、被検出体３２の要部をなすものである。

そして、このように構成された被検出体３２は、まず給
油作業の開始に際して、給油車両Ｍがロボットアーム装
置２０下方の給油エリアに停車したとき、給油口近傍の
車体に前記発信アンテナ３８を車影から突出するように
して載置される。また、この車体への載置に伴い、前記
スイッチ片３６ｃは自重によりバネ３６ｄの付勢力に抗
してスイッチ孔り３ａ内に収納されるように変位し、ス
イッチ機構３６が閉成し、発信回路３２が所定時間だけ
限時駆動して、筺体３３の側方に延びた発信アンテナ３
８からは下降指示信号が発信されるようになっている。

これに対し、給油作業の完了にあたっては、被検出体３
２は、給油車両Ｍの給油口近傍の車体から取外され、次
回給油作業開始時まで作業者により携帯され、また予め
定められた所定の収納位置に載置されるようになってい
る。また、この取外しに伴い、前記スイッチ片３６ｃは
バネ３６ｄの付勢力によりスイッチ孔り３ａ内から突出
されるように復帰変位し、スイッチ機構３６が開成し、
発信回路３２が所定時間だけ限時駆動して、発信アンテ
ナ３８から前記下降指示信号とは例えば信号出力時間や
出力周波数等が異ならせた上昇指示信号が発信されるよ
うになっている。

次に、検出装置３１は、第１図に示すように、例えばイ
メージセンサ等のセンサ装置３１ａからなり、このセン
サ装置３１ａは高所３から前記被検出体３２の位置確認
にあたって、ホース収納ケース１１がその位置確認の邪
魔にならない高さ位置まで柱部３１ｂによって吊下され
ている一方、前記被検出体３２から出力される上昇指示
信号または下降指示信号を受信するための受信アンテナ
３９が付設されている。

また、第１図において、５０は制御装置で、上記ホース
昇降装置１０、ロボットアーム装置２０及び車両停車位
置検出装置３０からなるノズル吊下位置移動装置４０の
各部を制御し、給油作業の開始または終了にあたって、
給油ノズル１５を待機位置Ａで規定される高さ位置から
給油車両Ｍの給油口近傍の給油位置Ｂで規定される高さ
位置まで下降させ、または給油車両Ｍの給油口近傍の給
油位置Ｂで規定される高さ位置から待機位置Ａで規定さ
れる高さ位置まで上昇させるホース昇降制御機能と、給
油作業の開始にあたって、給油所内見易い適所（例えば
、建屋２の壁部）に設けられた給油量表示器４１の表示
値を零リセットし、ポンプ駆動用モータ６を起動すると
共に、給油作業中は流量パルス発信器９より出力される
流量パルス信号に基づき給油量を演算し、この演算した
給油量を前記給油量表示器４１に表示せしめ、給油作業
の終了にあたっては、前記ポンプ駆動用モータ６の駆動
を停止させる給油制御機能とを有する次に、第５図は前
述の前記制御装置５０のホース昇降制御機能のシステム
構成を示したもので、これにつき詳述する。なお、同図
中、既に説明した構成部については、同一の符号を付し
その説明は省略する。

第５図において、５１は前記検出装置３１の受信アンテ
ナ３９に接続され、被検出体３２から出力される上昇指
示信号または下降指示信号が入力される上昇・下降判別
回路である。この上昇・下降判別回路５１は、上昇指示
または下降指示の各信号の入力に基づいてホース下降命
令信号及び上昇命令信号を後述する昇降制御回路に識別
出力すると共に、このホース下降命令信号及び上昇命令
信号を給油作業開始信号及び給油作業終了信号として、
ポンプ駆動用モータ６の駆動を制御するポンプ駆動制御
回路や給油量を演算して給油量表示器４１に表示させる
給油制御回路等といった図示しないその他の各種制御回
路にも出力するようになっている。

一方、５２は検出装置３１のセンサ装置３１ａの検出信
号としての画像データが入力される被検出体位置認識回
路である。そしてこの被検出体位置認識回路５２はこの
画像データに基づきロボットアーム装置２０下方の給油
エリアに給油車両Ｍが存在するか否かを二次元的に認識
判別し、給油エリアに給油車両Ｍが存在すると認識判別
したときには、前述した給油作業の開始に際して被検出
体３２が当該給油車両Ｍの給油口近傍の車体にその発信
アンテナ３８を車影から突出するようにして載置された
のを、被検出体３２が当該給油車両Ｍの車体に載置され
る前と後の当該給油車両Ｍの画像データより得られる給
油車両Ｍの輪郭映像の差異によって判別する。そして、
被検出体３２が当該給油車両Ｍの給油口近傍の車体にそ
の発信アンテナ３８を車影から突出するようにして載置
されたのを判別したときは、画像データから前記発信ア
ンテナ３８の先端に相当する画像データ上の位置座標を
ホース吊下位置（Ｘｌ、Ｙｌ）として決定し出力する。

被検出体位置確認回路５２から出力されたホース吊下位
置（Ｘｉ、Ｙｌ）は、ロボットアーム移動位置演算回路
５３に供給される。

ところで、被検出体位置認識回路５２から出力されたホ
ース吊下位置（Ｘｉ、Ｙｌ）は、第６図に示す本実施例
の懸垂式給油システムの平面図であられれるように、セ
ンサ装置３１ａの画像データ上の位置座標の原点Ｏ′に
基づくものである。

したがって、前述のロボットアーム装置２０の移動位置
座標上の原点をＯとすれば、被検出体位置認識回路５２
からの位置座標とロボットアーム装置２０の移動位置座
標との間には（ＰＸ、ＰＹ）だけの位置ずれが生じる。

なお第６図に示すように、本実施例の懸垂式給油システ
ムでは、センサ装置３１ａの画像データ上の位置座標に
おけるＸ座標軸とロボットアーム装置２０の移動位置座
標上のＸ座標軸が同軸となっているので、Ｙ座標軸方向
の位置ずれＰＹは実際にはＰＹ＝Ｏとなる。

したがって、ロボットアーム移動位置演算回路５３は、
被検出体位置認識回路５２から出力されたホース吊下位
置（ＸＩ、Ｙｌ）を、上述した両者の座標上の位置ずれ
分だけ補正演算して、ロボットアーム装置２０の位置座
標（Ｘ１′、Ｙｌ’）に変換演算して出力する。そして
、この出力された位置座標（Ｘｉ　′、　Ｙｌ　′）は
、第５図に示すようにアーム移動制御回路５４と昇降量
演算回路５５とに供給される。

アーム移動制御回路５４はロボットアーム移動位置演算
回路５３から構成される装置座標（Ｘｉ′、Ｙｌ′）に
、固定腕２１に対する第１の水平腕２２の回転位置を検
出するための位置検出器２６及びこの第１の水平腕２２
に対する第２の水平腕２３の回転位置を検出するための
位置検出器２８からそれぞれ出力される位置検出信号に
基づき演算される、第２の水平腕２４先端の基円部材２
４が位置する座標が一致するように、モータ２５とモー
タ２７を駆動制御する。

一方、昇降量演算回路５５は、前記アーム移動制御回路
５４の作動により案内部材２４がロボットアーム移動位
置演算回路５３から構成される装置座標（ＸＩ　′、　
Ｙｌ　′）に位置するときにおける、前述した給油位置
Ｂの高さ位置まで給油ノズルを下降させるに必要なホー
ス収納ケース１１のホース昇降口１１ｂから新たに繰出
されるべきホースの導出量、すなわちホース昇降量りを
演算するものである。

例えば、実施例において、まず第１図に示すように待機
位置Ａと給油位置Ｂとの高さ距離を４とし、第６図に示
すようにホース収納ケース１１のホース昇降口１１ｂが
ロボットアーム装置２０の移動位置座標におけるＸ軸上
にあり、ホース昇降口１１ｂのロボットアーム装置２０
の移動位置座標上における位置座標は（ＱＸ、ＱＹ）と
なる。

ただし、実際にはＱＹ＝Ｏである。

ここで、第６図において、ロボットアーム装置２０の案
内部材２４がホース昇降口１１ｂの直下にあるときの待
機位置Ａから給油位置Ｂまで昇降させるに必要なホース
１４の導出量りはその距離ρそのものであるのに対し、
給油車両Ｍが同図中の実線に示す如く停車しているとき
に対応して案内部材２４が移動したとき、待機位置Ａか
ら給油位置Ｂまで昇降させるに必要なホース１４の導出
量りは（ρ＋Δ℃）となり、Δρだけ導出量りの増量変
化が生じる。この結果、ロボットアーム装置２０の案内
部材２４がホース昇降口１１ｂの直下（Δβ＝０）から
同図実線に示す如（案内部材２４が移動したときには、 Δ℃＝　　（（Ｘｌ　　′−ＱＸ）２＋（Ｙｌ　　’−
ＱＹ）２）　””・・・（１） たけホース１４の導出量りが増量変化する。

またその前に、第６図において、前回給油作業時に、案
内部材２４がホース昇降口１１ｂの直下にあるときに代
えて、給油車両Ｍが同図中の破線に示す如（停車し、案
内部材２４が破線で示すように移動していたとき、今回
給油作業で給油車両Ｍが同図実線に示す如（停車した場
合における新たなホース１４の導出量変化△ρは、 Δｆｆ＝　　（（Ｘｉ　　’　−ＱＸ）２＋（Ｙｌ　　
′−ＱＹ）２）　　””−（（ＸＩ　　″　−ＱＸ）　
２＋　（Ｙｌ　　−ＱＹ）２）　　””　　・・・（２
）但し、（Ｘｉ″、Ｙｌ″）は、同図中に破線に示す如
く前回給油作業時に給油車両Ｍが停車し、案内部材２４
が破線で示す位置にあるときの、ロボットアーム装置２
０の移動位置座標上における案内部材２４の位置座標を
示す。

となり、ホース１４の導出量りは絶対値Δρだけ一前回
給油作業時の導出量Ｌ″に対し減少することとなる。

従って、昇降量演算回路５５は、待機位置Ａから給油位
置Ｂまで昇降させるためのホース１４の高さ距離βを基
準導出量として記憶し、ロボットアーム装置２０の移動
位置座標上における前回給油作業時の案内部材２４の位
置座標と、今回給油作業時に前述したロボットアーム移
動位置演算回路５３から構成される装置座標（Ｘ１′、
Ｙｌ’）とから、まず新たなホース１４の導出量変化Δ
℃（ただし、Δρはプラス・マイナス値）を演算し、次
にこの導出変化Δ℃を基準導出量ρに加算演算して今回
給油作業時におけるホース１４の導出量りを、 Ｌ＝ρ＋Δρ・・・（３） として求め、次に述べる昇降制御回路５６に出力する構
成となっている。

また、第５図において、５６は昇降制御回路で、前述の
上昇・下降判別回路からホース下降命令信号としての給
油作業開始信号が入力されると、ホース昇降用モータ１
３を下降駆動し、下降中はその際昇降量検出器１７から
ホースリール１２の回転に伴って出力される昇降パルス
を計数して給油ノズル１５の下降量を演算して、その下
降量が前記昇降量演算回路５５から供給されるホース１
４の導出量りと一致したか否か比較し、両者が一致した
ときにはホース昇降用モータ１３を下降駆動を停止させ
ると共に、これに対して、上昇・下降判別回路からホー
ス上昇命令信号としての給油作業終了信号が入力される
と、ホース昇降用モータ１３を上昇駆動し、下降中はそ
の際昇降量検出器１７からホースリール１２の回転に伴
って出力される昇降パルスを計数して給油ノズル１５の
上昇量を演算し、その上昇量が前述の昇降量演算回路５
５の構成で説明したホース１４の基準導圧量りと一致し
たか否か比較し、両者が一致したときにはホース昇降用
モータ１３を上昇駆動を停止させるようになっている。

以上、説明したように本実施例の懸垂式給油システムは
構成されているが、次にこの作用につき、第６図におい
て、前回給油作業時に案内部材２４が破線で示すように
移動しており、今回給油作業のため給油車両Ｍが同図中
の実線に示す如くに案内・停車した場合を例に説明する
。

まず、センサ装置３１ａは、給油車両Ｍが給油所敷地１
内に進入し、ロボットアーム装置２０下方の給油エリア
内に進入してきたときから給油車両Ｍの車影を捕らえて
おり、その画像データを随時被検出体位置認識回路５２
に供給している。そして、被検出体位置認識回路５２は
検出装置３１のセンサ装置３１ａから供給される画像デ
ータに基づき、給油車両Ｍの車影を認識し、給油車両Ｍ
が給油エリア内に停車したのを画像データ中における車
影が所定時間継続して変化がないことに基づき検出して
いる。

これを前提に、作業者は給油車両Ｍを給油エリアに案内
誘導して停車させた後、給油口の場所を探してその近傍
の車体にその発信アンテナ３８が車体の車影から突出す
るように被検出体３２を載置する。

これにより、被検出体位置認識回路５２は被検出体３２
が給油車両Ｍの車体に載置される前と後との給油車両Ｍ
の輪郭映像の差によって、被検出体３２が載置されたの
を検出し、発信アンテナ３８の先端に相当する画像デー
タ上の位置座標（Ｘｌ・Ｙｌ）がロボットアーム移動位
置演算回路５３に出力され、さらにロボットアーム移動
位置演算回路５３からは、ロボットアーム装置２０の移
動位置座標に変換された位置座標（ＸＩ’、Ｙｌ′）が
アーム移動制御回路５４及び昇降量演算回路５５へとそ
れぞれ出力されることとなる。

また、先に述べた作業者による被検出体３２の車体への
載置に関連し、被検出体３２内のスイッチ機構３５が閉
成し、その発信アンテナ３８からは下降指示信号が車両
停車位置検出装置３０に付設された受信アンテナ３９に
向けて発信される。

そして、受信アンテナ３９を介して下降指示信号が入力
された上昇・下降判別回路５１からは給油作業開始信号
が昇降制御回路５６をはじめとする各制御回路に供給出
力される。

この結果、給油作業開始信号の入力によって、昇降制御
回路５６は昇降量演算回路５５から供給されるホース１
４の導出量し、即ち基準導出量βよりも、（２）式で得
られる絶対値Δ℃だけ少ない量だけ、昇降量検出器１７
から出力される昇降パルスに基づいてホース昇降用モー
タ１３が駆動するので、ホース吊下位置が前回給油作業
時と変化するにもかかわらず、所定の待機位置Ａから給
油位置Ｂまで下降する。なお、この給油ノズル１５の下
降動作と併せて同時に、ロボットアーム装置２０は、前
述のロボットアーム移動位置演算回路５３から構成され
る装置座標（Ｘｉ’、Ｙｌ’）と合致するように、位置
検出器２６．２８からの位置信号に基づきモータ２５，
２７を駆動し、先端の案内部材２４は発信アンテナ３８
先端の上方に移動することは、言うまでもない。

従って、作業者は、給油口の場所を探してその近傍の車
体にその発信アンテナ３８が車体の車影から突出するよ
うに被検出体３２を載置した後は、その場所に給油ノズ
ル１５が自動的に位置決め下降して（るので、この下降
して（るまたは下降した後の給油ノズル１５を給油口に
挿入して従来通り給油ノズル１５を開弁操作し、実際の
給油を開始すればよい。そして、前述の上昇・下降判別
回路５１からの給油作業開始信号に基づいて既に給油量
表示器４１は零リセットされ、またポンプ駆動用モータ
６は駆動状態にあるので、この給油ノズル１５の開弁操
作により給油された油液の量は流量計８によって計測さ
れ前記給油量表示器４１に表示される。

これに対して、給油車両Ｍに給油を終えた作業者は、従
来通り給油ノズル１５を開弁操作して給油口から外した
後、載置しである被検出体３２を給油車両Ｍの車体より
取り外す。

これにより、被検出体３２内のスイッチ機構３５が開成
し、その発信アンテナ３８からは上昇指示信号が車両停
車位置検出装置３０に付設された受信アンテナ３９に向
けて発信される。そして、受信アンテナ３９を介して上
昇指示信号が入力された上昇・下降判別回路５１からは
給油作業終了信号が昇降制御回路５６をはじめとする各
制御回路に供給出力される。

この結果、給油作業終了信号の入力によって、昇降制御
回路５６は、基準昇降量ρだけ昇降量検出器１７から出
力される昇降パルスに基づいてホース昇降用モータ１３
が駆動するので、給油ノズル１５はこの所定の給油位置
Ｂから待機位置Ａまで上昇する。そして、これと併せて
駆動状態にあったポンプ駆動用モータ６は停止する。

かくして、給油作業終了後、作業者は被検出体３２を給
油車両Ｍより取り外し、次回給油作業時に備えて、予め
定められた所定の収納位置に戻すなり、身体に携帯して
おればよい。

本実施例は以上詳述した如くであるが、本発明に係る懸
垂式給油システムは上記実施例に限るものではない。例
えば、上記実施例においては、給油作業終了後はロボッ
トアーム装置２０の案内部材２４は次回給油作業開始時
まで移動しない構成としたが、常に給油作業終了後は所
定の待機位置までロボットアーム装置２０の案内部材２
４を戻すように構成してもよい。そして、この場合は、
給油作業終了時において、給油作業開始時に下降させた
量と同じ量だけ給油ノズル１５を上昇させればよい。

［発明の効果］ 本発明に係る懸垂式給油システムは以上詳述した如くで
あって、ホース収納ケースの大型・重量化をはかること
なく、給油所高所にホース収納ケースとは別途設けられ
たロボットアーム装置により給油ノズルの吊下地点を広
範囲に移動させることができ、給油可能エリアの拡大を
はかると共に、この給油ノズルの吊下地点の移動位置に
かかわらず複雑な機械的機構を新規に設けることなく、
給油ホース先端の給油ノズルの高さ位置を容易に一様に
保つことができるので、給油ノズルの操作性も向上する
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本実施例による懸垂式給油システムを示す全体
構成図、第２図は案内部材を示す平面図、第３図は被検
出体を示す縦断面図、第４図は第３図に示す被検出体の
回路構成を示すブロック図、第５図は制御装置内に設け
られるホース昇降制御部の回路構成を示すブロック図、
第６図は第１図に示す懸垂式給油システムの平面図であ
る。 １・・・給油所敷地、２・・・建屋、３・・・高所、４
・・・配管、５・・・タンク、６・・・ポンプ駆動用モ
ータ、７・・・ポンプ、８・・・流量計、１０・・・ホ
ース昇降装置、１１・・・ホース収納ケース、ｌｌｂ・
・・ホース昇降口、１２・・・ホースリール、１３・・
・ホース昇降用モータ、１４・・・給油ホース、１５・
・・給油ノズル、１７・・・昇降量検出器、２０・・・
ロボットアーム装置、２１・・・固定腕、２２．２３・
・・水平腕、２４・・・案内部材、２５．２７・・・モ
ータ、２６．２８・・・位置検出器、３０・・・車両停
車位雪検出装置、３１・・・検出装置、３１ａ・・・セ
ンサ装置、３２・・・被検出体、３５・・・発信回路、
３６・・・スイッチ機構、３８・・・発信アンテナ、３
９・・・受信アンテナ、４０・・・ノズル品下位置移動
装置、４１・・・給油量表示器、５０・・・制御装置、
５１・・・上昇・下降判別回路、５２・・・被検出体位
置認識回路、５３・・・ロボットアーム移動位置演算回
路、５４・・・アーム移動制御回路、５５・・・昇降量
演算回路、５６・・・昇降制御回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 一側がタンクに連通され、ポンプ、流量計を介して他側
   が給油所高所に設けられたホース収納ケース内に延びる
   油液供給路と、該ホース収納ケース内でホースリールに
   巻回して収納され、基端側が前記油液供給路の他側に連
   通され、給油ノズルを有する先端側が該ホース収納ケー
   スのホース昇降口から吊下された給油ホースと、前記ホ
   ース収納ケース内に設けられ、該ホースリールを正逆回
   転し、前記給油ノズルを昇降させるホース昇降用モータ
   と、前記ホース収納ケース内に設けられ、前記給油ノズ
   ルの昇降高さ位置を検出するため前記ホース昇降口から
   の前記給油ホースの繰り出し量または巻戻し量を検出す
   る昇降量検出手段と、給油所高所に前記ホース収納ケー
   スと共に設けられ、前記給油ホースが挿通されて前記給
   油ノズルの吊下地点を規定するホース案内部を有した水
   平移動可能なアーム機構からなるロボットアーム装置と
   、給油を受ける車両の位置に応じて該ロボットアーム装
   置のホース案内部の移動位置を設定すると共に、所定高
   さの待機位置と給油位置との間で前記給油ノズルの昇降
   を指示する設定・指示手段と、前記待機位置と給油位置
   との間の昇降高さ分に対し、該設定・指示手段により設
   定された前記ホース案内部の位置と前記ホース収納ケー
   スのホース昇降口との間の距離分を補正し、ホース昇降
   量を演算するホース昇降量演算手段と、前記設定・指示
   手段による給油ノズル昇降指示に基づき、前記昇降量検
   出手段により検出されるホース繰り出し量または巻戻し
   量が該ホース昇降量演算手段により演算されたホース昇
   降量に合致するように、前記ホース昇降用モータを駆動
   制御するホース昇降制御手段とを備えてなる懸垂式給油
   システム。