JPH04204171A - 移動体上アンテナの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、車両等の移動体上に搭載されたアンテナの受
信レベルを監視して受信レベルが高くなる方向にアンテ
ナ姿勢を調整する、移動体上アンテナの姿勢制御装置に
関する。

（従来の技術） 例えば、車両、船舶、航空機等の移動体に、移動通信や
、テレビジョン放送受信、または自己位置認識等のため
に、固定局や人工衛星局等との通信に用いるアンテナが
搭載される。

この指向性アンテナを常に所定の電波発信源又は電波反
射体に向ける方法として、コニカルスキャン等の連続ロ
ービング方式により、アンテナをスキャン駆動しながら
実際に電波を受信して、受信レベルより電波源を探索し
追尾することが知ら　　Ｓれている。

しかし、アンテナが電波源を捉えていない場合。

全方向サーチ（初期サーチ）を行い電波源を捕捉する必
要があった。

全方向サーチは、文字どうり、受信レベルが設定値以上
になるまではアンテナを可動範囲（姿勢原点〜姿勢終点
）のすべてに及んで走査する。

（発明が解決しようとする課ｌ［） 全方向サーチ（初期サーチ）において、受信レベルが設
定値以上になるまでの時間を短縮させようとする場合、
アンテナのアジマス方向およびエレベーション方向のあ
る一つの受信レベル検知点から次の受信レベル検知点ま
でのアンテナの指向角度変位は大きい方が望ましいが、
受信品質の面を考慮するとアンテナの指向角度変位は小
さい方が全方向サーチによるレベル変動が少ないので望
ましい。

移動体で実際に電波を受信する場合、得られる受信レベ
ルは同じ利得のアンテナを使用してボインティング誤差
が無いとしても、天候や受信エリアにより大きく変動す
るため従来の全方向サーチ（初期サーチ）の受信装置で
は、受信レベルが低くなった状況においても受信できる
ようにアンテナの指向角度変位は小さく一定であった。

しかし、高い受信レベルが得られる環境においてはアン
テナの指向角度変位は小さいと受信までの時間が長くな
り、またアンテナの無駄な動きが多くなるため消費電力
が大きくなるという問題がある。

本発明は、環境により移動体上アンテナの受信レベルが
変動しても受信品質を一定に保ち、受信時間を短縮する
ことを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 本発明の姿勢制御装置は、移動体上でアンテナ（Ａｎｔ
）をエレベーション方向およびアジマス方向に回動自在
に支持する支持機構（１１０〜１５５）　；アンテナ（
Ａｎｔ）をエレベーション方向およびアジマス方向に回
転駆動する駆動手段（１４１，１５１）　；アンテナ（
Ａｎｔ）に接続された受信機（ＢＳＲ）　；受信機（Ｂ
ＳＲ）の受信信号レベル（ＢＳｓ）を参照しそれが高く
なる方向に駆動手段（１４１，１５１）を介してアンテ
ナ（Ａｎｔ）の姿勢を変更する、第１制御手段（４）：
第１制御手段（４）のアンテナ（Ａｎｔ）の姿勢の変更
に先立って、受信機（ＢＳＲ）の受信信号レベル（ＢＳ
ｓ）が設定値（ＴＨ２）以上になるまで、駆動手段（１
４１，１５１）を介してアンテナ（Ａｎｔ）をエレベー
ション方向およびアジマス方向にステップ状に駆動する
初期サーチ制御手段（４）；および、第１制御手段（４
）が参照する受信機（ＢＳＲ）の受信信号レベル（ＢＳ
ｓ）に対応してそれが高いと大きく（サーチモード＝　
ＲＨ）、低いと小さく（サーチモード＝ＲＬ）、初期サ
ーチ制御手段（４）の１ステップ駆動量を定める、第２
制御手段（４）；を備える。

なお、カッコ内の記号は、図面に示し後述する実施例の
対応要素又は対応事項を示す。

（作用） 第１制御手段（４）が、受信機（ＢＳＲ）の受信信号レ
ベル（ＢＳｓ）を参照しそれが高くなる方向に駆動手段
（１４１，１５１）を介してアンテナ（ＡｆｉＩ）の姿
勢を変更する。これにより、アンテナ（Ａｎｔ）が電波
源に対して、良好な受信レベルとなる姿勢に調整される
。

このアンテナ（ＡｎＩ）の姿勢補正に先立って、初期サ
ーチ制御手段（４）が、受信機（ＢＳＲ）の受信信号レ
ベル（ＢＳｓ）が設定値（Ｔ）［２）以上になるまで、
駆動手段（１４１，１５１）を介してアンテナ（Ａｎｔ
）をエレベーション方向およびアジマス方向にステップ
状に駆動する。この１ステップ駆動量を第２制御手段（
４）が、第１制御手段（４）が参照する受信機（ＢＳＲ
）の受信信号レベル（ＢＳｓ）に対応してそれが高いと
大きく（サーチモード＝　ＲＨ）、低いと小さく（サー
チモード＝　ＲＬ）定める。

よって例えば、初期サーチにおいて、高い受信信号レベ
ル（ＢＳｓ）が得られる環境ではアンテナ（Ａｎｔ）の
１ステップ駆動量（指向角度変位）を大きくするので、
受信機（ＢＳＲ）の受信信号レベル（ＢＳｓ）が設定値
（ＴＨ２）以上になるまでの時間（初期サーチ時間）が
実質上短縮され、アンテナの無駄な動きが少なくなる。

また、低い受信信号レベル（ＢＳｓ）Ｌ−か得られない
環境ではアンテナ（Ａｎ　ｔ　）の１ステップ駆動量（
１１１同角度変位）を小さくするので、高い受信品質が
得られる。

したがって、環境により移動体上アンテナの受信レベル
が変動しても受信品質を一定に保ち、受信時間を短縮す
ることができる。

本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の
実施例の説明より明らかになろう。

（実施例） 第１図に本発明の一実施例を示す。この実施例は第２ｅ
図に示す自動車に搭載されているものであって、静止衛
星放送受信用のＢＳアンテナＡｎｔの姿勢を制御する。

マイクロニンピユータ４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、
　システムニントローラ等の電子回路素子を含むコンピ
ュータシステムである。

マイクロコンピュータ４には、インターフェイス３およ
び５が接続されており、これらのインターフェイス３，
５に、操作ボード２２．ＢＳ受信機ＢＳＲ，アジマスモ
ータドライバＡＺＤおよびエレベーションモータドライ
バＥＬＤが接続されている。

ＢＳアンテナＡｎｔの電波受信信号はＢＳ受信機に至り
、そこで衛星放送信号に復調されデイスプレィＢＳＤに
与えられ、デイスプレィＢＳＤが静止衛星テレビジョン
放送画像を映す。衛星放送信号はインターフェイス５に
も与えられ、インタ一フェイス５が電波受信信号を信号
レベルを表わすアナログ信号ＢＳｓに変換してマイクロ
コンピュータ４に与える。マイクロコンピュータ４は、
該アナログ信号ＢＳｓをデジタル変換して読込む。

アジマスモータドライバＡＺＤおよびエレベーションモ
ータドライバＥＬＤは共に、モータに正転付勢電流と逆
転付勢電流を選択的に流すための電気回路（モータドラ
イバ）とＣＰＵを主体とするコンピュータ回路（コント
ローラ）で構成されており、それぞれマイクロコンピュ
ータ４からのステップ回転指示信号（方向十回転角度）
に応答して指示された方向に指示された角度分、各機構
のモータを回転付勢し、又は、マイクロコンピュータ４
からの連続回転指示信号（方向＋速度）に応答して指示
された方向に指示された速度で、各機構のモータを回転
付勢し、しかも、アジマス機構のロータリエンコーダ１
４８およびエレベーション機構のロータリエンコーダ１
５７が発生する電気パルスをカウントして、アンテナＡ
ｎｔのアジマス姿勢（回転位置）データおよびエレベー
ション姿勢（回転位置）データを、アンテナ駆動による
姿勢変化分更新し、常時その時点のアンテナ姿勢を示す
データをアジマス位置レジスタＡＺＰＲおよびエレベー
ション位置レジスタＥＬＰＲに保持する。

第２ａ図に、ＢＳアンテナＡｎｔを支持しその姿勢を定
める機構を示す。この機構は、ＢＳアンテナＡｎｔを、
アジマス方向く第１軸Ｙを中心とする）に回転駆動し、
かつエレベーション方向（第２軸Ｘを中心とする）に回
転駆動する、２軸回転駆動機構である。

アンテナＡｎｔは、平板状円形の、比較的に受信範囲が
広いビームアンテナであり、アンテナブラケット１１０
に固着されている。

第３図に、ＢＳアンテナＡｎｔの指向特性を示す。縦軸
はＣＮ比、横軸はアンテナの受光面（円形）の中心を通
る垂線と、該中心と電波源（静止衛星）とを結ぶ直線と
のなす角度である。この角度が８″程度以下で、ＣＮ比
は最高ＣＮ比（１５ｄＢ）の５０％以上を示す。

再度第２ａ図を参照すると、アンテナブラケット１１０
のアングル１１３ａに、水平軸１１３ｂ（その中心が第
２軸Ｘ）が固着されている。

水平軸１１３ｂは図面と垂直な方向に延びでおり、その
一端部が、ベアリング（図示せず）を介して、支持アー
ム１２１ａで、回転自在に支持されている。支持アーム
１２１ａは回転台１２０に固着されている。水平軸１１
３ｂの他端部は、ベアリングを介して、支持アーム１２
１ａと同様なもう１つの図示しない支持アームで回転自
在に支持されている。該もう１つの図示しない支持アー
ムも回転台１２０の、後述する円筒シャフト１１６に関
して支持アーム１２１ａと対称な位置に、固着されてい
る。

回転台１２０は大略で、円板状の平歯車であり、その中
心部に、ガイド穴１２０ｈを有し、側周面にギア１２０
ａを有し、ベアリング１２２を介して固定台１３０に、
ギア１２０ａの回転中心軸（第１軸）Ｙを中心に回転自
在に装着されている。

回転台１２０のギア１２０ａにはギア１４４が噛合って
おり、このギア１４４がギア軸１４５および減速機１４
０を介してアジマス駆動モータ１４１で回転駆動される
。減速機１４０およびモータ１４１は、固定台１３０に
固着されている支持台１４６に固定されている。ギア軸
１４５にはロータリエンコーダ１４８が結合されており
、ギア軸１４５の所定小角度の回転につき１パルスの電
気パルスを発生する。この電気パルスはアジマスモータ
ドライバＡＺＤに与えられる。

回転台１２０の下面に対向してアジマスホームポジショ
ン検出用のスイッチ１４７が設置されて゛　おり、回転
台１２０の下面の、該スイッチ１４７の操作子が対向す
る位置に、該操作子が落ち込むテーパ穴（−点）が刻ま
れている。スイッチ１４７は、その操作子が回転台１２
０の下面で押されているときには開（オフ）であり、テ
ーパ穴が操作子に対向するとき操作子が該穴に進入し、
スイッチ１４７は閉（オン：ホームポジション検出）と
なる。回転台１２０が１回転する間−回、スイッチ１４
７の操作子がテーパ穴に進入してオン（ホームポジショ
ン検出）となる。スイッチ１４７の開閉信号はアジマス
モータドライバＡＺＤに与えられると共に、インターフ
ェイス５を介してマイクロコンピュータ４にも与えられ
る。

第２ａ図のＩＩＢ−ｎＢ線線入大断面示す第２ｂ図を参
照すると、減速機１４０の内部において、ギア軸１４５
にはウオームホイール１４３が固着されており、このウ
オームホイール１４３に噛合うウオーム１４２がモータ
１４１　（第２ａ図）の回転軸に結合されている。

モータ１４１が正回転するとギア１４４が一方の方向に
回転して回転台１２０が第１軸Ｙを中心に一方の方向に
回転する。すなわちアンテナＡｎｔが第１軸Ｙを中心に
正方向に回転する。モータ１４１が逆回転するとアンテ
ナＡｎｔが逆方向に回転する。

回転台１２０のガイド穴１２０ｈを円筒シャフト１１６
が貫通しており、回転台１２０に対して第１軸Ｙが延び
る方向に移動自在である。図示しないが、円筒シャフト
１１６の側周面には、第１軸Ｙと平行な溝が刻まれてお
り、回転台１２０のガイド穴１２０ｈには、第１軸Ｙと
平行でこの溝にはまったレール状の突状があり、この突
状により、円筒シャフト１１６は、回転台１２０に対し
て、第１軸Ｙが延びる方向には移動し得るが、第１軸Ｙ
を中心とする回転は不可である。したがって、回転台１
２０が第１軸Ｙを中心に回転すると同じく円筒シャフト
１１６も第１軸Ｙを中心に回転する。

円筒シャフト１１６の上端にはビン１１７が固着されて
おり、このビン１１７に、回動自在にリンクアーム１１
５の下端が結合されている。リンクアーム１１５の上端
はブラケット１１０のアングル１１１に固着されたビン
１１２に、回動自在に結合されている。

ブラケット１１０はアングル１１３ａより、水平軸１１
３ｂの延びる方向（第２ａ図の紙面に垂直な方向）と直
交する水平方向で離れているので、第２ａ図において円
筒シャフト１１６が上方向に移動するとアンテナＡｎｔ
が水平軸１１３ｂを中心に反時計方向に回転（上向き回
転）し、円筒シャフト１１６が下方向に移動するとアン
テナＡｎｔが時計方向に回転（下向き回転）する。

円筒シャフト１１６の下半分の外側局面には、螺施状で
はなくリング状の、ギア１１６ａが刻まれている。リン
グ状のギア１１６ａの（山および谷の）それぞれは、第
１軸Ｙと直交する方向に平行である。このリング状のギ
ア１１６ａにギア１５４が噛合っている。

第１図のｎｃ−ｎｃ線拡大断面を示す第２Ｃ図をも参照
すると、ギア１５４のギア軸１５５には、減速機１５０
のウオームホイール１５３が固着されている。ウオーム
ホイール１５３に噛合うウオーム１５２は、エレベーシ
ョン駆動モータ１５１（第２ａ図）の回転軸に結合され
ている。減速機１５０およびモータ１５１は、固定台１
３０に固着された支持台１４６に固定されている。

エレベーション駆動モータ１５１が正回転するとギア１
５４が第２ａ図で時計方向に回転して円筒シャフト１１
６が上移動してアンテナＡｎｔが時計方向に回転（上向
き回転）する。モータ１５１が逆回転するとアンテナＡ
ｎｔが反時計方向に回転（下向き回転）する。

円筒シャフト１１６の上、下動によりリンクアーム１１
５にはピン１１７を中心とする回転力が加わりリンクア
ーム１１５がビン１１７を中心に回動する。この回動の
ときリンクアーム１１５の回動が阻害されないように、
円筒シャフト１１６の上端には、第２ｄ図に示すように
、割り溝１１８が刻まれている。

上述のように、円筒シャフト１１６のギア１１６ａにギ
ア１５４が噛合っているが５ギア１１６ａの山および谷
のそれぞれが円筒シャフト１１６の側周面を周回するリ
ングをなし、しかもそれらが第１軸Ｙと平行であるので
、ギア１５４が静止しているときおよび回転していると
きのいずれでも、円筒シャフト１１６は、ギア１５４で
回転が拘止されることがなく、第１軸Ｙを中心に回転し
うるし、この回転自牙で円筒シャフト１１６がギア１５
４に対して上下することはない。

第２ｃ図を参照すると、ギア１５４のギア軸１５５には
カム板１５６が固着されている。このカム板は、外周縁
部に段差を有するものである。

このカム板１５６の外周面に上リミットスイッチ１５８
と下リミットスイッチ１５９が対向しており、アンテナ
Ａｎｔのエレベーション回転角が所定範囲内にあるとき
には、スイッチ１５８および１５９の操作子がカム板１
５６の小半径外周面に対向しているので、スイッチ１５
８，１５９共に開（オフ）である。アンテナＡｎｔが時
計方向に回転し時計方向回転のリミット位置（上向きリ
ミット）に達するとカム板１５６の小半径外周面から大
半径外周面へ切換わるテーバ面がスイッチ１５８の操作
子を押し、これによりスイッチ１５８が閉（オン）に切
換わる。アンテナＡｎｔが半時針方向に回転し半時針方
向回転のりミント位置（下向きリミット）に達するとカ
ム板１５６の小半径外周面から大半径外周面へ切換わる
テーバ面がスイッチ１５９の操作子を押し、これにより
スイッチ１５９が閉（オン）に切換わる。スイッチ１５
８および１５９の開閉信号はエレベーションドライバＥ
ＬＤに与えられ、また、インターフェイス５を介してマ
イクロコンピュータ４に与えられる。

ウオーム１５２にはロータリエンコーダ１５７が結合さ
れており、ウオーム１５２の所定小角度の回転につき１
パルスの電気パルスを発生する。

この電気パルスはエレベーションモータドライバＥＬＤ
に与えられる。

上述のように、アンテナＡｎｔを第１軸Ｙを中心に回転
駆動するための減速機１４０およびモータ１４１、なら
びに、アンテナＡｎｔを、第１軸Ｙと直角をなす水平軸
１１３ｂ　（第２軸Ｘ）を中心に回転駆動するための減
速機１５０およびモータ１５１が、共に固定台１３０に
固着されているので、それらのモータ１４１，１５１へ
の給電には、摺動接続手段を要しない。

第２ａ図を参照すると、コンバータＣｏｎｖは、アンテ
ナブラケット１１０に装着され、アンテナＡｎｔで受信
した１２ＧＨｚ帯の衛星放送電波をＩＧＨｚ帯のＢＳ−
ＩＦに変換する。変換された信号は、ケーブル１６１を
介してロータリジヨイント１６０に送られ、そしてＢＳ
受信機ＢＳＲ（第１図）に至る。

ところがブラケット１１０に固着されたコンバータＣｏ
ｎｖは、アンテナＡｎｔと共に、第１軸Ｙおよび水平軸
１１３ｂを中心に回転するので、＝ンバータＣｏｎｖの
信号線および受電線と、固定部にあるＢＳ受信機ＢＳＲ
の信号線および給電線とは、摺動接続手段を介して接続
する必要がある。

この実施例では、アンテナＡｎｔの、水平軸１１３ｂを
中心とするエレベーション回転範囲は３６０度以下であ
ればよいので、コンパータＣｏｎｖの信号線および受電
線でなる電気ケーブル１６１は、比較的に可撓性が高い
ものとして、更に長さに余裕をもたせて３６０度以上の
回転も可能とし、円筒シャフト１１６の内式を貫通して
ロータリジヨイント１６０まで配線してそれに接続して
いる。ロータリジヨイント１６０には、ＢＳ受信機ＢＳ
Ｒからの電気ケーブル１６２が接続されており、このロ
ータリジヨイント１６０により、ケーブル１６１と１６
２の、互に電気接続すべきリードが、第１軸Ｙを中心と
する相対的な回転にもかかわらず、互に電気接続されて
いる。

水平軸１１３ｂを中心とするアンテナＡｎｔの回転に対
しては、ケーブル１６１が、大略でビン１１７当りを中
心とする如きの首振りをする。

このように、この実施例では、摺動接続手段は１組（ロ
ータリジヨイント１６０）のみ用いられている。

エレベーション機構（１５０，１５１）のエレベーショ
ン駆動モータ１５１は駆動ギア１５４を回転駆動するが
、駆動ギア１５４によって往復駆動される円筒シャフト
１１６は回転台１２０に対して摺動するので１回転台１
２０およびそれを回転駆動するアジマス機構（１４４，
１４０゜１４１）は、エレベーション機構（１５０゜１
５１）によっては駆動されず、エレベーション機構（’
１５０．１５１）の負荷とはならない。エレベーション
機構（１５０，１５１）が支持する物体は、実質上ＢＳ
アンテナＡｎｔ、ＢＳコンバータＣｏｎｖ、　　リンク
アーム１１５および円筒シャフト１１６であり、荷重が
小さいので慣性力が小さく、第２軸（Ｘ）を中心とする
ＢＳアンテナＡｎｔのアジマス駆動およびエレベーショ
ン駆動を比較的に高速で行なうことができ、しかも位置
決めを比較的に高精度で行ない得る。

第４図を参照すると、操作ボード２２には、アンテナＡ
＋＋ｊの方位角データ（以下アジマスデータ）、仰（俯
）角データ（以下エレベーションデータ）。

受信レベルおよび各種メツセージを表示するためのＬＣ
Ｄ　（２次元液晶表示板）２３．アンテナＡｎｔのオー
ト姿勢制御を指示するスタート（ＳＴＡＲＴ）キー２４
．アンテナＡｒｕのオート姿勢制御停止を指示するスト
ップ（ＳＴＯＰ）キー２５．マニュアル姿勢制御のため
のアップキー（Ｕキー）２６．ダウンキー（Ｄキー）２
７．ライトキー（Ｒキー）２８、およびレフトキー（Ｌ
キー）２９が備わっている。

第５図に、マイクロコンピュータ４の制御動作の概要を
示す。図示しない電源回路が、車両のイグニションキー
がエンジン作動状態の位置（イグニションキースイッチ
　オン）にあるときに、車両上バッテリに接続されて、
第１図に示す電気回路の各部に所定の電圧を印加する。

なお、モータドライバＡＺＤ、ＥＬＤには、モータ通電
用にバッテリ電圧も印加される。

マイクロコンピュータ４は、それ自身に所定電圧が印加
されると、「システムイニシャライズ」（サブルーチン
１：以下、カッコ内ではステップとかサブルーチンとい
う語を省略してそれに付した番号のみを記す）を実行し
て、内部レジスタ。

タイマ、カウンタ等を待機状態に定められている内容に
設定し、出力ボートには非作動（消勢）を指定する信号
を設定する。そして、「システムイニシャライズ」　（
１）の中で、「アンテナ姿勢の初期化」を実行する。こ
れにおいては、アンテナＡｎｔを、アジマス方向ではホ
ームポジション（スイッチ１４７オン）に、エレベーシ
ョン方向では半時針方向回転（下向き回転）のりミント
位置（下向きリミット位置゛スイッチ１５９オン）に定
めて、すなわちアンテナ姿勢原点に定めて、姿勢レジス
タ（アジマス位置°レジスタＡＺＰＲ／エレベーション
位置：レジスタＥＬＰＲ）をクリアする。

マイクロコンピュータ４は、モータドライバＡＺＤおよ
びＥＬＤの両者からＲｅｉｄｙ信号を受信すると、５Ｔ
ＡＲＴキー２４がオン操作されるまで、ステップ４（以
下ステップをＳと表わす）のマニュアル操作処理を実行
するループを構成する。

マニュアル操作処理を第６図に示したフローチャートを
参照して説明する。Ｕキー２６の操作があると、マイク
ロコンピュータ４はＳ３０からＳ３１に進み、ここでエ
レベーション上リミントスインチ１５８のオン（閉）／
オフ（開）を調べる。

スイッチ１５８がオン（閉）になっていればアンテナＡ
ｎｔのエレベーション方向の姿勢は仰角の上限界にあり
、それ以上の上向駆動は不可能であるが、そうでなけれ
ばＳ３２でエレベーションモータドライバＥＬＤに、１
ｓｌｅｐ上シフト処理の実行を指示する。また、Ｄキー
２７の操作があると、Ｓ３３から３３４に進み、ここで
エレベーション下リミットスイッチ１５９のオン（閉）
／オフ（開）を調べる。スイッチ１５９がオン（閉）に
なっていればアンテナ＾ｎｌのエレベーション方向の姿
勢は俯角の下限界にあり、それ以上の下向駆動は不可能
であるが、そうでなければ３３５でエレベーションモー
タドライバＥＬＤに、１５ｔｅｐ下シフト処理の実行を
指示する。

Ｒキー２８の操作があった場合には、マイクロコンピュ
ータ４は、３３６から３３７に進み、ここでアジマスモ
ータドライバＡＺＤに、Ｉ　Ｎｅｐ右シフト（時計方向
回転：正回転）を指示し、Ｌキー２９の操作があった場
合には、３３８からＳ３９に進み、ここでアジマスモー
タドライバＡＺＤに、１５ｔｅｐ左シフト（半時針方向
回転：逆回転）を指示する。

再度第６図を参照すると、マイクロコンピュータ４は、
Ｓ４０においてモータドライバＡＺＤ。

ＥＬＤによる１　５ｔｅｐ右シフト、　１５４ｅｐ左シ
フト。

Ｉ　Ｎｅｐ上シフトあるいは１５ｔｅｐ下シフトが実行
されるのを待ち、５４１においてモータドライバＡＺＤ
、ＥＬＤより転送されたＡＺデータおよびＥＬデータを
読み取る。さらに、Ｓ４２では、受信レベルＢＳｓを読
み取ってレジスタＬ１に格納し、３４．３において、Ａ
ｚデータ、ＥＬデータおよびレジスタＬ１の受信レベル
ＢＳｓをＬＣＤ２３に表示する。

マイクロコンピュータ４は、３３（第５図）において、
５ＴＡＲＴキー２４がオン操作されると、Ｓ５で第７ａ
図、第７ｂ図および第７ｃ図に示す「初期サーチ」を実
行する。

第７ａ図、第７ｂ図および第７ｃ図を参照して「初期サ
ーチＪＳ５の内容を説明するが、まず第１０ａ図および
第１０ｂ図を参照して「初期サーチＪＳ５の概念を説明
する。なお第１０ａ図は、アンテナＡｎｔのアジマス方
向およびエレベーション方向の姿勢を１ステップを１６
として１ステップ毎に受信信号レベルＢＳｓを検知する
場合（サーチモード＝ＲＬ）を示し、第ｉｏｂ図は、２
ステップ毎に受信信号レベルＢＳｓを検知する場合（サ
ーチモード＝ＲＨ）を示している。サーチモードの決定
は、後述する「受信追尾」Ｓ１４において設定される。

第１０ａ図（サーチモード＝ＲＬ）においては、受信レ
ベルＢＳｓを監視しながらアンテナＡｎｔのエレベーシ
ョン方向の姿勢を、レジスタＥＬＳのデータが示す位置
から、最初は上向きに１０″（１０ステップ）、次にレ
ジスタＥＬＳのデータが示す位置から、下向きに２０’
　　（２０ステップ）、次にレジスタＥＬＳのデータが
示す位置＋１１６から上リミット位置まで、最後にレジ
スタＥＬＳのデータが示す位置−２１６から下りミント
位置まで変更する。１ステップ１″で１ステップづつ変
更し、１ステップの変更の毎にアジマス方向に１回転分
走査する。アジマス方向の１回転走査も１ステップ１″
で１ステップづつ変更する。アジマス方向の１ステップ
駆動毎に、また、エレベーション方向の１ステップ駆動
毎に、受信機ＢＳＲの受信信号レベルＢＳｓを読込んで
、それが受信可判定用のしきい値７８２以上であるかを
チエツクし、７８２以上になると、そこで「初期サーチ
ＪＳ５を終了する。

次に、第１０ｂ図（サーチモード＝ＲＨ）においては、
第１０ａ図の場合と同様に受信レベルＢＳｓを監視しな
がらアンテナＡｎｔのエレベーション方向の姿勢を、レ
ジスタＥＬＳのデータが示す位置から、最初は上向きに
１０＠、次にレジスタＥＬＳのデータが示す位置から、
下向きに２０°、次にレジスタＥＬＳのデータが示す位
置＋１１’から上リミット位置まで、最後にレジスタＥ
ＬＳのデータが示す位置−２１″から下リミット位置ま
で変更するが、第１０ａ図の場合と異なり、１ステップ
１６でアジマス方向に２ステップ駆動毎に、また、エレ
ベーション方向に２ステップ駆動毎に、受信機ＢＳＲの
受信信号レベルＢＳｓを読込んで、それが受信可判定用
のしきい値ＴＨ２以上であるかをチエツクし、７８２以
上になると、そこで［初期サーチＪＳ５を終了する。

なお、実施例ではサーチモード÷ＲＨにおいて２ステッ
プ駆動毎、サーチモード＝ＲＬにおいては１ステップ駆
動毎に受信機ＢＳＲの受信信号レベルＢＳｓを読込むが
、特にこれに限る必要はない。

まず第７ａ図を参照してより具体的に説明すると、まず
レジスタＥＬＳのデータがエレベーション原点（０）を
示すものであるかをチエツクする（３５０ａ）。この実
施例では、レジスタＥＬＳはマイクロコンピュータ４内
のメモリの一領域に割り当てられているので、コンピュ
ータ４の電源が落ちると、次に電源が投入されたときに
はレジスタＥＬＳの内容は零を示すデータになっている
。

この場合には、「システムイニシャライズＪＳＩでアン
テナＡｎｔの姿勢は原点（アジマス位置：０、エレベー
ション位置二〇）となっている。そこでこの場合には、
コンピュータ４は、エレベーションドライバＥＬＤに、
エレベーション中点（上下リミット間の中点）へのエレ
ベーション駆動を指示する。ドライバＥＬＤは、この指
示に応答してアンテナＡｎｔをエレベーション中点に駆
動し、そしてエレベーション中点の位置データ（ＥＬデ
ータ）をコンピュータ４に転送する。コンピュータ４は
この位置データ（中点）をレジスタＥＬＳに書込む（Ｓ
５０ｂ）。

「初期サーチＪ　　（Ｓ５）に進んだときにレジスタＥ
ＬＳに原点以外のデータがあったときには、これは、第
１図に示すシステムに電源が投入されてからすでに一回
は「初期サーチＪ　　（Ｓ５）以下のアンテナ駆動を実
行しており、例えば、後述する３１３ａで受信レベルが
好適なときのエレベーション位置が書込まれている。こ
の場合には、レジスタＥＬＳのデータを更新しない。

その後、レジスタＣ３Ｍの内容をチエツクしく５５０ｃ
）、その内容がＲＨであると、後述する係数Ｘの値を２
（サーチモード〜＝ＲＨ）としく５５０ｄ）、ＲＬであ
ると、Ｘの値を１　（サーチモード＝ＲＬ）とする（Ｓ
　５０　ｅ）。なお、レジスタＣ３Ｍの内容は、コンピ
ュータ４が備える不揮発性メモリ（図示しない）に書込
まれている。

また、レジスタＣ３Ｍの内容は後述する「受信追尾」Ｓ
１４において受信信号レベルＢＳｓに対応して設定され
る。

次に、Ｓ５０において、そのときのＡｚデータをレジス
タＡ１およびＡ２に格納し、ＥＬデータをレジスタＥ２
に、ＥＬＳ＋１０をレジスタＥ１に格納する。

この後、３５２で受信レベルを読み取る。そして、その
値が所定レベルＴＨ２以上のときには、マイクロコンピ
ュータ４は、３５３から直ちにメインルーチンにリター
ンする（初期サーチを終了する）が、所定レベルＴＨ２
未満であれば、３５４以下に進んでアンテナＡｎｔの姿
勢変更を行う。この姿勢変更ではまず、エレベーション
上リミットスイッチ１５８がオンでなくしかもエレベー
ション位置Ｅ２が第１サーチ領域の上限Ｅ１に達してい
なければ、３５４→５５５ａ−＝Ｓ５６と進み、ここで
エレベーションモータドライバＥＬＤにＸ（サーチモー
ド＝ＲＨの場合はＸ＝２゜サーチモード＝ＲＬの場合は
Ｘ＝１）ｓｔｅｐ上シフトを指示し、３５７でレジスタ
Ｅ２の値をＸインクリメントする。モータドライバＥＬ
Ｄよりシフト終了の信号を受信するとマイクロコンピュ
ータ４は、［アジマス走査Ｊ　ＡＺＳを実行する。

「アジマス走査Ｊ　ＡＺＳにおいては、まず受信信号レ
ベルＢＳｓを読込み（３５８）、それが７８２以上であ
るかをチエツクして（Ｓ　５９）、７８２以上であると
「初期サーチ」を終了する。

ＴＨ２未満であると、アジマスホームポジションスイッ
チ１４７がオン（ホームポジション）かをチエツクして
、オンでないとアジマス位ＲＡ２が初期位置（「初期サ
ーチＪＳ５に進入したときのＡｚデータ）のｘ”　　＜
サーチモード＝ＲＨの場合はＸ＝２．サーチモード＝Ｒ
Ｌの場合はＸ＝１）左位置にあるか（１回転した）をチ
エツクしく５６２）、そうでないとＸ５ｊｅｐ右シフト
をドライバＡＺＤに指示し、そして現在のアジマス位置
データＡ２をＸインクレメントする（Ｓ６４）。

再度８５８に戻り、受信レベルを監視しながら、上記を
繰り返す。ホームポジションスイッチ１４７がオンにな
ると、そこでアンテナをアジマス左方向に１回転させる
（５６１）。これは２回転以上の連続右方向回転を避け
るためである。

アジマス走査（ＡＺＳ）が、右方向１回転（Ａ１からＡ
Ｉ−Ｘ：正確にはＡ１からＡ１までの右回転で１回転に
なると、３５２に戻り、エレベーション方向のＸ５ｔｅ
ｐ上シフトを竹なう。

次に第７ｂ図を参照する。このようにして、レジスタＥ
ＬＳのエレベーション位置から１０°上の位置まで（そ
れまでに上リミットに達すると上リミットまで）、アジ
マス方向は全周の第１領域のサーチでも、受信レベルＢ
Ｓｓが７８２以上にならないと、次に、レジスタＥＬＳ
のエレベーション位置から２０６下の位置までサーチす
るために、まずレジスタＥＬＳのエレベーション位置ま
での下シフトを指示しく３６５）、次に、５ｓｏｂにお
いて、そのときのＡｚデータをレジスタＡ１およびＡ２
に格納し、ＥＬデータをレジスタＥ２に、ＥＬＳ−２０
をレジスタＥ１に格納する。そして今度は、エレベーシ
ョン方向でＸ（サーチモード＝ＲＨの場合はＸ＝２．サ
ーチモード＝ＲＬの場合はＸ＝１）ｓｔｅｐ下駆動する
毎に、アジマス方向のサーチ（ＡＺＳ）を行なう。この
場合、アジマス方向にＸＮｅｐ右シフトする毎に、また
エレベーション方向にＸｓ＋ｅｐ下シフトする毎に、受
信レベルＢＳｓを読込んで、それが７８２以上であると
そこで初期サーチを終了するが、レジスタＥＬＳのエレ
ベーション位置から一２０″の第２小領域のサーチでも
、受信レベルＢＳｓが７８２以上にならないと、第７ｃ
図の右半分（Ｓ６６〜ＡＺＳ）に示す処理で、レジスタ
ＥＬＳのエレベーション位置＋１１６から上リミットま
での第３小領域のサーチを行なう。そして、これでも７
８２以上にならないと、第７ｃ図の左半分（Ｓ６７〜Ａ
ＺＳ）に示す処理で、レジスタＥＬＳのエレベーション
位置−２１°から下りミツトまでの第４小領域のす〜チ
を行なう。

この第４小領域のサーチを終えても受信レベルＢＳｓが
７８２以上にならなかったときには、アンテナ姿勢の全
範囲をサーチしたにもかかわらず、適正な受信レベルが
得られなかったことになる。

そこでこの場合には、５５４ｄから５５５ｄに進み、Ｌ
ＣＤ２３に「受信不能」を表示し、メインルーチン（第
５図）の５３に戻る。

以上のように「初期サーチＪＳ５においては、前回の「
受信追尾」Ｓ１４における受信レベルＢＳｓに対応して
、受信機ＢＳＲの受信レベルＢＳｓを読込むタイミング
を変える。すなわち、受信レベルＢＳｓが十分大きいと
予測される場合には、アンテナＡｎｔの姿勢をアジマス
方向およびエレベーション方向に２ステップ駆動（サー
チモード＝ＲＨ）させる毎に、受信機ＢＳＲの受信レベ
ルＢＳｓを読込むので、一定の受信品質を確保した上で
、しかもサーチ時間の短縮となる。また、受信レベルＢ
Ｓｓが十分得られないと予測される場合には、アンテナ
Ａｎｔの姿勢をアジマス方向およびエレベーション方向
に１ステップ駆動（サーチモード＝ＲＬ）させる毎に、
受信機ＢＳＲの受信レベルＢＳｓを読込むので、高い受
信品質が得られる。

「初期サーチＪＳ５で、受信レベルＢＳｓが所定値７８
２以上となるアンテナＡｎｔの姿勢を探索すると、第５
図の３１０でマイクロコンピュータ４は次の受信レベル
ＢＳｓを読み取ってレジスタＬ１に書込み、アンテナＡ
ｎｔの姿勢を示すＡｚデータおよびＥＬデータをモータ
ドライバＡＺＤ、ＥＬＤから読み取った後、これらのデ
ータをＬＣＤ２３に表示する。

３１３では、このときの受信レベルＢＳｓ、すなわち、
レジスタＬ１の値と所定レベルＴＨＩとを比較し、レジ
スタＬ１の値が所定レベルＴＨＩ以上である限り、Ｓ８
→Ｓ１０→３１３→５１３ａ−＝Ｓ８→・・・なるルー
プを繰り返す。

これを継続しているときに、５ＴＯＰキー２５がオン操
作されると、Ｓ８でこれを読取って、第５図に示すフロ
ーの３３（待機状態）に戻る。

３１３ａでは、そこに進んだときのエレベーション位置
データをレジスタＥＬＳに更新メモリする。したがって
、ストップ指示キー２５のオンに応答して追尾を中止し
、その後スタートキー２４のもう一度のオンに応答して
Ｆ初期サーチＪ　　（Ｓ５）を実行するときには、先に
実行した追尾で受信レベルＢＳｓがＴＨＩ以上であった
最後のエレベーション位置データが書込まれているので
、該ＴＨＩ以上であった最後のエレベーション位置を起
点に、それから上方向に第１小領域、第２小領域、第３
小領域および第４小領域と、ＴＨ２Ｈ２Ｏ量信レベルが
得られるまで、この順番に領域サーチが行なわれること
になる。

上述の、受信レベルＢＳｓが高く、レジスタＬ１の値が
所定レベルＴＨＩ未満になると、マイクロコンピュータ
４は３１３でこれを検知して、３１３から３１４に進み
、「受信追尾」Ｓ１４を実行する。これを終えると更に
受信レベルＢＳｓを読込んで（１５）、第ルベルＴＨＩ
より低い受信下限レベルＴＨ２と比較する（１６）。

Ｓ１６で、受信レベルＢＳｓが受信下限レベル７８２未
満の時は、マイクロコンピュータ４は、５１７に進み「
追尾サーチ」を実行する。

第８ａ図および第８ｂ図を参照して「受信追尾」３１４
の内容を説明する。

まず第１１図を参照にしてその概念を説明する。

第１１図は、アンテナを微小範囲のコニカル走査する時
の走査位置を平面に展開した概念図である。

この、微小範囲のコニカル走査は、アンテナＡｎｔの主
ビームを回転（１→２→３→４→５→６→７→８→１→
・・・・・）させ、目標電波源がアンテナビームの回転
中心にあると受信レベルはこの回転（走査〉中実買上一
定になるが、目標電波源がビームの回転中心からずれて
ると受信レベルが走査中に変動し極大値が現われる現象
を利用するものである。第１１図において、升目はエレ
ベーション方向（Ｕ／Ｄ）およびアジマス方向（Ｒ／Ｌ
）の１ステップ（１’　）を示し、各点１゜２．３，４
，５，６．７および８はアンテナＡｎｔの主ビーム（中
心）の投影点９点０はアンテナビームの回転中心（走査
開始直前の姿勢での指向方向）、矢印はアンテナＡｎｔ
の姿勢のシフト方向を示す。また、図に示すＲＬ、ＲＨ
はコニカルスキャンモードを示しＲＨはコニカル走査の
振り角（＝ニカルスキャン回転半径）をＲＬより大きく
　（本実施例では２倍）したものである。なお、点ａに
アイソトロピックアンテナ（等方性点電波源）があるも
のとする。以下、点０にアンテナＡｎｔが指向している
状態からの「受信追尾」５１４を、第８ａ図〜第８ｃ図
および第１１図を参照して説明する。

１）、前述した不揮発性メモリに書込まれたレジスタＣ
３Ｍの内容がＲＬであると、コニカルスキャンモードＲ
ＬによってアンテナＡｎｔを起点０から点１に駆動しく
５７０−３７１ａ−３７１ｂ−３７２ａ−３７３ａ）、
点１において受信レベルを記憶した（５８４）後、アジ
マス方向布に２ステップシフト、エレベーション方向下
に１ステップシフトして点２（モードＲＬ）に指向しく
３７４ａ）、点２の受信レベルＢＳｓを記憶する（３８
４）。

２）１次に、アジマス方向布に１ステップシフト。

エレベーション方向上に２ステップシフトして点３（モ
ードＲＬ）に指向しく５７５ａ）、点３の受信レベルを
記憶する（３８４）。

３）６次に、アジマス方向左に１ステップシフト。

エレベーション方向下に２ステップシフトして点４（モ
ードＲＬ）に指向しく３７６ａ）、点４の受信レベルを
記憶する（３＋１４）。

４）０次に、アジマス方向左に２ステップシフト。

ニレベージシン方向下に１ステップシフトして点５（モ
ードＲＬ）に指向しく５７７り、点５の受信レベルを記
憶する（Ｓ８４）。

５）８次に、アジマス方向左に２ステップシフト。

エレベーション方向上に１ステップシフトして点６（モ
ードＲＬ）に指向しく３７８ｉ）、点６の受信レベルを
記憶する（Ｓｌ１４）。

６）０次に、アジマス方向左に１ステップシフト。

エレベーション方向上に２ステップシフトして点７（モ
ードＲＬ）に指向しく５７９ａ）、点７の受信レベルを
記憶する（３８４）。

７）０次に、アジマス方向右に１ステップシフト。

エレベーション方向上に２ステップシフトして点８（モ
ードＲＬ）に指向しく５８０ａ）、点８の受信レベルを
記憶する（Ｓ８４）。

以上で、】回のコニカル走査（モードＲＬ）が終了し、
その全点く８点）の受信レベルＢＳｓが、レジスタＦＯ
ＲＩ〜８に書込まれている。

８）、全点の受信レベルの中からその最高値ＳＰｍａｘ
と最低値Ｓ　Ｐｍ１ｎを摘出しく３８７ａ）、両者の差
を算出して眼差が所定範囲（ｄＴＨ）内にあるかをチエ
ツクする（３８８り。所定範囲内であると１回のコニカ
ル走査中の受信レベルの変動が少なく、アンテナＡｎｔ
の中心が実質上電波源を指向しているので、最高値ＳＰ
ｍ１ｘが受信不良判定用のしきい値ＴＨ２以下である（
受信不能）かをチエツクして（Ｓｌ１９ａ）、受信不良
でないと、受信良好判定用の参照値ＴＨＩを、Ｓ　Ｐｍ
ａｘＸｏ、９に更新しく５９Ｑａ）　、この参照値ＴＨ
Ｉが一定値ＨＬＶ以上であるかをチエツクする（Ｓ９１
ａ）。一定値ＨＬＶ以上であるとレジスタＣ３Ｍの内容
をＲＨ（コニカルスキャンモードをＲＨ）としく５９２
ａ）、一定値ＨＬＶ未満であるとレジスタＣ３Ｍの内容
ヲＲＬ　（コニカルスキャンモードをＲＬ）　とする（
３９３り。なお、このレジスタＣ３Ｍの内容はコニカル
スキャンモード以外に前述した「初期サーチＪＳ５のモ
ードも設定する。

９）０次に、受信レベルがＳＰｍａｚの点（第１１図の
モードＲＬにおける点１〜８）を求める（５９４ａ〜３
９８）。

ｌＯ）、そして求めた、受信レベルが最高の点にアンテ
ナビームの回転中心点を合わすようにアンテナＡｎｔの
姿勢を定めてリターンする（３９！ｌ）。これにより、
第１１図に示すａ点が、電波源の位置であったときには
、受信レベルの大きさは、点１〉点２〉点８〉点３〉点
７〉点４〉点６〉点５となるので受信レベルの最高の点
は点１となる。よって、点１にアンテナビームの指向セ
ンターを合わすようにアンテナＡｎｔの姿勢を設定する
。

１１）１次に、ステップ９１ｉにおいて、参照値ＴＨＩ
が一定値ＨＬＶ未満であるとレジスタＣ３Ｍの内容はＲ
Ｌ（コニカルスキャンモードはＲＬ）であるので（３９
３ａ）　、上記の１）〜１０）の処理を繰り返し行うが
、参照値ＴＨＩが一定値ＨＬＶ以上であるとレジスタＣ
３Ｍの内容はＲＨ（コニカルスキャンモードはＲＨ）と
なり　（Ｓ９２ａ）　、ステップ３７１ｂにより第８ｃ
図に示す処理を行う。すなわち、コニカルスキャンモー
ドＲＨによってアンテナＡｎｔを起点０から点１に駆動
しく３７０−３７１ａ　−３７１ｂ−３７２ｂ−３７３
ｂ）、点１において受信レベルを記憶した（３８４）後
、アジマス方向右に４ステップシフトエレベーシヨン方
向下に２ステップシフトして点２（モードＲＨ）に指向
しく５７４ｂ）、点２の受信レベルＢＳｓを記憶する（
５８４）。

１２）１次に、アジマス方向右に２ステップシフト。

エレベーション方向下に４ステップシフトして点３（モ
ードＲＨ）に指向しく５７５ｂ）、点３の受信レベルを
記憶する（５１１４）。

１３）１次に、アジマス方向左に２ステップシフト。

エレベーション方向下に４ステップシフトして点４（モ
ードＲＨ）に指向しく５７６ｂ）、点４の受信レベルを
記憶する（５１１４）。

１４）０次に、アジマス方向左に４ステップシフト。

エレベーション方向下に２ステップシフトして点５（モ
ードＲＨ）に指向しく５７７ｂ）、点５の受信レベルを
記憶する（３８４）。

１５）１次に、アジマス方向左に４ステップシフト。

エレベーション方向上に２ステップシフトして点６（モ
ードＲＨ）に指向しく５７８ｂ）、点６の受信レベルを
記憶する（３８４）。

１６）０次に、アジマス方向左に２ステップシフト。

エレベーション方向上に４ステップシフトして点７（モ
ードＲＨ）に指向しく５７９ｂ）、点７の受信レベルを
記憶する（３８４）。

１７）１次に、アジマス方向右に２ステップシフト。

エレベーション方向上に４ステップシフトして点８　（
モードＲＨ）に指向しく５８０ｂ）、点８の受信レベル
を記憶する（３８４）。

以上で、モードＲＨにおける１回のコニカル走査が終了
し、その全点（８点）の受信レベルＢＳｓが、レジスタ
ＦＯＲＩ〜８に書込まれている。

ｌ８）、以下、８）〜】０）に示したと同様の処理を行
い（Ｓ８７ｂ〜３９９）　、受信レベルが最高の点にア
ンテナビームの回転中心点を合わすようにアンテナＡｎ
ｔの姿勢を定めてリターンする。

以上のように、「受信追尾」Ｓ１４においては、当初の
アンテナビームの中心軸（点０）を中心に、１サイクル
の微小範囲のコニカル走査をして、受信レベルの最高点
を検出し、そこにアンテナビームの中心軸を置くように
アンテナＡｎｔの姿勢を設定する。したがって、電波源
がアンテナＡｎｔに対して相対的に移動する場合には、
アンテナビームの中心軸（点０）の軌跡が電波源と共に
移動する態様で姿勢制御が行われてアンテナＡｎｔによ
る電波源の追尾が行われる。また、コニカルスキャンの
振れ角をその時点で得られる受信レベルを基に可変させ
るので、環境（天候等の変化）により受信レベルが変動
しても受信品質を一定に保つことができる。つまり、高
い受信レベルが得られるときには一定の受信品質を確保
した上で振れ角を大きくする（コニカルスキャンモード
＝ＲＨ）のでより高い追尾性能が得られ、低い受信レベ
ルしか得られないときには振れ角を小さくする（コニカ
ルスキャンモード＝ＲＬ）のでより高い受信品質が得ら
れる。

上述のコニカル走査を終了したとき、受信レベルは７８
１以上であるとは限らない。コニカル走゛査で受信レベ
ルが７８１以上になったときには、ボインティング誤差
はないものとして何も行わないが、コニカル走査によっ
ても受信レベルが７８２以上にならなかったときには、
マイクロコンピュータ４は、「追尾サーチ」Ｓ１７を実
行する。

第９ａ図および第９ｂ図に「追尾サーチ」３１７の内容
を、第１２図に「追尾サーチ」３１７の処理概念を説明
するための模式図を示す。

これらの図面を参照すると、Ｓ】００は、初期設定であ
り、第１２図に示す点すにアンテナＡｎｔが指向してい
る状態をＴＳＣ＝Ｏのときとする。

１）、　５ｌｏｔでＴＳＣの値が４以下かをチエツクす
る。

ＴＳＣの値が４以下である限り５１０２へ進み５１０２
でスイッチ１５８の状態を調べて、オンでなければ５１
０３でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ上シフトを指
示する。これが第１２図の、点０〜５までの走査である
。５１０１でＴＳＣの値が５以上のときは、５１０４へ
進む。

２）、　５１０４でＴＳＣの値が５４以下かをチエツク
する。ＴＳＣの値が５４以下である限り５１０５へ進み
モルタドライバＡＺＤに１ｓｔｅｐ右シフトを指示する
。これが第１２図の点５〜５５までの走査である。５１
０４でＴＳＣの値が５５以上のときは。

３１０６へ進む。

３）、　３１０６でＴＳＣの値が６４以下かをチエツク
する。ＴＳＣの値が６５より小さい限り３１０７へ進み
５１０７でスイッチ１５９の状態を調べて、オンでなけ
れば３１０８でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ下シ
フトを指示する。これが第１２図の点５５〜６５までの
走査である。３１０６でＴＳＣの値が６５以上のときは
、３１０９へ進む。

４）、　３１０９でＴＳＣの値が１６４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が１６４以下である限り３１１０へ
進みモータドライバＡＺＤに１ｓｔｅｐ左シフトを指示
する。これが第１２図の点６５〜１６５までの走査であ
る。５１０９でＴＳＣの値が１６５以上のときは、５ｉ
ｌｌへ進む。

５）、　５ｌｌｌでＴＳＣの値が１７４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が】７４以下である限り５１１２へ
進み３１１２でスイッチ１５８の状態を調べて、オンで
なければ３１１３でモータドライバＥＬＤに１ｓｔｅｐ
上シフトを指示する。これが第１２図の点１６５〜１７
５までの走査である。Ｓｌ】１でＴＳＣの値が１７５以
上のときは、５１１４へ進む。

６）、　３１１４でＴＳＣの値が２２４以下かをチエツ
クする。ＴＳＣの値が２２４以下である限り５１１５へ
進みモータドライバＡＺＤに１ｓｔｅｐ右シフトを指示
する。これが第１２図の点１７５〜２２５（先の点５）
の走査である。３１１４でＴＳＣの値が２２５以上のと
きは、３１１６へ進む。

７）、　３１１６でＴＳＣの値が２２９以下である限り
５１１７へ進み３１１７でスイッチ１５９の状態を調べ
て、オンでなければ３１１８でモータドライバＥＬＤに
１ｓｔｅｐ下シフトを指示する。これが第１２図の点２
２５（先の点５）〜点２３０（先の点０）までの走査で
ある。

８）、　３１１６でＴＳＣの値が２３０以上のとき、な
らびに、上述のようにシフトを指示して、シフトが終了
したときに、５１２０を実行して、受信レベルを読込み
、５１２１でそれが７８２以上であるかをチエツクして
、７８２以上ときには、メインルーチン（第５図）に戻
る。

７８２未満のときには、３１２５でＴＳＣの値を１大き
い数値に更新して、５１０１に進む。

以上の３１０１〜５１２５の処理により、受信レベルＢ
Ｓｓが第２設定値ＴＨ２以上になるまでは、第１２図に
示すように、点ｂ　（０）からスタートして、点１．２
．３．　　・・・２３０（０）をこの順にたどる軌跡で
サーチ走査が行なわれ、各点で受信レベルが７８２以上
になったかがチエツクされる。７８２未満のまま点２３
０（ｂ＝ｏ）に達すると、すなわち元のスタート点に戻
ると、そこで５１１９でＴＳＣが０にリセットされて、
また点すから同じサーチ走査が行なわれる。

ここで要約すると、受信レベルＢＳｓが第ルベルＴＨＩ
以上の間は、ボインティング誤差はないものとして何も
行わない。受信レベルＢＳｓが、ＴＨＩ未満かつ７８２
以上にあるときには、ＴＨｌが一定値ＨＬＶ以上である
と振れ角の大きいモードＲＨにより、またＴＨＩが一定
値ＨＬＶ未満であると振れ角の小さいモードＲＬにより
、コニカルスキャンを行って得た最適指向方向へのアン
テナ姿勢変更が行なわれる。受信レベルＢＳｓが第２レ
ベルＴＨ２未満のときには、コニカルスキャンよりも広
い範囲の追尾サーチ（第１２図）が行なわれる。また、
次に「初期サーチＪＳ５が行われるときのサーチモード
は、コニカルスキャンモードがＲＨであれば、サーチモ
ードもＲＨで、コニカルスキャンモードがＲＬであれば
、サーチモードもＲＬで行なわれる。

以上の実施例の説明より、本発明が自動車９列車等の路
上車両以外の移動体、すなわち、船舶。

航空機等にも適用できることは容易に理解し得よう。

以上に説明した実施例においては、受信レベルが好適な
ときのエレベーション位置を、コンピュータ４の内部メ
モリの１領域（レジスタＥＬＳ）に書込むようにしてい
るので、コンピュータ４の電源が落ちると、そこで該位
置情報が消失する。

したがって、この場合には、アンテナのエレベーション
方向の全サーチ領域の中点をレジスタＥＬＳに書込んで
、該中点から小領域のサーチを交互に行なうようにして
いる。アンテナＡｎｔのサーチ領域（姿勢変化領域）は
、最も設定確率が高い点をエレベーション方向の中心に
しているので、前回の良好受信点データがレジスタＥＬ
Ｓにないときには中点を起点にすることにより、アンテ
ナのサーチ効率が高い。なお、コンピュータ４に不揮発
メモリを備えてそこにレジスタＥＬＳのデータを書込む
ようにしてもよく、あるいは、コンピュータ４にエンジ
ンキースイッチがオフのときにも、車上バッテリ電源で
バックアップする電源回路を備えてもよい。

また、実施例ではサーチモードおよびコニカルスキャン
モードを設定するレジスタＣ３Ｍの内容をコンピュータ
４の不揮発性メモリに書込むようにしたが、コンピュー
タ４にエンジンキースイッチがオフのときにも、車上バ
ッテリ電源でバンクアップする電源回路を備えてもよい
。

〔発明の効果〕

以上の通り本発明によれば、第１制御手段（４）が、受
信機（ＢＳＲ）の受信信号レベル（ＢＳ　ｓ　）を参照
しそれが高くなる方向に駆動手段（１４１，１５１）を
介してアンテナ（Ａｎ　＋　）の姿勢を変更する。これ
により、アンテナ（＾ｎｔ）が電波源に対して、良好な
受信レベルとなる姿勢に調整される。

このアンテナ（＋１ｖｔ）の姿勢補正に先立って、初期
サーチ制御手段（４）が、受信機（ＢＳＲ）の受信信号
レベル（ＢＳｓ）が設定値（ＴＨ２）以上になるまで、
駆動手段（１４１，１５１）を介してアンテナ（Ａｔｕ
）をエレベーション方向およびアジマス方向にステップ
状に駆動する。この１ステップ駆動量を第２制御手段（
４）が、第１制御手段（４）が参照する受信機（ＢＳＲ
）の受信信号レベル（ＢＳｓ）に対応してそれが高いと
大きく（サーチモード＝　ＲＨ）、低いと小さく（サー
チモ−ド＝ＲＯ定める。

よって例えば、初期サーチにおいて、高い受信信号レベ
ル（ＢＳｓ）が得られる環境ではアンテナ（Ａｎｔ）の
１ステップ駆動量（指向角度変位）を大きくするので、
受信機（ＢＳＲ）の受信信号レベル（ＢＳｓ）が設定値
（ＴＨ２）以上になるまでの時間（初期サーチ時間）が
実質上短縮され、アンテナの無駄な動きが少なくなる。

また、低い受信信号レベル（ＢＳｓ）しか得られない環
境ではアンテナ（Ａｎ４）の１ステップ駆動量（指向角
度変位）を小さくするので、高い受信品質が得られる。

したがって、環境により移動体上アンテナの受信レベル
が変動しても受信品質を一定に保ち、受信時間を短縮す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の、主に電気回路部の構成
を示すブロック図である。 第２ａ図は、該実施例の、アンテナ支持機構の縦断面図
である。 第２ｂ図は、第２ａ図のＵＢ−４Ｂ線拡大断面図である
。 第２゜図は、第２ａ図のｎｃ−ｎｃ線拡大断面図である
。 第２ｄ図は、第２ａ図に示す回転台１２０の上面を示す
拡大斜視図である。 第２ｅ図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの１、自動
車に搭載した状態を示す斜視図である。 第３図は、第２ａ図に示すアンテナＡｎｔの電波受信特
性を示すグラフである。 第４図は、第１図に示す操作ボード２２の拡大平面図で
ある。 第５図は、第１図に示すマイクロコンピュータ４の制御
動作の概要（メインルーチン）を示すフローチャートで
ある。 第６図は、第５図に示す「マニュアル操作」Ｓ４の内容
を示すフローチャートである。 第７ａ図、第７ｂ図および第７Ｃ図は、第５図に示す「
初期サーチＪＳ５の内容を示すフローチャートである。 第８ａ図、第８ｂ図および第８Ｃ図は、第５図に示す「
受信追尾ノＳ１４の内容を示すフローチャートである。 第９ａ図および第９ｂ図は、第５図に示す「追尾サーチ
」Ｓ１７の内容を示すフローチャートである。 第１０ａ図および第１０ｂ図は、第７ａ図、第７ｂ図お
よび第７ｃ図に示す「初期サーチＪＳ５によるアンテナ
Ａｎｔの指向方向の推移を示す模式図である。 第１１図は、第８ａ図、第８ｂ図および第８ｃ図に示す
「受信追尾」Ｓ１４によるアンテナＡｎｔの姿勢変更量
を示すグラフであり、横軸はアジマス方向、縦軸はエレ
ベーション方向を示す。 第１２図は、第９ａ図および第９ｂ図に示す「追尾サー
チＪ　３１７によるアンテナＡｎｔの姿勢変更量を示す
グラフであり、横軸はアジマス方向、縦軸はエレベーシ
ョン方向を示す。 ３：インターフェイス ４：マイクロコンピュータ（第１制御手段、第２制御手
段、初期サーチ制御手段） ５：インターフェイス Ａｎｔ：アンテナ（アンテナ） Ｃｏｎｖ：ＢＳコンバータ ＢＳＲ：　ＢＳ受信機（受信機） ＢＳＤ：ＣＲＴ ＡＺＤ　：アジマスモータドライバ ＥＬＤ：エレベーシジンモータドライバ１０：アジマス
回転駆動機構 ２０：エレベーション回転駆動機構 ２２：操作ボード １１０：アンテナブラケット １１１．１１３ａ、１１４ａ：アングル１１２：ビン　
　　１１３ｂ：第２軸（Ｘ）Ｙ：第１軸　　　　　１１
５：リンクアーム１１６：円筒シャフト １１６ａ：リングギア １２０ｈニガイド穴　１１７：ピン １１８：割り溝　　　１２０：回転台 １２０ａ　：ギア　　　１２１ａ　：支持アーム１２２
：ベアリング　１３０：固定台 １４０、減速機 １４１゛アジマス駆動モータ（駆動手段）１４２ウオー
ム　　１４３　ウオームホイール１４４°ギア　　　　
１４５゛ギア軸 １４６：支持台　　　１４７　アジマスホームポジショ
ンスイッチ １４８：ロータリエンコーダ １５０°減速機 １５１：エレベーション駆動モータ（駆動手段）１５２
：ウオーム　　１５３、ウオームホイール１５４：ギア １５５：ギア軸（１１０〜１５５゛支持機構）１５７°
ロータリエンコーダ １５８：エレベーション上リミットスイッチ１５９：エ
レベーション上リミットスイッチ１６０：ロータリジヨ
イント １６１．１６２＋ケーブル 第２ｂ図 第２０図 第２ｄ図 第２０図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７ａ図 第９ｂ図 第１０ａ図 サーチモード＝ＲＬ 第１０ｂ図 サーチモード＝ＲＨ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移動体上でアンテナをエレベーション方向およびアジマ
   ス方向に回動自在に支持する支持機構；前記アンテナを
   エレベーション方向およびアジマス方向に回転駆動する
   駆動手段； 前記アンテナに接続された受信機； 前記受信機の受信信号レベルを参照しそれが高くなる方
   向に前記駆動手段を介して前記アンテナの姿勢を変更す
   る、第１制御手段； 該第１制御手段の前記アンテナの姿勢の変更に先立って
   、前記受信機の受信信号レベルが設定値以上になるまで
   、前記駆動手段を介してアンテナをエレベーション方向
   およびアジマス方向にステップ状に駆動する初期サーチ
   制御手段；および、前記第１制御手段が参照する前記受
   信機の受信信号レベルに対応してそれが高いと大きく、
   低いと小さく、前記初期サーチ制御手段の１ステップ駆
   動量を定める、第２制御手段； を備える、移動体上アンテナの姿勢制御装置。