JPH04217560A - ケンス自動交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、紡績装置、特に、空
気紡績装置の背後に各錘毎に並べられたスライバーケン
スに収納されたスライバーがほぼ空になったときに、そ
のケンスをスライバーの満たされた新たなケンス（以後
、実ケンスという）と交換するケンス自動交換装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、紡績装置の背後に各錘毎に並べら
れたスライバーケンス内のスライバーが空になると、そ
れを作業員が確認してその錘を止め、人手で新たな実ケ
ンスと交換している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の作業員によるケ
ンスの交換作業は、大変であるばかりでなく、供給スラ
イバーのないまま放置される錘が存在するすることによ
り、稼働率を低下させることにもなる。

【０００４】この発明は、紡績装置の背後に各錘毎に並
べられたケンスより、空ケンスと実ケンスの交換を人手
を要せず自動的に行うことのできるケンス自動交換装置
を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明のケンス自動交換装置は、実ケンス要求信
号の発せられた錘まで、紡績装置の背後に一列に並べら
れたスライバーケンスに沿って自走し、そのほぼ空にな
ったケンスを実ケンスと交換する自走型ロボットと、自
走型ロボットとの間で空ケンスを受け、実ケンスを渡す
紡績装置の一端に配置されたケンス移載ステーションと
、実ケンスをケンス移載ステーションへ供給する実ケン
スストレージと、ケンス移載ステーションより空ケンス
を排出する空ケンスストレージとよりなるものである。

【０００６】

【作　　用】上記のように構成されたケンス自動交換装
置においては、実ケンスストレージから移載ステーショ
ンへ供給された実ケンスは、自走型ロボットに渡される
。 そして、紡績装置の何れかの錘で実ケンス要求信号が発
せられると、実ケンスを持った自走型ロボットはその錘
まで自走し、そのほぼ空になったケンスが実ケンスと交
換される。空ケンスを受け取った自走型ロボットはケン
ス移載ステーションまで自走してそこへ空ケンスが渡さ
れ、その空ケンスは空ケンスストレージへ排出される。

【０００７】

【実施例】図１ないし図８を参照してこの発明のケンス
自動交換装置の実施例の説明をする。

【０００８】この装置は、第１図に示すごとく、空気紡
績装置Ｓの背後に並列されたスライバーケンスＣに沿っ
て自走し、ケンスを交換する自走型ロボット１と、空気
紡績装置Ｓの一端に配置され自走型ロボット１との間で
ケンスの受渡しをするケンス移載ステーション２と、ケ
ンス移載ステーション２へ実ケンスＣを供給する実ケン
スストレージ３と、ケンス移載ステーション２より空ケ
ンスＣ’を排出する空ケンスストレージ４と、実ケンス
ストレージ３及び空ケンスストレージ４に沿って走行し
、それらとの間でケンスの受渡しをするスカイラブ（天
井走行搬送車）５とよりなっている。

【０００９】空気紡績装置Ｓの背後のケンスＣは、一列
に並べておく。空気紡績装置の錘間ピッチが２１５ｍｍ
であるので、ケンスＣを一列に並べるには、直径２００
〜２１０ｍｍのものを用意する必要がある。

【００１０】従来のケンスは、これよりかなり直径の大
きなものであり、空気紡績装置の各錘毎にケンスを並べ
る場合、２〜３列に並べざるを得なかったが、それでは
ケンスの自動交換をすることができないので、上記のご
とく細いケンスを採用して一列に並べるようにしている
。このように容量の小さなケンスであっても、ケンスの
交換を自動化するので、何ら支障はない。

【００１１】図２に示すごとく、ケンス列後方下部に機
台長手方向にレール６を設け、その上方にレール７を設
ける。一方自走型ロボット１には、レール６上に載置す
る車輪８と側方からレール７を挟む車輪９、１０とを設
け、自走型ロボット１を空気紡績装置Ｓの背後のケンス
列に沿って自走し得るようにする。なお、１１は、ケン
スから空気紡績装置Ｓへスライバーを導くクリールであ
る。

【００１２】自走型ロボット１には、図３及び図４に示
すごとく、１つの空ケンスのためのスペースと１つの実
ケンスＣのためのスペースをそれぞれ設けておく。図４
では、左側が実ケンスＣのためのスペースである。

【００１３】また、自走型ロボット１は、上方にスライ
バーカット部１２及びスライバー継ぎ部１３を備え、下
方にケンス交換部１４を有しており、ケンス移載ステー
ション２と空気紡績装置Ｓのケンス交換必要箇所との間
を往復する。

【００１４】ほぼ空になったケンスＣ’を有する空気紡
績装置Ｓの錘からケンス交換要求信号が発せられること
により、自走型ロボット１がその錘へ移動するようにす
る。ケンス交換要求信号は、ケンス交換から一定時間経
過後に発するもの、ケンスの重量が一定値以下となった
ときに発するもの、ケンス内のスプリングに支えられた
スライバー受けの上昇を光電管などで感知して発するも
の等があり、いずれのものでもよい。

【００１５】スライバーカット部１２は、図７に示すご
とく、上下に配された２つのカニバサミ式チャック１５
、１６よりなり、上方のチャック１５は、前進後退が可
能であり、前進時に閉じるものである。下方のチャック
１６は、これらの動作に加え、スライバー挟持後下方に
回動するものである。そして、これらの動作はエアーシ
リンダーによりなされる。

【００１６】スライバー継ぎ部１３は、図８に示すごと
く、上下に配された２組の開閉自在のスライバー挟み１
７、１８と、ケンスＣの上方を上下に移動するブロアー
に連通の吸い口１９と、スライバー挟み１７の上方後部
に開口し、ブロアーに連通している位置固定の吸い口２
０と、スライバー挟み１８の下方にあり、前進後退及び
下方への回動を行うチャック２１と、チャック２１の下
方後部に開口し、ブロアーに連通している位置固定の吸
い口２２とよりなっている。上方のスライバー挟み１７
は、上下方向にも移動することができようにてあり、吸
い口１９にはネットを設けてスライバー端が中に吸い込
まれないようにしている。また、チャック２１の動作は
、エアーシリンダーによりなされる。

【００１７】スライバー継ぎ部１３のスライバー挟み１
７とスライバー挟み１８との間には、図示しないスライ
バー継ぎ装置を設けている。詳述は別出願に譲るが、ス
ライバー継ぎ装置としては、重ね合わされたケンスＣ側
のスライバー端と空気紡績装置Ｓ側のスライバー端とを
スライバーに直交する方向から針で数回突き刺して結合
させるもの、あるいはその部分を両側から挟んで互いに
逆方向に往復動させて揉み合わせるもの等あるが、いず
れのものでもよい。

【００１８】ケンス交換部１４は、図２及び図４に示す
ごとく、自走型ロボット１の空ケンスのためのスペース
の後方にあって、直線運動アクチュエーター２３によっ
て前進後退するゴム製の真空パッド２５ａ、２５ｂ、及
び実ケンスのためのスペースの後方にあって直線運動ア
クチュエーター２４によって前進後退するゴム製の真空
パッド２６ａ、２６ｂよりなっている。各真空パッドの
吸引は、ケンス交換時のみならず、自走型ロボット１の
移動時にも行われ、移動中のケンスの転倒を防ぐように
している。

【００１９】ケンスの開口部には、収納したスライバー
の上端が崩れたり、他の物に接触しないように保護する
ための、図５及び図６に示すごとき形状の透明なキャッ
プ２７を被せる。このキャップ２７は、中央の孔２８に
向けて径が小さくなっており、周面に数個の窓２８を設
けている。中央の孔２８は、スライバー端をそこから外
から出しておくためのものであり、周辺の窓２９は、ス
ライバー端を出すための手を入れる作業孔である。

【００２０】ケンス移載ステーション２は、空気紡績装
置Ｓの背後のケンス列の延長線上にあり、その延長線上
に沿ってケンス列側へあるいはその逆方向へ走行するエ
ンドレスのコンベアベルトと方向変換装置３０とよりな
っている。ここでは、自走型ロボット１のケンス交換部
１４によって、自走型ロボット１への実ケンスＣの移載
、自走型ロボット１からの空ケンスＣ’の移載が行われ
る。

【００２１】実ケンスストレージ３は、ケンス移載ステ
ーション２に隣接して直角に配され、方向変換装置３０
へ向けて走行するエンドレスのベルトコンベアよりなっ
ている。

【００２２】ケンス移載ステーション２においてケンス
要求信号が発せられると、実ケンスを２ケずつ持ってい
るスカイラブ５によって実ケンスストレージス３まで運
ばれた実ケンスＣは、実ケンスストレージス３のコンベ
ア及び図１の実線位置にある方向変換装置３０によって
ケンス移載ステーション２まで運ばれる。このときケン
ス移載ステーション２のコンベアは、図１の右側へ走行
している。

【００２３】空ケンスストレージ４は、ケンス移載ステ
ーション２に隣接して直角に配され、その方向変換装置
３０から遠ざかる向きに走行するエンドレスのベルトコ
ンベアよりなっている。

【００２４】自走型ロボット１よりケンス移載ステーシ
ョン２のコンベア上に移された空ケンスＣ’は、図１の
左側へ走行するケンス移載ステーション２のコンベア及
び同図の点線位置にある方向変換装置３０により空ケン
スストレージ４へ運ばれる。ストレージされた空ケンス
Ｃ’は、スカイラブ５により２こずつ別の場所へ運ばれ
る。

【００２５】自走型ロボット１への給電及び圧空供給は
、自走型ロボット１の走行の邪魔にならないように、図
２に示すごとく、ケーブルベア３１を使用し、空気紡績
装置Ｓの上方で給電及び圧空供給を行うようにする。

【００２６】空気紡績装置Ｓのケンス側には、自走型ロ
ボット１がケンスＣを位置決めしやすいように、ケンス
Ｃの形状に沿って湾曲した当り３２を設けておく。

【００２７】ケンス自動交換装置の構成は以上の通りで
あるが、次に、空気紡績装置Ｓの背後に並べられたケン
スが空になったときのケンス交換手順を説明する。

【００２８】予め実ケンスＣを持った自走型ロボット１
がケンス移載ステーション２又は空気紡績装置Ｓ後方の
ケンス群中央付近（以下、原点という）で待機している
。

【００２９】空気紡績装置Ｓのある錘のケンスが空に近
づくとその錘の紡出が停止し、ケンス要求信号を発し、
自走型ロボット１がその錘の背面に自走する。

【００３０】その錘に到着した自走型ロボット１は、先
ず、ほぼ空のケンスＣ’のスライバーを切る。即ち、図
７に示すごとく、チャック１５、１６が前進して２点鎖
線で示したスライバーを上下２か所で挟持し、下側チャ
ック１６を下方に回転させて引きちぎる。両チャック１
５、１６を開くと、ケンス側のスライバー端はキャップ
２７から垂れ下がり、空気紡績装置Ｓ側のスライバー端
は、クリール１１から垂れ下がる。

【００３１】その後、真空パッド２５ａ、２５ｂを働か
せて空ケンスＣ’を自走型ロボット１側へ引き込み、更
に自走型ロボット１は、保有している実ケンスＣを空ポ
ジションに挿入すべく、図４の１点鎖線に示すごとく、
ケンス１ピッチ分移動し、真空パッド２６ａ、２６ｂに
保持している実ケンスＣを吸いつけながら空ポジション
へ押し込む。

【００３２】実ケンスＣのキャップ２７上に、スライバ
ー継ぎ部１３より吸い口１９が下降し、予め他所にてセ
ットされたキャップ２７上のスライバー端を吸いつけ、
図８に示す所定の位置まで上昇して止まる。

【００３３】その後吸い口２０が作動すると共に吸い口
１９が停止し、スライバーは吸い口２０内に吸い込まれ
る。吸い口２０がスライバーを一定時間（一定長）吸い
込むと、スライバー挟み１７、スライバー挟み１８が作
動し、吸い口２０の吸い込みが止まる。そして、スライ
バー挟み１７を約４０ｍｍ上昇させてスライバーをスラ
イバー挟み１７とスライバー挟み１８と間で引きちぎる
。スライバー挟み１７を開くと、残ったスライバー端は
吸い口２０に吸い込まれる。その後スライバー挟み１７
は元の位置に戻る。スライバー挟み１８にはケンス側の
スライバー端が挟まれて確保される。図７にはその状態
が示されている。

【００３４】そこへスライバー継ぎ部１３のチャック２
１が前進しながら開き、空気紡績装置Ｓ側のスライバー
端をチャックする。そしてチャック２１が後退しながら
スライバー挟み１７が閉じて空気紡績装置Ｓ側のスライ
バー端をつかむ。次いでチャック２１が下向きに回転し
てスライバーを切る。空気紡績装置Ｓ側のスライバー端
は、スライバー挟み１７に確保されている。チャック２
１側の余分なスライバーの切れ端は吸い口２２に吸い込
まれる。

【００３５】スライバー挟み１７とスライバー挟み１８
との間に確保された両スライバー端は、スライバー継ぎ
装置のもみすり操作等によって継がれる。そして、スラ
イバー挟み１７、１８が開き、継がれたスライバーを解
放してスライバー継ぎを完了する。

【００３６】そして、空ケンスＣ’を引き取った自走型
ロボット１は、空気紡績装置Ｓ端のケンス移載ステーシ
ョン２まで自走し、そこで空ケンスＣ’をケンス移載ス
テーション２のコンベア上へ移載する。コンベア上の空
ケンスは、コンベアの左方向への走行によって空ケンス
ストレージスペース４へ運ばれる。その後、実ケンスＣ
１ケが実ケンスストレージ３よりケンス移載ステーショ
ン２へ移動し、その後実ケンスＣが自走型ロボット１へ
移される。そして、自走型ロボット１は原点へ戻る。

【００３７】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載するような効果を奏する。

【００３８】即ち、紡績装置におけるケンスの交換を完
全に自動化することができ、紡績装置の稼働率を上げる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のケンス自動交換装置の概略配置図で
ある。

【図２】自走型ロボットの側面図である。

【図３】自走型ロボットの背面図である。

【図４】自走型ロボットの平面図である。

【図５】ケンスキャップの平面図である。

【図６】ケンスキャップの側面図である。

【図７】自走型ロボットのスライバーカット部の側面図
である。

【図８】自走型ロボットのスライバー継ぎ部の側面図で
ある。

【符号の説明】

１　　　　自走型ロボット ２　　　　ケンス移載ステーション ３　　　　実ケンスストレージ ４　　　　空ケンスストレージ Ｃ　　　　実ケンス Ｃ’　　空ケンス Ｓ　　　　紡績装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】実ケンス要求信号の発せられた錘まで、紡
   績装置の背後に一列に並べられたスライバーケンスに沿
   って自走し、そのほぼ空になったケンスを実ケンスと交
   換する自走型ロボットと、自走型ロボットとの間で空ケ
   ンスを受け、実ケンスを渡す紡績装置の一端に配置され
   たケンス移載ステーションと、実ケンスをケンス移載ス
   テーションへ供給する実ケンスストレージと、ケンス移
   載ステーションより空ケンスを排出する空ケンスストレ
   ージとよりなるケンス自動交換装置。