JPH04218311A - 作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右一対の走行装置が
走行機体に備えられ、前記左右一対の走行装置の接地部
位を前記走行機体に対して各別に昇降操作する昇降駆動
手段と、前記走行機体の水平基準面に対する左右傾斜角
を検出する傾斜角検出手段と、前記傾斜角検出手段の情
報に基づいて、前記走行機体の左右傾斜角を設定傾斜角
に維持するように前記昇降駆動手段を作動させる制御手
段とが設けられている作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の作業車においては、圃場での作
業中に左右一方の走行装置が畝溝等に落込んで走行機体
が左右方向に傾斜しようとすると、前記走行装置の接地
部位の少なくとも一方を走行機体に対して昇降させ、走
行機体を所望の左右傾斜姿勢に維持できる特徴を有し、
特に、走行機体を水平姿勢に維持する制御形態を採れば
、左右走行装置にかかる接地圧を均一化できるために、
直進性を良好にできると共に、脱穀装置を搭載したコン
バイン等であれば揺動選別部における選別物の偏在が少
なくなる分、選別性能の向上を図ることができる利点を
奏する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、昇降
駆動手段に対する作動制御形態を合理的に設定すること
によって、走行機体の左右傾斜角を確実・容易に設定で
きるようにすると共に、走行時の障害を極力少なくでき
るようにする点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明による特徴構成は
、前記制御手段は、一方の走行装置の接地部位を前記走
行機体に対して最も下降した位置へ移動すべく、且つ、
他方の走行装置の接地部位を昇降操作すべく前記昇降駆
動手段を作動させるように構成されている点にあり、そ
の作用効果は次の通りである。

【０００５】

【作用】つまり、左右何れか一方の走行装置の接地部位
を、走行機体に対して最も下降した位置に位置させ、他
方の走行装置の接地部位を、走行機体に対して昇降作動
させることによって、走行機体を設定傾斜角に維持でき
る。

【０００６】

【発明の効果】従って、走行装置の接地部位を走行機体
に対して最も下降した位置に位置させることによって、
走行機体を設定傾斜角に維持するといった目的に対する
、昇降駆動手段の動作に方向性を与え、制御形態を確立
して、実用に供することができる。しかも、制御形態と
して、走行装置の接地部位を走行機体に最も下降した位
置にさせるので、走行機体を圃場からの高さが高い位置
で設定傾斜角に維持することができ、走行機体の下端が
圃場と接触して走行性能を阻害するといったことを抑制
できる利点がある。

【０００７】

【実施例】図１１に示すように、引起し装置１、引起し
装置１で引起された穀稈を刈取る刈取装置２、刈取穀稈
を後方脱穀装置３に向けて搬送する後方搬送装置４を備
えた刈取前処理装置５を、左右一対のクローラ走行装置
６，６を備えた走行機体７に横支軸Ｘ周りで昇降シリン
ダ８によって上下揺動自在に取付け、作業車の一例とし
てコンバインを構成してある。

【０００８】次に、左右クローラ走行装置６，６の走行
機体７への取付構造を説明する。図３及び図４に示すよ
うに、走行機体７を構成する前後向き姿勢の主フレーム
９の下方に横向きフレーム１０を連結し、この横向きフ
レーム１０で左右のトラックフレーム１１，１１を連結
固定している。このトラックフレーム１１，１１の夫々
前後端には駆動スプロケット１２とテンションスプロケ
ット１３が取付固定されている。前記トラックフレーム
１１は下向き開放のチャンネル形状に形成され、その開
放空間内に複数個の遊転輪体１４を枢支した前後一対の
可動フレーム１５Ａ，１５Ｂを相対上下動可能に装着し
てある。前記遊転輪体１４群の中間位置には前記トラッ
クフレーム１１に上下揺動可能に大径遊転輪体１６が支
承されている。前記前後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂに
は、夫々、トラックフレーム１１に上下揺動可能に枢支
された前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂの一端が取付け
られると共に、前記前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂが
連結ロッド１８で連結され、かつ、後ベルクランク１７
Ｂの他端にはローリング用昇降シリンダ１９が連結され
て、もって、前後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂが同一方
向に同量だけ昇降され、クローラ走行装置６，６の接地
部位を走行機体７に各別に昇降できるように構成してあ
る。ここに、ローリング用昇降シリンダ１９を、前記ク
ローラ走行装置６，６の接地部位を走行機体７に対して
昇降駆動する昇降駆動手段の１例とする。

【０００９】そして、図３に示すように、前後ベルクラ
ンク１７Ａ，１７Ｂの両揺動端位置にリミットスイッチ
２０，２２を設け、後ベルクランク１７Ｂひいてはロー
リング用昇降シリンダ１９，１９が可動ストローク端に
至ったかどうかを検出する。つまり、走行機体７に対し
て走行装置６が最も離間した位置に位置する状態を検出
するリミットを上限リミットスイッチ２０、最も近接し
た位置に位置する状態を検出するリミットを下限リミッ
トスイッチ２２と称する。これらリミットスイッチ２０
，２２による検出結果を制御装置２１に入力し、制御バ
ルブ２９付ローリング用昇降シリンダ１９を作動させて
走行装置６，６の対走行機体７高さを決定する。一方、
走行機体７の傾斜姿勢を設定する場合には、走行機体７
の左右への傾斜を感知する傾斜角検出手段としての重力
式傾斜センサ２３の情報に基づいて、傾斜設定器２８か
らの設定値との差異　（偏角）　によって、走行機体７
の左右傾斜角を設定傾斜角に維持するように前記ローリ
ング用昇降シリンダ１９を作動させる。このように走行
機体７の左右傾斜角を制御手段としての制御装置２１に
よって制御する。走行機体７を右に傾ける場合には、左
の走行装置６を上限リミット位置に向けて作動させ、リ
ミットが作動してもまだ偏角“０”にならない場合には
右の走行装置６を下限リミット位置に向けて作動させ、
左右傾斜角が設定傾斜角になるまで行う。この場合に、
一方の走行装置６の接地部位を最も下降した位置へ移動
すべく、かつ、他方の走行装置６の接地部位を昇降操作
すべく前記ローリング用昇降シリンダ１９を作動させる
上限基準モードと、一方の走行装置６の接地部位を走行
機体７に対して最も上昇した位置へ移動すべく、かつ、
他方の走行装置６の接地部位を昇降操作すべく前記ロー
リング用昇降シリンダ１９を作動させる下限基準モード
とを設け、上限基準モードと下限基準モードとに切換え
るモード切換手段としての上下限基準モード切換えスイ
ッチ２５によって、上下限基準モードを選択切換し、上
限基準モードでは一方の走行装置６を上限リミットスイ
ッチ２０が作動するまで作動させ、下限基準モードでは
他方の走行装置６を下限リミットスイッチ２２が作動す
るまで作動させる。更に詳しい作動状態はフローチャー
ト図を参考に後記する。以上、傾斜設定器２８、センサ
２３、制御装置２１等をローリング制御手段３１と称す
る。

【００１０】尚、前記刈取前処理装置５の走行機体７へ
の枢支横支軸Ｘ部位にはボリューム式の昇降検出センサ
２４が設けられ、刈取前処理装置５の走行機体７に対す
る昇降量を検出すべく構成されると共に、引起し枠近く
に設けられた超音波式の対地高さセンサ３３からの検出
値に基づいて刈取前処理装置５の対地高さ　（穀稈に対
する刈取高さ）　を、刈高さ設定器３５による設定範囲
に維持するように制御バルブ３０付昇降シリンダ８によ
って刈高さ制御が可能である。

【００１１】以上の構成から、前記クローラ走行装置　
（可動フレーム）の昇降制御について、図５ないし図１
０のフローチャート図を参考に説明する。前記ローリン
グ用昇降シリンダ１９には可動ストローク端に上下限リ
ミットスイッチ２０，２２が設けられ、この上下限リミ
ットスイッチ２０，２２が両方ともに作動した場合には
このリミット位置で決まる傾斜角より大きくはとれない
ので、傾斜角警報ランプ３４を作動させる。まず、制御
フローは前記傾斜角警報ランプ３４が点灯していないこ
とを確認し、前記傾斜角設定器２８による設定角度と重
力式傾斜センサ２３による検出角度とによって偏角　（
設定角度と現状の検出角度との差であって、＋の場合に
は走行機体を右に傾けることによって、差をゼロにでき
る。 −の場合には走行機体を左に傾ける。）　を算出する（
ステップＩ）。次に、偏角の（＋），（−）によって走
行機体７を右に傾けるか左に傾けるかを判断し、（＋）
の場合について詳述する。

【００１２】まず、上下限何れの基準モードであるか判
断して、上限基準モードが選択されたとすると、走行機
体７を右に傾ける必要があるので、左上限リミットスイ
ッチ２０が作動していない場合は左ローリング用昇降シ
リンダ１９を伸長作動させる。そして、左の走行装置６
が走行機体７から最も下降した位置にセットされたなら
ば　（つまり左上限リミットスイッチ２０が作動）、他
方の走行装置６を設定角度になるように昇降作動させる
。 この場合に右上限リミットスイッチ２０が作動している
場合には右ローリング用昇降シリンダ１９を収縮させる
。この右ローリング用昇降シリンダ１９の作動によって
偏角がゼロになる前に右下限リミットスイッチ２２が作
動すると、左上限リミットスイッチ２０も作動している
ので、これ以上の傾斜角はとれず、傾斜角警報ランプ３
４を点灯させる。以上のように、左右ローリング用昇降
シリンダ１９，１９を作動させることによって、偏角を
ゼロにすべく上記フローにそって繰返し作動を行わせる
（例えば制御頻度は１０ｍｓに１回である）。

【００１３】次に、下限基準モードの場合には、車高を
低く設定するために、右下限リミットスイッチ２２が作
動していない場合は右ローリング用昇降シリンダ１９を
収縮させる。そして、右の走行装置６が走行機体７に対
して最も上昇した位置にセットされたならば（つまり、
右下限リミットスイッチ２２が作動）、左の走行装置６
を設定角度になるように昇降作動させる。この場合に左
下限リミットスイッチ２２が作動している場合には左ロ
ーリング用昇降シリンダ１９を収縮させる。この左ロー
リング用昇降シリンダ１９の作動によって偏角がゼロに
なる前に左上限リミットスイッチ２０が作動すると、右
下限リミットスイッチ２２も作動しているので、これ以
上の傾斜角はとれず、傾斜角警報ランプ３４を点灯させ
る。以上のように、左右ローリング用昇降シリンダ１９
，１９を作動させることによって、偏角をゼロにする（
ステップＩＩ）。

【００１４】設定角度が（−）の場合には走行機体７を
左に傾けるべく制御対象シリンダ１９を選択し、作動手
順は設定角度（＋）の場合と同様に進めて行けばよい（
ステップＩＩＩ　）。偏角がゼロ（設定角度と同一）に
なった場合には、上限基準モードの場合に、左右のロー
リング用昇降シリンダ１９，１９を伸長作動させて左右
何れかの上限リミットスイッチ２０，２０が作動すれば
停止させ、走行機体７の車高を高く設定する。又、下限
基準モードの場合には、左右のローリング用昇降シリン
ダ１９，１９を収縮作動させ下限リミットスイッチ２２
，２２が作動した状態で作動停止させ、走行機体７の車
高を低く設定する（ステップＩＶ）。

【００１５】〔別実施例〕■　　前記実施例では遊転輪
体１４だけを昇降するように構成したが、クローラ走行
装置６全体を昇降する構成でもよい。■　　クローラ走
行装置６のアクチュエータとしては空気圧式のシリンダ
又はねじ機構と電動モータ等を組合せた構成でもよい。 ■　　走行装置６としてはクローラ形式のものでなく、
タイヤ式のものでもよく、その形式は特定しない。■　
　コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。■　
　又、モード切換手段２５としては前記した切換スイッ
チに限定されるものではない。

【００１６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成図

【図２】各種設定器を配置構成したパネルを示す正面図

【図３】走行装置の昇降駆動手段を示す側面図

【図４】
走行装置の昇降駆動手段を示す縦断背面図

【図５】フロ
ーチャート図

【図６】フローチャート図

【図７】フローチャート図

【図８】フローチャート図

【図９】フローチャート図

【図１０】フローチャート図

【図１１】全体側面図

【符号の説明】

６　　　　走行装置 ７　　　　走行機体 １９　　昇降駆動手段 ２１　　制御手段 ２３　　傾斜角検出手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右一対の走行装置（６），（６）が走行機体（７）に
   備えられ、前記左右一対の走行装置（６），（６）の接
   地部位を前記走行機体（７）に対して各別に昇降操作す
   る昇降駆動手段（１９）と、前記走行機体（７）の水平
   基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段（
   ２３）と、前記傾斜角検出手段（２３）の情報に基づい
   て、前記走行機体（７）の左右傾斜角を設定傾斜角に維
   持するように前記昇降駆動手段（１９）を作動させる制
   御手段（２１）とが設けられている作業車であって、前
   記制御手段（２１）は、一方の走行装置（６）の接地部
   位を前記走行機体（７）に対して最も下降した位置へ移
   動すべく、且つ、他方の走行装置（６）の接地部位を昇
   降操作すべく前記昇降駆動手段（１９）を作動させるよ
   うに構成されている作業車。