JPH0434729B2

JPH0434729B2 -

Info

Publication number: JPH0434729B2
Application number: JP57139323A
Authority: JP
Inventors: Masamichi Sugiura
Original assignee: Minolta Co Ltd
Current assignee: Minolta Co Ltd
Priority date: 1982-08-10
Filing date: 1982-08-10
Publication date: 1992-06-08
Also published as: US4561771A; JPS5929238A

Description

【発明の詳細な説明】技術分野本発明は直流モータにて往復駆動される走査
系、例えば、電子写真複写機において原稿像を感
光体上にスリツト露光するための走査系の減速制
御方法に関するものである。

従来技術一般に、電子複写機における画像の走査系は、
原稿や複写紙のサイズあるいは複写倍率に応じた
種々の走査モード、即ち種々の走査速度、走査距
離にて往動方向に駆動された後、往動終了位置か
ら復動方向に向けて駆動されて往動開始位置まで
復帰するようになつている。

従来、復動に要する時間を短縮するために、復
動時はフルパワーで駆動し、走査路の途中に設け
た固定スイツイを走査系がオンした時点から制動
を開始し、その制動力を制御して定位置に復帰さ
せるようにしている。

発明が解決しようとする問題点しかしながら、同一走査モードで多数の複写枚
数が設定されている場合、複写枚数に応じた回数
だけ走査系の複写往復動を繰り返してゆくと、制
動力自体がモータやドライバ素子の温度上昇等に
より変化し、最適な減速制御を達成することが困
難となり、複写動作時間が増大するという問題が
ある。

目的本発明は前記の問題点に鑑みてなされたもの
で、その目的は、設定された条件に従つて行われ
る一連の複写動作内で、同一走査モードの各複写
往復動毎に、制動力の変化にもかかわらず、常に
最適のタイミングで制動を開始でき、かつ複写動
作時間を短縮できる走査系の減速制御方法を提供
することにある。

問題点を解決するための手段以上の目的を達成するため、本発明に係る走査
系の減速制御方法は、複写枚数に応じた回数の複
写往復動を行う走査系の一連の複写動作内におけ
る各復動時において、走査系を復動終了位置から
復帰方向に向けて駆動した後制動をかけて減速
し、走査系の速度が予め定められた速度になると
その速度にて定速制御を行い、走査系を往動開始
位置まで復帰させるとともに、前記定速制御を行
つた距離を測定して次の復動時における制動開始
タイミングを補正することを特徴とする。

実施例以下、本発明に係る走査系の減速制御方法の一
実施例を添付図面に従つて説明する。

本実施例は電子写真複写機に適用したもので、
第１図において、１は照明系を含んだ走査系、
M₁は直流モータ（スキヤンモータ）で、走査系
１はこのスキヤンモータM₁にて往復駆動、即ち
矢印Ａ方向に往動（以下、スキヤンと称する）、
逆方向に復動（以下、リターンと称する）可能と
されている。

２はホール素子にて構成されたエンコーダで、
スキヤンモータM₁の回転軸に設置され、その回
転数に比例したパルス信号を発生するもので、パ
ルス数で走査系１の移動距離を、パルス間隔で走
査系１の速度を検出可能である。

SW−Ｈはホームスイツチで、走査系１がホー
ムポジシヨン（スキヤン開始位置）にあるか否か
を検出するもので、ホームポジシヨンにあるとき
オン信号を発し、それ以外はオフ信号を発する。
SW−Ｂはブレーキスイツチで、走査系１に対し
て以下に説明する制御のための基準位置を検出す
るもので、走査系１が所定位置に達したときオン
信号を発し、それ以外はオフ信号を発する。SW
−Ｅは露光スイツチで、露光開始位置等を検出す
るとともに以下に説明する各種制御を行うための
もので、走査系１が所定位置に達したときオン信
号を発し、それ以外はオフ信号を発する。

第２図は走査系１を往復移動させるための制御
ブロツク図を示す。

３は制御の中心部であるマイクロコンピユータ
で、制動制御のためのデータを記憶するための読
取り、書込み可能なランダムアクセスメモリ、リ
ードオンリーメモリ、８ビツト内部カウンタ、入
出力ポート等から構成されている。４はドライバ
回路で、マイクロコンピユータ３の出力ポート
H₀，H₁からの正逆転信号Ｆ／Ｒ、駆動信号Ｄ／
Ｓにより、スキヤンモータM₁の制御を行う。５
は波形整形回路で、前記エンコーダ２のパルス信
号を方形波に変換し、その立下り（又は立上り）
の信号がマイクロコンピユータ３の割込み端子
INTに入力される。６は基準発振回路で、エン
コーダ・パルス信号の時間間隔（FG）を測定す
るための固定周波数の基準パルスをマイクロコン
ピユータ３の外部クロツク端子ECKに発する。
マイクロコンピユータ３ではこの基準発振回路６
からのパルスを内部カウンタで計数し、その計数
値からスキヤンモータM₁の回転数、即ち走査系
１の速度を演算する。

一方、M₂は直流のメインモータで、感光体ド
ラム等を駆動するためのもので、定速制御のため
にスキヤンモータM₁と同様のエンコーダ２′にて
回転数に比例したパルス信号が制御回路９及びマ
イクロコンピユータ３に発せられる。７はDAコ
ンバータで、前記エンコーダ２′からのパルスに
基づいて出力ポートP₀から発せられる信号をア
ナログ信号に変換する。８は加算回路で、前記
DAコンバータ７からの出力と許容最低速度に相
当する基準電圧とを加算して駆動電圧とし、これ
を制御回路９に発し、これにてメインモータM₂
を定速制御する。

第３図は前記ドライバ回路４の具体例を示す。

直流電源Ｅはブリツジ接続されたトランジスタ
Tr₁〜Tr₄を介してスキヤンモータM₁に接続さ
れ、ダイオードD₁〜D₄が逆起電圧のバイパスを
形成するために各トランジスタTr₁〜Tr₄と並列
に接続されている。

入力端子１０ａは正転信号“Ｈ”、逆転信号
“Ｌ”が入力されるもので、アンドゲートAND₁
の入力側及びトランジスタTr₁のベースに接続さ
れるとともに、インバータＩを介してアンドゲー
トAND₂の入力側及びトランジスタTr₃のベース
に接続されている。いまひとつの入力端子１０ｂ
はオン信号“Ｈ”、オフ信号“Ｌ”が入力される
もので、アンドゲートAND₁，AND₂の入力側に
接続されている。

また、アンドゲートAND₁の出力側はトランジ
スタTr₂のベースに、アンドゲートAND₂の出力
側はトランジスタTr₄のベースに接続されてい
る。

以上の構成において、正転モードFDのときは
入力端子１０ａが“Ｈ”でトランジスタTr₃がオ
ンし、入力端子１０ｂの“Ｈ”でアンドゲート
AND₁が“Ｈ”となつてトランジスタTr₂がオン
し、電流が矢印ａ方向に流れてモータM₁が正転
する。また、逆転モードRDのときは、入力端子
１０ａが“Ｌ”に切換わつてトランジスタTr₁が
オンし、入力端子１０ｂの“Ｈ”でアンドゲート
AND₂が“Ｈ”となつてトランジスタTr₄がオン
し、電流が矢印ｂ方向に流れてモータM₁が逆転
する。

一方、回生ブレーキモードFSのときは、リタ
ーン時において入力端子１０ａを“Ｈ”、１０ｂ
を“Ｌ”に切換えてトランジスタTr₃のみをオン
する。この場合、モータM₁に対する通電は断た
れるが、モータM₁の回転を逆転させようとする
矢印ａ方向の逆起電圧が発生する。この逆起電圧
はトランジスタTr₃、モータM₁、ダイオードD₁
を通じて流れ、モータM₁の逆転に対する制動、
即ち回生ブレーキがかかることとなる。

なお、ダイオードD₁，D₂，D₃，D₄は正転中の
逆起電圧やモード切換え時に発生する逆起電圧を
カツトし、トランジスタTr₁，Tr₂，Tr₃，Tr₄に
異常電圧がかかるのを防止する。

次に、本実施例の走査系の複写動作の概略を第
４図に従つて説明する。第４図の横軸は走査系の
ホームポジシヨンからスキヤン方向へのスキヤン
距離を示し、縦軸は走査系の速度で、正方向は往
動時の速度、負方向は復動時の速度を示す。

本実施例において、走査系１はまず第４図破線
で示すように予備往復動（SCAN：Ａ，
RETURN）を行う。続いて、第４図中実線で示
すように複写枚数に応じた回数だけ複写往復動
（SCAN：Ｂ，RETURN）を行う。予備往復動
及び複写往復動の各々の往動時には定速制御が行
われる。復動時にはフルパワーで加速され、走査
系１がブレーキスイツチSW−Ｂをオンしてから
所定時間TM₀，TM₁，TM₂遅延した後のP₁，
Q₁，R₁点で制動を開始する。なお、第４図中の
P₁，Q₁，R₁点は、記載の便宜上ブレーキスイツ
チのオン点SW−Ｂからの時間TM₀，TM₁，
TM₂で表わされているが、実際にはそれらの時
間が経過した後の位置を示している。

制動は回生ブレーキP₁〜P₂，Q₁〜Q₂，R₁〜
R₂、正転ブレーキP₂〜P₃，Q₂〜Q₃，R₂〜R₃の順
で行われる。この制動により、所定の速度まで減
速されて第４図中R₃，Q₃，R₃点に達すると、そ
の速度で定速制御され、走査系１がＳ点でホーム
スイツチSW−Ｈをオンしたときに停止させる。
これにより、走査系１はホームポジシヨンに復帰
する。

ここで、本発明の特徴とするところは、設定さ
れた条件に従つて行われる上述の一連の複写動作
内で、同一走査モードの各複写往復動SCAN：
Ｂ，RETURN毎に、フルパワーでリターン中の
走査系１に制動をかけるタイミングを、その前の
リターンの制動時に測定したデータで逐次補正し
て最適タイミングで制動を開始する点にある。

具体的には、走査系１がブレーキスイツチSW
−Ｂをオンしてから制動遅延カウンタにてカウン
トした時間TMだけ遅延した後、制動を開始する
ようにし、このカウント値TMを前の制動時に測
定した定速制御中の移動距離で補正する。即ち、
予備往復動の制動開始タイミングTM₀は、後に
詳述するように、設定された条件に応じた初期デ
ータであるが、第１回目の複写往復動の制動開始
タイミングTM₁は予備往復動の復動時の定速制
御距離、即ち第４図中P₃−Ｓ間の距離によつて
補正し、第２回目の複写往復動の制御開始タイミ
ングTM₂は第１回目の複写往復動の復動時に定
速制御距離、すなわちQ₃−Ｓ間の距離によつて
補正するものである。

第６図ないし第１５図は前記マイクロコンピユ
ータ３による制御プログラムのフローチヤート図
である。以下、このフローチヤート図を参照しな
がら、具体的な制御について詳述する。

まず、第６図に示すメインルーチンにて制御の
概略を説明する。マイクロコンピユータ３では電
源が投入されると、ステツプにて内部パラメー
タの初期設定が行われ、ステツプにて複写倍
率、スキヤンサイズ等のデータが入力され、その
後スキヤン信号が入力されるまでデータ入力を繰
返す。スキヤン信号が入力されると、ステツプ
で「YES」と判定され、ステツプにて走査系
１をホームポジシヨンに戻すためのサブルーチン
HOMEが処理され、走査系１を確実にホームポ
ジシヨン（スキヤン開始位置）に位置させる。

その後、ステツプでサブルーチンSCAN：Ａ
が処理され、走査系１が予備スキヤンを行い、こ
こで次に行われる実際の複写スキヤンのためのデ
ータを読取る。さらに、ステツプでサブルーチ
ンRETURNが処理され、走査系１がホームポジ
シヨンまで復帰され、以後のリターンのためのデ
ータを収集する。次に、ステツプでスキヤン信
号が入力されるのを待ち、「YES」と判定される
とステツプでサブルーチンSCAN：Ｂを処理
し、実際の複写スキヤンが行われ、以後複写枚数
に応じてステツプ、、を繰返す。

ここで、スキヤンモータM₁の定速制御につい
て説明する。

定速制御はスキヤンモータM₁の回転数に対応
するエンコーダ・パルスの立下り（又は立上り）
でマイクロコンピユータ３の割込み端子INTで
外部割込みをかけ、この外部割込み間隔と基準発
振回路６にて駆動される内部カウンタにて計数さ
れる時間に応じ〔TON＋Ａ（FG−FG₀）〕といつ
た計算式にて算出した時間MTONスキヤンモー
タM₁をオンすることにより行われる（第５図参
照）。なお、TONはスキヤンモータM₁を定速に
保つためにオンする基準時間、（FG）は上記内部
カウンタで測定されたエンコーダ・パルスの時間
間隔、（FG₀）はモータ回転数、ギヤ比、複写倍
率によつて設定される設定値である。従つて、Ａ
は設定値と実測値との誤差によるモータオン時間
（MTON）の補正量を決定する係数である。ここ
で、TONはスキヤン時定速制御においては
（FG）の値によつて補正され、その補正値をさら
にＡ（FG−FG₀）で補正した値をモータオン時間
MTONにしているので、モータオン時間
（MTON）は二重に補正されてさらに適切な値に
なる。

本実施例において、定速制御はスキヤン時とリ
ターン終了間際の２種類がある。また、スキヤン
時は複写倍率によつてスキヤン速度が異なるの
で、上記Ｆ（G₀），（Ａ），（TON）の値は複数と
なる。

前記定速制御におけるタイマ割込みとFG割込
みはスキヤン、リターン時のサブルーチン
FGWAIT，MCOFF間に許可される。

タイマ割込みは基準発振回路６からマイクロコ
ンピユータ３の外部クロツク端子ECKに入力さ
れるパルスにて内部カウンタがオーバフローする
ごとに発生する。内部カウンタはオーバフロー後
も再び零からカウントを続ける。本実施例では内
部カウンタは８ビツトであり、基準発振回路６の
周波数を200KHzとしているため、2⁸＝256クロツ
ク（1.28ｍｓ）ごとにタイマ割込みが発生する。

このタイマ割込みは後述するFG割込み処理後
受付けられ、第７図の処理ルーチンINT−Ｔに
示すように、ステツプＴ−１にてモータオン時間
（MTON）が経過したか否かを判定し、「YES」
と判定されるとステツプＴ−２にてドライブ
OFFデータを出力し、メインルーチンに戻る。
なお、モータオン時間（MTON）を経過してい
なければステツプＴ−１で「NO」と判定され、
直ちにメインルーチンに戻る。上記ドライブ
OFFデータはFG割込み処理ルーチンINT−Ｆで
実行されるドライブONデータとともに割込みが
許可される前にマイクロコンピユータ３のRAM
エリア内に設定される。ON−OFFデータは正逆
転信号Ｆ／Ｒと駆動信号Ｄ／Ｓの組合せである。
Ｆは正転、Ｒは逆転、Ｄは駆動、Ｓは停止を意味
する。即ち、スキヤン時のONデータはFD、
OFFデータはFS、リターン中の定速制御時の
ONデータはRD、OFFデータはRSである。一
方、定速制御を行わないときのモータM₁の制御
データは同様に正逆転信号Ｆ／Ｒと駆動信号Ｄ／
Ｓの組合せとして出力される。例えば、リターン
時における正転ブレーキ時の制御データはFD、
またはリターン時における回生ブレーキ時の制御
データはFSである。

FG割込み処理はスキヤンモータM₁の回転数に
対応するエンコーダ・パルスの立下り（又は立上
り）によつて発生し、主にスキヤンモータM₁を
オンする時間（MTON）の算出を行う。即ち、
第８図に示すように、ステツプＦ−１にて前の
FG割込みからの時間FGが算出され、ステツプＦ
−２にて設定値Ｆ（G₀）との差（ΔFG）を求め、
ステツプＦ−３にてTON補正要求があるか否か
を判定する。TON補正要求は上記露光スイツチ
SW−Ｅのオンからスキヤン終了までの間は
“１”にセツトされ、「NO」であればステツプＦ
−７に移るが、「YES」であればステツプＦ−４
にて（ΔFG＞０）か否かを判定する。「YES」で
あれば、パルス間隔FGが設定値（FG₀）よりも
大きく、走査系１のスキヤン速度は遅いので、ス
テツプＦ−５にて所定値（本実施例では１）を基
準時間TONに加算する。上記ステツプＦ−４が
「NO」であれば、逆にスキヤン速度は速いので、
ステツプＦ−６にて所定値を基準時間TONから
減算する。

次に、ステツプＦ−７にて（｜ΔFG｜≦Ｋ）
か否かを判定する。Ｋはエンコーダ・パルス間隔
の測定値（FG）と設定値（FG₀）との差（ΔFG）
の許容範囲を定める定数であり、（｜ΔFG｜）が
許容範囲を越えていれば「NO」と判定され、ス
テツプＦ−８にて前記ステツプＦ−４と同様に
（ΔFG＞０）か否かを判定し、「YES」であれば
ステツプＦ−９でスキヤンモータM₁をフルオン
にセツトし、ステツプＦ−11でドライブONデー
タを出力し、メインルーチンに戻る。ステツプＦ
−８が「NO」であればステツプＦ−12でフルオ
フにセツトし、ステツプＦ−13でドライブOFF
データを出力し、メインルーチンに戻る。

一方、前記（｜ΔFG｜）が許容範囲内にあれ
ば前記ステツプＦ−７にて「YES」と判定され、
ステツプＦ−10にて計算式〔TON＋Ａ（FG−
FG₀）〕を演算してモータオン時間MTONを求
め、ステツプＦ−11にてドライブONデータを出
力し、メインルーチンに戻る。

第９図はサブルーチンHOMEを示す。これは
スキヤン開始時に走査系１がホームポジシヨンに
ない場合、メインモータM₁を逆転させて走査系
１をホームポジシヨンに復帰させるサブルーチン
である。

即ち、ステツプにてホームスイツチSW−Ｈ
がオフか否かを判定し、「NO」であれば走査系
１がホームポジシヨンに復帰しているのであるか
ら、直ちにメインルーチンに戻る。「YES」であ
れば走査系１がホームポジシヨンから離れている
のであるから、まずステツプで制御データを
RDとしてモータM₁を逆転駆動し、ステツプで
定速制御用データ（FG₀），（TON），（Ａ）を設
定し、ドライブON−OFFデータにRD，RSをセ
ツトした後、ステツプにてサブルーチン
FGWAITを実行し、定速制御が行われる。

ここで、ステツプにて走査系１がホームスイ
ツチSW−Ｈをオン、即ち走査系１がホームポジ
シヨンに復帰したことを確認した後、ステツプ
にて割込み禁止ルーチンMCOFFを実行し、定速
制御をオフにしてステツプにて停止用タイマを
セツトし、停止動作（定位置制御）に移る。即
ち、ステツプで制御データをFDとしてモータ
M₁を正転駆動し、ステツプで前記停止用タイ
マの終了を待つ。ここでモータM₁を正転させる
のは、復帰時の逆転速度を打消すためである。前
記停止用タイマの終了後、ステツプで制御デー
タをRSとしてスキヤンモータM₁を停止させ、メ
インルーチンに戻る。

サブルーチンFGWAITは第１０図に示すよう
に定速制御のために割込み許可を行うもので、ス
テツプでエンコーダ・パルスの立下り入力を待
つてステツプでTON補正要求を“０”にし、
ステツプで割込みを許可し、メインルーチンに
戻る。

サブルーチンMCOFF第１１図に示すように定
速制御を終了させるためのもので、ステツプ〓で
割込みを禁止した後、ステツプで制御データを
RSとしテモータM₁を停止させ、メインルーチン
に戻る。

第１２図はサブルーチンSCAN：Ａを示す。
SCAN：Ａは実際の複写スキヤンSCAN：Ｂに先
立つて行われる予備スキヤンの実行ルーチンであ
り、これにて以後の複写スキヤンSCAN：Ｂに用
いられるモータオン時間MTONのデータ設定が
行われる。

まず、ステツプ〓にて制御データにFDをセツ
トしてモータM₁を正転駆動する。このフルパワ
ーの正転駆動は最初のエンコーダパルス入力が入
るまで続けられ、走査系１の立上りを助ける。そ
して、マイクロコンピユータ３のRAMエリアに
ドライブONデータとしてFD、ドライブOFFデ
ータとしてFSの設定が行われる。次に、ステツ
プにてリターン時の制動遅延カウンタTMに初
期データが設定される。次に、ステツプにて複
写倍率に基づいて定速制御用データ（FG₀），
（TON），（Ａ）をセツトする。同時に、ステツプ
にて複写スキヤンSCAN：Ｂでのスキヤンサイ
ズから算出したカウンタの補正値を（CT）とす
る。これは、予備スキヤンSCAN：Ａは最小スキ
ヤンサイズに設定されており、通常実際の複写ス
キヤンSCAN：Ｂより短かく、かつスキヤンサイ
ズにより制動開始タイミングも変化するので、予
備スキヤンSCAN：Ａ後のリターンでのカウンタ
の測定値を補正するためである。

次に、ステツプ〓でサブルーチンFGWAITを
処理し、エンコーダ・パルスの１回目の入力を待
ち、定速制御が開始される。そして、ステツプ〓
にて露光スイツチSW−Ｅが走査系１にてオンさ
れるのを待ち、そのオンが確認されるとステツプ
〓にてカウンタを予備スキヤンサイズにセツト
し、ステツプ〓にてTON補正要求を“１”にセ
ツトし、基準時間TONの収束を待つ。前記露光
スイツチSW−Ｅのオンでスタートしたカウンタ
が予備スキヤンサイズの設定パルス数だけカウン
トするのをステツプ〓にて待ち、終了するとステ
ツプ〓でサブルーチンMCOFFを処理し、割込み
が禁止されて定速制御が終了する。この予備スキ
ヤンSCAN：Ａで補正された基準時間TONは、
ステツプ〓にてレジスタTONRに退避し、以後
このデータは複写スキヤンSCAN：Ｂでの露光ス
イツチSW−Ｅがオンするまでの間の定速制御に
使用される。

第１３図はサブルーチンSCAN：Ｂを示す。
SCAN：Ｂは前記予備スキヤンSCAN：Ａの後に
行われる複写スキヤンの実行ルーチである。

まず、ステツプ〓にて予備スキヤンSCAN：Ａ
のステツプ〓と同様にモータM₁の正転駆動と、
ドライブON−OFFデータの設定が行われ、ステ
ツプ〓にてリターン時の制動遅延カウンタTMを
補正する。即ち、以下に説明するリターン時に測
定された定速制御距離CTと一定の設定値（CK）
との差を求め、その差を前回（予備スキヤン）に
セツトしたデータ（TM）に加算する。次に、ス
テツプ〓にて次のリターンの制動タイミングを測
定するためにカウンタをクリアする。同時に、ス
テツプ〓にて前回のリターン時にレジスタに退避
された定速制御データ（FG₀），（Ａ）を復帰さ
せ、ステツプ〓にて前記予備スキヤンSCAN：Ａ
で求められた基準時間TONを復帰させる。

次に、ステツプ〓でサブルーチンFGWAITを
処理し、定速制御が開始される。そして、ステツ
プ〓にて露光スイツイSW−Ｅが走査系１にてオ
ンされるのを待ち、そのオンが確認されるとステ
ツプにてカウンタを実際の複写スキヤンサイズ
にセツトし、ステツプ〓にてTON補正要求を
“１”にセツトし、基準時間TONの補正を開始す
る。前記露光スイツチSW−Ｅのオンでスタート
したカウンタが複写スキヤンサイズの設定パルス
数だけカウントするのをステツプ〓にて待ち、終
了するとステツプ〓でサブルーチンMCOFFを処
理し、割込みが禁止されて定速制御が終了する。

第１４図はサブルーチンRETURNを示す。

まず、ステツプ〓にて制御データに（RD）を
セツトしてモータM₁をフルパワーで逆転駆動し、
ステツプ〓にてスキヤン時での定速制御データを
レジスタに退避させる。同時に、ステツプ〓にて
以下に説明するメインモータチエツクルーチン
CHECKを処理してメインモータM₂の回転数を
補正し、かつ異常があれば走査系１と感光体との
同期がとれないので、スキヤンモータM₁を停止
させる。そして、ステツプ〓にてブレーキスイツ
チSW−Ｂが走査系１でオンされるのを待つ。こ
のブレーキスイツチSW−Ｂがオンされると、ス
テツプ〓にて制動遅延カウンタTMをスタートさ
せ、ステツプ〓にてその終了を待つ。このカウン
タTMの設定値は、予備スキヤン後のリターンで
あればステツプ〓でセツトした初期データの値で
あり、その後の複写スキヤン後のリターンであれ
ばステツプ〓で補正された値である。カウンタ
TMが終了すると、ステツプ〓にて制御データに
FSをセツトしてスキヤンモータM₁に回生ブレー
キをかけ、ステツプ〓にてカウンタに所定値
（TC）をセツトし、ステツプ〓にてそのカウント
終了を待つ。カウント終了とともにステツプ〓に
て制御データに（FD）をセツトし、モータM₁に
正転ブレーキをかける。これにて、モータM₁の
回転数、即ち走査系１のリターン速度が所定速度
以下にまで減速されると、これをステツプ〓で検
出し、ステツプ〓にて逆転定速制御データを設定
し、逆転の定速制御が行われる。即ち、ステツプ
〓にて制御データをRDにセツトしてモータM₁を
逆転させるとともに、ドライブONデータRD、
ドライブOFFデータRSの設定を行ない、ステツ
プ〓にてサブルーチンFGWAITを処理し、定速
制御を行う。

次に、ステツプ〓にてカウンタをセツトし、ス
テツプ〓にてホームスイツチSW−Ｈが走査系１
でオンされるまでのエンコーダパルス数をカウン
トし、そのカウント数CTをステツプ〓で退避さ
せる。カウント数CTは定速制御中に走査系１が
移動した距離に正確に対応しており、次回のリタ
ーン時の制動タイミングを決定するために次回の
複写スキヤンにおけるステツプ〓での計算に用い
られる。そして、ステツプ〓にてサブルーチン
MCOFFを処理し、割込みが禁止されて定速制御
が終了する。その後、定位置制御、即ち前記サブ
ルーチンHOMEのステツプ〜と同じ制御が
行われ、走査系１がホームポジシヨンで停止す
る。

第１５図はメインモータM₂のチエツクルーチ
ンCHECKを示す。

まず、ステツプ〓にてメインモータM₂の回転
数に対応するエンコーダ２′のパルス時間間隔
FG′を測定し、ステツプ〓にてパルス時間間隔
（FG′）が基準値（FG′₀）から一定範囲内にある
か否かを判定する。「YES」と判定されると、こ
のルーチンCHECKは終了してリターンのサブル
ーチンに戻り、「NO」と判定されると、ステツ
プ〓にて（FG′−FG′₀＝ΔFG′）の正負（ΔFG′＞
０）を判定する。「YES」であれば、メインモー
タM₂の回転数は低く、ステツプ〓にてモータレ
ベルをチエツクし、補正許容の最高レベル１５で
あればステツプ〓でトラブル信号を発し、補正許
容範囲にあればステツプ〓でレベルをインクリメ
ントし、ステツプ〓でメインモータM₂の回転数
を上昇させ、メインルーチンに戻る。

一方、前記ステツプ〓で「NO」と判定される
と、メインモータM₂の回転数は高く、ステツプ
〓にてモータレベルをチエツクし、補正許容の最
低レベル０であればステツプ〓でトラブル信号を
発し、補正許容範囲内にあればステツプ〓でレベ
ルをデクリメントし、ステツプ〓でメインモータ
M₂の回転数を下降させる。

また、補正許容範囲外でトラブル信号が出力さ
れると、ステツプ〓で制御データにFSをセツト
してスキヤンモータM₁に回生ブレーキをかけ、
ステツプ〓でエンコーダ・パルス間隔FGが一定
レベル以下になるのを待ち、一定レベル以下にな
るとステツプ〓でON−OFFデータにRSをセツ
トしてスキヤンモータM₁を停止させる。

即ち、本発明においては、走査系１のリターン
時に制動をかけるタイミングを決定する制動遅延
カウンタTMの設定値（TM_o+1、ｎ：スキヤン回
数）をその前のリターンの定速制御時に測定（ス
テツプ〓〜〓）した走査系１の定速制御中の移動
距離を示すデータCT_oで逐次補正し、最適な制動
タイミングを得るのである（ステツプ〓）。制御
式で表わせば、 TM_o+1＝TM_o＋CT_o−CK CK：一定の設定値この補正は（CT_o＝CK）となるように作用す
る。即ち、（CT_o＜CK）のときは制動タイミング
が早くなつているのであるから、次回のカウント
設定値（TM_o+1）を前回カウント設定値（TM_o）
より大きく補正する。逆に（CT_o＞CK）のとき
は制動タイミングが遅くなつているのであるか
ら、次回のカウント設定値（TM_o+1）を前回の
カウント設定値（TM_o）より小さく補正する。
即ち、いずれの場合にも次回のカウント設定値
（TM_o+1）を（CT_o＝CK）である一定値TMに近
付けるのである。

発明の効果以上の説明で明らかなように、本発明によれ
ば、復動時の速度あるいは制動力自体を制御する
ことなく簡単な構成で、同一走査モードの各複写
往復動毎に、常に最適な制動状態を得ることがで
きる。

このため、設定された複写枚数に応じて同一走
査モードで複数回の複写往復動が行われる場合、
走査系や駆動モータの誤差、状態の変動による制
動力の変化にもかかわらず、常に最適のタイミン
グで制動が行われ、複写動作時間の短縮を図るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る減速制御方法の一実施例を
示し、第１図は走査系の斜視図、第２図は制御手
段のブロツク図、第３図はモータ制御回路図、第
４図は走査系のスキヤン、リターン時の速度変化
を示すグラフ、第５図は定速制御を説明するため
のパルス波形図、第６図ないし第１５図は制御手
段のフローチヤート図である。１……走査系、２……エンコーダ、３……マイ
クロコンピユータ、４……ドライバ回路、５……
波形整形回路、６……基準発振回路、M₁……ス
キヤンモータ、SW−Ｈ……ホームスイツチ、
SW−Ｂ……ブレーキスイツチ、SW−Ｅ……露
光スイツチ、SCAN：Ａ……予備スキヤン、
SCAN：Ｂ……複写スキヤン、TM……制動遅延
カウンタ。

Claims

【特許請求の範囲】

１複写枚数に応じた回数の複写往復動を行う走
査系の一連の複写動作内における各復動時におい
て、走査系を復動終了位置から復帰方向に向けて
駆動した後制動をかけて減速し、走査系の速度が
予め定められた速度になるとその速度にて定速制
御を行い、走査系を往動開始位置まで復帰させる
とともに、前記定速制御を行つた距離を測定して
次の復動時における制動開始タイミングを補正す
ることを特徴とする走査系の減速制御方法。