JPH0435053B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は直流モータにて往復駆動される走査
系、例えば、電子写真複写機において原稿像を感
光体上にスリツト露光するための走査系の減速制
御方法に関するものである。

従来技術 一般に、電子複写機における画像の走査系は、
原稿や複写紙のサイズあるいは複写倍率によつて
種々の走査モード、即ち種々の走査速度、走査距
離を有する。従つて、走査装置としては、種々の
装置モードに対して走査系が常に定位置（ホーム
ポジシヨン）で停止するように復動を制御する必
要がある。走査系の停止位置がばらつくと、走査
開始時における立上りのために予備移動距離を十
分にとる必要があり、これでは走査装置の大型
化、往復移動時間の増大等の弊害が現われるから
である。

そこで、本出願人は、既に特願昭57−122365号
として、走査系の復動時において走査系の速度が
制動によつて予め定められた速度になるとその速
度にて定速制御を行つてホームポジシヨンに復帰
させる減速制御方法を提案した。この方式は復動
開始位置がどのように変化しても、走査系のホー
ムポジシヨン直前の速度は一定であるので走査系
のホームポジシヨンへの復帰位置制御を正確に行
うことができ、これによつて次の往動の立上り制
御を短い距離で行うことができる。

しかしながら、同一速度で制動状態から定速制
御状態に移行するといつても必ずしもスムーズに
移行するとは限らず、また何らかの原因で走査系
の負荷変動が生じると走査系の振動が発生するた
め、何らかの制振対策が必要である。

目 的 本発明は前記減速制御方式の改良としてなされ
たもので、その目的は、制動状態から定速制御状
態への移行が極めてスムーズで、走査系の振動を
非常に小さくできる走査系の減速制御方法を提供
することにある。

要 旨 以上の目的を達成するため、本発明に係る走査
系の減速制御方法は、往復駆動される走査系の復
動時において、走査系を往動終了位置から復帰方
向に向けて駆動した後制動をかけて減速し、走査
系の速度が第１の予め定められた速度になると制
動力を解除して走査系を慣性移動させ、この走査
系の速度が前記第１の速度より低い第２の予め定
められた速度になるとこの第２の速度で定速制動
を行つてホームポジシヨンに復帰させることを特
徴とする。

即ち、走査系の復動時において制動状態から定
速制動状態に移行するときに走査系を慣性移動さ
せ、この移行をスムーズなものとするのである。

実施例 以下、本発明に係る走査系の減速制御方法の一
実施例を添付図面に従つて説明する。

本実施例は電子写真複写機に適用したもので、
第１図において、１は照明系を含んだ走査系、
M₁は直流モータ（スキヤンモータ）で、走査系
１はこのスキヤンモータM₁にて往復駆動、即ち
矢印Ａ方向に往動（以下、スキヤンと称する）、
逆方向に復動（以下、リターンと称する）可能と
されている。

２はホール素子にて構成されたエンコーダで、
スキヤンモータM₁の回転軸に設置され、その回
転数に比例したパルス信号を発生するもので、パ
ルス数で走査系１の移動距離を、パルス間隔での
走査系１の速度を検出可能である。

SW−Ｈはホームスイツチで、走査系１がホー
ムポジシヨン（スキヤン開始位置）にあるか否か
を検出するもので、ホームポジシヨンにあるとき
オン信号を発し、それ以外はオフ信号を発する。
SW−Ｂはブレーキスイツチで、走査系１に対し
て以下に説明する制御のための基準位置を検出す
るもので、走査系１が所定位置に達したときオン
信号を発し、それ以外はオフ信号を発する。SW
−Ｅは露光スイツチで、露光開始位置等を検出す
るとともに以下に説明する各種制御を行うための
もので、走査系１が所定位置に達したときオン信
号を発し、それ以外はオフ信号を発する。

第２図は走査系１を往復移動させるための制御
ブロツク図を示す。

３は制御の中心部であるマイクロコンピユータ
で、制動制御のためのデータを記憶するための読
取り、書込み可能なランダムアクセスメモリ、リ
ードオンリーメモリ、８ビツト内部カウンタ、入
出力ポート等から構成されている。４はドライバ
回路で、マイクロコンピユータ３の出力ポート
H₀，H₁からの正逆転信号Ｆ／Ｒ，駆動信号Ｄ／
Ｓにより、スキヤンモータM₁の制御を行う。５
は波形整形回路で、前記エンコーダ２のパルス信
号を方形波に変換し、その立下り（又は立上り）
の信号がマイクロコンピユータ３の割込み端子
INTに入力される。６は基準発振回路で、エン
コーダ・パルス信号の時間間隔FGを測定するた
めの固定周波数の基準パルスをマイクロコンピユ
ータ３の外部クロツク端子ECKに発する。マイ
クロコンピユータ３ではこの基準発振回路６から
のパルスを内部カウンタで計数し、その計数値か
らスキヤンモータM₁の回転数、即ち走査系１の
速度を演算する。

一方、M₂は直流のメインモータで、感光体ド
ラム等を駆動するためのもので、定速制御のため
にスキヤンモータM₁と同様のエンコーダ２′にて
回転数に比例したパルス信号が制御回路９及びマ
イクロコンピユータ３に発せられる。７はDAコ
ンバータで、前記エンコーダ２′からのパルスに
基づいて出力ポートP₀から発せられる信号をア
ナログ信号に変換する。８は加算回路で、前記
DAコンバータ７からの出力と許容最低速度に相
当する基準電圧とを加算して駆動電圧とし、これ
を制御回路９に発し、これにてメインモータM₂
を定速制御する。

第３図は前記ドライバ回路４の具体例を示す。

直流電源Ｅはブリツジ接続されたトランジスタ
T_r1〜T_r4を介してスキヤンモータM₁に接続され、
ダイオードD₁〜D₄が逆起電圧のバイパスを形成
するために各トランジスタT_r1〜T_r4と並列に接
続されている。

入力端子１０ａは正転信号“Ｈ”、逆転信号
“Ｌ”が入力されるもので、アンドゲートAND₁
の入力側及びトランジスタT_r1のベースに接続さ
れるとともに、インバータＩを介してアンドゲー
トAND₂の入力側及びトランジスタT_r3のベース
に接続されている。いまひとつの入力端子１０ｂ
はオン信号“Ｈ”、オフ信号“Ｌ”が入力される
もので、アンドゲートAND₁、AND₂の入力側に
接続されている。

また、アンドゲートAND₁の出力側はトランジ
スタT_r2のベースに、アンドゲートAND₂の出力
側はトランジスタT_r4のベースに接続されてい
る。

以上の構成において、正転モードFDのときは
入力端子１０ａが“Ｈ”でトランジスタT_r3がオ
ンし、入力端子１０ｂの“Ｈ”でアンドゲート
AND₁が“Ｈ”となつてトランジスタT_r2がオン
し、電流が矢印ａ方向に流れてモータM₁が正転
する。また、逆転モードRDのときは、入力端子
１０ａが“Ｌ”に切換わつてトランジスタT_r1が
オンし、入力端子１０ｂの“Ｈ”でアンドゲート
AND₂が“Ｈ”となつてトランジスタT_r4がオン
し、電流が矢印ｂ方向に流れてモータM₁が逆転
する。

一方、回生ブレーキモードFSのときは、リタ
ーン時において入力端子１０ａを“Ｈ”，１０ｂ
を“Ｌ”に切換えてトランジスタT_r3のみをオン
する。この場合、モータM₁に対する通電は断た
れるが、モータM₁の回転を逆転させようとする
矢印ａ方向の逆起電圧が発生する。この逆起電圧
はトランジスタT_r3，モータM₁，ダイオードD₁
を通じて流れ、モータM₁の逆転に対する制動、
即ち回生ブレーキがかかることになる。

なお、ダイオードD₁，D₂，D₃，D₄は正転中の
逆起電圧やモード切換え時に発生する逆起電圧を
カツトし、トランジスタT_r1，T_r2，T_r3，T_r4に
異常電圧がかかるのを防止する。

次に、本実施例の走査系の複写動作の概略を第
４図に従つて説明する。第４図の横軸は走査系の
ホームポジシヨンからスキヤン方向へのスキヤン
距離を示し、縦軸は走査系の速度で、正方向は往
動時の速度、負方向は復動時の速度を示す。

本実施例において、走査系１はまず第４図中破
線で示すように予備往復動（SCAN：Ａ，
RETURN）を行う。続いて、第４図中実線で示
すように複写枚数に応じた回数だけ複写往復動
（SCAN：Ｂ，RETURN）を行う。予備往復動
及び複写往復動の各々の往動時には定速制御が行
われる。復動時にはフルパワーで加速され、走査
系１がブレーキスイツチSW−Ｂをオンしてから
所定時間（TM₀，YM₁，TM₂）遅延した後の
P₁，Q₁，R₁点で制動を開始する。なお、第４図
中のP₁，Q₁，R₁点は、記載の便宜上ブレーキス
イツチのオン点SW−Ｂからの時間TM₀，YM₁，
TM₂で表わされているが、実際にはそれらの時
間が経過した後の位置を示している。

制動は回生ブレーキP₁〜P₂，Q₁〜Q₂，R₁〜
R₂、正転ブレーキP₂〜P₃，Q₂〜Q₃，R₂〜R₃の順
で行われる。この制動により、第１の速度V₁ま
で減速されて第４図中P₃，Q₃，R₃点に達すると、
制動力が解除されて慣性移動する。そして、第１
の速度V₁より低い第２の速度V₂まで低下すると、
その速度V₂での定速制御され、走査系１がＳ点
でホームスイツチSW−Ｈをオンしたときに停止
させる。これにより、走査系１はホームポジシヨ
ンに復帰する。

本実施例では、設定された条件に従つて行われ
る上述の一連の複写動作内で、同一走査モードの
各複写往復動（SCAN：Ｂ，RETURN）毎に、
フルパワーでリターン中の走査系１に制動をかけ
るタイミングを、その前のリターンの制動時に測
定したデータで逐次補正して最適タイミングで制
動を開始するようになつている。

具体的には、走査系１がブレーキスイツチSW
−Ｂをオンしてから制動遅延カウンタにてカウン
トした時間（TM）だけ遅延した後、制動を開始
するようにし、このカウント値（TM）を前の制
動時に測定した慣性移動及び定速制御中の移動距
離で補正する。即ち、予備往復動の制動開始タイ
ミングTM₀は、後に詳述するように、設定され
た条件に応じた初期データであるが、第１回目の
複写往復動の制動開始タイミングTM₁は予備往
復動の復動時の第４図中のP₃−Ｓ間の距離によ
つて補正し、第２回目の複写往復動の制動開始タ
イミングTM₂は第１回目の複写往復動の復動時
のQ₃−Ｓ間の距離によつて補正するのである。

第６図ないし第１４図は前記マイクロコンピユ
ータ３による制御プログラムのフローチヤート図
である。以下、このフローチヤート図を参照しな
がら、具体的な制御について詳述する。

まず、第６図に示すメインルーチンにて制御の
概略を説明する。マイクロコンピユータ３では電
源が投入されると、ステツプにて内部パラメー
タの初期設定が行われ、ステツプにて複写倍
率、スキヤンサイズ等のデータが入力され、その
後スキヤン信号が入力されるまでデータ入力を繰
返す。スキヤン信号が入力されると、ステツプ
で「YES」と判定され、ステツプにて走査系
１をホームポジシヨンに戻すためのサブルーチン
（HOME）が処理され、走査系１を確実にホーム
ポジシヨン（スキヤン開始位置）に位置させる。

その後、ステツプでサブルーチン（SCAN：
Ａ）が処理され、走査系１が予備スキヤンを行
い、ここで次に行われる実際の複写スキヤンのた
めのデータを読取る。さらに、ステツプでサブ
ルーチン（RETURN）が処理され、走査系１が
ホームポジシヨンまで復帰され、以後のリターン
のためのデータを収集する。次に、ステツプで
スキヤン信号が入力されるのを待ち、「YES」と
判定されるとステツプでサブルーチン
（SCAN：Ａ）を処理し、実際の複写スキヤンが
行われ、以後複写枚数に応じてステツプ，，
を繰返す。

ここで、スキヤンモータM₁の定速制御につい
て説明する。

定速制御はスキヤンモータM₁の回転数に対応
するエンコーダ・パルスの立下り（又は立上り）
でマイクロコンピユータ３の割込み端子INTに
外部割込みをかけ、この外部割込み間隔と基準発
振回路６にて駆動される内部カウンタにて計数さ
れる時間に応じ〔TON＋Ａ（FG−FG₀）〕といつ
た計算式にて算出した時間（MTON）スキヤン
モータM₁をオンすることにより行われる（第５
図参照）。なお、TONはスキヤンモータM₁を定
速に保つためにオンする基準時間、FGは上記内
部カウンタで測定されたエンコーダ・パルスの時
間間隔、FG₀はモータ回転数、ギヤ比、複写倍率
によつて設定される設定値である。従つて、Ａは
設定値と実測値との誤差によるモータオン時間
（MTON）の補正量を決定する係数である。ここ
で、TONはスキヤン時定速制御においてはFGの
値によつて補正され、その補正値をさらにＡ（FG
−FG₀）で補正した値をモータオン時間
（MTON）にしているので、モータオン時間
（MTON）は二重に補正されてさらに適切な値に
なる。

本実施例において、定速制御はスキヤン時とリ
ターン終了間際の２種類がある。また、スキヤン
時は複写倍率によつてスキヤン速度が異なるの
で、前記FG₀，Ａ，TONの値は複数となる。

前記定速制御におけるタイマ割込みとFG割込
みはスキヤン、リターン時のサブルーチン
（FGWAIT），（MCOFF）間に許可される。

タイマ割込みは基準発振回路６からマイクロコ
ンピユータ３の外部クロツク端子ECKに入力さ
れるパルスにて内部カウンタがオーバフローする
ごとに発生する。内部カウンタはオーバフロー後
も再び零からカウントを続ける。本実施例では内
部カウンタは８ビツトであり、基準発振回路６の
周波数を200KHzとしているため、2⁸＝256クロツ
ク（1.28ms）ごとにタイマ割込みが発生する。

このタイマ割込みは後述するFG割込み処理後
受付けられ、第７図の処理ルーチンINT−Ｔに
示すように、ステツプＴ−１にてモータオン時間
（MOTN）が経過したか否かを判定し、「YES」
と判定されるとステツプＴ−２にてドライブ
OFFデータを出力し、メインルーチンに戻る。
なお、モータオン時間（MOTN）を経過してい
なければステツプＴ−１で「NO」と判定され、
直ちにメインルーチンに戻る。前記ドライブ
OFFデータはFG割込み処理ルーチンINT−Ｆで
実行されるドライブONデータとともに割込みが
許可される前にマイクロコンピユータ３のRAM
エリア内に設定される。ON−OFFデータは正逆
転信号Ｆ／Ｒと駆動信号Ｄ／Ｓの組合せである。
Ｆは正転、Ｒは逆転、Ｄは駆動、Ｓは停止を意味
する。即ち、スキヤン時のONデータはFD，
OFFデータはFS、リターン中の定速制御時の
ONデータはRD，OFFデータはRSである。一
方、定速制御を行わないときのモータM₁の制御
データは同様に正逆転信号Ｆ／Ｒと駆動信号Ｄ／
Ｓの組合せとして出力される。例えば、リターン
時における正転ブレーキ時の制御データはFD、
またリターン時における回生ブレーキ時の制御デ
ータはFSである。

FG割込み処理はスキヤンモータM₁の回転数に
対応するエンコーダ・パルスの立下り（又は立上
り）によつて発生し、主にスキヤンモータM₁を
オンする時間（MOTN）の算出を行う。即ち、
第８図に示すように、ステツプ（Ｆ−１〓〓〓）にて前
のFG割込みからの時間FGが算出され、ステツプ
（Ｆ−２〓〓〓）にて設定値FG₀との差ΔFGを求め、ス
テツプ（Ｆ−３〓〓〓）にてTON補正要求があるか否
かを判定する。TON補正要求は前記露光スイツ
チSW−Ｅのオンからスキヤン終了までの間は
“１”にセツトされ、「NO」であればステツプ
（Ｆ−７〓〓〓）に移るが、「YES」であればステツプ
（Ｆ−４〓〓〓）にて（ΔFG＞０）か否かを判定する。
「YES」であれば、パルス間隔FGが設定値FG₀よ
りも大きく、走査系１のスキヤン速度は遅いの
で、ステツプ（Ｆ−５〓〓〓）にて所定値（本実施例で
は１）を基準時間TONに加算する。前記ステツ
プＦ−４が「NO」であれば、逆にスキヤン速度
は速いので、ステツプ（Ｆ−６〓〓〓）にて所定値（本
実施例では１）を基準時間TONから減算する。

次に、ステツプ（Ｆ−７〓〓〓）にて（―ΔFG―≦
Ｋ）か否かを判定する。Ｋはエンコーダ・パルス
間隔の測定値FGと設定値FG₀との差ΔFGの許容
範囲を定める定数であり、（―ΔFG―）が許容範
囲を越えていれば「NO」と判定され、ステツプ
（Ｆ−８〓〓〓）にて前記ステツプ（Ｆ−４〓〓〓）と
同様に
（ΔFG＞０）か否かを判定し、「YES」であれば
ステツプ（Ｆ−９〓〓〓）でスキヤンモータM₁をフル
オンにセツトし、ステツプ（Ｆ−１１〓〓〓）でドライ
ブONデータを出力し、メインルーチンに戻る。
ステツプ（Ｆ−８〓〓〓）が「NO」であればステツプ
（Ｆ−１２〓〓〓）でフルオフにセツトし、ステツプ
（Ｆ−１３〓〓〓）でドライブOFFデータを出力し、メ
インルーチンに戻る。

一方、前記（―ΔFG―）が許容範囲内であれ
ば前記ステツプ（Ｆ−７〓〓〓）にて「YES」と判定
され、ステツプ（Ｆ−１０〓〓〓）にて計算式〔TON
＋Ａ（FG−FG₀）〕を演算してモータオン時間
（MOTN）を求め、ステツプ（Ｆ−１１〓〓〓）にてド
ライブONデータを出力し、メインルーチンに戻
る。

第９図はサブルーチン（HOME）を示す。こ
れはスキヤン開始時に走査系１がホームポジシヨ
ンにない場合、メインモータM₁を逆転させて走
査系１をホームポジシヨンに復帰させるサブルー
チンである。

即ち、ステツプにてホームスイツチSW−Ｈ
がオフが否かを判定し、「NO」であれば走査系
１がホームポジシヨンに復帰しているのであるか
ら、直ちにメインルーチンに戻る。「YES」であ
れば走査系１がホームポジシヨンから離れている
のであるから、まずステツプで制御データを
RDとしてモータM₁を逆転駆動し、ステツプで
定速制御用データFG₀，TON，Ａを設定し、ド
ライブON−OFFデータにRD，RSをセツトした
後、ステツプにてサブルーチン（FGWAIT）
を実行し、定速制御が行われる。

ここで、ステツプにて走査系１がホームスイ
ツチSW−Ｈをオンし、即ち走査系１がホームポ
ジシヨンに復帰したことを確認した後、ステツプ
にて割込み禁止ルーチン（MCOFF）を実行
し、定速制御をオフしてステツプにて停止用タ
イマをセツトし、停止動作（定位置制御）に移
る。即ち、ステツプで制御データをFDとして
モータM₁を正転駆動し、ステツプで前記停止
用タイマの終了を待つ。ここでモータM₁を正転
させるのは、復帰時の逆転速度を打消すためであ
る。前記停止用タイマの終了後、ステツプで制
御データをRSとしてスキヤンモータM₁を停止さ
せ、メインルーチンに戻る。

サブルーチン（FGWAIT）は第１０図に示す
ように定速制御のために割込み許可を行うもの
で、ステツプでエンコーダ・パルスの立下り入
力を待つてステツプでTON補正要求を“０”
にし、ステツプで割込みを許可し、メインルー
チンに戻る。

サブルーチン（MCOFF）は第１１図に示すよ
うに定速制御を終了させるためのもので、ステツ
プ〓〓で割込みを禁止した後、ステツプで制御デ
ータをRSとしてモータM₁を停止させ、メインル
ーチンに戻る。

第１２図はサブルーチン（SCAN：Ａ）を示
す。（SCAN：Ａ）は実際の複写スキヤン
（SCAN：Ｂ）に先立つて行われる予備スキヤン
の実行ルーチンであり、これにて以後の複写スキ
ヤン（SCAN：Ｂ）に用いられるモータオン時間
（MOTN）のデータ設定が行われる。

まず、ステツプ〓〓にて制御データにFDをセツ
トしてモータM₁を正転駆動する。このフルパワ
ーの正転駆動は最初のエンコーダパルス入力が入
るまで続けられ、走査系１の立上りを助ける。そ
して、マイクロコンピユータ３のRAMエリアに
ドライブONデータとしてFD、ドライブOFFデ
ータとしてFSの設定が行われる。次に、ステツ
プ〓〓にてリターン時の制動遅延カウンタTMに初
期データが設定され、ステツプ〓〓にて複写倍率に
基づいて定速制御用データFG₀，TON，Ａをセ
ツトし、ステツプ〓〓にて定位置シフト量
（HPSFT）をセツトする。このHPSFTはホーム
スイツチSW−Ｈのオンの立上りから実際に停止
動作に移るまでの距離を示す値であり、ホームス
イツチSW−Ｈのオン立上りから遅延カウンタで
カウントされ、カウント終了により停止動作に移
る。同時に、ステツプ〓〓にて複写スキヤン
（SCAN：Ｂ）でのスキヤンサイズから算出した
カウンタの補正値をCTとする。これは、予備ス
キヤン（SCAN：Ａ）は最小スキヤンサイズに設
定されており、通常実際の複写スキヤン
（SCAN：Ｂ）より短く、かつスキヤンサイズに
より制動開始タイミングも変化するので、予備ス
キヤン（SCAN：Ａ）後のリターンでのカウンタ
の測定値を補正するためである。

次に、ステツプ〓〓でサブルーチン（FGWAIT）
を処理し、エンコーダ・パルスの１回目の入力を
待ち、定速制御が開始される。そして、ステツプ
〓〓にて露光スイツチSW−Ｅが走査系１にてオン
されるのを待ち、そのオンが確認されるとステツ
プ〓〓にてカウンタを予備スキヤンサイズにセツト
し、ステツプ〓〓にてTON補正要求を“１”にセ
ツトし、基準時間TONの収束を待つ。前記露光
スイツチSW−Ｅのオンでスタートしたカウンタ
が予備スキヤンサイズの設定パルス数だけカウン
トするのをステツプ〓〓にて待ち、終了するとステ
ツプ〓〓でサブルーチン（MCOFF）を処理し、割
込みが禁止されて定速制御が終了する。この予備
スキヤン（SCAN：Ａ）で補正された基準時間
TONは、ステツプ〓〓にてレジスタTONRに退避
し、以後このデータは複写スキヤン（SCAN：
Ｂ）での露光スイツチSW−Ｅがオンするまでの
間の定速制御に使用される。

第１３図はサブルーチン（SCAN：Ｂ）を示
す。（SCAN：Ｂ）は前記予備スキヤン
（SCAN：Ａ）の後に行われる複写スキヤンの実
行ルーチンである。

まず、ステツプ〓〓にて予備スキヤン（SCAN：
Ａ）のステツプ〓〓と同様にモータM₁の正転駆動
と、ドライブON−OFFデータの設定が行われ、
ステツプ〓にてリターン時の制動遅延カウンタ
TMを補正する。即ち、以下に説明するリターン
時に測定された定速制御距離CTと一定の設定値
CKとの差を求め、その差を前回（予備スキヤン）
にセツトしたデータTMに加算する。次に、ステ
ツプ〓にて次のリターンの制動タイミングを測定
するためにカウンタをクリアする。同時に、ステ
ツプ〓〓にて前回のリターン時にレジスタに退避さ
れた定速制御データFG₀，Ａを復帰させ、ステツ
プ〓にて前記予備スキヤン（SCAN：Ａ）で求め
られた基準時間TONを復帰させる。

次に、ステツプ〓〓でサブルーチン（FGWAIT）
を処理し、定速制御が開始される。そして、ステ
ツプ〓にて露光スイツチSW−Ｅが走査系１にて
オンされるのを待ち、そのオンが確認されるとス
テツプにてカウンタを実際の複写スキヤンサイ
ズにセツトし、ステツプ〓〓にてTON補正要求を
“１”にセツトし、基準時間TONの補正を開始す
る。前記露光スイツチSW−Ｅのオンでスタート
したカウンタが複写スキヤンサイズの設定パルス
数だけカウントするのをステツプ〓〓にて待ち、終
了するとステツプ〓〓でサブルーチン（MCOFF）
を処理し、割込みが禁止されて定速制御が終了す
る。

第１４図はサブルーチン（RETURN）を示
す。

まず、ステツプ〓〓にて制御データにRDをセツ
トしてモータM₁をフルパワーで逆転駆動し、ス
テツプ〓にてスキヤン時での定速制御データをレ
ジスタに退避させる。次に、ステツプ〓で電源が
オンしているか否かをチエツクしつつステツプ〓〓
にてブレーキスイツチSW−Ｂが走査系１でオン
されるのを待つ。このブレーキスイツチSW−Ｂ
がオンされると、ステツプ〓にて制動遅延カウン
タTMをスタートさせ、ステツプ〓〓で電源がオン
しているか否かをチエツクしつつステツプ〓〓にて
その終了を待つ。このカウンタTMの設定値は、
予備スキヤン後のリターンであればステツプ〓〓で
セツトした初期データの値であり、その後の複写
スキヤン後のリターンであればステツプ〓で補正
された値である。

前記ステツプ〓，〓〓にて電源のオフが確認され
ると、この間走査系１はリターン中であるので直
ちにステツプ〓〓にてエラーフラグをセツトし、ス
テツプ〓〓以下のルーチンを実行する。ここでの電
源オフの検出は第１５図に示す回路により行われ
る。回路の構成、動作については後述する。

カウンタTMが終了すると、ステツプ〓〓にて制
御データにFSをセツトしてスキヤンモータM₁に
回生ブレーキをかけ、ステツプ〓〓にて一定の速度
を設定し、ステツプ〓〓にて走査系１の速度がこの
設定速度まで減速されるのを待つ。この減速が検
出されるとステツプ〓にて制御データにFDをセ
ツトし、モータM₁に正転ブレーキをかけ、ステ
ツプ〓〓にて制動を解除するための第１の速度を設
定する。

以上の処理にてモータM₁の回転数、即ち走査
系１のリターン速度が減速され、減速中にステツ
プ〓〓で第１の速度より速いことが判定された場合
には、ステツプ〓〓にてホームスイツチSW−Ｈオ
ンの立上りを検出することによつてステツプ〓で
ブレーキ補正用測定カウンタCTをセツトし、第
１の速度以下に減速するまでカウントする。

この減速が終了すると、ステツプ〓でエラーフ
ラグがセツトされているか否かをチエツクし、セ
ツトされていれば電源オフ状態にあるため（ステ
ツプ〓〓，〓〓参照）、ステツプ〓でサブルーチン
（MCOFF）を処理して割込みが禁止され、ステ
ツプ〓〓で電源がオンされるのを待ち、スタートに
戻る。ただし、電源の瞬断を除いて通常の電源オ
フ時にはこの状態でリセツト信号によつてマイク
ロコンピユータ３がリセツトされる。逆に、この
減速動作が終了するまでの時間リセツト信号より
前に電源オフ信号を発する。この電源オフ信号か
らリセツト信号までの時間が短いと強制ブレーキ
時間が短く、減速が十分になされず、リターン側
への突入速度は大きくなる。そこで、コンデンサ
C₂によつてリセツト信号を遅延している（第１
５図参照、後述）。

エラーフラグがセツトされていなければ、ステ
ツプ〓〓にてホームスイツチSW−Ｈがオンされた
か否かを判定し、オンであればステツプ〓〓ブレー
キ補正用測定カウンタCTに定位置シフト量
（HPSFT）からのカウント値、即ちホームスイ
ツチSW−Ｈがオンしてから走査系１が移動した
距離を減算してセツトする。つまり、ホームスイ
ツチSW−Ｈがオンしてから減速終了までの距離
が定位置シフト量（HPSFT）より短い場合には
カウンタCTが正になり、次の制動タイミングは
今回よりも遅くなる。逆に、減速終了までの距離
が定位置シフト量（HPSFT）よりも長い場合に
はカウンタCTが負になり、次の制動タイミング
は早くなるように補正される。

ステツプ〓〓での処理が行われると、ステツプ〓〓
でサブルーチン（MCOFF）を処理して割込みが
禁止され、定位置制御を行う。即ち、前記サブル
ーチン（HOME）のステツプ〜と同じ制御
が行われ、走査系１がホームポジシヨンで停止す
る。

一方、減速終了時にホームスイツチSW−Ｈが
オンしていなければ、ステツプ〓〓にて制御データ
にRSをセツトしてモータM₁をフリーとし、ステ
ツプ〓〓でカウンタCTをセツトするとともに、ス
テツプ〓〓で逆転定速制御を行うための第２の速度
を設定する。ここでの走査系１のリターンは慣性
移動であり、ステツプ〓〓にてホームスイツチSW
−Ｈオンの立上りを検出することによつてステツ
プ〓〓でカウンタCTに減速終了からこれまでの移
動距離をセツトする。

次に、ステツプ〓〓にて定位置シフト量
（HPSFT）をセツトし、ステツプ〓〓で走査系１
が第２の速度に減速したか否かを判定し、減速さ
れていなければカウンタが終了するまでステツプ
102 ，〓〓，〓〓のルーチンを繰返す。ステツプ〓〓
にて第２の速度に達したことが判定されると、ス
テツプ〓〓にてリターン時での逆転定速制御データ
をセツトし、逆転定速制御が行われる。即ち、ス
テツプ 100 にて制御データをRDにセツトして
モータM₁を逆転させるとともに、ドライブON
データRD、ドライブOFFデータの設定を行い、
ステツプ 101 にてサブルーチン（FGWAIT）を
処理する。そして、ステツプ 102 でカウンタの
終了を待つてステツプ〓〓でサブルーチン
（MCOFF）を処理し、定位置制御を行う。

ここで、第１５図に従つて電源回路について説
明する。この電源回路は走査系１のリターン時に
電源がオフされてもマイクロコンピユータ３への
リセツト信号を遅らせて走査系１に確実に制動を
かけるように構成されている。

即ち、交流電源２０は整流回路２１を介して定
電圧安定化回路２２、端子T₁と端子T₂とに接続
され、整流回路２１の一方出力側と定電圧安定化
回路２２との接続点及び他方出力側と端子T₂と
の接続点間にはコンデンサC₁と抵抗R₅，R₆が並
列に接続されている。比較器２３の入力側には抵
抗R₅，R₆の接続点と接地された電源E₁が接続さ
れ、出力側は電源信号端子T₄に接続されている。
また、定電圧安定化回路２２と端子T₁との接続
点及び整流回路２１の他方出力側と端子T₂との
接続点間にはコンデンサC₂と抵抗R₇，R₈が並列
に接続されている。いまひとつの比較器２４の入
力側には抵抗R₇，R₈の接続点と接地された電源
E₂が接続され、出力側はリセツト信号端子T₃に
接続されている。

電源が投入されているときには、端子T₁から
スキヤンモータM₁に直流電流が供給されるとと
もに、比較器２３からの電源信号は“Ｈ”と、比
較器２４からのリセツト信号も“Ｈ”が出力さ
れ、かつコンデンサC₂に電圧が蓄積される。通
常、この状態で走査系１の駆動が行われるが、電
源２０が何らかの原因でオフされると、比較器２
３からの電源信号は直ちに“Ｌ”となるが、端子
T₁と比較器２４にはコンデンサC₂に蓄積された
電流が供給され、一定の時間遅れをもつて比較器
２４のリセツト信号が“Ｌ”に切換わる。

この遅延時間ｔの存在によつて走査系１に充分
な制動をかけることができ、走査系１がストツパ
に激突する等の事態を回避できる。

即ち、以上の実施例にあつては、走査系１のリ
ターン時において制動状態から定速制御に移行す
るときに走査系１を慣性移動させるため、定速制
御状態への移行が極めてスムーズなものとなる。

また、本実施例においては、走査系１のリター
ン時に制動をかけるタイミングを決定する制動遅
延カウンタTMの設定値TM_o+1，ｎ：スキヤン回
数）をその前のリターンの定速制御時に測定（ス
テツプ〓〓，〓〓，〓〓）した走査系１の定速制御中の
移動距離を示すデータCT_oで逐次補正し、最適な
制動タイミングを得るのである（ステツプ〓）。
制御式で表わせば、 TM_o+1＝TM_o＋CT_o この補正はCT_o＝０となるように作用する。即
ち、CT_o＞０のときは制動タイミングが早くなつ
ているのであるから、次回のカウント設定値
TM_o+1を前回のカウント設定値TM_oより大きく
補正する。逆に、CT_o＜０のときは制動タイミン
グが遅くなつているのであるから、次回のカウン
ト設定値TM_o+1を前回のカウント設定値TM_oよ
り小さく補正する。即ち、いずれの場合にも次回
のカウント設定値TM_o+1をCT_o＝０である一定値
TMに近付けるのである。

効 果 以上の説明で明らかなように、本発明は、往復
駆動される走査系の復動時において、走査系を往
動終了位置から復帰方向に向けて駆動した後制動
をかけて減速し、走査系の速度が第１の予め定め
られた速度となると制動力を解除して走査系を慣
性移動させ、この走査系の速度が前記第１の速度
より低い第２の予め定められた速度になるとこの
第２の速度で定速制御を行つてホームポジシヨン
に復帰させるようにしたため、走査系のホームポ
ジシヨンへの復帰位置制御を正確に行えることは
勿論、慣性移動を介在させることによつて制動状
態から定速制御状態への移行が極めてスムーズと
なり、走査系の振動を非常に小さくすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る減速制御方法の一実施例を
示し、第１図は走査系の斜視図、第２図は制御手
段のブロツク図、第３図はモータ制御回路図、第
４図は走査系のスキヤン，リターン時の速度変化
を示すグラフ、第５図は定速制御を説明するため
のパルス波形図、第６図ないし第１４図は制御手
段のフローチヤート図、第１５図は電源回路図、
第１６図はこの電源回路の電圧波形、信号波形を
示す図である。 １……走査系、２……エンコーダ、３……マイ
クロコンピユータ、４……ドライバー回路、M₁
……スキヤンモータ、SW−Ｈ……ホームスイツ
チ、SW−Ｂ……ブレーキスイツチ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 往復駆動される走査系の復動時において、走
   査系を往動終了位置から復帰方向に向けて駆動し
   た後制動をかけて減速し、走査系の速度が第１の
   予め定められた速度になると制動力を解除して走
   査系を慣性移動させ、この走査系の速度が前記第
   １の速度より低い第２の予め定められた速度にな
   るとこの第２の速度で定速制御を行つてホームポ
   ジシヨンに復帰させることを特徴とする走査系の
   減速制御方法。