JPH0437376Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本考案は乗用田植機の植付け装置を、水田の凹
凸に応じて自動的に昇降制御する技術に関するも
のである。

(ロ) 従来技術 従来から乗用田植機の植付け装置を自動的に上
下動する技術は公知とされているのである。しか
し、従来の自動制御装置は、フロートの上下を直
接にワイヤーを介して、油圧制御弁に伝えて上
昇・中立・下降を切り替える機械的な自動制御で
あつたので、フロートの先端が土塊に乗り上げた
場合等において、フロートの後端が上下動する為
に共振状態を発生して、激しい上下揺動が止まら
なくなつたり、中立を挟んで上昇・下降の狭い範
囲内で制御が繰り返し切替わるハンチング現象が
発生するという不具合いが有つたのである。

(ハ) 考案が解決しようとする問題点 本考案の目的は、該従来の自動制御がフロート
の上下動をセンサーとする機械的な自動制御であ
つた為に、前記のような制御の非収束という不具
合いが発生していたので、この点を改善すべくセ
ンサーをフロートの上に配置した角度センサーと
し制御の演算は電気的に処理し、フロコン電磁弁
と上昇電磁弁と下降電磁弁という３組の電磁弁を
組み合わせ作動することにより行うべく構成した
ものである。

特に、従来の自動制御の場合には無かつたフロ
コン電磁弁を配置して、自動制御時には該フロコ
ン電磁弁にて上昇・下降の流量を絞ることによ
り、植付け装置をゆつくりと回動させることによ
り、ハンチングを無くしたものである。

(ニ) 問題を解決するための手段 本考案の目的は以上の如くであり、次に該目的
を達成する為の構成を説明すると。

乗用田植機の植付け装置Ｂを昇降する油圧制御
弁を、上昇電磁弁２と下降電磁弁３とフロコン電
磁弁１の３組の単動電磁弁により構成し、植付け
装置Ｂ部に配置した角度センサーＳ及び手動昇降
レバー６よりの信号に基づいて前記３組の電磁弁
を組み合わせ作動させることにより制御したもの
である。

(ホ) 実施例 本考案の目的・構成は以上の如くであり、次に
添付の図面に示した実施例の構成と作用を説明す
ると。

第１図は乗用田植機の全体側面図、第２図は本
考案の油圧回路図、第３図は制御電気回路図、第
４図はリレーとソレノイドの関係を示す電気回路
図、第５図は角度センサーＳの発信電圧とフロー
トの角度の関係を示す図面、第６図は制御状態に
おける角度センサーＳの電圧とリレーのON・
OFFの関係を示す図面、第７図はフローコント
ロールバルブ５の差圧とドレーン回路への吐出量
を示す図面、第８図は手動昇降レバー６を示す平
面図、第９図は手動・自動時における各電磁弁の
作動組み合わせを示す図面である。

第１図において乗用田植機は走行装置Ａと植付
け装置Ｂより構成されている。該走行装置Ａの後
部より、第２図の昇降リンク装置１８が後方に向
け配置されており、該昇降リンク装置１８を昇降
シリンダー４により上下動し植付け装置Ｂを昇降
するものである。

そして手動の場合には、走行装置Ａの座席の側
方に配置された手動昇降レバー６を回動すること
により、３組の電磁弁を作動させて昇降するので
ある。

また自動の場合には、フロートＦの上に配置さ
れた角度センサーＳよりの信号に基づいて、自動
的に３組の電磁弁を組み合わせ作動させることに
より、植付け装置Ｂを上下動させるものである。

次に第２図の油圧回路図に基づいて説明する
と。

油圧ポンプ１７より吐出される圧油を回路リリ
ーフ弁１１を経た後に、フローコントロールバル
ブ５とフロコン電磁弁１に分岐させ圧油を供給し
ている。該フロコン電磁弁１により絞り１６を通
過する場合と通過しない場合とに切り替えてい
る。該絞り１６を通過する場合には、上昇電磁弁
２を介して、昇降シリンダー４に圧油が送られ
る。他方フロコン電磁弁１が切り替わり、絞り１
６を通過しない場合には、フロコン電磁弁１より
直接に昇降シリンダー４へ圧油が供給されるので
ある。故に上昇は絞り１６により絞られ、フロー
コントロールバルブ５により流量制御を受け乍ら
の上昇と、フロコン電磁弁１が切り替わり絞り１
６もフローコントロールバルブ５も影響されない
一気の上昇との２通りがあるのである。

下降は下降電磁弁３の切り替わりにより行われ
る。１５は上げチエツクバルブである。

１２はスローリターンチエツクバルブ、１４は
スローリターン絞り、１０はストツプバルブ、１
３はシリンダーリリーフバルブである。

該構成の油圧回路に介装した３組の電磁弁の組
み合わせ作動は第９図の如く行われる。

即ち手動昇降レバー６による手動制御の場合に
は、手動昇降レバー６を第８図の上昇位置に回動
することにより、フロコン電磁弁１のソレノイド
sol1が励磁され、第２図のフロコン電磁弁１の状
態から絞り１６を介装しない回路に切換えて一気
に上昇させる。手動昇降レバー６の中立時には３
組の電磁弁はどれも第２図のOFFの状態である。

手動昇降レバー６を下降の位置に回動すると、
下降電磁弁３のソレノイドsol3が励磁されて、下
降電磁弁３を介して、昇降シリンダー４の圧油が
ドレーン回路に流れて植付け装置Ｂは下降する。

以上の手動は通常の状態であり、乗用田植機が
圃場端回行する場合であるから、植付け装置Ｂは
急上昇する必要があり、回行後ちは植付け装置Ｂ
を再度急下降する必要があるのである。

次に自動制御時の電磁弁の作用を示すと、第３
図に図示した演算回路にて、角度センサーＳから
の出力電圧が比較判断されて、植付け装置Ｂを上
昇させるべき信号が発信された場合には、フロコ
ン電磁弁１のソレノイドsol1はそのままで、圧油
は絞り１６を通過しフローコントロールバルブ５
による制御を受けて、該流量制御を受けた圧油
が、上昇電磁弁２のソレノイドsol2の励磁により
切換えられて昇降シリンダー４へ送油されるの
で、植付け装置Ｂの上昇はゆつくりとしたものと
なるのである。

次に中立状態の信号が発信された場合には、３
組の電磁弁はいずれも第２図のOFFの状態であ
る。

次に下降の信号が発信された場合には、下降電
磁弁３のソレノイドsol3の励磁されて、昇降シリ
ンダー４の圧油はドレーン回路へと出て行くので
ある。

以上の如く、手動の場合には、フローコントロ
ールバルブ５を介さずに植付け装置Ｂは一気に上
昇し、自動制御の場合にはフローコントロールバ
ルブ５により制御された圧油により、ゆつくりと
上昇するのである。

これにより、自動制御時に感度が良過ぎること
により発生していたハンチングを防止し、且つ圃
場端回行の場合等には、一気に上昇・下降するこ
とができるのである。

角度センサーＳはフロートＦの上で、フロート
Ｆのピツチングと共に前後に回動して、第５図に
示す如く出力電圧を発生するのである。そして該
角度センサーＳの出力電圧を土壌面の凹凸と共に
追つて行くと、第６図の如き曲線が描けるのであ
る。そして、該出力電圧の上下動により中心域と
した中立不感帯の間は中立の信号が発せられ、該
中立不感帯より上側に外れた状態、即ち下からフ
ロートＦを押し下げた場合には、リレーR1がON
となるのである。

他方、中立不感帯より下側に外れた場合には、
フロートＦの前端が垂れ下がつた状態であり、リ
レーR2がONとなるのである。

該角度センサーＳからの信号を演算するのが第
３図の演算回路であり、コンパレータ８により中
立不感帯の上限を演算し、リレーR1のON・
OFFタイミングを設定するのである。またコン
パレータ９により中立不感帯の下限を演算し、リ
レーR2のON・OFFタイミングを設定するので
ある。

そして、第４図にて示すごとく手動昇降レバー
６の回動スイツチが、自動・手動の切換えを兼用
しているのである。

即ち手動昇降レバー６が上昇位置の場合には、
唯単純にソレノイドsol1を励磁させて、急速上昇
するのであるが、手動昇降レバー６を下降位置に
した場合にはリレーR3がONとなり、下降と自動
制御が行われるのである。

植付け装置Ｂが大きく上昇している場合には、
リレーR1とリレーR3がONとなり、フロートＦ
が接地する位置まで下降し、フロートＦが土壌面
に接地した位置から初めて自動制御となり、フロ
ートＦの先端が上昇し、角度センサーＳの値によ
り、リレーR1がONとなるとリレーR3との同時
ONにより、フローコントロールバルブ５を介し
た上下動が開始されるのである。

自動制御の場合にも下降は、同じソレノイド
sol3の励磁による下降電磁弁３の開放により行わ
れるのである。

(ヘ) 考案の効果 本考案は以上の如く構成したので、次にような
効果を奏するものである。

第１に、従来の如くセンサーを機械的に構成
し、フロートＦの回動をワイヤーにより油圧制御
弁に伝えるのでは無いので、土壌面の土塊にフロ
ートＦの前端が乗り上げ、フロートＦの後端が浮
いた状態の場合に発生する共振状態を無くすこと
ができるのである。

第２に、圃場端回行時に於ける植付け装置Ｂの
上昇速度を維持する状態で自動制御を行うと、セ
ンサーの感度とバランスが取れず、中立不感帯の
近辺で制御の収束しないハンチング状態が発生し
ていたが、本考案の場合には、植付け装置Ｂの上
昇位置では圧油がフローコントロールバルブ５を
通過して流量制御されることとなり、ゆつくりと
上昇することになるので、ハンチングを取り去る
ことができるのである。

第３に、自動制御の場合にはゆつくりとした上
昇であるが、手動昇降レバー６により圃場端回行
時の植付け装置Ｂの大幅上昇の場合には、フロー
コントロールバルブ５を介さないで急上昇するの
で、圃場回行に時間を要することも無いのであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、乗用田植機の全体側面図、第２図は
本考案の油圧回路図、第３図は制御電気回路図、
第４図はリレーとソレノイドの関係を示す電気回
路図、第５図は角度センサーＳの発信電圧とフロ
ートの角度の関係を示す図面、第６図は制御状態
における角度センサーＳの電圧とリレーのON・
OFFの関係を示す図面、第７図はフローコント
ロールバルブ５の差圧とドレーン回路への吐出量
を示す図面、第８図は手動昇降レバー６を示す平
面図、第９図は手動・自動時における各電磁弁の
作動組み合わせを示す図面である。 Ａ……走行装置、Ｂ……植付け装置、１……フ
ロコン電磁弁、２……上昇電磁弁、３……下降電
磁弁、４……昇降シリンダー、５……フローコン
トロールバルブ、６……手動昇降レバー。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 乗用田植機の植付け装置Ｂを昇降する油圧制御
   弁を、上昇電磁弁２と下降電磁弁３とフロコン電
   磁弁１の３組の単動電磁弁により構成し、植付け
   装置Ｂ部に配置した角度センサーＳ及び手動昇降
   レバー６よりの信号に基づいて前記３組の電磁弁
   を組み合わせ作動させることにより制御したこと
   を特徴とする乗用田植機の姿勢制御装置。