JPH0445081B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、一定経路を移動する搬送用移動装置
等の走行制御に使用される位置検出装置、特に反
射形光電センサーと光線反射面とを利用した位置
検出装置に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） この種の位置検出装置は、一定経路を移動する
移動装置と経路側との内、一方には反射形光電セ
ンサーを装着し、他方には前記センサーによつて
検出される光線反射面が前記移動装置の移動方向
と平行に設けられる。例えば移動装置側に前記セ
ンサーを前後一対並設し、経路側の移動装置停止
位置には前記両センサー間の間隔よりも若干長い
光線反射板（移動装置側が光線反射面）を設置
し、移動してくる移動装置の前方側センサーが前
記光線反射板を検出したときに移動装置を減速さ
せ、両センサーが前記光線反射板の両端を同時に
検出したときに移動装置を停止させるように構成
することが知られている。

上記のように利用される従来の位置検出装置で
は、移動装置に前記センサーを、その光軸が移動
装置の移動方向に対して直角（前記光線反射板に
対して直角）となるように取り付けている。従つ
て、前記センサーが対向する移動装置経路脇に光
線を反射するような物体が存在すると、前記セン
サーが誤動作する恐れがある。例えば移動装置経
路がトンネル状の金属板製ダクトによつてカバー
されているような場合、当該ダクトの内側に設置
される前記光線反射板と前記ダクト内面とが比較
的接近することになり、しかも当該ダクトの内面
は前記光線反射板と平行であるから、前記ダクト
内面が金属板表面のままであると、前記センサー
がダクト内面からの反射光を受光している状態と
前記光線反射板からの反射光を受光している状態
とに於ける出力差が非常に小さくなり、ON、
OFF切り換えレベルの調整が困難となるばかり
でなく誤動作の恐れが大きくなる。勿論、前記ダ
クト内面を黒色に塗装する等の対策も当然考えら
れるが、経済的負担が大きくなる。

（問題点を解決するための手段及び作用） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得
る位置検出装置を提案するものであつて、その特
徴は、前記反射形光電センサーを、その光軸が前
記移動装置の移動方向に対して直角ではなく適当
角度傾斜するように配設し、前記光線反射面は、
光線の乱反射により前記センサーによる検出を可
能ならしめた点にある。

上記の本発明装置に於いては、仮に前記のよう
に前記光線反射面に接近して当該光線反射面と平
行する金属板製ダクトが設けられているとして
も、前記センサーの光軸が当該ダクト内面に対し
て傾斜するため、センサーからの投射光が平滑な
ダクト内面で反射しても当該センサーに受光され
ることはなくなる。しかし前記光線反射面では前
記センサーからの投射光が乱反射し、少なくとも
一部が当該センサーに受光されるので、光線反射
面の検出信号が得られる。

（実施例） 以下に本発明に一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、第１図及び第２図に於いて、１
は搬送用移動装置であつて、ガイドレール２上を
自走する。３は前記移動装置１の移導経路をカバ
ーするトンネル状の金属板製ダクトである。４は
光線反射板であつて、前記移動装置１の停止位置
に於いて、前記ダクト３内で前記移動装置１の移
動経路脇に配設されている。この光線反射板４
は、移動装置１の移動方向と平行で且つ当該移動
装置１の全長と略等しい長さを有し、第３図に示
すように移動装置１側の表面には光線を乱反射し
得る光線反射面５が、例えば商品名「スコツチテ
ープ」のような光線乱反射テープの貼付や光線乱
反射塗料（ガラスの微粒子を混在させた塗料）の
塗布によつて形成されている。６，７は前後一対
の反射形光電センサーであつて、その投射光の光
軸６ａ，７ａが移動装置１の移動方向に対して直
角ではなく前後外向きに対称的に傾斜するように
前記移動装置１の前後両端近傍位置に横向きに取
り付けられ、移動装置１が停止位置に位置したと
き、前記両センサー６，７の投射光の光軸６ａ，
７ａが前記光線反射面５の前後両端部５ａ，５ｂ
と交わるように、両センサー６，７間の間隔が設
定されている。

前記センサー６，７は、その投射光の光軸６ａ
又は７ａが前記光線反射面５と交わる位置にある
ときには、センサー６又は７からの投射光は光線
反射面５に於いて乱反射し、その一部がセンサー
６又は７の受光部に入射して検出出力が生じる。
即ち、センサー６又は７はOFF状態からON状態
に切り換えられる。しかし第３図に仮想線で示す
ように、センサー６又は７からの投射光がダクト
３の平滑な内面で反射するときは、前記のように
光軸６ａ，７ａが傾斜しているので反射光はセン
サー６，７から遠ざかる方向に反射され、センサ
ー６，７の受光部に入射することはない。即ち、
センサー６，７はOFF状態を維持する。

前記一対のセンサー６，７の利用方法の一例を
説明すると、ガイドレール２上を走行する移動装
置１が停止位置に接近して前方側のセンサー６が
光線反射面５を検出してON状態になつたとき当
該移動装置１の走行速度を高速から低速に自動切
り換えさせ、減速された移動装置１が停止位置に
到達して前後両方のセンサー６，７が光線反射面
５を検出してON状態になつたとき当該移動装置
１を強制停止させるように制御することにより、
移動装置１を所定位置に精度良く自動停止させる
ことが出来る。

尚、両センサー６，７は、その光軸６ａ，７ａ
が互いに接近するように内向き対称に傾斜させて
取り付けることも出来る。又、両センサー６，７
を対称形に傾斜させるときは、移動装置１が前後
何れの方向に走行する場合でも移動装置１を同一
位置で自動停止させることが出来るが、移動装置
１の走行方向が一方向に限定されているときは、
両センサー６，７を同一方向に平行傾斜させて取
り付けることも出来る。

更に上記実施例では、移動装置にセンサーを取
り付け、経路側に光線反射面を設けたが、制御系
に於けるセンサーの利用方法によつて配置を逆に
することも出来るし、一つのセンサーと光線反射
面との組み合わせによつて実施することも出来
る。

（発明の効果） 以上のように本発明の位置検出装置によれば、
光線反射面が例えば金属板製ダクト等の光線を反
射するような物体に接近して配設されるような場
合でも、反射形光電センサーは検出対象である光
線反射面のみを確実に検出させることが出来る。
換言すれば、前記センサーのON、OFF切り換え
レベルの調整が容易となるばかりでなく信頼性
（安定性）が向上する。又、前記ダクト等のセン
サーに対向する面を黒色に塗装する等の対策を講
じる必要もなくなり、経済的である。

【図面の簡単な説明】

第１図は横断平面図、第２図は縦断背面図、第
３図は要部の拡大平面図である。 １……搬送用移動装置、２……ガイドレール、
３……金属板製ダクト、４……光線反射板、５…
…光線反射面、６，７……反射形光電センサー、
６ａ，７ａ……投射光の光軸。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 一定経路を移動する移動装置と経路側との
   内、一方に反射形光電センサーを装着し、他方に
   前記センサーによつて検出される光線反射面を前
   記移動装置の移動方向と平行に設けた位置検出装
   置に於いて、前記反射形光電センサーを、その光
   軸が前記移動装置の移動方向に対して直角ではな
   く適当角度傾斜するように配設し、前記光線反射
   面は、光線の乱反射により前記センサーによる検
   出を可能ならしめた位置検出装置。