JPH0192080A - 可搬式教示装置 - Google Patents
可搬式教示装置Info
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- JPH0192080A JPH0192080A JP62247853A JP24785387A JPH0192080A JP H0192080 A JPH0192080 A JP H0192080A JP 62247853 A JP62247853 A JP 62247853A JP 24785387 A JP24785387 A JP 24785387A JP H0192080 A JPH0192080 A JP H0192080A
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- teaching device
- switch
- grip
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- Prior art date
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H9/00—Details of switching devices, not covered by groups H01H1/00 - H01H7/00
- H01H9/02—Bases, casings, or covers
- H01H9/0214—Hand-held casings
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H2225/00—Switch site location
- H01H2225/008—Two different sites for one circuit, e.g. for safety
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H2300/00—Orthogonal indexing scheme relating to electric switches, relays, selectors or emergency protective devices covered by H01H
- H01H2300/026—Application dead man switch: power must be interrupted on release of operating member
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は産業用ロボット、その他の自動機械の制御操作
用の操作ボードに係り、特に人が手に持って行なう、こ
れら機械の操作、あるいは教示作業などに好適な、可搬
式教示装置に関するものである。
用の操作ボードに係り、特に人が手に持って行なう、こ
れら機械の操作、あるいは教示作業などに好適な、可搬
式教示装置に関するものである。
［従来の技術］
産業用のティーチング・プレイバックロボット（以下、
単にロボットと言う）などにおいては。
単にロボットと言う）などにおいては。
これの動作を教示する場合、ロボットを手動操作で実際
に動かし、発生した各種データを採取して記憶する、あ
るいは動作に応じて必要なデータを随時追加すると共に
これを記憶してゆくことが行なわれる。この教示操作は
、手動操作の可能な教示装置を手に持って、ロボットの
そば、すなわちロボットの動作範囲内に立ち入って行な
われることが多い。したがって１作業者は常にロボット
の誤操作、あるいは暴走などの危険に身をさらすことに
なる。
に動かし、発生した各種データを採取して記憶する、あ
るいは動作に応じて必要なデータを随時追加すると共に
これを記憶してゆくことが行なわれる。この教示操作は
、手動操作の可能な教示装置を手に持って、ロボットの
そば、すなわちロボットの動作範囲内に立ち入って行な
われることが多い。したがって１作業者は常にロボット
の誤操作、あるいは暴走などの危険に身をさらすことに
なる。
このようなことから１作業者（教示者）の安全を確保す
るために、何らかの対策が必要になる。
るために、何らかの対策が必要になる。
この対策を施した教示装置によれば、例えばロボットの
動作方向、動作条件などを指定するキーを直接押してい
るときだけ、信号が出力される構造とすることができる
。しかし、操作者が気を失ったようなときには、教示装
置の上に倒れることも考えられ、そのようなときはキー
が押されたままの状態になってしまう。また、ロボット
を誤操作した場合、あるいは暴走が起きた場合などにお
いては、操作者の気が動転し適切な停止操作が行なえな
くなることも考えられる。
動作方向、動作条件などを指定するキーを直接押してい
るときだけ、信号が出力される構造とすることができる
。しかし、操作者が気を失ったようなときには、教示装
置の上に倒れることも考えられ、そのようなときはキー
が押されたままの状態になってしまう。また、ロボット
を誤操作した場合、あるいは暴走が起きた場合などにお
いては、操作者の気が動転し適切な停止操作が行なえな
くなることも考えられる。
この問題を解決するため、操作者が気を失ったようなと
きには、多くの場合、教示装置を手放すことに注目し、
このような非常時にはキーの入力を無視する。いわゆる
デツトマンスイッチを設けることが行なわれている。な
お、この種の装置として関連するものには、例えば実開
昭６０−１５３７８９号があげられる。
きには、多くの場合、教示装置を手放すことに注目し、
このような非常時にはキーの入力を無視する。いわゆる
デツトマンスイッチを設けることが行なわれている。な
お、この種の装置として関連するものには、例えば実開
昭６０−１５３７８９号があげられる。
［発明が解決しようとする問題点］
従来から提案さ九たものはデツトマンスイッチを親指で
操作する拾遺となっていた、このようなものにおいて、
教示装置を保持していない方の手でキーを操作するとき
は、多くの場合、人差し指を使うが、−度に二つのキー
を操作したいような場合は教示装置を保持しているほう
の指も使いたくなる。しかし、教示装置を保持している
方の手でキー操作できるのは親指だけであり、この指は
すでにデツトマンスイッチを操作しているので、結局は
両方の手を使って同時に二つのキーを操作することは実
現できなかった。また、デツトマンスイッチの操作も親
指に集中することから、この親指の疲労も早くなってし
まう。
操作する拾遺となっていた、このようなものにおいて、
教示装置を保持していない方の手でキーを操作するとき
は、多くの場合、人差し指を使うが、−度に二つのキー
を操作したいような場合は教示装置を保持しているほう
の指も使いたくなる。しかし、教示装置を保持している
方の手でキー操作できるのは親指だけであり、この指は
すでにデツトマンスイッチを操作しているので、結局は
両方の手を使って同時に二つのキーを操作することは実
現できなかった。また、デツトマンスイッチの操作も親
指に集中することから、この親指の疲労も早くなってし
まう。
本発明は以上のような点に鑑み成さ九たものであって、
その目的とするところは１両方の手で同時に二つのキー
を操作することができる。デツトマンスイッチを有する
可搬式教示装置を提供することにある。
その目的とするところは１両方の手で同時に二つのキー
を操作することができる。デツトマンスイッチを有する
可搬式教示装置を提供することにある。
また１本発明の他の目的はデツトマンスイッチの操作に
要する疲労を、極力軽減することのできる可搬式教示装
置を提供す′ることにある。
要する疲労を、極力軽減することのできる可搬式教示装
置を提供す′ることにある。
［問題点を解決するための手段］
すなわち本発明では、インタロック解除スイッチと、操
作スイッチとを備え、インタロック解除スイッチが押さ
れているときだけ操作スイッチの信号が有効となる可搬
式教示装置において、操作スイッチを表面に配置した箱
状の本体と、この本体の側面側より始まり、該本体の側
面より内側に頂部を有し、該本体の中央部側の裏面に１
表面に向かって続く斜面を持つ握り部と、この握り部の
頂部よりも内側の斜面内に取り付けたデツトマンスイッ
チとしてのインターロック解除スイッチとを設けるもの
である。
作スイッチとを備え、インタロック解除スイッチが押さ
れているときだけ操作スイッチの信号が有効となる可搬
式教示装置において、操作スイッチを表面に配置した箱
状の本体と、この本体の側面側より始まり、該本体の側
面より内側に頂部を有し、該本体の中央部側の裏面に１
表面に向かって続く斜面を持つ握り部と、この握り部の
頂部よりも内側の斜面内に取り付けたデツトマンスイッ
チとしてのインターロック解除スイッチとを設けるもの
である。
［作用］
本発明によれば、握り部の後ろに回した指、つまり人差
し指、中指、薬指、小指などでデツトマンスイッチが操
作され、しかも教示装置の保持も行なわれる。このため
教示装置を保持している手の親指は自由となり、キー操
作に参加できる。
し指、中指、薬指、小指などでデツトマンスイッチが操
作され、しかも教示装置の保持も行なわれる。このため
教示装置を保持している手の親指は自由となり、キー操
作に参加できる。
また、デツトマンスイッチは前記した人差し指、中指、
薬指、小指のうちの全部あるいは一部で操作でき、教示
装置の重みは、これらの指に掛かるように働くことにな
り、握り部を持つと自然にデツトマンスイッチが操作さ
れることとなる。
薬指、小指のうちの全部あるいは一部で操作でき、教示
装置の重みは、これらの指に掛かるように働くことにな
り、握り部を持つと自然にデツトマンスイッチが操作さ
れることとなる。
したがって、デツトマンスイッチの操作は客積に分散さ
れ、これらの指の疲労は軽減されることとなる。
れ、これらの指の疲労は軽減されることとなる。
さらに、デツトマンスイッチは握り部の斜面に設けられ
ており、この斜面は内側を向いているので、教示装置を
地面あるいは机面上に置いても教示装置が不用意に操作
されることがなくなる。
ており、この斜面は内側を向いているので、教示装置を
地面あるいは机面上に置いても教示装置が不用意に操作
されることがなくなる。
［実施例］
以下、本発明の一つの実施例を第１図〜第８図により説
明する。
明する。
第１図は可搬式教示装置の断面構造を示す略図。
第２図は同概観を示す平面図、第３図は同デツトマンス
イッチの機能を説明するための回路図、第４図・第５図
は同保持状態を示す図、第６図・第７図・第８図はそれ
ぞれ同概観を示す側面図である。なお、第１図・第４図
・第５図はそれぞれ第２図のＷ−Ｗ方向を示し、第６図
・第７図・第８図はそれぞれ第２図のＹ−Ｙ方向、Ｚ方
向、Ｘ方向を示す図である。
イッチの機能を説明するための回路図、第４図・第５図
は同保持状態を示す図、第６図・第７図・第８図はそれ
ぞれ同概観を示す側面図である。なお、第１図・第４図
・第５図はそれぞれ第２図のＷ−Ｗ方向を示し、第６図
・第７図・第８図はそれぞれ第２図のＹ−Ｙ方向、Ｚ方
向、Ｘ方向を示す図である。
さて、ｉｏｏは略丁字形の箱状の本体であり、表面１９
０の上部に表示装置１１０．非常停止スイッチ１２０を
並べ、これの下部に多数の操作スイッチ２００から成る
操作スイッチ群Ａ、Ｂ、Ｃを配置している。１３０，１
４０は本体１００の裏面１８０に並行に配置した２条の
握り部であり、この握り部１３０，１４０は本体１００
の相対向する側面側１３１，１４１より始まり、この側
面１３１．１４１より斜面１３２，１４２を介して内側
に頂部１３３，１４３を有し１本体１００の中央部側の
裏面１８０に続く斜面１３４，１４４より構成される。
０の上部に表示装置１１０．非常停止スイッチ１２０を
並べ、これの下部に多数の操作スイッチ２００から成る
操作スイッチ群Ａ、Ｂ、Ｃを配置している。１３０，１
４０は本体１００の裏面１８０に並行に配置した２条の
握り部であり、この握り部１３０，１４０は本体１００
の相対向する側面側１３１，１４１より始まり、この側
面１３１．１４１より斜面１３２，１４２を介して内側
に頂部１３３，１４３を有し１本体１００の中央部側の
裏面１８０に続く斜面１３４，１４４より構成される。
１３５，１４５は握り部１３０゜１４０の相対面するそ
れぞれの斜面１３４，１４４内に配置したデツトマンス
イッチとしてのインターロック解除スイッチであり、こ
のインターロック解除スイッチ１３５．！４５の操作ボ
タンは握り部１３０，１４０の頂部１３３，１４３を避
け。
れぞれの斜面１３４，１４４内に配置したデツトマンス
イッチとしてのインターロック解除スイッチであり、こ
のインターロック解除スイッチ１３５．！４５の操作ボ
タンは握り部１３０，１４０の頂部１３３，１４３を避
け。
斜面１３４，１４４の長手方向（第２図において。
これの上下方向）に十分伸ばして配置する。具体的にこ
のインターロック解除スッチ１３５，１４５の操作ボタ
ンは、握り部１３０，１４０の最下端部を握ったとき、
握り部１３０，１４０の後ろに回した人差し指が掛かり
、また、握り部１３０゜１４０の最上端部を握ったとき
、握り部１３０゜１４０の後ろに回した小指が掛かるよ
う十分な大きさ（長さ）をもつものであり、また、例え
ば操作ボタンはこれを配置した斜面１３４，１４４より
若干隆起しており、これの押し込みにより斜面１３４．
１４４内に沈み込むように構成することができる。１７
０は本体１．００の右側面１３１に対し空隙Ｇを隔てて
対面し、本体１００の上面１５０および下面１５１側に
伸ばして本体１００に連結した略り字形の取っ手、１５
３は下面１５１の最下端部に設けた出カケープルのため
の連結口である。
のインターロック解除スッチ１３５，１４５の操作ボタ
ンは、握り部１３０，１４０の最下端部を握ったとき、
握り部１３０，１４０の後ろに回した人差し指が掛かり
、また、握り部１３０゜１４０の最上端部を握ったとき
、握り部１３０゜１４０の後ろに回した小指が掛かるよ
う十分な大きさ（長さ）をもつものであり、また、例え
ば操作ボタンはこれを配置した斜面１３４，１４４より
若干隆起しており、これの押し込みにより斜面１３４．
１４４内に沈み込むように構成することができる。１７
０は本体１．００の右側面１３１に対し空隙Ｇを隔てて
対面し、本体１００の上面１５０および下面１５１側に
伸ばして本体１００に連結した略り字形の取っ手、１５
３は下面１５１の最下端部に設けた出カケープルのため
の連結口である。
さらに説明すると、第４図、第５図に示すように、本体
１００の裏面１８０の握り部１３０，１４０はこれを握
ったとき、手の平および親指を除く他の指で十分掴める
ように、握り部１３０，１４０の形状、すなわち、頂部
１３３，１４３の高さ、斜面１３２，１４２，１３４，
１４４の傾斜および寸法などが工夫される。また、握り
部１３０．１４０の側面１３１，１４１には表面１９０
側より裏面１８０側に伸びる多数条の溝１９１゜１９２
が設けられ、この溝１９１の終わる位置は本体１００の
上部より下部に向かうに従いしだいに裏面１８０側に近
づくよう設けられる。また。
１００の裏面１８０の握り部１３０，１４０はこれを握
ったとき、手の平および親指を除く他の指で十分掴める
ように、握り部１３０，１４０の形状、すなわち、頂部
１３３，１４３の高さ、斜面１３２，１４２，１３４，
１４４の傾斜および寸法などが工夫される。また、握り
部１３０．１４０の側面１３１，１４１には表面１９０
側より裏面１８０側に伸びる多数条の溝１９１゜１９２
が設けられ、この溝１９１の終わる位置は本体１００の
上部より下部に向かうに従いしだいに裏面１８０側に近
づくよう設けられる。また。
溝１９２の始まる位置、およびこれの終わる位置は１本
体ｌＯＯの上部より下部に向かうに従いしだいに表面１
９０の延長面より離れるよう（裏面１８０側に近づくよ
う）に設けられる。さらに。
体ｌＯＯの上部より下部に向かうに従いしだいに表面１
９０の延長面より離れるよう（裏面１８０側に近づくよ
う）に設けられる。さらに。
取っ手１７０の上辺１７１は本体１００の上部より下部
に向かうに従いしだいに本体１００の表面１９０の延長
面より離れるように傾斜して設けられる。また、取っ手
１７０本体１００の側面１３１との空隙Ｇは、握り部１
３０を握ったとき手の甲が取っ手１７０に対して窮屈と
ならないよう適当な寸法が選択される。さらに、握り部
１３０゜】４０を構成する各側面１３１，１４１、斜面
１３２．１３４，１４２，１４４．さらに頂部１３３．
１４３などは、手により良くなじむよう適当な曲面の組
み合わせにより構成することが出来る。
に向かうに従いしだいに本体１００の表面１９０の延長
面より離れるように傾斜して設けられる。また、取っ手
１７０本体１００の側面１３１との空隙Ｇは、握り部１
３０を握ったとき手の甲が取っ手１７０に対して窮屈と
ならないよう適当な寸法が選択される。さらに、握り部
１３０゜】４０を構成する各側面１３１，１４１、斜面
１３２．１３４，１４２，１４４．さらに頂部１３３．
１４３などは、手により良くなじむよう適当な曲面の組
み合わせにより構成することが出来る。
次に、第３図にインターロック解除スイッチ１１３５．
１４５により、ロボットを駆動するモーター３００への
給電を入り切りする簡単な回路例を示す、実際には、サ
ーボオン時には、ソフト的。
１４５により、ロボットを駆動するモーター３００への
給電を入り切りする簡単な回路例を示す、実際には、サ
ーボオン時には、ソフト的。
ハード的に各種のインターロックを必要とし、サーボオ
フ時には、惰走を防ぐためにブレーキ回路を操作してか
ら、例えばロボットの各アームを駆動するモータ３００
への給電を遮断するものである。すなわち、インターロ
ック解除スイッチ１３５．１４５から指が離れ、これの
接点が開くと、ロボット制御回路２５０内のリレー２０
１が釈放され、これの接点２０１ａが開き、さらに遮断
器２０２が釈放され、モータ３００電源装置内に配置し
たこれの接点２０２ａが開くことにより、モーター３０
０への給電は断たれることになる。
フ時には、惰走を防ぐためにブレーキ回路を操作してか
ら、例えばロボットの各アームを駆動するモータ３００
への給電を遮断するものである。すなわち、インターロ
ック解除スイッチ１３５．１４５から指が離れ、これの
接点が開くと、ロボット制御回路２５０内のリレー２０
１が釈放され、これの接点２０１ａが開き、さらに遮断
器２０２が釈放され、モータ３００電源装置内に配置し
たこれの接点２０２ａが開くことにより、モーター３０
０への給電は断たれることになる。
次に、このように構成した可搬式教示装置の操作方法に
ついて詳しく説明する。第２図に各操作スイッチ２００
の配置状態を示すが、操作スイッチ群Ａはロボットを手
動操作させるためのデツトマン制御型の操作スイッチで
あり、当然、操作時にはロボットの実動作が伴うためデ
ツトマンスイッチであるインターロック解除スイッチ１
３５，１４５を押し続ける必要がある。また、操作スイ
ッチ群Ｂは、ロボットの教示作業や運転条件の変更など
を行なうための操作スイッチ２００であり、ロボットの
手動操作の間にａｗ５に操作されるため、その都度デツ
トマンスイッチの状態が評価されるのは好ましくない。
ついて詳しく説明する。第２図に各操作スイッチ２００
の配置状態を示すが、操作スイッチ群Ａはロボットを手
動操作させるためのデツトマン制御型の操作スイッチで
あり、当然、操作時にはロボットの実動作が伴うためデ
ツトマンスイッチであるインターロック解除スイッチ１
３５，１４５を押し続ける必要がある。また、操作スイ
ッチ群Ｂは、ロボットの教示作業や運転条件の変更など
を行なうための操作スイッチ２００であり、ロボットの
手動操作の間にａｗ５に操作されるため、その都度デツ
トマンスイッチの状態が評価されるのは好ましくない。
また、操作スイッチＣ群の操作スッチ２００は異常解除
のためのものであるから、ロボットのオーバーラン時な
ど、この操作スイッチを押しながら、さらに操作スイッ
チ群Ａの操作スイッチ２００を操作する必要が生じ、こ
の場合もデツトマンスイッチの状態が評価され、ロボッ
トの駆動のためのサーボ機構がオフの状態となってしま
うのは好ましくない。したがって実施例においては、操
作スイッチ群へを操作しているときデツトマンスイッチ
の状態を評価し、これから指が離れた場合、直ちにロボ
ットの動作が停止するよう、このロボットのサーボ機構
をオフ状態とするものである。すなわち、第４図および
第５図に握り部１３０，１４０をそれぞれ右手３５０お
よび左手３５１で握った状態を示すが、双方の斜面１３
４，１４４に埋め込んだインターロック解除スイッチ１
３５，１４５の操作ボタンから指先が離れたとき、直ち
にロボットの動作が停止するものであり、これは握り部
１３０，１４０を握った手の指（親指を除く）の第一関
節を伸ばす簡単な動作で実現することができる。また、
このインターロック解除スイッチ１３５，１４５を操作
する指の動作と１本体１００の握り部１３０，１４０を
把持する指の動作は同一であるから、操作者は特にデツ
トマンスイッチの存在を意識しなくとも安全・確実で、
しかも疲労することなくこれらの操作を続けることがで
きる。さらに本体１００は、これの握り部１３０，１４
０を、少なくとも一方の手の手の平および指（親指を除
く）で握ることにより確実に保持することができること
から。
のためのものであるから、ロボットのオーバーラン時な
ど、この操作スイッチを押しながら、さらに操作スイッ
チ群Ａの操作スイッチ２００を操作する必要が生じ、こ
の場合もデツトマンスイッチの状態が評価され、ロボッ
トの駆動のためのサーボ機構がオフの状態となってしま
うのは好ましくない。したがって実施例においては、操
作スイッチ群へを操作しているときデツトマンスイッチ
の状態を評価し、これから指が離れた場合、直ちにロボ
ットの動作が停止するよう、このロボットのサーボ機構
をオフ状態とするものである。すなわち、第４図および
第５図に握り部１３０，１４０をそれぞれ右手３５０お
よび左手３５１で握った状態を示すが、双方の斜面１３
４，１４４に埋め込んだインターロック解除スイッチ１
３５，１４５の操作ボタンから指先が離れたとき、直ち
にロボットの動作が停止するものであり、これは握り部
１３０，１４０を握った手の指（親指を除く）の第一関
節を伸ばす簡単な動作で実現することができる。また、
このインターロック解除スイッチ１３５，１４５を操作
する指の動作と１本体１００の握り部１３０，１４０を
把持する指の動作は同一であるから、操作者は特にデツ
トマンスイッチの存在を意識しなくとも安全・確実で、
しかも疲労することなくこれらの操作を続けることがで
きる。さらに本体１００は、これの握り部１３０，１４
０を、少なくとも一方の手の手の平および指（親指を除
く）で握ることにより確実に保持することができること
から。
握り部１３０，１４０を握らなかった手の各桁は勿論の
こと、握り部１３０，１４０を握った手の親指も自由に
なることから１本体１００の表面１９０に配置した各操
作スイッチ２００の操作範囲も広がる。
こと、握り部１３０，１４０を握った手の親指も自由に
なることから１本体１００の表面１９０に配置した各操
作スイッチ２００の操作範囲も広がる。
また、実施例においては、取っ手１７０を設けたことに
より、第４図に示すように、左手３５０で握り部１３０
を完全に握らなくとも本体１００の保持を行なうことが
できる。また、取っ手１７０の上辺１７１の高さを１本
体１００の手前側（本体１００の下部側）に向かうに従
いしだいに低くなるように構成したことから、取っ手１
７０の手前側では手３５０の甲を十分に寝かす（外側に
反らす）ことができ、（デツトマンスイッチを押しなが
らでも）本体１００の表ｍｔ９ｏに沿って手３５０の親
指の移動することのできる範囲が広がるものである。ま
た、勿論この取っ手１７０を持って、可搬式教示装置自
身を持って回ることも可能である。
より、第４図に示すように、左手３５０で握り部１３０
を完全に握らなくとも本体１００の保持を行なうことが
できる。また、取っ手１７０の上辺１７１の高さを１本
体１００の手前側（本体１００の下部側）に向かうに従
いしだいに低くなるように構成したことから、取っ手１
７０の手前側では手３５０の甲を十分に寝かす（外側に
反らす）ことができ、（デツトマンスイッチを押しなが
らでも）本体１００の表ｍｔ９ｏに沿って手３５０の親
指の移動することのできる範囲が広がるものである。ま
た、勿論この取っ手１７０を持って、可搬式教示装置自
身を持って回ることも可能である。
さらに、実施例においては、本体１００の側面１３１．
１４１にそれぞれｍ１９１，１９２を設けたことから、
握り部１３０，１４０の握りが確実になり、また１本体
１００の上部から下部に沿って溝１９１，１９２の始ま
る位置あるいは終わる位置を傾斜させたことから、握り
部１３０，１４０を握った感触で、握り部１３０，１４
０を握った位置をある程度確認でき、操作スイッチ２０
０の操作がよりスムースになるものである。
１４１にそれぞれｍ１９１，１９２を設けたことから、
握り部１３０，１４０の握りが確実になり、また１本体
１００の上部から下部に沿って溝１９１，１９２の始ま
る位置あるいは終わる位置を傾斜させたことから、握り
部１３０，１４０を握った感触で、握り部１３０，１４
０を握った位置をある程度確認でき、操作スイッチ２０
０の操作がよりスムースになるものである。
さらに、実施例においては、握り部１３０，１４０の頂
部１３３，１４３より内側の斜面１３４゜１４４にイン
ターロック解除スイッチ１３５，１４５を配置したこと
から、可搬式教示装置を床面あるいは机面上に置いても
、このインターロック解除スイッチ１３５，１４５が押
されてしまうことはない、すなわち、教示作業中に操作
者の不注意により可搬式教示装置を床に落としたような
場合、あるいは操作者が何等かの事故に巻き込まれこれ
を手放してしまったような場合もインターロック解除ス
イッチ１３５，１４５が確実に離されることから、ロボ
ットの動きを直ちに停止することができるものである。
部１３３，１４３より内側の斜面１３４゜１４４にイン
ターロック解除スイッチ１３５，１４５を配置したこと
から、可搬式教示装置を床面あるいは机面上に置いても
、このインターロック解除スイッチ１３５，１４５が押
されてしまうことはない、すなわち、教示作業中に操作
者の不注意により可搬式教示装置を床に落としたような
場合、あるいは操作者が何等かの事故に巻き込まれこれ
を手放してしまったような場合もインターロック解除ス
イッチ１３５，１４５が確実に離されることから、ロボ
ットの動きを直ちに停止することができるものである。
［発明の効果］
以上説明したように本発明では、インタロック解除スイ
ッチと、操作スイッチとを備え、インタロック解除スイ
ッチが押さ九でいるときだけ操作スイッチの信号が有効
となる可搬式教示装置において、操作スイッチを表面に
配置した箱状の本体と、この本体の側面側より始まり、
該本体の側面より内側に頂部を有し、該本体の中央部側
の裏面に、表面に向かって続く斜面を持つ握り部と、こ
の握り部の頂部よりも内側の斜面内に取り付けたデツト
マンスイッチとしてのインターロック解除スイッチとを
設けるものであり、本発明によれば、可搬式教示装置の
把持動作とインターロック解除スイッチの押し込み動作
が同時に行なわれるこから、操作性に富み、しかも、安
全性をより高めることのできる可搬式教示装置を得られ
るものである。
ッチと、操作スイッチとを備え、インタロック解除スイ
ッチが押さ九でいるときだけ操作スイッチの信号が有効
となる可搬式教示装置において、操作スイッチを表面に
配置した箱状の本体と、この本体の側面側より始まり、
該本体の側面より内側に頂部を有し、該本体の中央部側
の裏面に、表面に向かって続く斜面を持つ握り部と、こ
の握り部の頂部よりも内側の斜面内に取り付けたデツト
マンスイッチとしてのインターロック解除スイッチとを
設けるものであり、本発明によれば、可搬式教示装置の
把持動作とインターロック解除スイッチの押し込み動作
が同時に行なわれるこから、操作性に富み、しかも、安
全性をより高めることのできる可搬式教示装置を得られ
るものである。
第１図は本発明の一つの実施例の可搬式教示装置の断面
構造を示す略図、第２図は同可搬式教示装置の概観を示
す平面図、第３図は同可搬式教示装置のデツトマンスイ
ッチの機能を説明するための回路図、第４図・第５図は
それぞれ同可搬式教示装置の保持状態を示す図、第６図
・第７図・第８図はそれぞれ同可搬式教示装置の概観を
示す側面図である。 １００・・・本体、１３０，１４０・・・握り部。 １３１．１３４，１４１，１４４・・・斜面。 １３３．１４４・・・頂部。 １３５．１４５・・・インターロック解除スイッチ。 １７０・・・取っ手、１８０・・・裏面。 １９０・・・表面、２００・・・操作スイッチ、Ａ、Ｂ
、Ｃ・・・操作スイッチ群、Ｇ・・・空隙第 １
口 ／ｌ）０ ；本 休 １７０；取っ手７３０
、 ／４０ ｉ ｉｔり部 ｔｅａ：叢？ｉ
ｔ／３ろ ／４／ ｌ ｊ”］ １重
ｔＱＯ； 表 面／３２．／４２：糾面
６；２悶１３３．１４３９ 丁□的１ 部
ｚｏｏ； ’ｒｄ辷”スイーｈ／
３４．＃４ジ 斜 面 八、１３．（、
； 場ｉ宜スイ、２斗群１３５ｔ ／４６ ＋ ”
りじ−ツク解除２．イツテ第 ２ Ｂ 第 ３ 目 弗 ４ 凹 ＄ ５ 圀
構造を示す略図、第２図は同可搬式教示装置の概観を示
す平面図、第３図は同可搬式教示装置のデツトマンスイ
ッチの機能を説明するための回路図、第４図・第５図は
それぞれ同可搬式教示装置の保持状態を示す図、第６図
・第７図・第８図はそれぞれ同可搬式教示装置の概観を
示す側面図である。 １００・・・本体、１３０，１４０・・・握り部。 １３１．１３４，１４１，１４４・・・斜面。 １３３．１４４・・・頂部。 １３５．１４５・・・インターロック解除スイッチ。 １７０・・・取っ手、１８０・・・裏面。 １９０・・・表面、２００・・・操作スイッチ、Ａ、Ｂ
、Ｃ・・・操作スイッチ群、Ｇ・・・空隙第 １
口 ／ｌ）０ ；本 休 １７０；取っ手７３０
、 ／４０ ｉ ｉｔり部 ｔｅａ：叢？ｉ
ｔ／３ろ ／４／ ｌ ｊ”］ １重
ｔＱＯ； 表 面／３２．／４２：糾面
６；２悶１３３．１４３９ 丁□的１ 部
ｚｏｏ； ’ｒｄ辷”スイーｈ／
３４．＃４ジ 斜 面 八、１３．（、
； 場ｉ宜スイ、２斗群１３５ｔ ／４６ ＋ ”
りじ−ツク解除２．イツテ第 ２ Ｂ 第 ３ 目 弗 ４ 凹 ＄ ５ 圀
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、インタロック解除スイッチと、操作スイッチとを備
え、インタロック解除スイッチが押されているときだけ
操作スイッチの信号が有効となる可搬式教示装置におい
て、 前記操作スイッチを表面に配置した箱状の本体と、 この本体の側面側より始まり、該本体の側面より内側に
頂部を有し、該本体の中央部側の裏面に、前記表面に向
かって続く斜面を持つ握り部と、この握り部の前記頂部
よりも内側の斜面内に取り付けた前記インターロック解
除スイッチとを設けたことを特徴とする可搬式教示装置
。 ２、前記特許請求の範囲第１項において、前記握り部の
頂部より前記本体の裏面の中央側の斜面内に、該握り部
の長手方向に沿って伸びる操作ボタンをもつ前記インタ
ーロック解除スイッチを設けた可搬式教示装置。 ３、前記特許請求の範囲第１項において、前記本体の表
面側から裏面側に伸びる多数の溝を持つ前記握り部を設
けた可搬式教示装置。 ４、インタロック解除スイッチと、操作スイッチとを備
え、インタロック解除スイッチが押されているときだけ
操作スイッチの信号が有効となる可搬式教示装置におい
て、 前記操作スイッチと、非常停止スイッチと、表示装置を
表面に配置した略Ｔ字形の箱状の本体と、この本体の相
対向する側面側より始まり、該本体の側面より内側に頂
部を有し、該本体の中央部側の裏面に続く斜面を持つ２
条の握り部と、この握り部の相対面するそれぞれの斜面
内に取り付けた前記インターロック解除スイッチと、前
記本体の側面に対し空隙を隔てて対面し、該本体の上面
および下面側に伸ばして該本体に連結した取っ手とを設
けたことを特徴とする可搬式教示装置。 ５、前記特許請求の範囲第４項において、前記握り部の
頂部より前記本体の裏面の中央側の斜面内に、該握り部
の長手方向に沿って伸びる操作ボタンを持つ前記インタ
ーロック解除スイッチを設けた可搬式教示装置。 ６、前記特許請求の範囲第４項において、前記本体の表
面側から裏面側に伸びる多数の溝を持つ前記握り部を設
けた可搬式教示装置。 ７、前記特許請求の範囲第４項において、前記本体の下
面側に向かうに従い、該本体の表面の延長面よりしだい
に離れるよう配置した前記取っ手を設けた可搬式教示装
置。 ８、前記特許請求の範囲第６項において、前記本体の下
面側に向かうに従い、前記多数の溝の終わる位置を、し
だいに前記本体の裏面側に近づけた前記握り部を設けた
可搬式教示装置。 ９、前記特許請求の範囲第５項において、前記握り部の
上端あるいは下端を握ったとき、握った指の何れかが前
記操作ボタンに触れるよう長方形状の該操作ボタンをも
つ前記インターロック解除スイッチを設けた可搬式教示
装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62247853A JPH0688219B2 (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | 可搬式教示装置 |
| EP88116183A EP0310958B1 (en) | 1987-10-02 | 1988-09-30 | Portable apparatus for teaching a robot or other automatic machines |
| US07/251,887 US5115179A (en) | 1987-10-02 | 1988-09-30 | Portable teaching apparatus |
| DE8888116183T DE3866846D1 (de) | 1987-10-02 | 1988-09-30 | Tragbares geraet zum anlernen eines roboters oder anderer automatischer maschinen. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62247853A JPH0688219B2 (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | 可搬式教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0192080A true JPH0192080A (ja) | 1989-04-11 |
| JPH0688219B2 JPH0688219B2 (ja) | 1994-11-09 |
Family
ID=17169626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62247853A Expired - Lifetime JPH0688219B2 (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | 可搬式教示装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5115179A (ja) |
| EP (1) | EP0310958B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0688219B2 (ja) |
| DE (1) | DE3866846D1 (ja) |
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1988
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