JPH0459504A - 自動倉庫の制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は自動倉庫の制御システムに関する。

（従来の技術） 近年、多品種少量化に対応すべく、また省力化ないし無
人化を目的として自動倉庫の発展が目覚ましく、例えば
板金加工の分野でも素材や製品ないし半製品を入庫し、
適宜タイミングで出庫する自動倉庫が配置されるように
なってきた。

この種、板金工場に配置される自動倉庫の一例を示すと
、素材ないし製品（半製品）を収納する多数の収納ステ
ーションを備えたラックを設け、このラックと入出庫部
との間て移載処理を行う入庫装置やトラバーサなど移載
装置を設け、このトラバーサなどを動作させるストッカ
コントローラを設け、このストッカコントローラに順次
入出庫指令を与えるようにした例がある。

ここに、フレキシブルな生産を可能とするために、この
ストンカコントーラには、各種の機器コントローラと、
これらコントローラに関連して適宜マニュアルデータを
インプットできるターミナルとが接続して設けられ、各
機器コントローラから、または各ターミナルから前記ス
トッカコントローラに対し任意の入出庫指令を出力可能
とされる。

しかし、従来の自動倉庫の制御システムでは、例えば、
前記ストッカコントローラは、各機器コントローラまた
は各ターミナルから入力された入出庫指令を１つたけ保
持し、２つ目の入出庫指令は受付けないような構成であ
ったため、各ターミナルにおいて手動指令を与えようと
しても各機器コントローラから次々と入出庫指令か出力
されスケジュール運転されているような場合には、スケ
ジュール運転が中断されない限り手動指令を与えること
ができないという問題点があった。また、連続した手動
指令を与えるためには１つづつの指令しか受付けられな
いので、オペレータがコントローラの前で釘付けになっ
てしまうという問題があった。因みに、入庫部にある素
材を某収納ステーションに入庫してから別の収納ステー
ションへ移載する一連の手動指令を与えようとしたとき
、これら手続きを１つづつ処理してゆかねばならず、相
当多くの時間を要していた。

また、さりとて、各機器コントローラ及び各ターミナル
から出力される入出庫指令を無制限に許可し、入力順に
実行させるような場合には、優先度が問題となり、複雑
な規約はオペレータに混乱を生じるという問題点があっ
た。

さらに、優先度に関し混乱を生じさせないため、複数の
入出庫指令を受付は可能とし、あくまで手動入力優先と
すると、スケジュール運転を阻害する場合が生じ、また
複数のターミナルから１または複数のオペレータが任意
の入出庫指令を時間を置いて与えるような場合には、２
重出庫や空出庫を指令してしまい、アラーム発生の機会
が多くなり、結局スケジュール運転ないしライン全体に
害を与え、生産性を低下させてしまう恐れがあるという
問題点があった。

またさらに、各機器コントローラ及び各ターミナルから
それぞれ出力される入出庫指令を優先度に応じて編集し
、システム効率が高くなるようコントロールする平置て
も考えられるが、巨大なシステムならいざ知らず、板金
加工ラインなどて使用する小ないし中規模システムでは
、シーケンスのみ複雑となって使い勝手が悪いという問
題点がある。

（発明が解決しようとする課題） 上述の如く、従来の自動倉庫の制御システムでは、各タ
ーミナルからの手動指令は、必ずしも受付けられず、オ
ペレータがターミナルの前に釘付けとなってしまうとい
う問題点かあった。

あるいは、優先度の規約が複雑となり使用勝手が悪くな
ったり、シーケンスが複雑となりシステム効率を低下さ
せるなどの問題点があった。

そこで、本発明は、簡易構成でありながら使い勝手が良
く、スケジュール運転による入出庫指令とオペレータに
よる手動指令の調和を取り、システムを効率良く稼動さ
せることができる自動倉庫の制御システムを提供するこ
とを目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記課題を解決するための本発明は、　複数の物品収納
ステーションを備えたラックと、各収納ステーションと
適数の入出庫ステーションとの間で物品を移載処理する
トラバーサなど移載装置と、このトラバーサなど移載装
置に移載指令を与えるストッカコントローラと、スケジ
ュール運転に基づき各機器毎に発生した入出庫指令を前
記ストッカコントローラに対して出力する適数の機器コ
ントローラと、オペレータの手動入力による入出庫指令
を前記ストッカコントローラに対して出力する適数のタ
ーミナルと、を備えて構成される自動倉庫の制御システ
ムにおいて、 前記ストッカコントローラに、前記機器コントローラが
出力したスケジュール運転に基く入出庫指令を順次記憶
し、順次実行するスケジュール指令実行手段と、前記タ
ーミナルが出力した手動入力による入出庫指令を順次記
憶し、前記スケジュール運転に基く入出庫指令に優先さ
せて実行する手動指令実行手段と、を備え、 ２重出庫や空出庫の手動入力抑制用の情報を生成するた
めに、現在実行している入出庫動作に次いで前記手動入
力による入出庫指令が順次実行されたときの状態を仮定
して前記ラックの物品収納状態を編集し、編集結果を前
記ターミナルに対して出力する物品収納状態編集手段を
備えたことを特徴とする。

（作用） 上記構成の自動倉庫の制御システムにおいて、前記スケ
ジュール指令実行手段は、前記機器コントローラが出力
したスケジュール運転に基く入出庫指令を順次記憶し、
順次実行し、前記手動指令実行手段は、前記ターミナル
が出力した手動入力による入出庫指令を順次記憶し、前
記スケジュール運転に基く入出庫指令に優先させて実行
する。

したがって、優先順位の規約は極めて単純であり、オペ
レータに混乱を生しさせることはない。

スケジュール運転に基く入出庫指令の記憶量及び手動入
力に入出庫指令の記憶量は、例えば両者含めて５〜１０
個程度で十分である。手動入力による入出庫指令の実行
後は再度スケジュール運転に基づいて入出庫指令に移行
するようにすれば良い。

また、本発明の物品収納状態編集手段は、現在実行して
いる入出庫動作に次いて前記手動入力による入出庫指令
が順次実行されたときの状態を仮定して前記ラックの物
品収納状態を編集し、編集結果を前記ターミナルに対し
て出力する。

したがって、オペレータは、該物品収納状態編集手段の
編集結果を参照し、既に自己または他のオペレータによ
って入力された棚状態から、２重出庫や空出庫が無いよ
う手動入力による入出庫指令を与えることができる。

（実施例） 本発明が適用される自動倉庫の概要を示す第２図におい
て、自動倉庫１は、複数の物品収納ステーションを備え
たラック２と、このラック２の前方側で左右に移動自在
とされ、その基台に対して昇降自在の昇降装置を備えた
トラバーサ３を備えて成る。このトラバーサ３は、各収
納ステーションと、各入出庫ステーションとの間で昇降
台３ａを移動させることにより、各ステーション間で素
材または製品（半製品）を移載可能である。

前記自動倉庫１はストッカコントローラ４と接続され、
前記トラバーサ３をははじめとして入出庫装置が連動制
御されるようになっている。

一方、前記ストッカコントローラ４には、複数の機器コ
ントーラ５と複数のターミナル（ＴＨ）６が接続されて
いる。機器コントローラ５は、プレス機やレーザ加工機
などライン上の各機器を制御するためのコントローラで
ある。ターミナル６は、ライン上の適所に配置され、機
器を直接的には制御しないものの、ストッカコントロー
ラや各機器コントローラ、メインコントローラ（図示せ
ず）に対し、適宜データの授受を行うことができるもの
である。ここに、本例では、ストッカコントローラ４及
び各機器コントローラ５からも他のコントローラに対し
てデータ授受できるので、この限りにおいてターミナル
６と同等である。

第１図は、上記ストッカコントローラ４のモジュール構
成を示すブロック図である。

図示のように、ストッカコントローラ４は、マンマシン
インタフェイス７と、プリンタインタフェイスモジュー
ル８と、キューコントロールモジュール９と、実行コン
トロールモジュール１０と、マルチサーバインタフェイ
スモジュール１１と、通信インタフェイスモジュール１
２，１３．１４と、通信モジュール１５及びインタフェ
イスモジュール１６と、を備えて成る。

マンマシンインフッニスモジュール７は、ライトペンイ
ンタフェイスモジュール７ａとキーボードインタフェイ
スモジュール７ｂとＣＲＴインタフェイスモジュール７
Ｃとを備え、これらのモジュール７ａ、７ｂ、７ｃには
、ライトベン１７とキーボード１８とＣＲＴ１９がそれ
ぞれ接続されている。

また、マンマシンインタフェイスモジュール７は、材料
データベース２０ａと、在庫ファイル２０ｂと、来歴情
報ファイル２０ｃと、材料比重テデータファイル２０ｄ
と、パラメータデータファイル２０ｅと、アラームデー
タファイル２Ｏｆと接続され、ライトペン１７及びキー
ボード１８より入力されたデータに各ファイルのデータ
を対応させ、あるいは他の信号に各ファイルのデータを
対応させ、各種のデータを生成して、これをＣＲＴ１９
に表示させたり、他の装置に対して出力するようになっ
ている。

プリンタインタフェイスモジュール８はプリンタ２１と
接続されている。マルチサーバインタフェイスモジュー
ル１１は、ＩＣカードドライバ２２と、前記機器コント
ローラ（ＩＤＴ）５及び前記メインコントローラ（ＩＭ
ｃ）２３と、前記ターミナル（ＴＨ）６と接続されてい
る。

インタフェイスモジュール１６はプログラマブルコント
ローラ（ＰＣ）２４と接続されている。

マルチサーバインタフェイスモジュール１１は、各チャ
ンネルに受信されたデータを各インタフェイスモジュー
ル１２．１３．１４に振り分け、また逆に各インタフェ
イスからのデータを各チャンネルに振り分け、通信を行
うためのものである。

キューコントロールモジュール９は、自動倉庫１に対す
る動作要求を格納するリング状のバッファ（キュー）を
コントロールし、実行コントロールモジュール１０に対
し、動作要求を渡し、またターミナル６や機器コントロ
ーラ５、メインコントローラ２３、ストッカコントロー
ラ４本体からの要求のチエツクを行ない、正当な要求で
あればその動作要求をキューに格納するものである。

実行コントロールモジュール１０は、自動倉庫１に対す
る動作要求をキューコントロールモジュール９から受け
、プログラマブルコントローラ２４の通信インタフェイ
スモジュール１５に渡すものである。この要求の受は渡
しは、自動倉庫１の動作待ち状態にのみ行われる。した
がって、このモジュール１０は自動倉庫１の状態を常に
監視しており、トラブル発生時には、マンマシンインタ
フェイスモジュール７に対し、アラームメツセージの表
示要求を出す。

第３図にキューコントロールモジュール９の動作説明図
を示す。

図のように、キューコントロールモジュール９及び実行
コントロールモジュール１０は、キューコントローラ２
５と、動作受付キューポインタ２７と実行ポインタ２８
により、入出庫指令の記憶と実行を行っている。

ストッカコントローラ４の本体、ターミナル６、機器コ
ントローラ５からの入出庫指令としての動作処理要求は
、それぞれのコントローラのマンマシンインタフェイス
モジュール７て作成され、その要求データはキューコン
トローラモジュール９に送られた後、その正当性がチエ
ツクされる。そして、そのマンマインインタフェイスモ
ジュール７に受付は可否のコードが返され、それぞれの
マンマシンインタフェイスモジュール７は動作要求デー
タとは切り離される。また、キューコントロールモジュ
ール９で正当性を確かめられた動作要求データは、動作
要求受付キューバッファ２６に格納され、キューコント
ロールモジュール９の管理の下、実行を待つ。

実行順は、手動指令の方が優先で、スケジュール運転に
基く自動指令が登録されている場合には、現在実行され
ている動作を待って、手動指令が実行され、次いで自動
指令の残りのものが実行される。なお、要求は指令に変
換され、送信ボートからプログラマブルコントローラ２
４に送信される。

また、前記キューコントローラ２５には、物品収納状態
編集手段としての状態テーブル作成部２９が接続され、
この作成部２９にて手動指令が入力されていないときは
、前記ラック８の現在実行中の処理が終了したことを仮
定しての棚状態が、手動指令が入力されているときは、
その手動指令を実行したことを仮定して、前記ラック８
の棚状態の情報が生成され、各ターミナル６に転送され
る。

したがって、オペレータは、スケジュール運転による棚
状態や、自己または他のオペレータが各ターミナル６を
用いて入力した手動指令の情況を確認してのち入出庫の
手動指令を与えることができるので、誤って２重出庫、
２重収納、空出庫などを指令してしまうことがない。

ただし、本例の棚情報は、２重出庫や空出庫を防止する
ためであるのて゛、全ての棚情報を報知する必要はなく
、前動作を考慮してロックすべき棚番号を呈示すること
で十分である。

また、このマルチオペレーションロック機能では、ロッ
クすべき棚番号を指定するに止まらず、指定に反して入
力された指定に対し、アラームメツセージを出力するこ
とができる。

第４図は、以上の手動入力に関する処理をまとめて示す
フローチャートである。

すなわち、本例のマルチオペレーションでは、ステップ
４０１て各ターミナルにて入出庫指令を設定すると、ス
テップ４０２でキューコントロールモジュール９にて前
記マルチオペレーションロック機構によるロック違反が
チエツクされ・ステップ４０３で判別処理されてステッ
プ４０４またはステップ４０５へ移行される。

ステップ４０４ではその他の条件違反が判別され、条件
違反に対してはステップ４０５へ移行される。ステップ
４０５ではアラームメツセージが返送される。

一方、ステップ４０３及び４０４て違反てないときはス
テップ４０６でキューバッファ２６に登録され、次いて
ステップ４０７て前記棚情報（ロックステーション）が
更新され、その内容が各ターミナルへ報知される。ステ
ップ４０８ではキューバッファ２６に登録された入出庫
指令に対し、手動のものを優先させて順次入出庫処理が
実行される。

第５図はストッカコントローラ４のマンマシンインタフ
ェイス７の処理方式を示すフローチャートである。

図示のように、本例では、ステップ５０１，５０２．５
０３．５０４で標準シリ゛アルインタフェイスの入力有
無、マルチサーバチャンネルへの入力の有無、キーボー
ド及びライトペン入力の有無、処理途中の内部処理の有
無を判別し、ステップ５０５．５０６，５０７，５０８
で各入力処理及び手動指令の実行処理を行う。

つまり、マンマシンインタフェイスモジュール７と内部
処理モジュール９〜１５を一つの高速ループ処理に取り
込み、表面上はオペレーションと内部処理とはそれぞれ
独自で動作しているように見せているが、実際には、上
記の高速ループ処理がマンマシンインタフェイスモジュ
ール７全ての部分で働いているため、内部処理も同時に
稼動していることになる。

また、動作要求をリング状のキューバッファ２６に格納
することによって、オペレーションと自動倉庫の動作は
切り離され、これによって擬似マルチタスク、即ちマル
チタスクのようなマルチオペレーションが実現されてい
る。

以上の通り、本例では、第２図に示すラック２、トラバ
ーサ３を備えた自動倉庫１に、ストッカコントローラ４
、機器コントローラ５、ターミナル６を備えた自動倉庫
システムにおいて、キューバッファ２６を用いた擬似マ
ルチタスクによりマルチオペレーションロック機構を用
いて手動の入出庫指令を優先させて自動及び手動の入出
庫指令が実行されるので、簡易構成でありながら使い勝
手が良く、スケジュール運転による入出庫指令とオペレ
ータによる手動指令の調和を取り、倉庫システムを効率
良く稼動させることができる。

［発明の効果］ 以上の通り、本発明は特許請求の範囲に記載の通りの自
動倉庫の制御システムであるので、簡易構成でありなが
ら使い勝手が良く、スケジュール運転による入出庫指令
とオペレータによる手動指令の調和を取り、倉庫システ
ムを効率良く稼動させることができる。

また、擬似マルチタスクによりストッカコントローラの
マンマシンインタフェイスを作動させる場合には、装置
構成をより簡易として、かつ多数の処理を円滑に実行で
きる。

さらに、物品収納状態編集手段の一態様としてマルチオ
ペレーションロック機能を用いる場合には、ロックの状
態をより明瞭として、オペレータをして理解し易く、よ
り使い勝手の良い倉庫システムを構築することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係るストッカコントローラ
のモジュール構成を示すブロック図、第２図は本発明を
実施する自動倉庫システムの配置例を示す説明図、第３
図はキューコントロールモジュール及び実行コントロー
ルモジュールの動作概要を示す説明図、第４図はマルチ
オペレーションの処理方式を示すフローチャート、第５
図は上記ストッカコントローラの処理方式（擬似マルチ
タスク）を示すフローチャートである。 ｌ・−・自動倉庫 ２・・ラック ３・・・トラバーサ ４・・・ストッカコントローラ ５・・・機器コントローラ ６・・・ターミナル ７・・・マンマシンインタフェイスモジュール９・・・
キューコントロールモジュール１０・・・実行コントロ
ールモジュール２５・・・キューコントローラ ２６・・・キューバッファ ２９・・・状態テーブル（ロックステーション）作成部 代理人　弁理士　　三　好　秀　和

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数の物品収納ステーションを備えたラックと、各収納
   ステーションと適数の入出庫ステーションとの間で物品
   を移載処理するトラバーサなど移載装置と、このトラバ
   ーサなど移載装置に移載指令を与えるストッカコントロ
   ーラと、スケジュール運転に基づき各機器毎に発生した
   入出庫指令を前記ストッカコントローラに対して出力す
   る適数の機器コントローラと、オペレータの手動入力に
   よる入出庫指令を前記ストッカコントローラに対して出
   力する適数のターミナルと、を備えて構成される自動倉
   庫の制御システムにおいて、 前記ストッカコントローラに、前記機器コントローラが
   出力したスケジュール運転に基く入出庫指令を順次記憶
   し、順次実行するスケジュール指令実行手段と、前記タ
   ーミナルが出力した手動入力による入出庫指令を順次記
   憶し、前記スケジュール運転に基く入出庫指令に優先さ
   せて実行する手動指令実行手段と、を備え、 ２重出庫や空出庫の手動入力抑制用の情報を生成するた
   めに、現在実行している入出庫動作に次いで前記手動入
   力による入出庫指令が順次実行されたときの状態を仮定
   して前記ラックの物品収納状態を編集し、編集結果を前
   記ターミナルに対して出力する物品収納状態編集手段を
   備えたことを特徴とする自動倉庫の制御システム。