JPH0570401B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行車体に対して作業装置を昇降操
作する単動型の油圧シリンダの制御弁が、圧油を
前記油圧シリンダ側に流動させる状態に切換える
電磁操作式のメイン制御弁と、そのメイン制御弁
から前記油圧シリンダへ向う油路に接続されたド
レン油路を開閉する電磁式のサブ制御弁とから構
成され、前記制御弁を作動させる昇降制御手段
が、上昇操作時には、前記メイン制御弁を圧油シ
リンダ側に流動させる状態に切換え、且つ、前記
サブ制御弁を繰返し開閉させるように構成された
作業車の昇降制御装置に関する。

〔従来の技術〕

かかる作業車の昇降制御装置は、サブ制御弁を
開閉させることにより、油圧アクチユエータの作
動速度を適正な速度にコントロールさせるように
したものである。そして、メイン制御弁は、スプ
ール式の弁を用いて構成され、サブ制御弁は、高
速で開閉作動できるように、ポペツト式の弁を用
いて構成されていることが多い。

ちなみに、下降操作時には、昇降制御手段がサ
ブ制御弁を繰返し開閉させることが多い。

ところで、従来では、第６図に示すように、昇
降制御手段は、上昇側への作動指令に伴つて、前
記メイン制御弁を切換え作動させると、直ちに、
サブ制御弁の開閉作動を開始するように構成され
ていた。尚、サブ制御弁の開閉作動の開始は、通
常は閉じ状態に維持されているサブ制御弁を、先
ず開き状態にする手順で行われることになる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上昇操作の開始に際して、サブ制御弁の開閉作
動を直ちに開始させると、上昇作動の開始を適切
に行えない虞れがあり、改善が望まれている。

すなわち、上述の如く、サブ制御弁をポペツト
式の弁で構成し、メイン制御弁をスペール式の弁
で構成する場合においては、サブ制御弁の方がメ
イン制御弁よりも高速で切換作動させることがで
きるため、メイン制御弁から油圧シリンダへ圧油
が供給されていないにも拘らず、ドレン油路が開
かれる結果、作業装置が不必要に下降するトラブ
ルを招くものとなる。

又、メイン制御弁とサブ制御弁との切換作動速
度が同じになるように構成したとしても、メイン
制御弁から供給される圧油がドレン油路を通して
排出される結果、油圧シリンダが作動しない、あ
るいは、作動したとしても極めて低速になり、上
昇作動の開始が遅れるトラブルを招くものとな
る。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、上昇作動の開始時におけるト
ルブルを抑制する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による作業車の昇降制御装置の特徴構成
は、前記昇降制御手段は、上昇側への作動指令に
伴つて、前記メイン制御弁を切換え作動させたの
ち所定時間経過すると、前記サブ制御弁の開閉作
動を開始するように構成されている点にあり、そ
の作用及び効果は次の通りである。

〔作用〕

すなわち、上昇側への作動を開始する際には、
先ずメイン制御弁を切換作動させ、そののち所定
時間経過すると、サブ制御弁の開閉作動を開始さ
せることになる。それによつて、メイン制御弁か
ら油圧シリンダへ圧油が供給されていないにも拘
らずドレン油路を開いてしまうこと、あるいは、
メイン制御弁から供給される圧油を不必要にドレ
ン油路を通して排出してしまうことを抑制できる
ことになる。

〔発明の効果〕

従つて、上昇側への作動の開始時に、作業装置
が不必要に下降するトラブル、あるいは、上昇作
動の開始が遅れるトラブルを抑制して、上昇作動
を良好に開始させることができるようになつた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を、作業車の一例である
コンバインに適用した場合について説明する。

第４図に示すように、コンバインは、走行車体
１と、その前部に昇降自在に連結される作業装置
としての刈取部２とを備えており、前記刈取部２
は、単動型の昇降用油圧シリンダ３にて昇降され
るようになつている。

前記刈取部２には、対地高さ検出センサとして
の超音波センサ４が付設されている。この超音波
センサ４は、第１図に示すように、設定周期で超
音波を発信する発信器４ａと、地面からの反射超
音波を受信する受信器４ｂと、インターフエース
４ｃとを、１つのユニツト状に組付けた状態で備
え、超音波発信時点から超音波受信時点までの時
間の基づいて対地高さを検出するように構成され
ている。

前記昇降用の油圧シリンダ３は、圧油を油圧シ
リンダ側に流動させる状態と、圧油を他装置の駆
動のために流路下手側に排出する状態とに切換自
在な、摺動式のスプールを備えた２位置切換式
で、且つ、電磁操作式のメイン制御弁５Ａと、そ
のメイン制御弁５Ａから油圧シリンダ３に向う油
路r₁に接続されたドレン油路r₂を開閉する、ポペ
ツト弁子を備えた２位置切換式で、且つ、電磁操
作式のサブ制御弁５Ｂとによつて、作動が制御さ
れるように構成されている。

前記昇降用の制御弁５Ａ，５Ｂの作動を制御す
る、マイクロコンピユータ利用の制御装置Ｈが設
けられている。この制御装置Ｈには、前記超音波
センサ４、人為調節自在な目標高さ設定器６、人
為操作する昇降スイツチ７が接続されている。

そして、その制御装置Ｈを利用して、前記超音
波センサ４の検出情報に基づいて、前記刈取部２
を目標高さ（目標刈高さとも称される）に維持さ
せるべく、メイン制御弁５Ａ及びサブ制御弁５Ｂ
を作動させる昇降制御手段１００や、その他の各
種の制御手段が構成されている。

但し、制御装置Ｈは、基本的には、脱穀クラツ
チが入り操作されたことを検出する脱穀スイツチ
SW₁が入りで、しかも、自動モードと手動モード
とを切換える自動スイツチSAが自動モードであ
り、さらには、刈取部２の穀稈搬送路の穀稈の存
否を検出する株元スイツチSW₂が入りである時
に、昇降制御手段１００を作動させることにな
る。又、昇降スイツチ７の指令に基づいて、昇降
制御手段１００よりも優先して刈取部２を昇降さ
せるべく、上昇操作時にメイン制御弁５Ａを切換
作動させ、下降操作時にはサブ制御弁５Ｂを開き
作動させることになる。

前記昇降制御手段１００は、基本的には、第３
図に示すように、超音波センサ４による計測値
が、目標H₀に許容値を加減算した目標範囲M₀、
目標範囲M₀よりも下側の上昇範囲M_U、目標範囲
M₀よりも上側の低速範囲M_D1、その低速範囲M_D1
よりも上側の中速範囲M_D2、及び、その中速範囲
MM_D2よりも上側の高速範囲M_D3のうちのいずれ
かにあるかを判別し、その判別結果に基づいて、
メイン制御弁５Ａやサブ制御弁５Ｂを作動させる
ものである。

つまり、上昇操作時には、メイン制御弁５Ａを
圧油をシリンダ側に流動させる状態に切換え、且
つ、サブ制御弁５Ｂを繰返し開閉させ、又、下降
操作時には、サブ制御弁５Ｂを繰返し開閉させる
ことになる。そして、そのために制御弁５Ａ，５
Ｂを作動させるための情報が、予め記憶されてい
る。この情報のうちのサブ制御弁５Ｂを作動させ
る情報は、上述の各範囲M_U、M₀、M_D1M、_D2、
M_D3の夫々に対応して、サブ制御弁５Ｂを開き状
態に作動させるためのON時間とサブ制御弁５Ｂ
を閉じ状態に停止させるOFF時間とを備えると
共に、低速範囲M_D1よりも中速範囲M_D2の方が
ON時間を大に、且つ、中速範囲M_D2よりも高速
範囲M_D3の方がON時間を大にして設定してある。

又、昇降制御手段１００は、上昇操作時には、
上昇側の作動指令に伴つて、メイン制御弁５Ａを
切換え作動させたのち所定時間(t)経過すると、サ
ブ制御弁５Ｂの開閉作動を開始させることにな
り、又、上昇作動の停止指令に伴つて、メイン制
御弁５Ａを切換え作動させたのち所定時間経過す
ると、サブ制御弁５Ｂの開閉作動を停止させるこ
とになる。（第５図参照） これにより、上昇作動開始時に、刈取部２が不
必要に下降するトラブルを抑制し、又、上昇作動
停止時に、サブ制御弁５Ｂがメイン制御弁５Ａよ
りも速く閉じ状態になることを抑制してある。

第２図のフローチヤートに基づいて、制御作動
について説明を加える。

先ず、計測値が目標範囲M₀内にあるか否かを
チエツクし、ある場合には、現在上昇出力中であ
るかをチエツクする。

そして、上昇出力中でない場合には、両弁５
Ａ，５Ｂの通電を直ちに停止する、通常の力停止
の処理を実行すると共に、上昇出力中である場合
には、先ずメイン制御弁５Ａの通電を停止させ、
その後、設定時間経過するに伴つて、サブ制御弁
５Ｂを繰返し開閉作動させるための通電を停止す
る。

計測値が目標値M₀内にない場合には、計測値
が目標値H₀よりも大であるか否かをチエツクし、
小である場合には、後述の如く上昇出力の処理を
実行する。

上述のチエツクで大であることが判別された場
合には、次に述べる下降出力の処理を実行する。

すなわち、低速範囲M_D1であるか否かをチエツ
クし、低速範囲M_D1である場合には低速の下降出
力の処理を実行し、低速範囲M_D1でない場合には
中速範囲M_D2であるか否かをチエツクし、中速範
囲M_D2である場合には中速の下降出力の処理を実
行し、中速範囲M_D2でない場合には高速の下降出
力の処理を実行する。

前記上昇出力の処理は、先ずメイン制御弁５Ａ
の切換作動を開始し、その後、設定時間(t)経過す
るに伴つて、サブ制御弁５Ｂを繰返し開閉作動さ
せること、つまり、間欠作動を開始する。

〔別実施例〕

本発明は、コンバインに適用する他、作業装置
としての草刈装置を昇降自在に備えたトラクタに
適用する等、各種の農作業機に適用できるもので
ある。

又、手動の操作指令で上昇させる際にも、メイ
ン制御弁５Ａとサブ制御弁５Ｂとの組合せで上昇
作動させるようにする場合には、それにも本発明
を適用するとよい。

その他、本発明を実施するにおいて必要となる
各部の具体構成も、各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の昇降制御装置の実
施例を示し、第１図は制御構成を示す概略図、第
２図は制御作動を示すフローチヤート、第３図は
目標値と判別基準との関係を示す図、第４図はコ
ンバイン前部の側面図、第５図は出力パターンの
タイムチヤートである。第６図は従来の出力パタ
ーンのタイムチヤートである。 １……走行車体、２……作業装置、３……油圧
シリンダ、４……センサ、５Ａ……メイン制御
弁、５Ｂ……サブ制御弁、１００……昇降制御手
段、r₁……油路、r₂……ドレン油路、ｔ……所定
時間。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 走行車体１に対して作業装置２を昇降操作す
   る単動型の油圧シリンダ３の制御弁が、圧油を前
   記油圧シリンダ側に流動させる状態に切換える電
   磁操作式のメイン制御弁５Ａと、そのメイン制御
   弁５Ａから前記油圧シリンダ３へ向う油路r₁に接
   続されたドレン油路r₂を開閉する電磁式のサブ制
   御弁５Ｂとから構成され、前記制御弁５Ａ，５Ｂ
   を作動させる昇降制御手段１００が、上昇操作時
   には、前記メイン制御弁５Ａを圧油をシリンダ側
   に流動させる状態に切換え、且つ、前記サブ制御
   弁５Ｂを繰返し開閉させるように構成された作業
   車の昇降制御装置であつて、前記昇降制御手段１
   ００は、上昇側への作動指令に伴つて、前記メイ
   ン制御弁５Ａを切換え作動させたのち所定時間(t)
   経過すると、前記サブ制御弁５Ｂの開閉作動を開
   始するように構成されている作業車の昇降制御装
   置。 ２ 前記昇降制御手段１００は、前記作業装置２
   の対地高さを検出するセンサ４の検出情報に基づ
   いて、前記作業装置２を目標高さに維持させるべ
   く、前記メイン制御弁５Ａ及び前記サブ制御弁５
   Ｂを作動させるように構成されている特許請求の
   範囲第１項に記載の作業車の昇降制御装置。