JPH0574322B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は走行装置を走行機体に設け、その走行
機体を前記走行装置に対してローリング作動させ
るローリング駆動手段を設け、前記走行機体の水
平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検
出手段と、前記傾斜角検出手段の情報に基づい
て、前記走行機体の左右傾斜角を所定角度に維持
するように前記ローリング駆動手段を作動させる
ローリング制御手段とを設け、 前記走行機体に対地作業装置を取付け、前記対
地作業装置を前記走行機体に対して昇降操作する
作業装置用昇降駆動手段と、前記対地作業装置の
対地高さを検出する高さ検出手段と、前記高さ検
出手段の情報に基づいて、前記対地作業装置の対
地高さを所定高さに維持するように前記作業装置
用昇降駆動手段を作動させる作業装置用昇降制御
手段とを設けてある対地作業車に関する。

〔従来の技術〕

この種の対地作業車においては、ローリング制
御手段を有することによつて、圃場での作業中
に、左右一方の走行装置が畝溝等に落込んで走行
機体が左右方向に傾斜しようとすると、前記ロー
リング駆動手段を作動させて、走行機体を所望の
所定角度に維持できる特徴を有し、特に走行機体
を水平姿勢に維持す制御形態を採れば、左右走行
装置にかかる接地圧を均一化できるために、直進
性を良好にできるとともに、脱穀装置を搭載した
コンバイン等であれば揺動選別部における選別物
の偏在が少なくなる分、選別性能の向上を図るこ
とができる利点を奏する。

又、一方、作業装置用昇降制御手段によつて、
対地作業装置の高さを走行装置の圃面内への沈み
込みがあつても、所定高さに維持でき、例えば植
立作物の刈取時において、その刈高さが変わらな
い利点を奏することができる。

〔発明が解決しようとする課題〕

以上のような、ローリング制御手段と作業装置
用昇降制御手段とを同一走行機体に組込んで使用
する場合に、単に対地作業装置の上昇速度をロー
リング制御手段が働いた場合にもローリング制御
手段が働かない場合と同様にすると、対地作業装
置の左右一端が圃面に近づき過ぎることがある。

つまり、ローリング制御手段と作業装置用昇降
制御手段とが同時に作動した場合で、対地作業装
置が上昇する必要がある場合には、対地作業装置
の左右両端部の一方は高さ検出手段の高さ情報よ
りも、走行機体が左右に傾斜した分だけ、圃面に
近接する状態になることがある。したがつて、上
昇速度をローリング制御手段が働かない場合と同
速度にすると、所定高さ位置への復帰が遅れるこ
とになる。

本発明の目的はローリング制御手段と作業装置
用昇降制御手段とが同時に作動した場合の対地作
業装置の上昇作動速度に変更を加えることによつ
て、対地作業装置の昇降制御を円滑に行うことを
目的とする。

〔課題を解決するための手段〕 本発明による特徴構成は前記ローリング制御手
段が作動する場合には、前記対地作業装置の上昇
速度を高速にし、前記ローリング制御手段が作動
しない場合には、前記対地作業装置の上昇速度を
前記高速状態より遅い低速に切換えるべく、前記
作業装置用昇降制御手段を構成してある点にあ
り、その作用効果は次の通りである。

〔作用〕

つまり、ローリング制御手段が作動し同時に作
業装置用昇降制御手段が作動する場合には、対地
作業装置は高速で上昇し、作業装置用昇降制御手
段のみが作動する場合には、対地作業装置は前記
高速よりも遅い低速状態で作動する。

〔発明の効果〕

その結果、ローリング制御手段と作業装置用昇
降制御手段のみが作動する場合の対地作業装置が
圃面に近づき過ぎる状態を迅速に脱出させること
ができ、かつ、作業装置用昇降制御手段のみが作
動する場合には、所定高さ位置でのオーバシユー
ト現象が少なく、制御が安定する。

ローリング制御手段と作業装置状昇降制御手段
とを組込んだ対地作業車の昇降制御を円滑迅速に
行えるに至つた。

〔実施例〕

第８図に示すように、引起し装置１、引起し装
置１で引起された穀稈を刈取る刈取装置２、刈取
穀稈を後方脱穀装置３に向けて搬送する後方搬送
装置４を備えた刈取前処理装置５を、左右一対の
クローラ走行装置６，６を備えた走行機体７に横
支軸Ｘ周りで昇降シリンダ８によつて上下揺動自
在に取付け、コンバインを構成する。ここに、刈
取前処理装置５を対地作業装置の１例とし、昇降
シリンダ８を作業装置用昇降駆動手段の１例と
し、コンバインを対地作業車の１例とする。

次に左右クローラ走行装置６，６の走行機体７
への取付構造を説明する。第３図及び第４図に示
すように、走行機体７を構成する前後向き姿勢の
主フレーム９の下方に横向きフレーム１０を連結
し、この横向きフレーム１０で左右のトラツクフ
レーム１１，１１を連結固定している。このトラ
ツクフレーム１１，１１の夫々後端には駆動スプ
ロケツト１２とテンシヨンスプロケツト１３が取
付固定されている。前記トラツクフレーム１１は
下向き開放のチヤンネル形状に形成され、その開
放空間内に複数個の遊転輪体１４を枢支した前後
一対の可動フレーム１５Ａ，１５Ｂを相対上下動
可能に装着してある。前記遊転輪体１４群の中間
位置には前記トラツクフレーム１１に上下揺動可
能に大径遊転輪体１６が支承されている。

前記前後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂには、
夫々、トラツクフレーム１１に上下揺動可能に枢
支された前後のベルクランク１７Ａ，１７Ｂの一
端が取付けられるとともに、前記前後ベルクラン
ク１７Ａ，１７Ｂが連結ロツド１８で連結され、
かつ、後ベルクランク１７Ｂの他端にはローリン
グ用の昇降シリンダ１９が連結されて、もつて前
後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂが同一方向に同量
だけ昇降されるように構成してある。前記ローリ
ング用の昇降シリンダ１９を、走行装置６を走行
機体７に対して昇降操作する走行装置用昇降駆動
手段の１例とする。

そして、第４図に示すように、前記ローリング
用昇降シリンダ１９と後ベルクランク１７Ｂとの
連結部位に、後ベルクランク１７Ｂの揺動量を検
出するボリーム式の走行装置用高さセンサ２０を
設け、この高さセンサ２０からの検出値を制御装
置２１に入力して、手元側のボリーム式の傾斜設
定器２８の設定値になるように、前記可動フレー
ム１５Ａ，１５Ｂのトラツクフレーム１１，１１
に対する相対高さを人為的に変更可能である。こ
の場合に走行機体は左右の走行装置６，６の相対
高さの違い分だけ傾斜することになる。

そして、自動制御形態を採る場合には、走行機
体７の左右への傾斜を感知する重力式傾斜センサ
２３の検出値に基づいて、前記可動フレーム１５
Ａ，１５Ｂの高さ調節を行つて、走行機体７の水
平基準面（対地）に対する左右傾斜角を傾斜設定
器２８からの設定値のものに維持するように制御
バルブ２９付ローリング昇降シリンダ１９によつ
てローリング制御可能に構成してある。重力式傾
斜センサ２３を、走行機体７の水平基準面に対す
る左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段の１例と
する。以上、センサ２３、傾斜設定器２８、及
び、制御装置２１とをローリング制御手段３１Ａ
と称する。

尚、前記刈取前処理装置５の走行機体７への枢
支軸Ｘ部位にはボリユーム式の昇降検出センサ２
４が設けられ、刈取前処理装置５の走行機体７に
対する昇降量を検出すべく構成されるとともに、
引起し枠近くに設けられた超音波式の対地高さセ
ンサ３３からの検出値に基づいて刈取前処理装置
５の対地高さ（穀稈に対する刈取高さ）を刈高さ
設定器３５による設定範囲に維持するように制御
バルブ３０付昇降シリンダ８によつて刈高さ制御
が可能に構成されている。以上、対地高さセンサ
３３、刈高さ設定器３５及び昇降シリンダ８用制
御バルブ３０を刈高さ制御手段３１Ｂと称する。
対地高さセンサ３３を、作業装置５の対地高さを
検出する高さ検出手段の１例とし、刈高さ制御手
段３１Ｂを作業装置用昇降制御手段の１例とす
る。

以上の構成から、ローリング制御手段３１Ａが
作動した場合、つまり、ローリング用昇降シリン
ダ１９が作動した場合には、刈取前処理装置５の
制御ゲイン（つまり、前記制御バルブ３０のパル
ス駆動デユテイ）を大きくして、上昇速度を大き
くするようにしてある。

以上の構成から、前記クローラ走行装置（可動
フレーム）の昇降制御について、第５図イ，ロの
フローチヤート図を参考に説明する。前記ローリ
ング用昇降シリンダ１９には可動ストローク端に
リミツトスイツチ２５，２５が設けられ、このリ
ミツトスイツチ２５が作動すると警報ランプ２６
が作動する。制御フローはまず、この警報ランプ
２６が点灯していないことを確認するとともに、
走行装置用高さセンサ２０，２０からの位置情報
を取込み、自動・手動制御を切換スイツチ３２に
よつて選択する。次に、脱穀装置３が稼動中かど
うか、又は前記昇降検出センサ２４による刈取前
処理装置５の高さ情報に基づいて、刈取前処理装
置５の高さが刈取作業中の一定高さより高い位置
にある場合には、路上走行中であるとして、両走
行装置６，６の目標位置を上限位置（ローリング
用昇降シリンダの最大ストローク長）、或いは、
下限位置（ローリング用昇降シリンダの最小スト
ローク長）に設定し、左右走行クラツチ（図示せ
ず）が作動中であると畦際での旋回中であるとし
て、両走行装置６，６のローリング昇降作動を停
止する（ステツプ）。

図示するコンバイン角度は制御開始時点ですで
に走行装置６，６が走行車体７に対して傾斜して
いる場合の角度である。そして、傾斜センサ２３
による検出角度と傾斜設定器２８からの水平基準
面に対する設定角度とによつて、ローリング昇降
シリンダ１９操作用の目標角度を算出し、ローリ
ング昇降シリンダ１９の操作長さ（目標長）を算
出する（ステツプ）。

目標長が決まれば、ローリング昇降シリンダ１
９の最大ストローク（可変長）範囲でカバーでき
るかどうかを判断して、目標長が可変長より大で
あれば、この可変長を目標長さとして、前記した
ローリング昇降シリンダ１９がストロークエンド
にあることを警報ランプ２６で表示する（ステツ
プ）。

次に目標角度の＋、−を判定する。＋とは、走行
機体７を右方向に傾斜作動させる場合をいい、−
とは反対作動を示す。＋の場合には、第２図に示
すようにモード切換スイツチ２２によつて制御モ
ードを選択し、上限モードの場合には、左走行装
置６の目標位置をシリンダ１９の最大ストローク
位置（上限位置）に設定し、右の走行装置６を前
記目標長の２倍分だけ最大ストローク位置より短
いシリンダ長の位置にその目標位置を設定する。
反対に下限モードの場合には、右の走行装置６，
６の目標位置を最小ストローク位置（下限位置）
に設定し、左の走行装置６を前記目標長の２倍分
だけ最小ストローク位置より長いシリンダ長の位
置にその目標位置を設定する。

目標角度が−の場合には、制御モードの選択を
行つて、＋の場合と反対の手続きを行えばよい
（ステツプ）。

以上のように左右走行装置６，６の目標位置が
決まれば、前記走行装置用高さセンサ２２による
位置情報から前記ローリング用シリンダ１９の必
要作動長さ（修正長）が決まり、不感帯域αにあ
る場合にはローリング昇降シリンダ１９の作動を
停止するとともに、これを越える場合には修正長
分だけローリング昇降シリンダ１９を作動させ
る。

次に、切換スイツチ３２で手動制御に切換えた
場合には、目標角度は傾斜角設定器２８による設
定値になるように制御する。

次に、刈高さ制御について詳述する。第１図及
び第６図に示すように、対地高さセンサ（刈高さ
センチ）３３からの情報を取込み、刈高平均値を
求める。この刈高平均値は例えば順番に取込まれ
た検出値を10個ならば10個に固定し、この10個を
基にして平均されたもので、新しい検出値が取込
まれる毎に古い検出値から順番に計算対象から外
れ、新たな平均値が算出されるようになつてい
る。この刈高平均値と刈高さ設定器３５からの設
定値との偏差を求め、昇降シリンダ８を駆動する
（ステツプ）。そして、偏差が＋の場合には、ロ
ーリング制御（つまり、ローリング用昇降シリン
ダ１９）が作動するかどうかを判定して、作動中
であれば昇降シリンダ８への昇降信号出力タイミ
ングを短期（つまり、制御バルブ３０への駆動デ
ユデイを大きくする）にして、刈取前処理装置５
の上昇速度を速くするとともに、ローリング制御
が作動中でなければ、前記出力タイミングを長期
にして、刈取前処理装置５の上昇速度を遅くす
る。偏差が不感帯域に入つている場合には刈取前
処理装置５の昇降を停止する。又、偏差が−の場
合は＋の場合と反対の手続きを行えばよい。

以上のフローによる処理を短時間（例えば10ｍ
Ｓ）毎に繰返し、走行機体７を設定姿勢に維持す
べく制御を行う。

〔別実施例〕

○イ 走行装置６は全体が走行機体に対して昇降す
るようにしてもよい。

○ロ ローリング制御用の起動スイツチを設け、こ
の起動スイツチが切状態に切換えられた場合に
は、左右ローリング昇降シリンダ１９，１９
を、起動スイツチ停止前の状態を維持するよう
にするか、又は、ある特定の位置例えば上下限
いずれかの位置に移動させるといつた制御形態
をとることができる。

○ハ 自脱型コンバインにだけでなく、全稈投入型
コンバインに適用してもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業車の実施例を示
し、第１図は制御手段を示す構成図、第２図は操
作機器を配置構成したパネルを示す正面図、第３
図は走行装置の昇降制御手段を示す側面図、第４
図は走行装置の昇降制御手段を示す縦断背面図、
第５図イ，ロはローリング制御用フローチヤート
図、第６図は刈高制御のフローチヤート図、第７
図は全体フローチヤート図、第８図は全体側面図
である。 ５……対地作業装置、６……走行装置、７……
走行機体、８……作業装置用昇降駆動手段、１９
……ローリング駆動手段、２３……傾斜角検出手
段、３１Ａ……ローリング制御手段、３１Ｂ……
作業装置用昇降制御手段、３３……高さ検出手
段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 走行装置６，６を走行機体７に設け、その走
   行機体７を前記走行装置６，６に対してローリン
   グ作動させるローリング駆動手段１９を設け、前
   記走行機体７の水平基準面に対する左右傾斜角を
   検出する傾斜角検出手段２３と、前記傾斜角検出
   手段２３の情報に基づいて、前記走行機体７の左
   右傾斜角を所定角度に維持するように前記ローリ
   ング駆動手段１９を作動させるローリング制御手
   段３１Ａとを設け、 前記走行機体７に対地作業装置５を取付け、前
   記対地作業装置５を前記走行機体７に対して昇降
   操作する作業装置用昇降駆動手段８と、前記対地
   作業装置５の対地高さを検出する高さ検出手段３
   ３と、前記高さ検出手段３３の情報に基づいて、
   前記対地作業装置５の対地高さを所定高さに維持
   するように前記作業装置用昇降駆動手段８を作動
   させる作業装置用昇降制御手段３１Ｂとを設けて
   ある対地作業車であつて、 前記ローリング制御手段３１Ａが作動する場合
   には、前記対地作業装置５の上昇速度を高速に
   し、前記ローリング制御手段３１Ａが作動しない
   場合には、前記対地作業装置５の上昇速度を前記
   高速状態より遅い低速に切換えるべく、前記作業
   装置用昇降制御手段３１Ｂを構成してある対地作
   業車。