JPH088825B2 - 自動魚釣機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、一本釣を自動で行う魚釣機に係り、より詳
細には、擬似針に掛かった魚の引きの強さに従って、引
き寄せの速さを補正する自動魚釣機に関する。

従来の技術 人手不足のため普及しつつある一本釣用の自動魚釣機
は、釣竿の角度を制御することによって、擬似針を操る
あやし動作を行い、擬似針に魚が食い付くと、釣竿を所
定の引き寄せ角度まで回転させ、その角度で釣竿を固定
する。そしてその角度に固定された釣竿の弾力を利用す
ることにより、魚の海面までの引き寄せを行う。この引
き寄せが終了すると、さらに釣竿を回転させることによ
って、甲板上に魚の取り込みを行う構成となっている。

発明が解決しようとする課題 上記自動魚釣機は、魚が擬似針に掛かったことを検出
すると、釣竿を引き寄せ角度まで回転させることによ
り、魚の引き寄せを行うのであるが、このときの引き寄
せは、予想される魚体重と釣竿のしなり具合とに基づ
き、その関係が最適となるように予め設定された速度で
行われる。

しかし魚の重さは、予想された魚体重の範囲を越える
ことがしばしばあり、魚が予想より重く、引きの強い場
合には、引き寄せ動作の最中に釣竿の破損を招く事態が
生じていた。またその逆に、掛かった魚が予想魚体重よ
り軽いときには、引きが弱いにもかかわらず、引き寄せ
速度が速くないため、魚が海中において擬似針から外れ
るという事態を招いていた。

本発明は上記の課題を解決するため創案されたもので
あり、その目的は、釣竿を破損することなく魚の擬似針
からの外れを防止することのできる自動魚釣機を提供す
ることにある。

課題を解決するための手段 本発明に係る自動魚釣機は、道糸の張力を検出する張
力センサーの出力結果に基づいて魚が釣針に掛かったか
否かを判定し、その結果、針掛かりをしたと判定したと
きには、釣竿の角度を変えて釣竿を海側から甲板側に倒
し、この過程で当該魚を脱鈎し、釣竿が倒された方向の
甲板上の所定個所に取り込むという基本構成となってお
り、針掛かりした魚を引き寄せるときの釣竿の角速度を
引き寄せ速度とすることを前提に、魚が針掛かりしたと
きの前記張力センサーの出力結果が示す前記道糸の張力
の最大値Ｍを検知して、当該最大値Ｍに反比例する引き
寄せ補正速度Ｐを求め、当該引き寄せ補正速度Ｐと予め
設定された引き寄せ基準速度とを加算することにより引
き寄せ速度を求めるように構成したことを特徴としてい
る。

作用 魚の引きが強いときには、最大値Ｍが大きく、引き寄
せ補正速度Ｐが小さくなる結果、引き寄せ速度が引き寄
せ基準速度に近づく方向に小さくなり、魚がゆっくりと
引き寄せられることになる。一方、魚の引きが弱いとき
には、最大値Ｍが小さく、引き寄せ補正速度Ｐが大きく
なる結果、引き寄せ速度が引き寄せ基準速度から遠ざか
る方向に大きくなり、魚がすばやく引き寄せられること
になる。

実施例 以下、本発明の自動魚釣機の一実施例を図面を参照し
て説明する。第１図は自動魚釣機の全体構成を示すブロ
ック図である。

ここに掲げる自動魚釣機を大きく分けると、釣竿541
の角度を変える釣機本体54と、釣機本体54を動作させる
釣竿制御部15と、釣竿制御部15を制御する中央制御部10
0とから構成されている。これは釣竿541の角度を追従制
御するためのフィードバック制御系の構成となってい
る。基準入力要素に相当するものは中央制御部100、フ
ィードバック要素に相当するものは角度センサー22、制
御要素に相当するものは駆動制御部53、制御対象に相当
するものは釣機本体54である。

即ち、設定器31から与えられる目標値が中央制御部10
0に入力されると、中央制御部100により基準入力が作り
出される。基準入力と角度センサー22の検出結果とが加
算器52により比較されて動作信号が作り出される。釣竿
制御部15はこの動作信号に従って動作して操作信号を作
り出す。釣機本体54は操作信号に従って動作し釣竿541
の角度を変化させる。このようなフィードバック制御系
により釣竿541の角度が追従制御される。

中央制御部100には次の機能も含まれている。即ち、
道糸542の張力を検出する張力センサー23の出力結果に
基づいて魚が擬似針543に掛かったか否かを判定し、そ
の結果、針掛かりをしたと判定したときには、釣竿制御
部15を介して釣機本体54を動作させて、釣竿541の角度
を変えて海側から甲板側に倒し、この過程で魚を脱鈎
し、釣竿541が倒された方向の甲板上の所定個所に取り
込むようになっている。

ここで針掛かりした魚を引き寄せるときの釣竿541の
角速度を引き寄せ速度とする。

以下、自動魚釣機の構成について更に詳しく説明す
る。中央制御部100はCPU、ROM、RAM等を備えたマイクロ
コンピュータであって、図示内に示す各ブロックはソフ
トウエアによってその機能が実現されるようになってい
る。

複数のキースイッチ等からなる設定器31からの信号は
設定制御部32に導かれており、この設定制御部32の出力
は、引き寄せ速度を演算する引き寄せ速度演算部34、送
出された値を記憶する３つの指示部（引き寄せ角度指示
部33、単脱鈎角度指示部35、脱鈎確認角度指示部36）、
および単脱鈎制御部44に与えられている。そして引き寄
せ角度指示部33、引き寄せ速度演算部34の出力は引き寄
せ制御部39に導かれ、単脱鈎角度指示部35の出力は釣り
上げ制御部40に導かれている。また脱鈎確認角度指示部
36の出力は、複脱鈎制御部41に導かれている。

釣竿541を回転させる釣機本体54には、釣竿541の角度
を検出する角度センサー22が設けられており、この角度
センサー22の出力は、A/D変換器62を介して、３つの制
御部（引き寄せ制御部39、釣り上げ制御部40、複脱鈎制
御部41）と傾斜補正部42とに与えられている。また擬似
針543が結ばれた道糸542は、釣竿541の内部を通り、こ
の道糸542の張力を検出するためのロードセル等からな
る張力センサー23に導かれている。そしてこの張力セン
サー23の出力は、A/D変換器63を介して、あやし制御部3
8、複脱鈎制御部41、および引き寄せ速度演算部34に与
えられている。

あやし制御部38からは、あやし波形発生部37と引き寄
せ制御部39、および引き寄せ速度演算部34に対して、制
御のための出力が送られており、引き寄せ制御部39から
は、釣り上げ制御部40、および傾斜補正部42に対して、
釣り上げ制御部40からは複脱鈎制御部41に対して、それ
ぞれの制御のための出力が与えられている。また釣り上
げ制御部40からは単脱鈎制御部44に対し、制御のための
出力が送出されている。

そしてあやし波形発生部37の出力、傾斜補正部42の出
力、および単脱鈎制御部44の出力は加算部43に導かれ、
あやし制御部38、引き寄せ制御部39、釣り上げ制御部4
0、および複脱鈎制御部41の出力は、並列の出力として
加算部43に導かれている（４つの制御部38〜41について
は、順送りで加算部43に出力が送出されるため、並列の
接続として示されている）。

加算部43の出力は、D/A変換器51を介して、加算器52
の一方の入力に導かれ、加算器52の他方の入力には、角
度センサー22からのアナログ信号が導かれている。そし
てこの加算器52の出力は駆動制御部53に送出され、駆動
制御部53の出力は釣機本体54に導入されている。また船
体の傾斜を検出する傾斜センサー21からの出力は、A/D
変換器61を介して、傾斜補正部42に与えられている。

第２図は引き寄せ速度演算部34の一実施例の詳細な構
成を示すブロック線図である。

設定制御部32からの出力321は、RAM上に設けられたエ
リアである引き寄せ基準速度メモリー11に与えられ、そ
の出力となる引き寄せ基準速度111は、加算部14の一方
の入力に与えられている。また張力最大値検出部12に
は、A/D変換器63を介した張力センサー23からの出力631
と、あやし制御部38からの、タイミングを示す制御のた
めの出力381とが導かれており、張力最大値検出部12の
出力121は、割算を行う補正速度演算部13の一方の入力
に与えられている。

また補正速度演算部13の他方の入力には、定数を示す
出力132が与えられ、その出力である引き寄せ補正速度1
31は加算部14の他方の入力に導かれている。そして加算
部14の出力は、引き寄せ速度341として、引き寄せ制御
部39に送出されている。

以上の構成からなる本発明の一実施例の動作につい
て、以下に説明する。

まず釣竿541の角度の制御についての説明を行う。

釣竿制御部15は、釣竿541の角度を示す角度センサー2
2の出力とD/A変換器51の出力との差が０となるように、
駆動制御部53により、釣機本体54の制御を行うので、釣
竿541の角度は、D/A変換器51によって与えられる加算器
52の入力の値により定まるようになっている。つまり加
算部43の出力の値が釣竿541の角度を決定する。

次ぎに、釣りを開始するに先立って行われる動作につ
いて説明する。

これから釣ろうとする魚群の予想魚体重に対応させ
て、引き寄せ角度、魚を擬似針543から外すための単脱
鈎を行うときの角度、単脱鈎の振り戻し角度、および魚
が擬似針543から外れたことを確認するための角度を、
設定器31を用いることによって入力する。同様にこれか
ら釣ろうとする魚の最低体重に対応した引き寄せ基準速
度の他、定数Ｋの初期設定も行う。

これらの入力された数値は、設定制御部32により、各
数値を格納するために予めメモリー上に設定されたエリ
アである、引き寄せ角度指示部33、引き寄せ基準速度メ
モリー11、単脱鈎角度指示部35、単脱鈎制御部44内の所
定のエリア、および脱鈎確認角度指示部36に格納され
る。なお、定数Ｋの値は信号132として後述する補正速
度演算部13に出力される。そしてこの設定が完了した
後、釣りの動作が始まる。

第３図は竿角度621の時間的変化を示す説明図、第４
図は道糸542の張力の変化を示す説明図である。

魚が掛かっていないときは、引き寄せ制御部39、釣り
上げ制御部40、および複脱鈎制御部41は動作を中止して
いる。また単脱鈎制御部44の出力値は０となっており、
あやし波形発生部37の出力値もまた動作の停止中には０
である。

また傾斜補正部42の出力は、船体が傾斜していないと
きは０であり、以下ではこの船体の傾斜していない状態
における動作について説明し、その後、傾斜した場合の
傾斜の補正について説明する。

加算部43にあやし制御部38の出力が導かれていて、あ
やし制御部38はその出力の値を徐々に減ずることによ
り、釣竿541を海面側に向かって回転させる。そして擬
似針543が海中に達する角度まで釣竿541が回転したと
き、あやし制御部38はあやし波形発生部37に動作の開始
の指示を与え、自らの出力の値を一定の角度に維持す
る。

あやし波形発生部37から出力される波形は略正弦波と
なっており、この波形を示す値があやし波形発生部37か
ら加算部43に与えられる。そのため加算部43の出力の値
は、あやし制御部38からの一定の値にあやし波形発生部
37の出力の加算された値となる。つまり釣竿541の角度
を指示する加算部43の出力は、第３図のＡに示すよう
に、周期的に小さな変化を繰り返し、釣竿541の角度も
同様に変化するため、擬似針543は海中で踊る。

竿角度621がＩの位置にあるとき魚が擬似針543に食い
つく（T1）と、道糸542の張力が急激に増加し（第４図7
6）、この張力の増加は、張力センサー23、A/D変換器63
によって、あやし制御部38と張力最大値検出部12とに導
かれる。あやし制御部38は、この張力が増加し、その値
がＮを越えた（T3）ことを検出すると、魚が掛かったと
して、あやし波形発生部37に動作の中止の指示を与える
と共に、引き寄せ制御部39、および張力最大値検出部12
に動作の開始の指示を送出し、自らは動作を停止する。

出力381によって動作の開始を指示された張力最大値
検出部12は、時刻T3から、出力631の値の変化率を計測
し、その変化率が０、もしくは０近傍の値になったとき
（T2）、出力631の値Ｍを、張力の最大値として、補正
速度演算部13に送出する。

補正速度演算部13は、即ち、あやし制御部38は、張力
センサ23からA/D変換器63を介して導入された道糸542の
張力の値を監視しており、これが予め設定されたＮの値
を越えたことを検知すれば、魚が針掛かりしたと判定す
る。また張力の変化率が０になることを検知すれば、こ
のときの張力の値（ここではＭ）が最大値であると判定
する。このようにして魚が針掛かりしたときの道糸542
の張力の最大値Ｍが検知される。

補正速度演算部13は、定数Ｋを示す出力132の値をＫ
とし、出力である引き寄せ補正速度131の値をＰとする
と Ｐ＝αK/M（α：比例定数） を算出し、その値Ｐを加算部14に送出する。加算部14
は、この値Ｐと引き寄せ基準速度111の値とを加算し、
加算結果を、引き寄せ速度341として引き寄せ制御部39
に送出する。

即ち、魚の引きが強いときには、最大値Ｍが大きく、
引き寄せ補正速度Ｐが小さくなる結果、引き寄せ速度が
小さくなり（引き寄せ基準速度より小さくならない）、
魚がゆっくりと引き寄せられることになる。一方、魚の
引きが弱いときには、最大値Ｍが小さく、引き寄せ補正
速度Ｐが大きくなる結果、引き寄せ速度が大きくなり、
魚がすばやく引き寄せられることになる。なお、定数Ｋ
が設けられているのは、釣竿のしなりに応じて引き寄せ
速度の大きさを微調整するためである。

引き寄せ制御部39は、引き寄せ角度指示部33の出力の
値と比較を行いながら、引き寄せ速度341の値に従った
速度で、釣竿541を甲板側に回転させるように、加算部4
3に送出される出力の値を増加させる。この引き寄せに
よって道糸542が引っ張られるので、張力の増加が起こ
る（第４図75）。そして引き寄せ角度指示部33の出力の
値と自らの値とが一致したとき、出力値を増加させる動
作を停止する。この引き寄せ動作は、第３図においては
71によって示されており、引き寄せ動作の停止はＢによ
り示されている。このときの竿角度621の値は、例えば3
0度である。

この後期間t1の停止時間があり、期間t1中に釣竿541
の弾力によって魚が引き寄せられる。引き寄せが終了し
た時点（第３図Ｃ）において、引き寄せ制御部39から、
釣り上げ制御部40に、自らの動作の終了を示す出力が送
られる。そのため釣り上げ制御部40によって、釣竿541
を甲板側に回転させる制御が始まり、この制御によって
釣竿541が回転する。この回転によって、魚は海中から
引き上げられ、竿角度621が単脱鈎角度指示部35の出力
の値（90度）になると、釣り上げ制御部40は単脱鈎制御
部44に動作開始の指示を送出し、自らは、期間t2の間、
値90度の送出を維持する。

単脱鈎制御部44は、設定値に対応した略正弦波の負の
半サイクルを示す波形を加算部43に送出するので、釣竿
541は、少時の間、海面の側へ、僅かの角度だけ振り戻
される。この動作によって道糸542の張力が緩み、魚は
擬似針543から外れて甲板の側へと飛んでいく。期間t2
の後、釣り上げ制御部40は、釣竿541を120度の角度まで
回転させると、複脱鈎制御部41に動作開始の指示を送出
し、自らは動作を終了する。

複脱鈎制御部41は、脱鈎確認角度361の出力361の値12
0度に釣竿541を瞬時の間固定し（Ｅ）、この固定された
時間内に、A/D変換器63の出力に基づくことにより、道
糸542の張力を測定する。そしてその張力が０に近い値
であるときには、魚が外れていると判定して、自らの動
作を終了し、張力が０に近い値になっていないときに
は、魚がいまだ外れていないとして、釣竿541を１振り
し（Ｄ）、再び道糸542の張力の測定を行う（Ｆ）。こ
の釣竿541の１振りと張力の測定とを、張力が０近い値
になるまで繰り返し、張力が０近くなったとき、その動
作を終了する。

このようにして一連の動作が終了すると、釣竿541
は、あやし制御部38によって、再びあやし角度まで戻さ
れ、以後同様の動作の繰り返しが行われる。

以上の動作において、擬似針543に掛かった魚が大型
のため、第４図に示す張力の最大値Ｍの値が大きい場
合、引き寄せ補正速度131の値Ｐが小さくなり、従って
引き寄せ速度341の値も小さくなることから、引き寄せ
は、第３図の破線72に示すように、ゆっくりとした速度
で行われることになる。そして竿角度621の値が30度に
達したとき（Ｇ）釣竿541の回転が停止し、同様に期間t
1において、釣竿541の弾力を用いた引き寄せが行われ
る。そしてこの引き寄せが終了した時点Ｈからは、釣り
上げと、期間t2における釣竿541の振り戻しが行われ、
脱鈎の確認へと動作が進む。

次ぎに船体が傾いたときの竿角度の補正について説明
する。

あやし動作（第３図Ａ）から引き寄せ動作（同図Ｃ）
に至る期間は、擬似針543と海面Ｗとの距離が重要であ
るので、船体が傾いたとき傾斜補正部42は、A/D変換器6
1を介した傾斜センサー21の出力を加算部43に送出する
ことにより、竿角度に現れる船体の傾きの影響の補正を
行うと共に、脱鈎確認角度では、擬似針543と甲板との
位置関係が重要となって補正の必要がなくなるため、引
き寄せ制御部39からの動作の終了を示す指示に従い、釣
り上げ制御部40の動作の途中において、傾斜の補正のた
めの数値を０とする。

なお本発明は上記実施例に限定されず、あやし波形発
生部37、単脱鈎制御部44をハードウエアによる構成と
し、外部に設けられた加算器により、D/A変換器51の出
力との加算を行うようにする構成が可能である。

また単脱鈎制御部44の出力波形は、正弦波の負の半サ
イクルに似た波形に限定されず、その他の波形として、
負の３角波形等とすることが可能である。

また補正速度演算部13ついては、定数出力132の値を
補正速度演算部13の出力の値で割算を行う構成について
説明したが、予め設定される予想魚体重を補正速度演算
部13の出力の値で割算を行う構成等とすることが可能で
ある。

また補正速度演算部13の構成については、定数出力13
2の値から補正速度演算部13の出力の値の減算を行う構
成とすることが可能である。

発明の効果 以上、本発明に係る自動魚釣機による場合、針掛かり
した魚の引きの強さに応じて引き寄せ速度を補正する構
成となっているので、従来とは異なり、魚の引きが予想
に反して大きなときに釣竿が破損したり、また魚の引き
が予想に反して小さなときに魚が針外れしたりすること
がなくなる。操業の途中で釣竿が破損する場合は当然の
こと、針外れした魚が海に落ちた場合も操業を一旦中止
せざるを得ない。なぜなら、針外れした魚が海に落ちる
と、魚群が船から遠ざかってしまうからである。本願発
明ではこのような事態を回避できるので、非常に大きな
メリットを期待できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図、
第２図は引き寄せ速度演算部の一実施例の詳細な構成を
示すブロック線図、第３図は竿角度の時間的変化を示す
説明図、第４図は道糸の張力の時間てき変化を示す説明
図である。 12……張力最大値検出部 13……補正速度演算部 14……加算部 23……張力センサー 39……引き寄せ制御部 111……引き寄せ基準速度 131……引き寄せ補正速度 341……引き寄せ速度 542……道糸 543……擬似針。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】道糸の張力を検出する張力センサーの出力
   結果に基づいて魚が釣針に掛かったか否かを判定し、そ
   の結果、針掛かりをしたと判定したときには、釣竿の角
   度を変えて釣竿を海側から甲板側に倒し、この過程で当
   該魚を脱鈎し、釣竿が倒された方向の甲板上の所定個所
   に取り込む自動魚釣機において、 針掛かりした魚を引き寄せるときの釣竿の角速度を引き
   寄せ速度とすることを前提に、魚が針掛かりしたときの
   前記張力センサーの出力結果が示す前記道糸の張力の最
   大値Ｍを検知して、当該最大値Ｍに反比例する引き寄せ
   補正速度Ｐを求め、当該引き寄せ補正速度Ｐと予め設定
   された引き寄せ基準速度とを加算することにより引き寄
   せ速度を求めるように構成したことを特徴とする自動魚
   釣機。