JPH0683618B2 - 作業車輌における走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （イ） 産業上の利用分野 本発明は、コバイン等の作業車輌における走行制御装置
に係り、詳しくはオペレータが運転席から離れていて
も、機体を操作できるように図った走行制御装置に関す
る。

（ロ） 従来の技術 従来、作業車輌例えばコンバインは、刈刃を作動しかつ
前処理部を適宜上昇、下降しながら走行することによ
り、圃場に植立した穀稈を刈取っている。また、該刈取
り作業の終了後においても、圃場の隅に穀稈が未刈のま
ま残されており、また既刈り部にも、倒れたり刈刃から
外れてしまう等により穀稈が少しづつ刈残されているこ
とがある。そして、これら刈残し穀稈を処理すべく、オ
ペレータは自動脱穀装置を駆動したままの状態でコンバ
インの操向を一旦停止して運転席から降り、圃場に残っ
た未刈穀稈を手刈り作業にて集め、フィードチェエーン
がある脱穀装置の開口部に手先業で入れて脱穀作業して
いる。

（ハ） 発明が解決しようとする問題点 しかし、上述従来のコンバインは、同じ場所に停止した
状態のままで圃場から集めた穀稈を脱穀していると、該
作業による排藁がカッタ又はノッタにて同じ場所に排出
されるため、そのまま作業を続行すると排藁が盛り上が
ってこれらカッタ又はノッタの排藁口を詰らせる不具合
を生じてしまう。更に、この方法により圃場の何箇所か
に排藁の山を作ってしまうと、外観が悪いばかりか排藁
の堆肥化も悪くなってしまう。このため、オペレータは
時折手扱ぎ作業を中断して、カッタ又はノッタの下方に
溜まった排藁を除去したり、運転席に戻って機体を別の
場所に移動して手扱ぎ作業を続けなければならず、特に
オペレータが１人或いは小人数の際には、手扱ぎ作業と
運転とを繰り返し行なわなければならず、重労働となっ
てオペレータの負担を大きくしていると共に、注意力が
鈍ってフィードチェーンに巻き込まれる等の危険を伴う
虞れがある。

（ニ） 問題点を解決するための手段 本発明は、上述問題点を解消することを目的とするもの
であって、例えば第１図に示すように、機体３に無段変
速装置31、無段変速レバー13及びメインクラッチ40を備
えると共に、該無段変速装置31を操作するアクチュエー
タ32及びその変速位置を検知する変速位置検知手段37を
備えてなる作業車輌１において、機体３における運転席
10以外の位置に操作スイッチ19を設置し、更に前記無段
変速装置31を適宜設定する設定手段33と、該設定手段33
及び変速位置検知手段37からの信号を比較する比較手段
35とを備え、前記操作スイッチ19からの信号を受けて、
前記メンインクラッチ40を接続すると共に、前記比較手
段35からの信号に基づき無段変速装置31が設定速度にな
るようにアクチュエータ32を作動するように構成したこ
とを特徴とするものである。

（ホ） 作用 上述構成に基づき、圃場に刈残した穀稈を手刈りにより
集めて脱穀する手扱ぎ作業等を行なう際、オペレータは
作業車輌１を適宜の作業位置に停止すると共に、無段変
速レバー13をそのニュートラル位置Ｎにおける前進域Ｆ
（又は後進域Ｒ）にセットして運転席10から離れる。こ
の状態において、オペレータは手扱ぎ作業を始め、該作
業が一段落した時点或いは移動脱穀装置６の排藁口18
（第４図参照）の下方に排藁が山盛りとなった時点で、
作業車輌１を別の作業位置に移動すべく操作スイッチ19
を操作する。すると、該操作スイッチ19の操作に基づき
設定手段33が無段変速装置31を適宜設定すると共にメン
イクラッチ40を接続し、かつアクチュエータ32の作動量
を検出して該無段変速装置31の変速位置を検知する変速
位置検知手段37からの信号と、前記設定手段33からの信
号が比較手段35にて比較され、更に該比較手段35からの
信号に基づいてアクチュエータ32の作動量が適宜調節さ
れ、無段変速装置31は設定速度にて駆動される。これに
より、作業車輌１は予め決められた設定速度で前進又は
後進されて次なる作業位置まで移動され、オペレータが
操作スイッチ19の操作を止めた時点で停止される。そし
て、該作業位置にて再び手扱ぎ作業が開始される。

（ヘ） 実施例 以下、図面に沿って、本発明による実施例について説明
する。

コンバイン１は、第３図及び第４図に示すようにクロー
ラ２にて支持されている機体３を有しており、該機体３
にはその一側にフィードチェーン５を備えた自動脱穀装
置６が配置されている。更に、機体３の前方には、前処
理部７が昇降自在に配設されており、該前処理部７の側
方にはナローガイド９が起状自在に配置されている。ま
た、機体３の他側には運転席10が配置されていると共
に、該運転席10の前方に操作台11が配置され、かつその
側方に設けた操作パネル12にはクランク状のレバー溝12
aが形成されており、該レバー溝12aには無段変速レバー
13が揺動自在に設置されている。また、自動脱穀装置６
の前側部には、手扱走行スイッチ15、左方向修正スイッ
チ16及び右方向修正スイッチ17からなる操作スイッチ系
19が設置されている（第１図参照）。なお、図中18にて
示すものは排藁口である。

一方、第１図に示すように、無段変速レバー13による変
速位置がポテンションメータ20にて検出され、該検出値
がマイクロコンピュータ21（以後マイコンという）に入
力される。更に、機体３に設置したミッションケース22
には、左右サイドクラッチ23,25を切換え操作するサイ
ドクラッチ用ソレノイド23,27がそれぞれマイコン21か
らオン、オフの切換え信号を出力されて、左右サイドク
ラッチ23,25を適宜断・接するように構成されている。
また、駆動側割りプーリ29及び被動側割りプーリ30にて
無段変速装置31が構成され、かつ該駆動側割りプーリ29
の幅を変化する複動シリンダからなる油圧アクチュエー
タ32が設置されている。更に、前記操作スイッチ系19の
手扱走行スイッチ15、左方向修正スイッチ16及び右法王
修正スイッチ17から、その操作時にマイコン21に向けて
操作信号が送られるように構成されており、また手扱走
行スイッチ15からの信号はマイコン21に設けられた設定
手段33に入力されて、同じく該マイコン21に設けられた
比較手段35に送られる。更に、前記油圧アクチュエータ
32のピストンロッド36は、その伸縮位置を検出するポテ
ンションメータ37に連結され、かつ該ポテンンションメ
ータ37による検出値は前記比較手段35に入力されるよう
に構成されている。そして、設定手段33は、機体３を低
速の設定速度で走行させるための設定信号を比較手段33
に向けて発信し、これによりソレノイドバルブ39が操作
されると、ピストンロッド36の伸縮がポテンションメー
タ37にて検出されて比較手段35に入力される。そして、
該検出値と設定手段33からの設定信号とが比較手段35に
て比較され、その結果、アクチュエータ32が更に伸長、
伸縮或いは停止されることにより無段変速装置31が前記
設定信号に対応した変速位置になるように構成されてい
る。また、前記操向パネル12に形成したクランク状のレ
バーガイド溝12aは、その一側を前進域Ｆ及び他側を後
進域Ｒとされ、かつこれら前進域Ｆと後進域Ｒとが連絡
される中間部分はニュートラル位置Ｎとされており、該
ニュートラル位置Ｎにてレバー13を機体横方向に揺動し
て前進域Ｆ側又は後進域Ｒ側に切換えた際、前記手扱走
行スイッチ15が操作されると、前述した作用にてメイン
クラッチ40が接続されながら無段変速装置31が予め設定
された低速度に作動されて、コンバイン１は低速度にて
前進又は後進走行される。なお、図中41,42にて示すも
のは、それぞれエンジン及びカウンターケースである。

また、前記無段変速レバー13の、後進域８におけるV9か
ら前進域ＦにおけるV9まで操作する全行程は、ニュート
ラル位置Ｎを境にして前進域Ｆ又は後進域ＲのV9に向け
て、それぞれ正の値の大小でポテンショメータ20にて検
出されるように構成されている。更に、油圧アクチュエ
ータ32のシリンダストロークはポテンショメータ37にて
検出されるようになっているが、該シリンダストローク
の、無段変速装置31を低速作動する位置に設定値をおく
ことにより、無段変速レバー13にて操作される際にシリ
ンダストロークはストレートに上昇されるが、手扱走行
スイッチ15にて操作される際は、前記設定値をおいた位
置で上昇を止め、その状態に保持するべくアクチュエー
タ32が停止されるように構成されている。

本実施例は、以上のような構成よりなるので、コンバイ
ン１による刈取り作業が終了した圃場において、刈残さ
れた未刈り穀稈を手刈にて脱穀する手扱ぎ作業を行う
際、オペレータは未刈り穀稈が植立している付近に自動
脱穀装置６を作動した状態で機体３を停止し、かつ無段
変速レバー13をニュートラル位置Ｎにおける前進域Ｆ側
（又は後進域Ｒ側）にセットして運転席10から離れる
（S1）。そして、オペレータは機体３周辺の未刈り穀稈
を刈り集め、更に該穀稈を順次自動脱穀装置６の開口部
6aから入れて脱穀作業を行い、機体周辺の未刈り穀稈が
無くなるか、排藁口18の下方に排藁が盛り上がり過ぎた
時点で、オペレータは手扱ぎ作業を中断して、操作スイ
ッチ系19の手扱走行スイッチ15を操作する（S2）。する
と、該スイッチ15から送られる信号が設定手段33に入力
（S3）され、これにより該設定手段33から比較手段35
に、設定した低速度で機体３を走行させるための設定信
号が出力される。すると、該設定信号に基づき比較手段
35からソレノイドバルブ39に信号が出力されて、該バル
ブ39が操作され油圧アクチュエータ32が作動される。こ
れにより、ピストンロッド36の伸縮がポテンショメータ
37にて検出され、該検出値が比較手段35に入力される
と、前記設定信号と該検出値とが比較手段35により比較
される（S4）。そして、検出値が設定信号の設定値より
大きい場合、油圧アクチュエータ32は収縮されて設定速
度に近づくべく減速され（S5）、また検出値が設定信号
の設定値より小さい場合、アクチュエータ32は伸長され
て設定速度に近づくべく増速される（S6）。更に、検出
値と設定値とが等しい場合には直ちにアクチュエータ32
は停止されて、その速度が保持される。従って、コンバ
イン１は、設定された低速度で走行し、オペレータが次
なる作業位置に到達した時点で、手扱走行スイッチ15を
切操作することにより停止される。そして、該位置にお
いて再び手扱ぎ作業が開始される。なお、コンバインの
設定速度における走行中、機体３の方向修正は操作スイ
ッチ系19に配置した左方向修正スイッチ16及び右方向修
正スイッチ17を操作することにより行われる。

また、本実施例では、脱穀装置６の前側部に操作スイッ
チ系19を設置して、機体３の外方からスイッチ15,16,17
を操作することにてコンバイン１を設定した低速度で左
右に方向修正しながら走行できるように構成していた
が、第５図（ａ），（ｂ）に示すように、脱穀装置６の
前側部に設けた操作スイッチ19′に、前記左右方向修正
スイッチ16,17に加えて、設定速度走行させると共に前
・後進も同時に切換え得る走行切換えスイッチ43,45、
発進・停止時等に警報を発する警報スイッチ46、エンジ
ン停止スイッチ47、前処理部７の上昇・下降スイッチ4
9,50、駐車ブレーキ操作スイッチ51、各作業機のオン，
オフ切換えスイッチ52、グレンタンクのオーガーを操作
する操作スイッチ53等を配設して、手扱ぎ作業等の際
に、いちいち運転席に戻らなくても、該手扱ぎ作業位置
に居ながら走行，方向修正及びオーガーの操作等を行い
得るようにして、操作性を向上するように構成しても良
い。なお、操作スイッチ系19及び19′の設置場所は脱穀
装置６の前側部に限らず、操作がやり易い他のいかなる
場所でも良いことは勿論である。

更に、第６図に示すように、手扱走行スイッチ15を操作
する手扱走行時に、該操作に基づくマイコン21からの信
号によりホーンやフラッシャ等にて警報を発する警報装
置55を設置し、かつ該警報装置55が、手扱走行スイッチ
15の操作にて走り出す直前（ａ）に２回警報を発し、走
行中（ｂ）はパルスの短い音を発したりフラッシャラン
プが点滅するようにして、周囲に居る作業者に、運転席
10での操作による走行か、手扱走行スイッチ15の操作に
よる走行かをはっきり識別させて、注意を促し、作業中
の安全を確保し得るように構成しても良い。

また、本実施例では、手扱走行スイッチ15の操作にて手
扱走行が行われる際、Ｆ・Ｒ無段変速レバー13がニュー
トラル位置Ｎにおける前進域Ｆ側及び後進域Ｒ側のどち
らにセットされていても走行するように構成していた
が、Ｆ・Ｒ無段変速レバー13が前進域Ｆ側にあるのを検
知する前進検知手段を設置すると共に、運転席10での無
段変速レバー13による操作が優先するように構成し、前
記検知手段の検知によりレバー13がニュートラル位置Ｎ
における前進域Ｆ側にセットされた際（機体停止中）の
み手扱走行ができるようにして、オペレータが手扱走行
によりコンバイン１を前進させるよとしたが変速レバー
13が誤って後進域Ｒ側にセットされていて機体３が意に
反して後進し危険を招いてしま等の不具合や、後進した
ために排藁の山に乗上げて機体３が傾いてしまう等の不
具合を防止すると共に、無段変速レバー13の操作による
走行中に誤って手扱走行スイッチ15がオンしても、該ス
イッチ15が作用して走行速度が急に落ちる等の不具合も
防止できるようにしても良い。

なお、前記手扱走行スイッチ15による操作が手扱ぎ作業
時だけに限らず、コンバインの積みおろし作業等の際に
使用しても良いことは勿論である。

（ト） 発明の効果 以上説明したように、本発明によれば、無段変速装置31
を適宜設定する設定手段33と、該設定手段33及び変速位
置検出手段37からの信号とを比較手段35にて比較し、運
転席10以外の位置に設けた操作手扱19からの信号を受け
て、比較手段35からの信号に基づき無段変速装置31が設
定速度になるようにアクチュエータ32を作動するように
構成したので、運転席10から離れて手扱ぎ作業等を行う
際、オペレータは作業が一段落する都度運転席10に戻ら
なくても良く、機体３の外方から車輌１を設定した速度
（例えば低速度）にて走行させ、次なる作業位置に容易
に移動することができ、これにより作業性を向上するこ
とができ、オペレータの負担を軽減して作業中の安全を
確保することができる。

また、比較手段35からの信号に基づき無段変速装置31が
設定速度になるように制御されるため、車輌１は当初に
設定した適切な速度にて走行し、その走行速度が遅すぎ
たり早すぎたりすることがなく、操作スイッチ19をオン
にする度に速度の調整を行う必要がないことから、作業
効率が向上し、作業者の負担を軽減することができる。

さらに、車輌１の走行操作をレバーではなく操作スイッ
チ19により行うようにしたため、操作力が小さくて済
み、操作性に優れる。さらに、レバーの場合には、設置
場所等に種々の制約を受けるが、操作スイッチ19の場合
にはそのような制約もなく、自由に設置でき、しかも複
数の操作スイッチ19を設置することも可能である。そし
て、操作スイッチ19を複数設置した場合には、車輌１の
側方、後方、及び前方のいずれの場所で作業をしていた
としても簡単に車輌１を走行させることができ、作業効
率が良くなる。

また、メインクラッチ40は、操作スイッチ19からの信号
を受けて初めて接続され、操作スイッチ19がオフの場合
には切られている。したがって、操作スイッチ19がオフ
の場合には車輌１は確実に停止しており、作業中の作業
者の安全が保たれる。

さらに、操作スイッチ19の操作が、無段変速レバー13が
ニュートラル位置Ｎにおける前進域Ｆにある時のみ作用
するように構成すると、オペレータの意に反して車輌１
が後進する不具合を防止すると共に、後進して排藁の山
に乗り上げ機体３が傾斜して危険を伴う等の不具合を防
止して、走行制御装置の信頼性を一層高いものにするこ
とができる。

また、操作手段19の操作が、無段変速レバー13がニュー
トラル位置Ｎにおける前進域Ｆにある時のみ作用するよ
うに構成すると、オペレータの意に反して車輌１が後進
する不具合を防止すると共に、後進して排藁の山に乗り
上げ機体３が傾斜して危険を伴う等の不具合を防止し
て、走行制御装置の信頼性を一層高いものにすることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るシステム構成図、第２図はその作
動を示すフローチャート、第３図はコンバイン全体を示
す平面図、第４図はその側面図、第５図（ａ）は操作ス
イッチ系を変えた他の実施例を示す機体前方から見た
図、第５図（ｂ）はその操作スイッチ系を詳示する斜視
図である。そして、第６図は警報装置を設けた他の実施
例を示すタイムチャートである。 １……作業車輌（コンバイン）、３……機体、10……運
転席、13……無段変速レバー（Ｆ・Ｒ無段変速レバ
ー）、19……操作スイッチ（操作スイッチ系）、31……
無段変速装置、32……アクチュエータ（無段変速用油圧
アクチュエータ）、33……設定手段、35……比較手段、
37……変速位置検知手段（ポテンショメータ）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 永田 文彦 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地 １ 三菱農機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭56−96619（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−143223（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−119426（ＪＰ，Ｕ)

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】機体に無段変速装置、無段変速レバー及び
   メインクラッチを備えると共に、該無段変速装置を操作
   するアクチュエータ及びその変速位置を検知する変速位
   置検知手段を備えてなる作業車輌において、 前記機体における運転席以外の位置に操作スイッチを設
   置し、更に前記無段変速装置を適宜設定する設定手段
   と、該設定手段及び前記変速位置検知手段からの信号を
   比較する比較手段とを備え、前記操作スイッチからの信
   号を受けて、前記メインクラッチを接続すると共に、前
   記比較手段からの信号に基づき前記無段変速装置が設定
   速度になるように前記アクチュエータを作動するように
   構成したことを特徴とする作業車輌における走行制御装
   置。
2. 【請求項２】前記操作スイッチの操作が、前記無段変速
   レバーがニュートラル位置における前進域にある時のみ
   作用するように構成した特許請求の範囲第１項記載の走
   行制御装置。