JPH0692550A

JPH0692550A - パッケージ移載装置

Info

Publication number: JPH0692550A
Application number: JP26924092A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Muto; 正武藤; Shigeki Honda; 繁喜本田
Original assignee: Kanebo Ltd
Current assignee: Kanebo Ltd
Priority date: 1992-09-11
Filing date: 1992-09-11
Publication date: 1994-04-05
Anticipated expiration: 2015-06-05
Also published as: JP3048093B2

Abstract

(57)【要約】【目的】糸条パッケージを移載するに際して、その作
業を自動化することのできる装置を提供する。【構成】搬送台車（１１０）を位置決めする位置決め
機構（１２０）を設ける。位置決めした前記搬送台車
（１１０）の水平支軸（１１４）に沿って移動し、前記
水平支軸（１１４）に嵌装したパッケージをその開放側
に押し出す押し出し機構（１３０）を設ける。パッケー
ジ把持用の第１のアーム（１４０）を備え該アーム（１
４０）を水平方向、垂直方向に移動させる移載機構（１
００）と、パッケージ把持用の第２のアーム（３２０）
を備え該アーム（３２０）を垂直面内で回動させる一
方、これを水平方向、垂直方向に移動させる回転移載機
構（３００）を設ける。水平な係止軸を有する搬送パレ
ット（２２０）を、搬送台車（１１０）、回転移載機構
（３００）の間で搬送する搬送機構（２００）を設け
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、繊維製造工場において
ワインダー等の装置で捲き取られたパッケージ（ボビン
又は玉）の移載装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】複数台並設されたワインダーから玉揚げ
されたパッケージは通常、検査，梱包等の工程を経て、
ユーザーへ出荷される。従って玉揚げしたパッケージを
前記検査又は梱包等の工程に搬送しなければならない
が、これに際しては従来、玉揚げしたパッケージを適宜
な搬送台車に収納して搬送していた。この搬送台車は通
常、台車に支持板を立設するとともに、支持板に棒状の
ハンガーを若干斜め上向きに、多数立設した構成を備え
るものであり、従来、このハンガーに前記パッケージを
係止して搬送していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記搬
送台車においては、パッケージの収納効率が悪く台車が
大きくなりがちであり、自動搬送等の自動化が困難であ
る一方、広範なスペースを必要とするという問題点があ
った。

【０００４】かかる場合に、玉揚げと同時に、若しくは
玉揚げ後に、単錘のパレットにパッケージを載置して搬
送することが考えられるが、従来、この移載作業は人手
により行われていた。この移載作業は、面倒な作業であ
る一方、パッケージの重さが１０ｋｇを越えることもあ
り、作業員にとって大変な重労働となっていた。本発明
は、以上の実情に鑑みなされたものであって、パッケー
ジの移載作業を自動化し、処理能力を向上させるととも
に、作業条件の改善を図ることが可能な装置の提供を目
的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、搬送台車の水平支軸にその開放側から嵌装
して搬送した糸条パッケージを適宜なパレットに移載す
る装置であって、前記搬送台車を位置決めする位置決め
機構と、位置決めした前記搬送台車の水平支軸に沿って
移動する押し出し部を備え、該押し出し部により前記パ
ッケージを前記水平支軸の開放側に押し出す押し出し機
構と、パッケージ把持用の第１のアームを備え、該アー
ムを水平方向、垂直方向に移動させる移載機構と、パッ
ケージ把持用の第２のアームを備え、該アームを垂直面
内で回動させる一方、これを水平方向、垂直方向に移動
させる回転移載機構と、水平な係止軸を有する搬送パレ
ットを、前記位置決めした搬送台車、回転移載機構の間
で搬送し、前記搬送パレットの係止軸を水平位置にある
前記第２のアームに対して対向させる搬送機構の五者か
ら構成したことを要旨とするものである。

【０００６】

【作用】以下、本発明の作用について述べる。本発明に
よれば、まず水平支軸に糸条パッケージを嵌装した搬送
台車を位置決め機構により適宜な位置に位置決めする。
一方、搬送機構により搬送台車の水平支軸開放側と搬送
パレットの係止軸開放側とが同じ向き且つ前記水平支軸
と前記係止軸の中心線とが一致するように、搬送台車の
水平支軸の前面に搬送パレットを搬送する。そして、移
載機構の第１のアームを搬送台車の水平支軸に対向さ
せ、押し出し機構の押し出し部を搬送台車の水平支軸に
沿って移動させ、水平支軸に嵌装したパッケージを前記
アームに移し替える。ついで、前記第１のアームにより
パッケージを把持し前記アームを後退させてこれを垂直
下向きに移動させた後前記アームを前進させてパッケー
ジを前記搬送パレットの係止軸に移動させる。しかる後
搬送機構により搬送パレットを回転移載機構の前面に移
動し、その係止軸と水平位置にある第２のアームとを対
向させる。そして、前記第２のアームを係止軸に向けて
移動させるとともに係止軸に係止したパッケージを前記
アームに把持させ、ついで前記アームを後退させてこれ
を垂直下向きに回転させた後垂直下方に移動させパッケ
ージを適宜な載置面上に載置する。以上により、搬送台
車に収納したパッケージを、適宜な載置面上に載置する
ことができる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例につき添付図面に基づ
いて説明する。図１は本発明の実施例装置の全体を示す
斜視図である。同図に示すように本発明の移載装置は、
搬送台車（１１０）の水平支軸に嵌装され搬送されたパ
ッケージ（Ｐ）を適宜な搬送パレット（２２０）に移載
する移載機構（１００）と、搬送パレット（２２０）の
係止軸に係止され搬送されたパッケージ（Ｐ）を適宜な
搬送トレイ（４２０）に移載する回転移載機構（３０
０）と、前記移載機構（１００）と前記回転移載機構
（３００）の間に無端及び環状に配設され、搬送パレッ
ト（２２０）を搬送する搬送機構Ａ（２００）と、回転
移載機構（３００）の下方に配設され搬送トレイ（４２
０）を搬送する搬送機構Ｂ（４００）とからなる。

【０００８】まず、前記搬送台車（１１０）について説
明する。図２に示すように搬送台車（１１０）は、下部
に車輪（１１１）を備える平板（１１２）上に側板（１
１３）を立設し、複数（この例では５本）の水平支軸
（１１４）を適宜な間隔且つ並列に前記側板（１１３）
に立設したものである。そして、図１に示すように前記
平板（１１２）の前端、即ち矢示Ａ方向端部に山形形状
の雄係合部（１２１）を設けている。しかして、玉揚げ
されたパッケージ（Ｐ）はその糸管中空部が前記水平支
軸（１１４）に嵌装，係止されて搬送される。

【０００９】次に、前記搬送パレット（２２０）につい
て説明する。図５に搬送パレット斜視図、図６に正面
図、図７に側面図を示すように、搬送パレット（２２
０）は平板（２２１）と、この平板上面に固設されパッ
ケージ（Ｐ）押し出し用の切り欠き部（２２４）を有す
る垂直な支持部材（２２３）と、この支持部材（２２
３）に支持される二本一対の水平な係止軸（２２５）
と、平板（２２１）と支持部材（２２３）とを接合する
接合部材（２２６）とからなる。また、水平支軸（２２
５）は搬送時のパッケージ横揺れを防止するため二本一
対としてあるとともに、その長さは係止されて搬送され
るパッケージ（Ｐ）の糸管長よりも若干長くなるように
設計がなされている。尚、図２に示すように、搬送台車
（１１０）の水平支軸（１１４）及び搬送パレット（２
２０）の係止軸（２２５）は、各々の搬送時の安定性を
向上させるため、開放端が上方になるように傾斜を設け
てある。この傾斜角度は搬送安定性のためには大きい方
が好ましいが、搬送台車上及び搬送パレット上でパッケ
ージ（Ｐ）を滑らかに押し出すためは小さい方が好まし
く、搬送実験や押出実験の結果、本実施例では３゜とし
た。尚、この例では前記平板（２２１）の外周に切欠き
部（２２２）を設け、同部を一個切り出しの際のストッ
パー当接部とした。

【００１０】次に、移載機構（１００）の詳細について
説明する。移載機構（１００）は、図２に示すように前
記搬送台車（１１０）を適宜な位置に位置決めする位置
決め機構（１２０）と、搬送されたパッケージ（Ｐ）を
押出する押出機構Ａ（１３０）と、パッケージ（Ｐ）の
糸管内面を把持する第１のアーム（１４０）と、このア
ーム（１４０）を懸架しこれを垂直方向に上下させる上
下機構Ａ（１５０）と、上下機構Ａ（１５０）を支持し
これを水平方向に進退させる進退機構Ａ（１６０）と、
この進退機構Ａ（１６０）を支持する門型の枠体（１０
２）とからなる。尚、この枠体（１０２）は二個一対と
して並列に設けられる。又、前記位置決め機構（１２
０）、押出機構Ａ（１３０）は適宜な配設台（１０１）
上に設けられている。

【００１１】前記押出機構Ａ（１３０）は水平且つ並列
に設けられる押し出し部たる複数個（この例では５個）
のエアシリンダ（１３１）と、このエアシリンダ（１３
１）を支持する支持体（１３２）とからなる。そして、
各エアシリンダ（１３１）は、間隔が前記搬送台車（１
１０）の水平支軸（１１４）と同じ間隔であり傾斜が水
平支軸（１１４）と同じ傾斜となるよう前記支持体（１
３２）により支持されている。又、図１に示すように、
エアシリンダ（１３１）はそのピストンロッド（１３
５）の先端に押板（１３３）を備え、ピストンロッド
（１３５）を段階的に進出させることが可能であるとと
もに、エアシリンダ（１３１）の後端部にはピストンロ
ッド（１３５）の１回の進出量を調節する切替え部Ａ
（１３４）を備えている。尚、図１及び図２に示すよう
に前記押板（１３３）の形状は前記搬送台車（１１０）
の水平支軸（１１４）に合致した切り欠き部を持つ形状
である。

【００１２】前記位置決め機構（１２０）は図１に示す
ように、前記押出機構Ａ（１３０）の矢示Ａ側に設けら
れるもので、山形形状の雌係合部（１２２）を備える。
そして、この雌係合部（１２２）と前記搬送台車（１１
０）の雄係合部（１２１）が係合して、前記搬送台車
（１１０）が位置決めされる。尚、この位置決め機構
（１２０）が設けられる位置は、前記搬送台車（１１
０）を位置決めしたときに、対応する前記エアシリンダ
（１３１）のピストンロッド（１３５）と前記水平支軸
（１１４）とが同軸となるように設定する。

【００１３】前記第１のアーム（１４０）は、図８に示
すようにチャック部（１４３）と三個一組の爪（１４
２）とからなる。又、この爪（１４２）は搬送パレット
（２２０）の二本一対の係止軸（２２５）と接触しない
ように設計がなされているとともに、その長さはパッケ
ージ（Ｐ）を安定的に把持するため糸管長の３／４程度
である。尚、この例では前記搬送台車（１１０）の水平
支軸（１１４）の数に合わせて５個の前記第１のアーム
（１４０）を並列に設けている。

【００１４】前記上下機構Ａ（１５０）は複数の前記第
１のアーム（１４０）を立設した移動アーム支持体（１
５１）と、上下移動の駆動源たるエアシリンダ（１５
２）、このエアシリンダ（１５２）を挟んで平行に設け
られ前記移動アーム支持体（１５１）を案内する二本一
対のリニアガイド（１５３）とからなる。そして、前記
エアシリンダ（１５２）、リニアガイド（１５３）は後
述の走行枠（１６３）に支持されており、それぞれのピ
ストンロッド（１５４）、（１５５）の先端部の接合治
具（１５６）、（１５７）を介し前記移動アーム支持体
（１５１）を懸架している。そして、第１のアーム（１
４０）は、間隔が搬送台車（１１０）の水平支軸（１１
４）と同じ間隔であり傾斜が水平支軸（１１４）と同じ
傾斜となるよう前記移動アーム支持体（１５１）により
並列に支持されている。

【００１５】前記進退機構Ａ（１６０）は前記門型の枠
体（１０２）の水平枠上に設けられた走行レール（１６
１）と、走行レール（１６１）両端部に設けられた脱落
防止用ストッパー（１６２）と、前記一対の走行レール
（１６１）に横架せしめた走行枠（１６３）と、走行モ
ータ（１６４）とからなる。

【００１６】次に、搬送機構Ａ（２００）の詳細につい
て説明する。前記搬送機構Ａ（２００）は、図１に示す
ように無端及び環状に設けられた搬送コンベア（２１
０）と、前記移載機構（１００）の下流側の搬送コンベ
ア（２１０）前面に設けられたパッケージ（Ｐ）押込部
（２３０）とからなる。

【００１７】前記搬送コンベア（２１０）は公知のロー
ラーコンベアであり、前述の如く、前記移載機構（１０
０）と回転移載機構（３００）との間に配設されて搬送
パレット（２２０）を搬送するとともに、これを適宜な
位置に位置決めする位置決め機構（図示せず）及びこれ
を直角に搬送方向を変えるための直角移載プッシャー
（２４０）を備える。前記直角移載プッシャー（２４
０）はエアシリンダ（２４１）と、エアシリンダ（２４
１）を支持する支持体（２４２）と、搬送パレット（２
２０）の側面を押す押板（２４３）と、パレット検知セ
ンサ（図示せず）とからなる。

【００１８】前記押込部（２３０）は図３に示すよう
に、水平且つ並列に設けられる押込部たる複数個（この
例では５個）のエアシリンダ（２３１）と、このエアシ
リンダ２３１）を支持する支持体（２３２）とからな
る。そして、各エアシリンダ（２３１）は、間隔が互い
に隣接した二つの搬送パレット（２２０）の係止軸（２
２５）の間隔と同じ間隔であり傾斜が係止軸（２２５）
と同じ傾斜となるよう前記支持体（２３２）により支持
されている。又、エアシリンダ（２３１）はそのピスト
ンロッド（２３５）の先端に押板（２３３）を備え、エ
アシリンダ（２３１）の後端部にはピストンロッド（２
３５）の１回の進出量を調節する切替え部Ｂ（２３４）
を備えている。尚、前記押板（２３３）の形状は前記搬
送パレット（２２０）の係止軸（２２５）に接触しない
よう設計がなされている。

【００１９】次に、回転移載機構（３００）の詳細につ
いて説明する。回転移載機構（３００）は、図４に示す
ように、搬送パレット（２２０）に載置され搬送された
パッケージ（Ｐ）を押出する押出機構Ｂ（３１０）と、
パッケージ（Ｐ）の糸管内面を把持する第２のアーム
（３２０）と、このアーム（３２０）を支持しこれを垂
直面内で回動させる回動軸部（３３０）と、回動軸部
（３３０）を懸架しこれを垂直方向に上下させる上下機
構Ｂ（３４０）と、上下機構Ｂ（３４０）を支持しこれ
を水平方向に進退させる進退機構Ｂ（３５０）と、この
進退機構Ｂ（３５０）を支持する門型の枠体（３０２）
とからなる。尚、この枠体（３０２）は二個一対として
並列に設けられる。又、前記押出機構Ｂ（３１０）、搬
送コンベア（２２０）は適宜な配設台（３０１）上に設
けられている。

【００２０】前記押出機構Ｂ（３１０）は水平且つ並列
に設けられる押し出し部たる複数個（この例では５個）
のエアシリンダ（３１１）と、このエアシリンダ（３１
１）を支持する支持体（３１２）とからなる。そして、
各エアシリンダ（３１１）は、間隔が互いに隣接した二
つの搬送パレット（２２０）の係止軸（２２５）の間隔
と同じ間隔であり傾斜が係止軸（２２５）と同じ傾斜と
なるよう前記支持体（３１２）により支持されている。
又、図４に示すように、エアシリンダ（３１１）はその
ピストンロッド（３１５）の先端に押板（３１３）を備
えている。尚、図１０に示すように前記押板（３１３）
の大きさは前記搬送パレット（２２０）の支持部材（２
２３）の切り欠き部（２２４）の大きさと相関があり、
切り欠き部（２２４）を通過可能な大きさである。

【００２１】前記第２のアーム（３２０）は前記第１の
アームと同様に図９に示すように、チャック部（３２
３）と三個一組の爪（３２２）とからなる。又、この爪
（３２０）は搬送パレット（２２０）の二本一対の係止
軸（２２５）と接触しないように設計がなされていると
ともに、その長さはパッケージ（Ｐ）を安定的に把持で
き且つ搬送トレイ（４２０）の嵌合部材（４２２）に当
接しないように糸管長の２／３程度としている。さら
に、爪（３２２）の表面には滑り防止のローレット加工
（３２４）がなされている。

【００２２】前記回動軸部（３３０）は図１及び図４に
示すように、水平に延在する回動軸（３３５）と、回転
移動の駆動源たるエアシリンダ（３３１）と、このエア
シリンダ（３３１）を支持する支持体（３３４）と、前
記エアシリンダ（３３１）のピストンロッド（３３２）
と回動軸（３３５）とを接続する回転カム（３３３）
と、回動軸（３３５）を軸止する回動アーム支持体（３
４１）からなる。そして、第２のアーム（３２０）は、
間隔が互いに隣接した二つの搬送パレット（２２０）の
係止軸（２２５）の間隔と同じ間隔であり傾斜が係止軸
（２２５）と同じ傾斜となるよう前記回動軸（３３５）
により並列に支持されている。尚、第２のアーム（３２
０）の数は、前記エアシリンダ（３１１）と同じ数であ
る。

【００２３】前記上下機構Ｂ（３４０）は、上下移動の
駆動源たるエアシリンダ（３４２）、このエアシリンダ
（３４２）を中心に挟んで平行に設けられ前記回動アー
ム支持体（３４１）の上下移動を案内する二本一対のリ
ニアガイド（３４３）とからなる。そして、前記エアシ
リンダ（３４２）、リニアガイド（３４３）は後述の走
行枠（３５３）に支持されており、それぞれのピストン
ロッド（３４４）、（３４５）の先端部の接合治具（３
４６）、（３４７）を介し前記回動アーム支持体（３４
１）を懸架している。また、エアシリンダ（３４２）の
後端部にはピストンロッド（３４４）の１回の進出量を
調節する切替え部Ｃ（３４８）を備えている。

【００２４】前記進退機構Ｂ（３５０）は前記門型の枠
体（３０２）の水平枠上に設けられた走行レール（３５
１）と、走行レール（３５１）両端部に設けられた脱落
防止用ストッパー（３５２）と、前記一対の走行レール
（３５１）に横架せしめた走行枠（３５３）と、走行モ
ータ（３５４）からなる。

【００２５】次に、搬送機構Ｂ（４００）の詳細につい
て説明する。前記搬送機構Ｂ（４００）は、公知のロー
ラーコンベア（４１０）であり、前記回転移載機構（３
００）の下方に配設され、図４に示すように適宜なパッ
ケージ載置面（４２１）と前記載置面（４２０）上に突
設されパッケージ（Ｐ）の糸管内径に嵌合する嵌合部材
（４２２）とからなる搬送トレイ（４２０）を搬送する
とともに、これを適宜な位置に位置決めする位置決め機
構（図示せず）を備える。

【００２６】次に、以上の構成を備える実施例装置の作
用について説明する。まず、搬送台車（１１０）を移載
機構（１００）まで自動的にあるいは人手により搬送
し、搬送台車（１１０）の雄係合部（１２１）と位置決
め機構（１２０）の雌係合部（１２２）とを嵌合せしめ
て搬送台車（１１０）を所定位置に位置決めする。

【００２７】このとき、移載機構（１００）の第１のア
ーム（１４０）の先端に設けたチャック（１４３）は縮
めた状態にあり且つ第１のアーム（１４０）と搬送台車
（１１０）の水平支軸（１１４）が対向し、前記第１の
アーム（１４０）の爪（１４２）の先端部と前記水平支
軸（１１４）の先端部とがわずかな間隙をもって近接し
ている。

【００２８】ついで、押出機構Ａ（１３０）のエアシリ
ンダー（１３１）のピストンロッド（１３５）を矢示Ｂ
方向に移動させると、これが搬送台車（１１０）の側板
（１１３）を通過して、その先端の押板（１３３）がパ
ッケージ（Ｐ）の糸管に当接し、これを矢示Ｂ方向にパ
ッケージ（Ｐ）の幅分だけ押出する。これによりパッケ
ージ（Ｐ）は同方向に移動し、前記水平支軸（１１４）
の開放側端のそれのみ前記爪（１４２）に係止される。

【００２９】ついで、第１のアーム（１４０）のチャッ
ク（１４３）を広げ、三個一組の前記爪（１４２）によ
りパッケージ（Ｐ）の糸管内面を把持する。これと同時
に、搬送コンベア（２１０）は既にパッケージ（Ｐ）を
載置している搬送パレット（２２０）を矢示Ｘ方向に移
動させて、複数（この例では５個）の空の搬送パレット
（２１０）をその二本一対の係止軸（２２５）の中心線
が搬送台車（１１０）の各々の水平支軸（１１４）に一
致する位置に搬送し、これを位置決め機構（図示せず）
により位置決めする。

【００３０】この後、進退機構Ａ（１６０）の走行枠
（１６３）を走行モータ（１６４）によりその走行レー
ル（１６１）に沿って矢示Ｄ方向に移動し、さらに、上
下機構Ａ（１５０）の移動アーム支持体（１５１）をエ
アシリンダ（１５２）によりリニアガイド（１５３）に
沿って矢示Ｆ方向に下降させ、搬送パレット（２２０）
の係止軸（２２５）と第１のアーム（１４０）を対向さ
せる。このとき前記第１のアーム（１４０）に把持され
たパッケージ（Ｐ）の開放側の糸管端面と前記係止軸
（２２５）の先端とがわずかな間隙をもって近接してい
る。さらに、走行枠（１６３）を走行モータ（１６４）
により矢示Ｅ方向に移動すると、第１のアーム（１４
０）の先端に設けた爪（１４２）が前記係止軸（２２
５）の間に挿入された状態となる。その後、第１のアー
ム（１４０）のチャック（１４３）を縮め、走行枠（１
６３）を走行モータ（１６４）により矢示Ｄ方向に移動
する。これにより搬送台車（１１０）の水平支軸（１１
４）から搬送パレット（２２０）の係止軸（２２５）に
パッケージ（Ｐ）が移し替えられる。

【００３１】しかる後、搬送パレット（２２０）の位置
決めを解いて、これを搬送コンベア（２１０）により矢
示Ｘ方向に移動させて、二本一対の係止軸（２２５）の
中心線が押込部（２３０）の各々のピストンロッド（２
３５）と一致する位置に搬送し、これを位置決め機構
（図示せず）により位置決めする。このとき前記ピスト
ンロッド（２３５）先端に設けた押板（２３３）と前記
係止軸（２２５）に係止したパッケージ（Ｐ）の開放側
の糸管端面とがわずかな間隙をもって近接している。

【００３２】ついで、押込部（２３０）のエアシリンダ
（２３１）のピストンロッド（２３５）を矢示Ｈ方向に
進出させ、押板（２３３）をパッケージ（Ｐ）の開放側
の糸管端面に当接し、この方向に搬送パレット（２２
０）の支持板（２２３）に糸管端面が当接するまで押出
する。これによりパッケージ（Ｐ）は搬送パレット（２
２０）の係止軸（２２５）に十分な長さ係止されるため
搬送中にパッケージ（Ｐ）が脱落しない。その後、エア
シリンダ（２３１）のピストンロッド（２３５）を矢示
Ｉ方向に進出させ、搬送パレット（２２０）の位置決め
を解いて、これを搬送コンベア（２１０）により矢示Ｘ
及び矢示Ｙ方向に移動させて、回転移載機構（３００）
まで搬送し、位置決め機構（図示せず）により位置決め
する。このとき回転移載機構Ｂ（３００）の第２のアー
ム（３２０）は水平位置にあり且つその先端に設けたチ
ャック（３２３）は縮めた状態にあり、これと搬送パレ
ット（２２０）の係止軸（２２５）が対向し、前記第２
のアーム（３２０）の爪（３２２）の先端部と前記係止
軸（２２５）の先端部とがわずかな間隙をもって近接し
ている。

【００３３】ついで、押出機構Ｂ（３１０）のエアシリ
ンダー（３１１）のピストンロッド（３１５）を矢示Ｊ
方向に進出させると、これが搬送パレット（２２０）の
支持部材（２２３）の切り欠き部（２２４）を通過し
て、その先端の押板（３１３）がパッケージ（Ｐ）の糸
管に当接し、この方向に搬送パレット（２２０）の係止
軸（２２５）の先端と開放側の糸管端面とが一致するま
で押出する。これによりパッケージ（Ｐ）は同方向に移
動し、前記係止軸（２２５）の開放側端部に係止され
る。

【００３４】この後、進退機構Ｂ（３５０）の走行枠
（３５３）を走行モータ（３５４）によりその走行レー
ル（３５１）に沿って前記第２のアーム（３２０）の先
端に設けた爪（３２２）の長さ分だけ矢示Ｍ方向に移動
すると、前記爪（３２２）が前記係止軸（２２５）の間
に挿入された状態となる。その後、第２のアーム（３２
０）のチャック（３２３）を広げ、三個一組の前記爪
（３２２）によりパッケージ（Ｐ）の糸管内面を把持す
る。これと同時に、搬送コンベア（４２０）は既にパッ
ケージ（Ｐ）を載置している搬送トレイ（４２０）を矢
示Ｚ方向に移動させて、複数（この例では５個）の空の
搬送トレイ（４２０）をその嵌合部材（４２２）中心線
が搬送パレット（２２０）の二本一対の係止軸（２２
５）の中心線に一致する位置に搬送し、これを位置決め
機構（図示せず）により位置決めする。

【００３５】この後、進退機構Ｂ（３５０）の走行枠
（３５３）を走行モータ（３５４）によりその走行レー
ル（３５１）に沿って矢示Ｌ方向に移動し、回動軸（３
３５）をエアシリンダ（３３１）のピストンロッド（３
３２）の進出し矢示Ｓ方向に８７゜回転させる。さら
に、上下機構Ｂ（３４０）の回動アーム支持体（３４
１）をエアシリンダ（３４２）によりリニアガイド（３
４３）に沿って矢示Ｎ方向に下降させる。このとき前記
第２のアーム（３３０）の爪（３２２）により把持され
たパッケージ（Ｐ）の糸管中心線と搬送トレイ（４２
０）の嵌合部材（４２２）中心線が一致している。そし
て、上下機構Ｂ（３４０）の回動アーム支持体（３４
１）をエアシリンダ（３４２）によりリニアガイド（３
４３）に沿って矢示Ｎ方向にパッケージ（Ｐ）の糸管下
面が搬送トレイ（４２０）の載置面（４２１）に当接す
るまで下降させる。その後、第２のアーム（３３０）の
チャック（３２３）を縮めた後、走行枠（３５３）を走
行モータ（３５４）により矢示Ｌ方向に進出する。これ
により搬送パレット（２２０）の係止軸（２２５）から
搬送トレイ（４２０）の嵌合部材（４２１）にパッケー
ジ（Ｐ）が移し替えられる。

【００３６】しかる後、搬送パレット（２２０）の位置
決めを解いて、これを搬送コンベア（２１０）により矢
示Ｙ方向に移動させる。

【００３７】そして、以上の作動を繰り返すことにより
搬送台車（１１０）により搬送されたパッケージ（Ｐ）
を自動的且つ連続的に搬送パレット（２２０）及び搬送
トレイ（４２０）上に移し替えることができる。

【００３８】また、この例では、装置の各構成要素を５
列並列に設けているので、５個のパッケージ（Ｐ）を同
時に移し替えでき、処理能力がきわめて大きい。また、
押出機構（１３０）を搬送台車（１１０）に付設するこ
となく別個独立に設けたので、搬送台車（１１０）の構
成を簡易にすることができ、コスト低減が図れる。

【００３９】さらに、搬送コンベア（２２０）によりパ
ッケージ（Ｐ）を個別に分離且つパッケージ（Ｐ）糸管
軸線を水平方向にして搬送できるため、パッケージ
（Ｐ）に巻き取られた糸の終端から自然解舒することな
く、例えばパッケージ（Ｐ）の表層を解舒して糸の終端
部をシール止めする等の作業をパッケージ（Ｐ）の搬送
途中に行うことができる。また、搬送コンベア（４２
０）によりパッケージ（Ｐ）を個別に分離且つパッケー
ジ（Ｐ）糸管軸線を垂直方向にし重心位置を低く搬送で
きるため、例えばパッケージ（Ｐ）を自動搬送するに際
し搬送安定性が高い。

【００４０】ところで、合成繊維等をワインダーで捲き
取るに際しては、織屋等のユーザーの要望に応じて数種
の幅のパッケージに捲取ることがなされる。１スピンド
ル当り、Ｎ個のパッケージに捲取った場合、一般にこれ
をＮ分繊と呼び、Ｎの値が２倍になると、糸管長さ及び
捲取幅が１／２倍となる。一般的なＮの値としては、
２，４，６，８等とされるが、ワインダーの機械的制
限，玉揚げ頻度，織屋における縦糸の長さ等から４分繊
又は８分繊のものが多く使用されている。

【００４１】以上を考慮して実施例装置には前述の如
く、４分繊と８分繊を同一装置にて移載するに際し、前
記押出機構Ａ（１３０）のエアシリンダ（１３１）に切
替え部Ａ（１３４）を備え、前記押込機構（２３０）の
エアシリンダ（２３１）に切替え部Ｂ（２３４）を備
え、前記回転移載機構（３００）のエアシリンダ（３４
２）に切替え部Ｃ（３４８）を備えている。さらに、搬
送パレット（２２０）の係止軸（２２５）の長さは糸管
長のより長い４分繊に合わせて設計してある。この切替
え部Ａ（１３４）により、前記エアシリンダ（１３１）
の１回の押出量をパッケージ（Ｐ）の４分繊又は８分繊
に合せて調整することができるので、これを搬送パレッ
ト（２２０）上に載置するに際し、適宜に行うことがで
きる。又、切替え部Ｂ（２３４）により、前記エアシリ
ンダ（２３１）のピストンロッドの移動量をパッケージ
（Ｐ）の４分繊又は８分繊に合せて調整することができ
るので、これを係止軸（２２５）に押し込むに際し、適
宜に行うことができる。又、この切替え部Ｃ（３４８）
により、前記エアシリンダ（３４２）の１回の押出量を
パッケージ（Ｐ）の４分繊又は８分繊に合せて調整する
ことができるので、これを搬送トレイ（４２０）上に載
置するに際し、適宜に行うことができる。

【００４２】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
従来人手により実施していたパッケージの移載を自動的
に行うことができ、その省人化を図ることができる。ま
た、本発明によれば、移載途中に表層処理等の作業を行
うため、移載作業に加えて表層処理作業をコンパクトな
設備で且つ安価な設備コストで実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例装置を示す斜視図である。

【図２】移載機構、搬送台車及び搬送パレットを示す側
面図である。

【図３】押込機構及び搬送パレットを示す側面図であ
る。

【図４】回転移載機構、搬送パレット及び搬送トレイを
示す側面図である。

【図５】搬送パレットを示す斜視図である。

【図６】搬送パレットを示す正面図である。

【図７】搬送パレットを示す側面図である。

【図８】第１のアーム先端部のチャックを示す正面図で
ある。

【図９】第２のアーム先端部のチャックを示す正面図で
ある。

【図１０】押出機構及び搬送パレットを示す正面図であ
る。

【符号の説明】

１００移載機構１１０搬送台車１２０位置決め機構１３０押出機構Ａ２００搬送機構Ａ２２０搬送パレット２３０押込機構３００回転移載機構３４０押出機構Ｂ４００搬送機構Ｂ４２０搬送トレイ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送台車の水平支軸にその開放側から嵌
装して搬送した糸条パッケージを適宜なパレットに移載
する装置であって、前記搬送台車を位置決めする位置決
め機構と、位置決めした前記搬送台車の水平支軸に沿っ
て移動する押し出し部を備え、該押し出し部により前記
パッケージを前記水平支軸の開放側に押し出す押し出し
機構と、パッケージ把持用の第１のアームを備え、該ア
ームを水平方向、垂直方向に移動させる移載機構と、パ
ッケージ把持用の第２のアームを備え、該アームを垂直
面内で回動させる一方、これを水平方向、垂直方向に移
動させる回転移載機構と、水平な係止軸を有する搬送パ
レットを、前記位置決めした搬送台車、回転移載機構の
間で搬送し、前記搬送パレットの係止軸を水平位置にあ
る前記第２のアームに対して対向させる搬送機構の五者
から構成したパッケージ移載装置。