JPH075991Y2 - 搬送ハンド - Google Patents
搬送ハンドInfo
- Publication number
- JPH075991Y2 JPH075991Y2 JP1988072463U JP7246388U JPH075991Y2 JP H075991 Y2 JPH075991 Y2 JP H075991Y2 JP 1988072463 U JP1988072463 U JP 1988072463U JP 7246388 U JP7246388 U JP 7246388U JP H075991 Y2 JPH075991 Y2 JP H075991Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- hands
- hand
- pair
- posture holding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 18
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本考案はワークを移動させる搬送ハンドに関する。
B.考案の概要 本考案はワークを移動させる搬送ハンドにおいて、この
搬送ハンドを、ワークの両側から下面を支持する一対の
ハンドと、このハンドの間隔を拡縮するハンド駆動機構
と、前記ワークを挾持する姿勢保持部材と、前記ハンド
がワークから離脱する位置まで拡がるとこれに連動して
姿勢保持部材をワークから離脱させる連動機構とから構
成することにより、 ワークを台上の正確な位置に載置するものである。
搬送ハンドを、ワークの両側から下面を支持する一対の
ハンドと、このハンドの間隔を拡縮するハンド駆動機構
と、前記ワークを挾持する姿勢保持部材と、前記ハンド
がワークから離脱する位置まで拡がるとこれに連動して
姿勢保持部材をワークから離脱させる連動機構とから構
成することにより、 ワークを台上の正確な位置に載置するものである。
C.従来の技術 従来から第５図に示すような搬送ハンド１が知られてい
る。
る。
即ち、第５図は従来の搬送ハンドの斜視図で、この搬送
ハンド１はワーク２の両側からこれを把持する対をなす
ハンド3,4と、ハンド3,4の間隔を拡縮させるハンド駆動
機構５とを備えている。
ハンド１はワーク２の両側からこれを把持する対をなす
ハンド3,4と、ハンド3,4の間隔を拡縮させるハンド駆動
機構５とを備えている。
前記対をなすハンド3,4は、それぞれワーク２の両側か
らその側面および下面を支持する複数個並列に配置され
たＬ型金具からなっている。これら並列に配置されたハ
ンド3,4の上端はそれぞれ連結杆9,9により連結されてい
る。
らその側面および下面を支持する複数個並列に配置され
たＬ型金具からなっている。これら並列に配置されたハ
ンド3,4の上端はそれぞれ連結杆9,9により連結されてい
る。
前記ハンド駆動機構５は前記一対の連結杆9,9にその一
端が固着されたシリンダロッド12,12と、これらのシリ
ンダロッド12,12を左右同期的に突出または後退させる
エアシリンダ10等を備えた駆動部11とからなっている。
この駆動部11は前記一対のハンド3,4の中央に配置さ
れ、支持部材19により支持されている。
端が固着されたシリンダロッド12,12と、これらのシリ
ンダロッド12,12を左右同期的に突出または後退させる
エアシリンダ10等を備えた駆動部11とからなっている。
この駆動部11は前記一対のハンド3,4の中央に配置さ
れ、支持部材19により支持されている。
そして、第５図に示すように、ワーク２より幅の小さい
第１の台20上面に載置されたワーク２を、前記一対のハ
ンド3,4の間隔を縮めて把持して搬送し、第６図に示す
第２の台21上に前記ハンド3,4を拡げてワーク２を載置
する。
第１の台20上面に載置されたワーク２を、前記一対のハ
ンド3,4の間隔を縮めて把持して搬送し、第６図に示す
第２の台21上に前記ハンド3,4を拡げてワーク２を載置
する。
D.考案が解決しようとする課題 しかし、第６図に示すように、ワーク２の幅より広い第
２の台21上面で、一対のハンド3,4の間隔を拡げる際、
ワーク２の荷重の偏りや、ワーク２およびハンド3,4の
摩擦係数が不均一であることにより、前記ワーク２はそ
の下面との接触抵抗の大きい片方のハンド４に引摺られ
て姿勢が変化し、位置がずれてしまうという問題点があ
る。
２の台21上面で、一対のハンド3,4の間隔を拡げる際、
ワーク２の荷重の偏りや、ワーク２およびハンド3,4の
摩擦係数が不均一であることにより、前記ワーク２はそ
の下面との接触抵抗の大きい片方のハンド４に引摺られ
て姿勢が変化し、位置がずれてしまうという問題点があ
る。
そこで、本考案は上記問題点を解決し、ハンドでワーク
を把持して搬送した後、台上の正確な位置にワークを載
置することを目的とする。
を把持して搬送した後、台上の正確な位置にワークを載
置することを目的とする。
E.課題を解決するための手段 ワークの両側からその下面を支持する一対のハンドと、
この一対のハンドの間隔を拡縮させるハンド駆動機構
と、一端がヒンジ部に回動自在に取付けられ、他端で前
記ワークを両側から挾持するようにした姿勢保持部材
と、前記一対のハンドがワークから離脱する位置まで拡
がると、これに連動して前記姿勢保持部材をヒンジ部を
中心に回動させてワークから離脱させる連動機構とを備
えたことを、その構成とする。
この一対のハンドの間隔を拡縮させるハンド駆動機構
と、一端がヒンジ部に回動自在に取付けられ、他端で前
記ワークを両側から挾持するようにした姿勢保持部材
と、前記一対のハンドがワークから離脱する位置まで拡
がると、これに連動して前記姿勢保持部材をヒンジ部を
中心に回動させてワークから離脱させる連動機構とを備
えたことを、その構成とする。
F.作用 ワークの両側からその下面を支持する一対のハンドが、
ハンド駆動機構によりその間隔を拡げる際、ハンドがワ
ークから離脱する瞬間まで姿勢保持部材がワークを挾持
し、ハンドがワークから離れると同時に連動機構により
前記ハンドに連動してワークから離脱する。
ハンド駆動機構によりその間隔を拡げる際、ハンドがワ
ークから離脱する瞬間まで姿勢保持部材がワークを挾持
し、ハンドがワークから離れると同時に連動機構により
前記ハンドに連動してワークから離脱する。
従って、ワークは一方のハンドに引摺られることなく台
上に載置される。
上に載置される。
G.実施例 以下、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図および第２図は本考案の一実施例を示す搬送ハン
ドの正面図および側面図で、これらの図において、搬送
ハンド１はワーク２の両側からこれを把持し対をなすハ
ンド3,4とこれらのハンド3,4の間隔を拡縮させるハンド
3,4駆動機構５と、前記ワーク２を挾持する姿勢保持部
材6,7と、前記ハンド3,4が所定位置に移動すると、これ
に連動させて姿勢保持部材6,7を移動させる連動機構８
とからなっている。
ドの正面図および側面図で、これらの図において、搬送
ハンド１はワーク２の両側からこれを把持し対をなすハ
ンド3,4とこれらのハンド3,4の間隔を拡縮させるハンド
3,4駆動機構５と、前記ワーク２を挾持する姿勢保持部
材6,7と、前記ハンド3,4が所定位置に移動すると、これ
に連動させて姿勢保持部材6,7を移動させる連動機構８
とからなっている。
前記対をなすハンド3,4はワーク２の両側にそれぞれ複
数個並列に配置され、前記ワーク２の側面および下面を
支持する略Ｌ字状に形成されている。これらの並列に配
置されたハンド3,4の上端は、それぞれ連結杆9,9に固着
されている。
数個並列に配置され、前記ワーク２の側面および下面を
支持する略Ｌ字状に形成されている。これらの並列に配
置されたハンド3,4の上端は、それぞれ連結杆9,9に固着
されている。
前記ハンド駆動機構５は前記対をなすハンド3,4の間に
配置され、両側にエアシリンダ10,10を内蔵した駆動部1
1を備えている。前記一対のエアシリンダ10,10にはシリ
ンダロッド12,12が伸縮自在に嵌合し、左右同期して突
出・後退するようになっている。これらのシリンダロッ
ド12,12の先端は、それぞれ前記連結杆9,9の中央に固着
されている。
配置され、両側にエアシリンダ10,10を内蔵した駆動部1
1を備えている。前記一対のエアシリンダ10,10にはシリ
ンダロッド12,12が伸縮自在に嵌合し、左右同期して突
出・後退するようになっている。これらのシリンダロッ
ド12,12の先端は、それぞれ前記連結杆9,9の中央に固着
されている。
前記姿勢保持部材6,7は、第２図に示すように、複数の
ハンド3,4の隣りにそれぞれ並列に複数配置されてい
る。この姿勢保持部材6,7は第１図に示すように中間部
で段状に折曲され、上方は外側に突出している。これら
並列に配置された姿勢保持部材6,7の上端はそれぞれ一
対の連結部材13,13に固着されている。この一対の連結
部材13,13はその中央が上方に突出した突出部13a,13aを
有し逆Ｔ字状に形成されている。この突出部13a,13aは
前記駆動部11の両側に突出した天井板14,14下面にそれ
ぞれヒンジ部15,15を介して回動自在に支持されてい
る。前記天井板14,14の両端にはバネ受板14a,14aが下方
に形成され、このバネ受板14a,14aにはそれぞれコイル
ばね16,16の一端が固着されている。このコイルばね16,
16の他端は前記連結板材13,13の突出部13a,13aに固着さ
れ、前記対をなす姿勢保持部材6,7の間隔を縮める方向
に付勢している。前記駆動部11の両側にはストッパ17,1
7が突出形成され、このストッパ17,17の先端は前記突出
部13a,13aに当接し、姿勢保持部材6,7が前記コイルばね
16,16に押圧されて一定以上内側に回動しないように規
制している。このように規制するのは、ハンド3,4でワ
ーク２を把持するためにハンド3,4の間隔を拡げた際、
姿勢保持部材6,7が内側に回動してワーク２を挾持でき
なくなるのを防止するためである。
ハンド3,4の隣りにそれぞれ並列に複数配置されてい
る。この姿勢保持部材6,7は第１図に示すように中間部
で段状に折曲され、上方は外側に突出している。これら
並列に配置された姿勢保持部材6,7の上端はそれぞれ一
対の連結部材13,13に固着されている。この一対の連結
部材13,13はその中央が上方に突出した突出部13a,13aを
有し逆Ｔ字状に形成されている。この突出部13a,13aは
前記駆動部11の両側に突出した天井板14,14下面にそれ
ぞれヒンジ部15,15を介して回動自在に支持されてい
る。前記天井板14,14の両端にはバネ受板14a,14aが下方
に形成され、このバネ受板14a,14aにはそれぞれコイル
ばね16,16の一端が固着されている。このコイルばね16,
16の他端は前記連結板材13,13の突出部13a,13aに固着さ
れ、前記対をなす姿勢保持部材6,7の間隔を縮める方向
に付勢している。前記駆動部11の両側にはストッパ17,1
7が突出形成され、このストッパ17,17の先端は前記突出
部13a,13aに当接し、姿勢保持部材6,7が前記コイルばね
16,16に押圧されて一定以上内側に回動しないように規
制している。このように規制するのは、ハンド3,4でワ
ーク２を把持するためにハンド3,4の間隔を拡げた際、
姿勢保持部材6,7が内側に回動してワーク２を挾持でき
なくなるのを防止するためである。
前記連動機構8,8は前記ハンド3,4の連結杆9,9と、この
連結杆9,9の角部（作用線）P,Pで押圧されて回動する連
結板材13,13とで構成されている。即ち、連結杆9,9の拡
がる方向の移動に伴い、作用線P,Pにて連結板材13,13が
押圧され、この連結板材13,13はヒンジ部15,15を支点と
して互いに拡がる方向に回動するのである。なお、19は
前記駆動部11を支持する支持部材である。
連結杆9,9の角部（作用線）P,Pで押圧されて回動する連
結板材13,13とで構成されている。即ち、連結杆9,9の拡
がる方向の移動に伴い、作用線P,Pにて連結板材13,13が
押圧され、この連結板材13,13はヒンジ部15,15を支点と
して互いに拡がる方向に回動するのである。なお、19は
前記駆動部11を支持する支持部材である。
次に、前記実施例の作用について説明する。
まず、第１図に示すように、対をなすハンド3,4はワー
ク２の両側からこれを把持している。この時、前記姿勢
保持部材6,7は前記コイルばね16,16に付勢されてワーク
２の両側を挾持している。この状態で搬送ハンド１は移
動し所定の位置で停止する。
ク２の両側からこれを把持している。この時、前記姿勢
保持部材6,7は前記コイルばね16,16に付勢されてワーク
２の両側を挾持している。この状態で搬送ハンド１は移
動し所定の位置で停止する。
次に、第３図に示すように、駆動部11のエアシリンダ1
0,10が作動してシリンダロッド12,12が突出すると、連
結杆9,9およびこれに固着されたハンド3,4が拡がる。ハ
ンド3,4の下端部先端3a,4aがワーク２から離れる直前の
位置まで移動する間は前記連結杆9,9は連結板材13,13を
押圧しないので、姿勢保持部材6,7はワーク２を挾持し
たままの状態を維持する。
0,10が作動してシリンダロッド12,12が突出すると、連
結杆9,9およびこれに固着されたハンド3,4が拡がる。ハ
ンド3,4の下端部先端3a,4aがワーク２から離れる直前の
位置まで移動する間は前記連結杆9,9は連結板材13,13を
押圧しないので、姿勢保持部材6,7はワーク２を挾持し
たままの状態を維持する。
そして、第４図に示すように、ハンド3,4の下端部先端3
a,4aがワーク２から離脱すると同時に、連結杆9,9の角
部（作用線）P,Pにて連結板材13,13をコイルばね16,16
の不勢力に抗して押圧し、連結板材13,13およびこれに
固着された姿勢保持部材6,7はヒンジ部15,15を支点とし
て拡く方向に回動してワーク２から離脱し、ワーク２は
台18上面の所定位置に載置される。
a,4aがワーク２から離脱すると同時に、連結杆9,9の角
部（作用線）P,Pにて連結板材13,13をコイルばね16,16
の不勢力に抗して押圧し、連結板材13,13およびこれに
固着された姿勢保持部材6,7はヒンジ部15,15を支点とし
て拡く方向に回動してワーク２から離脱し、ワーク２は
台18上面の所定位置に載置される。
H.考案の効果 以上の説明から明らかなように、本考案によれば、ワー
クの両側から下面を支持する一対のハンドと、このハン
ドの間隔を拡縮するハンド駆動機構と、前記ワークを挾
持する姿勢保持部材と、前記ハンドがワークから離脱す
る位置まで拡がるとこれに連動して姿勢保持部材をワー
クから離脱させる連動機構とから構成したので、一対の
ハンドがワークから離れる瞬間まで姿勢保持部材がワー
クを挾持することにより、ワークが接触抵抗の大きい方
のハンドに引摺られて位置ずれが生じるのを防止し、正
確な位置にワークを載置できるという効果がある。
クの両側から下面を支持する一対のハンドと、このハン
ドの間隔を拡縮するハンド駆動機構と、前記ワークを挾
持する姿勢保持部材と、前記ハンドがワークから離脱す
る位置まで拡がるとこれに連動して姿勢保持部材をワー
クから離脱させる連動機構とから構成したので、一対の
ハンドがワークから離れる瞬間まで姿勢保持部材がワー
クを挾持することにより、ワークが接触抵抗の大きい方
のハンドに引摺られて位置ずれが生じるのを防止し、正
確な位置にワークを載置できるという効果がある。
第１図〜第４図は本考案の一実施例を示すもので、第１
図は搬送ハンドの正面図、第２図は搬送ハンドの側面
図、第３図はハンドがワークから離脱する瞬間を示す搬
送ハンドの正面図、第４図はハンドがワークから離れた
状態を示す搬送ハンドの正面図、第５図および第６図は
従来例を示すもので、第５図は斜視図、第６図はハンド
がワークを離す状態の正面図である。 １……搬送ハンド、２……ワーク、3,4……ハンド、５
……ハンド駆動機構、6,7……姿勢保持部材、８……連
動機構、15……ヒンジ部。
図は搬送ハンドの正面図、第２図は搬送ハンドの側面
図、第３図はハンドがワークから離脱する瞬間を示す搬
送ハンドの正面図、第４図はハンドがワークから離れた
状態を示す搬送ハンドの正面図、第５図および第６図は
従来例を示すもので、第５図は斜視図、第６図はハンド
がワークを離す状態の正面図である。 １……搬送ハンド、２……ワーク、3,4……ハンド、５
……ハンド駆動機構、6,7……姿勢保持部材、８……連
動機構、15……ヒンジ部。
Claims (1)
- 【請求項１】ワークの両側からその下面を支持する一対
のハンドと、 この一対のハンドの間隔を拡縮させるハンド駆動機構
と、 一端がヒンジ部に回動自在に取付けられ、他端で前記ワ
ークを両側から挾持するようにした姿勢保持部材と、 前記一対のハンドがワークから離脱する位置まで拡がる
と、これに連動して前記姿勢保持部材をヒンジ部を中心
に回動させてワークから離脱させる連動機構とを備えた
ことを特徴とする搬送ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988072463U JPH075991Y2 (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | 搬送ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988072463U JPH075991Y2 (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | 搬送ハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0290U JPH0290U (ja) | 1990-01-05 |
| JPH075991Y2 true JPH075991Y2 (ja) | 1995-02-15 |
Family
ID=31297631
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988072463U Expired - Lifetime JPH075991Y2 (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | 搬送ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH075991Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0481336U (ja) * | 1990-11-26 | 1992-07-15 | ||
| JP6091867B2 (ja) * | 2012-12-04 | 2017-03-08 | 株式会社ディスコ | 搬送機構 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3065686U (ja) * | 1999-06-16 | 2000-02-08 | 荘野 玲子 | 折畳み式書見台 |
-
1988
- 1988-05-31 JP JP1988072463U patent/JPH075991Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0290U (ja) | 1990-01-05 |
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