JPH0773445B2 - 対地作業機の昇降制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、トラクタなどの走行車両（以下、単に車両と
よぶ）の後部に取付けた、ロータリ耕うん装置などの対
地作業機（以下、単に作業機とよぶ）の昇降制御装置に
関するものであり、特に、エンジンを始動した時に、作
業機が不測の下降動作を行わないようにした作業機の昇
降制御装置に関するものである。

（従来の技術） 一般に、上記作業機の昇降制御装置では、予め設定され
た昇降目標値に、作業機の高さ位置が追従するよう制御
する自動制御機能と、作業者の操作によって高さ位置を
調節する手動制御機能とを具備している。

このような制御機能を有する作業機において、エンジン
始動時に自動制御機能が選択されている場合、この状態
でエンジンを始動させると、前記昇降目標値と作業機の
現在高さとの位置関係によっては、不測の下降動作が行
われることがあり得る。

上記不測の動作を防止するための技術として、特公昭58
−26928号公報に示されたような対地作業機が提案され
ている。

該作業機では、自動制御機能が選択されている状態、ま
たはエンジンの回転速度が予定値以下の状態のいずれか
場合に、作業機の昇降動作を不能にするロック機構が設
けられている。そして、自動制御機能が選択されてい
て、エンジンの回転速度が予定の値以上の運転状態にあ
り、かつ人為的に上昇操作手段が操作されて上昇指令が
出されると、前記ロック機構が解除され、作業機の昇降
が行える状態になる。

（発明が解決しようとする課題） 上記した従来の技術は、次のような点に問題があった。

つまり、従来の作業機では、作業機の昇降目標値と現在
高さ位置との位置関係からみて、不測の動作を起こすこ
とがないと考えられる場合にも、作業機の作動を不能に
するロック機構が働いているので、昇降動作開始時に
は、必ずこのロック機構を解除する操作手順を経なけれ
ばならないという問題点があった。また、該ロック解除
は、人為的な操作によるものであり、作業者の手を煩わ
すことになるという問題点があった。

本発明の目的は、前述の問題点を解決し、作業機の昇降
を不能にするロック機構を、自動的に作動させ、また自
動的に解除させる制御機能を有する対地作業機の昇降制
御装置を提供することにある。

（課題を解決するための手段および作用） 前記の問題点を解決するために本発明は、エンジンが始
動された時に、作業機の上昇限界位置に対する作業機の
現在高さの位置関係を検知する手段と、該検知手段によ
って前記上昇限界位置より現在高さが上位にあることが
検知された場合に、昇降操作スイッチが上昇側へ操作さ
れても作業機が昇降駆動されないロック状態を形成する
手段と、前記操作スイッチを下降側に操作して、作業機
を上昇限界位置より下方にまで下降させることにより、
前記ロック状態を解除する手段とを具備した点に特徴が
ある。

上記構成を有する本発明においては、エンジン始動時
に、まず作業機の現在高さの上昇限界位置とが比較さ
れ、作業機の昇降動作を不能にするロック状態を形成す
る必要があるか否かの判断が行われる。したがって、必
要な場合のみロック状態が形成されて作業機の昇降を不
能にすることができる。また、該昇降動作のロック状態
は、前記作業機の現在高さ位置および上昇限界位置の関
係を検出して、その検出結果に従って自動的に解除でき
るので、作業者の手を煩わせることもない。

（実施例） 以下に図面を参照して、本発明を詳細に説明する。

第８図は本発明の走行作業者の側面図、第９図は該走行
作業車後部に連結された作業機と連結機構部の要部を示
す斜視図である。

図において、車両１には、連結機構部２を介して、耕う
ん用ロータなどからなる作業機３が連結されている。

作業機３は、トップリンク４および、左右一対のロアー
リンク5,6からなる三点昇降リンク機構を介して、車両
１に連結されている。また、車両１側には油圧アクチュ
エータ７と、該アクチュエータ７によって駆動されるリ
フトアーム8,9が取付けられている。

ロアーリンク5,6は、それぞれリフトロッド10,11を介し
てリフトアーム8,9に接続されていて、油圧アクチュエ
ータ７が伸縮するとリフトアーム8,9が揺動し、作業機
３が昇降する。

車両１には水平センサ12が設けられ、リフトロッド11に
は、該ロッド11を伸縮させる油圧アクチュエータ13とリ
フトロッド11の伸縮量を検出するストロークセンサ14が
設けられている。

そして、車両１がローリングしても作業機３は地面に対
して水平に保持されるように、水平センサ12によって検
出された車両１の傾きの程度に応じて、伸縮量をストロ
ークセンサ14により監視しながら、油圧アクチュエータ
13を駆動制御できるようにしている。

リフトアーム8,9には、そのリフト角度を検出する回転
型ポテンショメータで構成されたリフトセンサ15が設け
られており、そのセンサ出力に応じて作業機３の上昇お
よび下降制御を行わせることができる。

一方、作業機３側には、該作業機３が作業位置にあると
き、地面をならって、耕うんの深さに応じて開度θが変
化するピラー16が設けられている。ピラー16の開度θは
ロッド17Aを介して回転型ポテンショメータで構成され
たピラーセンサ（角度センサ）18Aによって検出され、
そのセンサ出力に応じて、前記油圧アクチュエータ７を
駆動し、耕うん深さを設定値に保持させる、耕深制御を
することができる。

車両１には操縦者の座席17が設けられ、該座席の横位置
には作業機３の昇降を手動によって制御する操作スイッ
チ18が設けられている。

前記操作スイッチ18の位置による作業機３の動作を、第
５図および第６図を参照して説明する。

第５図は、操縦スイッチ18の接点構成を示す図であり、
第６図（ａ）は導電性スライド部材の正面図、第６図
（ｂ）は同側面図である。同図において、操作スイッチ
18は軸34を中心として傾倒でき、A,B,C,DおよびＮの位
置に操作できる。A,B,C,DおよびＮの位置に動かした場
合の操作スイッチ18のレバーの位置が、一点鎖線18a、1
8b、18c、18d、18nで示されている。

そして、操作スイッチ18の接点部28は、電気的に絶縁さ
れ分離されて配置された３つの接点部材30、31、32と、
操作スイッチ18の下端部に設けられ、前記接点部材上を
矢印51の方向に直線的にスライドする導電性スライド部
材29と、該スライド部材29のスタッド部29aに常に接触
している、共通接点部材33とで構成される。

前記スライド部材29は、電気的絶縁性を有するスライド
ブロック52に設けられていて、該スライドブロック52の
表面に露出した導電性スタッド部材29a、29b、29cと、
前記スライドブロック52に埋設され、前記スタッド部材
29a、29b、29cを電気的に接続するリード線29dおよび29
eとから構成されている。

前記スライドブロック52は、その裏面凹部に操作スイッ
チ18の突起部53が係合するようになっていて、操作スイ
ッチ18を中心軸34を中心に傾倒させた時、図示しないガ
イド部材によってガイドされ、矢印51の方向に直線的に
スライドする。

第５図の下方に、くの字状に示された部分は、操作スイ
ッチ18の操作位置に対応するスライド部材29のリード線
の位置を示している。

操作スイッチ18をＡ位置に傾倒させると、スライド部材
29によって第１接点部材30と共通接点部材33とが接続さ
れる。操作スイッチ18がＢ位置では、第１接点部材30お
よび第３接点部材32と、共通接点部材33とが接続され
る。

操作スイッチ18がＮ位置では、第３接点部材32と、共通
接点部材33とが接続され、Ｃ位置では第２接点部材31お
よび第３接点部材32と、共通接点部材33とが接続され、
Ｄ位置では、第２接点部材31と、共通接点部材33とが接
続される。

このように、操作スイッチ18の傾倒方向に分離して配置
された上記３つの接点部材と、操作スイッチ18の先端部
に設けられたスライド部材29との接続の組合わせによっ
て、Ａ〜Ｄおよび中立点Ｎの５つの操作エリアが選択で
きる接点構成となっている。

また、操作スイッチ18はA,B,C,Dの各位置において、操
作スイッチ18から手を離せばＮ位置に戻るように構成さ
れている。

前記操作スイッチ18の操作位置によって、作業機３は次
のように動作する。

作業機３は、操作スイッチ18がＮ位置では昇降は行われ
ず、ＡおよびＢ位置では下降し、ＣおよびＤ位置では上
昇する。操作スイッチ18はどの位置に動かしても、操縦
者がスイッチ18から手を離すとＮの位置に戻る。なお、
ＡおよびＤ位置では該スイッチ18がＮに戻っても作業機
３の昇降は停止しない。すなわち、操作スイッチ18が一
旦Ａ位置に操作されると、作業機３は下降限界値まで下
降し、Ｄ位置に操作されると、上昇限界値まで上昇した
のち停止する。

操作スイッチ18が、ＢおよびＣの位置に動かされた場合
は、該位置に操作スイッチ18がとどまっている間だけ作
業機３の下降または上昇が行われる。

以下に、上述の操作スイッチ18の操作位置に従って出力
される信号、およびリフトセンサ15の検出信号に応答し
て、油圧アクチュエータ７を伸縮させるための制御装置
の一例を示す。

第１図は、このような制御装置のブロック図である。

同図において、リフトセンサ15で検出された作業機３の
現在高さ位置（リフト現在値）は、上昇偏差算出部21お
よび下降偏差算出部23に入力される。

上昇偏差算出部21では、上昇限界値設定器20に設定され
ている作業機３の上昇限界位置データに対する前記リフ
ト現在値の偏差、および両データの大小が検出される。

一方、下降偏差算出部23では、下降限界値設定器22に設
定されている作業機３の下降限界位置データに対する前
記リフト現在値の偏差、および両データの大小が検出さ
れる。

前記上昇限界値設定器20および下降限界値設定器22の設
定値は、図示しない設定つまみを操作して設定される。

リフト変化量設定部35には、前記偏差が読込まれ、該偏
差は油圧アクチュエータ７を伸縮させる下降バルブ26お
よび上昇バルブ27のオン時間デューティ比（以下、単に
オン時間という）決定のためのリフト変化量として設定
される。

下降バルブ26および上昇バルブ27は、予め設定された周
期内において、予定のオン時間およびオフ時間に従って
開閉される。前記周期内におけるバルブ26および27のオ
ン時間が小さいと、バルブ26および27は間欠的に動作
し、作業機３の平均的な昇降速度は遅くなる。

一方、オン時間が長いと前記バルブ26および27は、ほぼ
連続的に動作し、作業機３の平均的な昇降速度は速くな
る。オン時間が最大になれば連続昇降動作になり、作業
機３の昇降速度は最大になる。

リフト変化量に対応するオン時間が、オン時間デューテ
ィ比記憶部24の計算テーブルに記憶される。計算テーブ
ルの例は第７図に関して後述する。

Ａ位置判断部36では、（下降限界値−リフト現在値）の
算出結果の正負記号に基づき、作業機３が下降限界位置
に対し上下のいずれに位置しているかが判断される。

Ｂ位置判断部37では、（上昇限界値−リフト限界値）の
算出結果の正負記号に基づき、作業機３が上昇限界位置
に対し上下のいずれに位置しているかが判断される。

該位置判断部36および37の判断に従って、前記リフト変
化量に応じた下降用オン時間または上昇用オン時間が、
オン時間デューティ比記憶部24からバルブ選択駆動部25
に読込まれる。バルブ選択駆動部25は、読込まれたオン
時間に従って上昇バルブ27および下降バルブ26を開閉
し、油圧アクチュエータ７を伸縮させる。

エンジン回転検出部34では、エンジンが回転しているか
否かが検出される。

下降保護部38には、操作スイッチ18の操作位置を示すデ
ータ，エンジン回転検出部34の検出データ、および前記
Ｂ位置判断部37の判断結果のデータが入力され、該デー
タに基づき、リフト変化量“0"記憶部39からオン時間デ
ューティ比記憶部24に、リフト変化量“0"が入力され
る。

リフト変化量“0"記憶部39からリフト変化量“0"が、デ
ータとしてオン時間デューティ比記憶部24に入力される
と、該データに基づくオン時間がバルブ選択駆動部25に
出力される。該リフト変化量“0"は、上昇偏差に基づい
てリフト変化量設定部35に設定されるリフト変化量に優
先して、有効となる。

その結果、該リフト変化量“0"に基づくバルブオン時間
に従って、上昇バルブ27および下降バルブ26が駆動され
る。すなわち、リフト変化量“0"の場合はオン時間は
“0"となって作業機３は昇降されない。

操作スイッチ18が中立位置Ｎに動かされた場合にも、オ
ン時間デューティ比記憶部24にリフト変化量“0"記憶部
39のデータが入力され、作業機３は昇降しない。

第７図に、前記オン時間とリフト変化量の関係を示した
計算テーブルの一例を示す。該関係図に基づく計算テー
ブルが、前記オン時間デューティ比記憶部24に記憶され
ている。同図において、横軸はリフト変化量、縦軸はオ
ン時間である。

オン時間とリフト変化量との関係は曲線Ｓで示すよう
に、不感帯Ｐよりリフト変化量が大きい場合は、該リフ
ト変化量と対応する曲線Ｓの関係にあるオン時間だけ前
記バルブ26,27がオン動作される。

リフト変化量がＭになるまではオン時間は大きくなり、
前記バルブ26,27は該オン時間に従って間欠的にオン動
作され、リフト変化量がＭ以上では前記バルブ26および
27のオン動作は連続的になる。

同図に示したような計算テーブルに従って、オン時間が
決定されると、上昇または下降限界値に対する偏差（＝
リフト変化量）が大きい時は、油圧アクチュエータ７が
駆動されている時間割合は大きくなり、作業機３の昇降
速度は速くなる。リフト変化量が小さい時は、油圧アク
チュエータ７が駆動される時間割合は小さくなり、作業
機３の昇降速度が遅くなる。

したがって、前記偏差が小さくなって、作業機３の位置
が上昇または下降限界値に近づいてくると、作業機３の
上昇または下降速度は遅くなり、作業機３の停止時にお
ける衝撃やオーバーランが防止できる。

第７図に示した計算テーブルは、上昇用と下降用とがそ
れぞれ準備されて記憶部24に記憶されているが、上昇
用，下降用共に同一テーブルを使用することもできる。

次に、第２図のフローチャートを参照して、本実施例の
制御フローを詳細に説明する。

以下に説明するフローでは、Ａ〜Ｄのどの位置に操作ス
イッチ18が動かされても、まず、スイッチ18が中立位置
Ｎに操作された場合のフローが実行された後に、スイッ
チ18の各位置に対応する動作が行われるように構成され
ている。

まず、ステップS1では、作業機３の上昇限界値と、下降
限界値とをリフトセンサに対応する値に換算する。

ステップS2では、前記上昇限界値と、リフトセンサ15で
検出されるリフト現在値との差（上昇偏差）が算出され
る。

ステップS3では、前記下降限界値と、リフトセンサ15で
検出されるリフト現在値との差（下降偏差）が算出され
る。

ステップS4では、前記上昇限界値がリフト現在値より大
きいか否かが判断され、該判断が肯定ならば、ステップ
S5に進んで上昇位置フラグに“1"がセットされる。ステ
ップS4の判断が否定ならば、ステップS6に移って上昇位
置フラグに“0"がセットされる。

ステップS7では、前記下降限界値がリフト現在値より大
きいか否かが判断され、該判断が肯定ならば、ステップ
S8に進んで下降位置フラグに“1"がセットされる。ステ
ップS7の判断が否定ならば、ステップS9に移って下降位
置フラグに“0"がセットされる。

以上の処理によって、前記上昇限界値または下降限界値
に対する作業機３の位置が、上昇位置フラグまたは下降
位置フラグの状態で判断できる。

すなわち、作業機３が上昇限界値より上に位置している
場合は、上昇位置フラグと、下降位置フラグとは共に
“0"であり、作業機３が下降限界位置より下に位置して
いる場合は、上昇位置フラグと、下降位置フラグとは共
に“1"である。また、作業機３が上昇限界位置と下降限
界位置との間に位置している場合は、上昇位置フラグが
“1"で、下降位置フラグは“0"である。

操作スイッチ18の操作位置によって、作業機３は次のよ
うに昇降制御される。

まず、操作スイッチ18が中立位置Ｎにある場合のフロー
を説明する。

操作スイッチ18が中立位置Ｎにある場合は、操作スイッ
チ18がＣの位置にあるか否かの判断（ステップS10）、
および操作スイッチ18がＢの位置にあるか否かの判断
（ステップS11）は共に否定となって、ステップS12に進
む。

ステップS12では微調整下降フラグに“0"がセットされ
る。

ステップS13では、作業機３が上昇または下降中か否か
の判断がなされる。操作スイッチ18は中立状態なので、
該ステップS13の判断は否定となって、ステップS14に進
み、停止フラグがリセットされる。

ステップS15では、リフト変化量設定部35に値“0"を格
納する。

ステップS16では、操作スイッチ18がＤの位置に位置し
ているか否かを判断するため、上昇フラグの判別が行わ
れる。操作スイッチ18がＮの位置では該上昇フラグは
“0"である。

ステップS17における、操作スイッチ18の位置がＤか否
かの判断は否定と判断され、ステップS18に進む。

ステップS18では、操作スイッチ18がＡの位置に位置し
ているか否かを判断するため、下降フラグの判別が行わ
れる。操作スイッチ18がＮの位置では該下降フラグは
“0"である。

ステップS19における、操作スイッチ18の位置がＡか否
かの判断は否定と判断され、ステップS19に進む。

ステップS25においては、後述するフローに従って下降
保護処理が行われる。

ステップS26では、下降バルブ26および上昇バルブ27の
オン時間が計算される。前記ステップS15でリフト変化
量が“0"に設定されているので、第７図に示した計算テ
ーブルによってオン時間“0"が得られる。したがって、
操作スイッチ18が中立位置Ｎでは作業機３は昇降されな
い。

以上の説明の通り、操作スイッチ18がＮの位置の場合
は、リフト変化量設定部35にリフト変化量“0"が設定さ
れるので、バルブオン時間は“0"となって、上昇バルブ
27および下降バルブ26はいずれもオン動作されず、作業
機３は現状高さで保持状態となる。

操作スイッチ18がＮの位置からＡの位置に切換えられる
と、最初の１サイクル目の処理では、ステップS10〜S18
の判断と動作は、操作スイッチ18がＮの位置にある場合
と同様に実行される。

ステップS19の判断は肯定となって、ステップS20に進
む。ステップS20では下降フラグがセットされ、上昇フ
ラグはクリアされる。

ステップS21では、リフト変化量設定部35に下降偏差が
格納される。

ステップS22では、作業機３の位置を判断するための下
降位置フラグの状態が見られる。

下降位置フラグが“1"の場合は、ステップS23に進み、
上昇バルブフラグに“1"がセットされ、下降位置フラグ
が“0"の場合は、ステップS24に進み、上昇バルブフラ
グに“0"がセットされる。該上昇バルブフラグの状態に
よって、上昇バルブおよび下降バルブのいずれのバルブ
のオン時間を計算するかが判断される。

つまり、下降フラグ位置“1"は、作業機３が下降限界値
で示された下降限界位置より下方にあるという判断なの
で、上昇バルブフラグを“1"にして上昇の準備を行い、
下降フラブ位置“0"は作業機３が下降限界値で示された
下降限界位置より上方にあるという判断なので、上昇バ
ルブフラグを“0"にして下降準備状態にする。

ステップS26のバルブオン時間計算は、第４図に示すフ
ローチャートに従って行われ、上昇バルブフラグが“1"
か“0"かに応じて、下降オン時間が計算されるか、上昇
オン時間が計算されるかが判別される（ステップS26
1）。

上昇バルブフラグが“0"の場合は、下降オン時間計算が
行われ（ステップS262）、上昇バルブフラグが“1"の場
合は、上昇オン時間が計算される（ステップS263）。該
オン時間計算は、第７図の計算テーブルに基づいて行わ
れる。

操作スイッチ18がＡの位置にある場合の２サイクル目以
降の処理、および操作スイッチ18がＡの位置からＮの位
置まで戻った場合の処理は、ステップ12までは、上記説
明と同様に行われる。２サイクル目の処理において、ま
だ、作業機３が下降中ならば、ステップS13の判断は肯
定となり、ステップS27に進んで、上昇フラグまたは下
降フラグがセットされているか否かの判断がなされる。

ステップS20で下降フラグはセットされているので、該
ステップS27は肯定と判断され、ステップS28に進んで停
止フラグがセットされる。

前回の処理のステップS20で下降フラグはセットされて
いるので、ステップS18における下降フラグの判別は
“1"となり、ステップS19はスキップされる。

以下、前記１サイクル目のフローの説明と同様に、ステ
ップS26までの処理が実行される。

このように、操作スイッチ18が一旦、Ａの位置に動かさ
れると、その後Ｎの位置に戻っても、リフト変化量が
“0"になるまでは作業機３の下降動作は継続される。

操作スイッチ18の位置がＤの場合は、ステップS16まで
は上記説明のとおり実行される。ステップS17の判断は
肯定となり、ステップS29に進み、上昇フラグがセット
され、下降フラグがクリアされる。

ステップS30では、リフト変化量設定部35に、前記ステ
ップS2で計算された上昇偏差が格納される。

ステップS31では、作業機３の位置を判断する上昇位置
フラグの判別が行われる。上昇位置フラグが“1"なら
ば、上昇バルブフラグを“1"にして（ステップS32）、
該フラグが“0"ならば下降バルブフラグを“0"にする
（ステップS33）。

ステップS29で下降フラグはクリアされているので、ス
テップS18の判別結果は“0"になってステップS19に進
む。

操作スイッチ18の位置はＤにあるので、ステップS19の
判別は否定となって、ステップS20〜S24はスキップさ
れ、ステップS25およびステップS26の処理に進む。

ステップS26では、ステップS30で設定されたリフト変化
量によりバルブオン時間が計算される。上昇バルブ27は
該オン時間に従って動作し、作業機３は上昇する。操作
スイッチ18がＤの位置からＮに戻された場合の処理は、
操作スイッチ18がＡからＮの位置に戻された場合の処理
と同様なので、説明は省略する。

操作スイッチ18がＢの位置にある場合は、ステップS11
の判断は肯定で、ステップS34に進み、上昇フラグがク
リアされる。

操作スイッチ18はＮの位置を経由して他の位置に操作さ
れるので、Ｎの位置における処理で、停止フラグはクリ
アされており（ステップS14） したがってステップS35の判別結果は“0"であり、ステ
ップS36に進む。

ステップS36では微調下降フラグに“1"がセットされ
る。該微調下降フラグによって、操作スイッチ18がＢの
位置に操作されているか否かが判別できる。

ステップS37では、前記下降偏差がリフト変化量設定部3
5に格納される。

ステップS38では、作業機３の位置を判断するため、下
降位置フラグの判別が行われる。下降位置フラグが“1"
ならば、ステップS39において、上昇バルブフラグが
“1"にセットされ、下降位置フラグが“0"ならば、ステ
ップS40において、上昇バルブフラグが“0"にセットさ
れる。

上昇フラグは、操作スイッチ18がＮの位置を経由した時
点で“0"にセットされており、また、ステップS34でも
クリアされているので、ステップS16の判別は“0"とな
ってステップS17に進む。操作スイッチ18はＢの位置に
操作されているので、ステップS17の判断は否定となっ
てステップS18に進む。

下降フラグも、上昇フラグと同様、操作スイッチ18がＮ
の位置に操作された時点で“0"にセットされているの
で、ステップS18の判別結果は“0"であり、ステップS19
に進む。

ステップS19の判断は、操作スイッチ18がＢの位置にあ
るので否定となり、ステップS25の下降保護処理と、ス
テップS26のバルブオン時間計算が行われる。

操作スイッチ18がＣの位置にある場合は、ステップS10
の判断は肯定であり、ステップS41において、下降フラ
グがクリアされる。

停止フラグは、ステップS14でクリアされているので、
ステップS42では“0"と判別され、ステップS43に進む。

ステップS43では、リフト変化量設定部35に上昇偏差が
格納される。

ステップS44では、作業機３の位置を判断するため、上
昇位置フラグの判別が行われる。上昇位置フラグが“1"
ならば、ステップS45において、上昇バルブフラグが
“1"にセットされ、下降位置フラグが“0"ならば、ステ
ップS46において、上昇バルブフラグが“0"にセットさ
れる。

以下、操作スイッチ18がＢの場合と同様に、ステップS2
6までの処理が行われる。

なお、操作スイッチ18がＡ位置に操作されて下降中、ま
たはＤの位置に操作されて上昇中である時に、操作スイ
ッチ18をＡの位置からＣの位置へ、またはＤの位置から
Ｂの位置へ操作スイッチ18を切換えると、作業機３の昇
降を強制的に停止させることができる。

例えば、操作スイッチ18がＡの位置にあって下降中であ
る場合、操作スイッチ18をＣの位置に切換えると、ステ
ップS10の判断は肯定となってステップS41に進み、下降
フラグがクリアされる。操作スイッチ18をＡからＣの位
置に切換える以前に、ステップS28で停止フラグはセッ
トされているので、ステップS42での判別結果は“1"と
なってステップS15に移行してリフト変化量設定部35に
リフト変化量“0"がセットされる。

ステップS15の後、ステップS16〜S26まで処理が実行さ
れ、ステップS26ではバルブオン時間が計算されるが、
ステップS15でリフト変化量は“0"となっているので、
バルブオン時間は“0"になり、作業機３の下降は停止さ
れる。

次に、ステップS25の下降保護処理について第３図のフ
ローチャートを参照して説明する。

エンジンが停止中に上昇限界値の設定つまみが操作され
て、作業機３のリフト現在値より低い位置に上昇限界値
が移動した状態にあるような場合、エンジンを始動さ
せ、操作スイッチ18をＣまたはＤの位置に動かして作業
機３を上昇させようとすると、作業機３は作業者の意志
とは逆に、リフト現在値より低い位置に設定されている
上昇限界値に追従して下降する。

該下降保護処理は、このような、作業機３の不測の下降
動作を阻止するための制御である。

まず、ステップS251では、エンジンが停止中か否かの判
断が行われる。エンジンが停止中であれば、ステップS2
52に進み、下降保護フラグに“1"がセットされる。

エンジンが始動されると、ステップS251の判断は否定と
なって、ステップS253に移行する。

ステップS253では、下降保護フラグの判別が行われる。
エンジン停止中に下降保護フラグは“1"にセットされて
いるので、ステップS254に進む。

ステップS254では、上昇位置フラグの判別が行われる。
上昇限界値よりリフト現在値が大きい場合、すなわち、
上昇限界位置より上方にリフト現在位置がある場合は、
上昇位置フラグは“0"であり、ステップS254からステッ
プS255に進む。

ステップS255では、下降フラグの判別が行われる。該下
降フラグは、操作スイッチ18をＡの位置に操作して作業
機３を下降させようとした場合に“1"がセットされる。
下降フラグに“1"がセットされていればメインのルーチ
ン（ステップS26）に戻り、下降フラグに“0"がセット
されていればステップS256に進む。

ステップS256では、微調下降フラグの判別が行われる。
該微調下降フラグは、操作スイッチ18をＢの位置に操作
して作業機３を下降させようとした場合に“1"がセット
される。微調下降フラグに“1"がセットされていればメ
インのルーチン（ステップS26）に戻り、微調下降フラ
グに“0"がセットされている場合はステップS257に進
む。

ステップS257では、リフト変化量設定手段28に“0"が設
定される。

ステップS257でリフト変化量設定部35に“0"が設定され
ると、該下降保護処理以前においてリセット変化量設定
部35に設定されたリフト変化量に優先して、ステップS2
57で設定されたリフト変化量“0"が有効となる。

したがって、該下降保護処理の後で、前記ステップS26
において前記リフト変化量に応じてバルブオン時間が計
算されるので作業機３は昇降されない。つまり、昇降動
作のロック状態が形成される。

下降フラグおよび微調下降フラグに“1"がセットされて
いる場合、すなわち、操作スイッチ18をＡまたはＢの位
置に操作して、作業機３を下降させようとした場合は上
述のようにステップS257はスキップされるので、リフト
変化量は該下降保護処理以前に設定されたリフト変化量
が有効となって、作業機３は下降される。

リフト現在値が上昇限界値より下位になるまで作業機３
が下降すると、上昇位置フラグは“1"になり、前記ステ
ップS254からステップS258に移行する。

ステップS258では下降保護フラグに“0"がセットされ
る。下降保護フラグに“0"がセットされると、ステップ
S253の判別結果は“0"になり、ステップS254〜S257、お
よびステップS258はスキップされる。

一旦、下降保護フラグに“0"がセットされると、該下降
保護フラグはエンジンが停止するまで“1"に転換しな
い。したがって、該下降保護処理によっては、リフト変
化量が“0"になることはない。

すなわち、操作スイッチ18を下降側に操作した後、作業
機３が、リフト現在値が上昇限界値より下位になるまで
下降すると、前記ロック状態は解除され、エンジンの停
止まで該ロック解除状態が保持される。

以上の説明のように、本実施例によれば、作業機３のリ
フト現在値と上昇現在値との位置関係を上昇位置フラグ
によって判別し、該判別結果に応じて、必要な場合のみ
昇降動作を不能にするロック状態を形成している。

すなわち、リフト現在値より上昇限界値が下位にある場
合は、操作スイッチ18を上昇側に操作したにもかかわら
ず、作業者の意志に反して作業機３は下降するようにな
るので、このような場合はロック状態が形成される。

一方、前記位置関係においても、操作スイッチ18を下降
側に操作した場合は、ロック状態は形成されないので、
作業者の意志のとおり作業機３は下降される。

そして、上昇限界位置よりも下方まで作業機３が下降さ
れた後は、前記ロック状態は自動的に解除される。

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、次の
ような効果が達成できる。

（１）エンジンの停止中に、誤って設定つまみに触れる
などして、上昇限界位置の設定値を作業機の現在高さよ
り低くしてしまったような場合、このような誤操作の状
態を、エンジン始動時に、上昇限界位置の設定値と作業
機の現在高さ位置とを比較することによって検出でき
る。

そして、この検出結果に従って作業機の昇降を不能にす
るロック状態を形成することができるので、操作スイッ
チを上昇側に傾倒させたのに、作業機が下降するという
ような動作を行なうことがなくなる。

（２）上昇限界位置の設定値と作業機の現在高さ位置と
を比較して、誤操作の状態を検出できるので、必要な場
合のみロック状態を形成できる。したがって、エンジン
始動毎に、ロック解除のための操作を行うというような
煩わしい手間が不要となり、操作が簡略化できる。

（３）前記ロック状態は、操作スイッチを下降側に傾倒
するだけで解除できるので、操作が簡単である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す制御装置のブロック
図、第２図，第３図および第４図は本発明の動作を示す
フローチャート、第５図は操作スイッチの接点構成図、
第６図（ａ）は導電性スライド部材の正面図、第６図
（ｂ）は第６図（ａ）の側面図、第７図はオン時間とリ
フト変化量との関係図、第８図は走行作業車の側面図、
第９図は走行作業車および作業機の連結部を示す斜視図
である。 １……走行車両、３……対地作業機、7,13……油圧アク
チュエータ、15……リフトセンサ、18……操作スイッ
チ、20……上昇限界設定器、21……上昇偏差算出部、22
……下降限界値設定器、23……下降偏差算出部、24……
オン時間デューティ比記憶部、25……バルブ選択駆動
部、26……下降バルブ、27……上昇バルブ、34……エン
ジン回転検出部、35……リフト変化量設定部、36……Ａ
位置判断部、37……Ｂ位置判断部、38……下降保護部、
39……リフト変化量“0"記憶部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業機の上昇限界位置を設定する上昇限界
   値設定器と、下降限界位置を設定する下降限界値設定器
   と、センサによって検出される作業機の現在高さおよび
   前記上昇限界位置の偏差を算出する上昇偏差算出部と、
   前記現在高さおよび前記下降限界位置の偏差を算出する
   下降偏差算出部と、作業機の操作スイッチの位置によ
   り、前記上昇偏差算出部で算出された上昇偏差、および
   前記下降偏差算出部で算出された下降偏差のいずれか一
   方を選択し、該偏差を解消する方向に作業機の昇降駆動
   用油圧アクチュエータの上昇バルブおよび下降バルブの
   いずれか一方を動作させるバルブ選択駆動部とを有する
   対地作業機の昇降制御装置において、 エンジンが始動された時に、前記上昇限界位置に対する
   作業機の現在高さの位置関係を検知する手段と、 該検知手段によって前記上昇限界位置より現在高さが上
   位にあることが検知された場合に、昇降操作スイッチが
   上昇側へ操作されても作業機が昇降駆動されないロック
   状態を形成する手段と、 前記操作スイッチが下降側に操作されたことを検出する
   手段と、 該検出手段の検出結果に応答して、前記ロック状態を一
   時的に解除し、作業機を下降可能にする手段と、 前記ロック状態の一時的な解除によって、該作業機の現
   在高さが前記上昇限界位置より下方に位置するまで作業
   機が下降された後は、エンジンが停止されるまで前記ロ
   ック状態の解除を継続させる手段とを具備したことを特
   徴とする対地作業機の昇降制御装置。
2. 【請求項２】前記ロック状態を形成する手段が、前記上
   昇バルブおよび下降バルブのオン時間デューティ比を
   “0"にするための基礎データであるリフト変化量を、
   “0"にする手段であることを特徴とする請求項１記載の
   対地作業機の昇降制御装置。