JPH0890485A - 手持ち操作器 - Google Patents

手持ち操作器

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JPH0890485A
JPH0890485A JP6251406A JP25140694A JPH0890485A JP H0890485 A JPH0890485 A JP H0890485A JP 6251406 A JP6251406 A JP 6251406A JP 25140694 A JP25140694 A JP 25140694A JP H0890485 A JPH0890485 A JP H0890485A
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Abstract

(57)【要約】 【構成】 デッドマンスイッチ４が、押し板５と、押し
板５に設けたシャフト７と、シャフト７に嵌合したドッ
グプレート６と、複数個のボス３４と、シャフト７と嵌
合するスペーサ９と、シャフト外周部に設けられたバネ
８と、裏板３に取り付けられるとともに、ドッグプレー
ト６にドッグ４１ａ、４２ａが係合しえ、フリーの状態
でＯＦＦ、ドッグプレート６がドッグ４１ａ、４２ａを
少し押し込むとＯＮになり、ドッグプレート６が、スペ
ーサ９と当接しバネ８に抗してドッグ４１ａ、４２ａを
更に深く押し込むとＯＦＦとなる３点式リミットスイッ
チ４１、４２とをそなえている。 【効果】 ロボットの暴走等によるパニック状態で、作
業者が手持ち操作器を強く握り締めても確実にＯＦＦ状
態となるので、極めて安全なフェイルセーフのロボット
用手持ち操作器を提供できる

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットへの教
示操作を行うロボット用の手持ち操作器に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用ロボットへの教示操作を行
うときは、作業者が手持ち操作器を片手または両手で把
持し、両手の親指または把持していない手の指で操作器
上のキーを押すようにしている。手持ち操作器にはロボ
ット運転操作上の安全のために、手で触れている間は動
作し、手を離したときに停止する、いわゆるデッドマン
スイッチを組み込んでおり、作業者が手持ち操作器の側
方から把持した際に、各指先が同時に当接するように、
手持ち操作器の裏面にデッドマンスイッチの押し板を配
置し、作業者の手が当たる操作器裏面側縁部には傾斜面
を設けたものが開示されている（例えば、特開昭６３−
２０７５８０号）。また、作業者が手持ち操作器を長い
時間把持しても疲れないように、手持ち操作器の裏側に
指をフィットする形状の指掛部を設けたものが開示され
ている（例えば、実開昭６３−７０８９３号）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ロボットの教示作業は
ロボット本体の近くで行うため、ロボットが何らかの原
因で暴走した時に、作業者を保護するためのロボットを
急停止する必要がある。ロボットが暴走した時に、瞬間
の動作として作業者は手持ち操作器から手を離すことも
あるが、強く握り締めることもある。ところが、上記の
ように、手を離したときに停止するデッドマンスイッチ
を組み込んだ構成では、手持ち操作器から手を離す時は
効果があるが、強く握り締める時にはその目的を果たさ
ないという欠点があった。本発明は、ロボットの暴走時
に作業者が手持ち操作器から手を離す時も、強く握り締
める時も、スイッチを切るようにしたフェイルセーフの
ロボット用手持ち操作器を提供することを目的とするも
のである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明は、箱体の裏板の少なくとも一方側縁に指掛
部を設け、前記指掛部に圧力が加わらない状態でＯＦＦ
状態となり、前記指掛部を把持した時に押し付ける圧力
によりＯＮ状態となり、前記把持したときの押し付ける
圧力より強い圧力で押し付けたときにＯＦＦ状態となる
デッドマンスイッチを前記指掛部に設けた手持ち操作器
において、前記デッドマンスイッチが、前記指掛部に設
けた凹部に出入りしうる押し板と、前記押し板に設けた
段差の形状を有するシャフトと、前記シャフトの段差部
分に嵌合し、シャフトの周縁に複数個の穴を有するドッ
グプレートと、前記ドッグプレートの複数個の穴に入る
複数個のボスと、前記ボスの頂上部に接し、前記シャフ
トと嵌合するスペーサと、一方端が、シャフト先端側に
設けた固定部に押しつけて支持され、他方端が前記スペ
ーサを押圧するようにシャフト外周部に設けられたバネ
と、前記裏板に取り付けられるとともに、前記ドッグプ
レートにドッグが係合しえ、フリーの状態でＯＦＦ、前
記ドッグプレートが前記ドッグを少し押し込むとＯＮ
し、前記ドッグプレートが、前記スペーサと当接し前記
バネに抗して前記ドッグを更に深く押し込むとＯＦＦと
なる３点式リミットスイッチとをそなるようにしたもの
である。
【０００５】
【作用】作業者が指掛部を強く握った場合、バネのバネ
圧に抗して、押し板を凹部の中に押し込み、シャフト、
ドッグプレートを介してリミットスイッチを３点目のＯ
ＦＦ状態にすることができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は本発明の実施例の図２に示すＡ−Ａ断面図、
図２は平面図で、手持ち操作器１は、キーボード部２１
および表示部２２を備えて、操作回路部２３を覆う表板
２と、表板２と合わせて操作回路部２３を囲む裏板３と
から箱体を構成してある。裏板３の両側縁には作業者が
把持するときに親指を除く４本の指が、力を入れない状
態でフィットするように裏側に突出し、曲面形状を有す
る指掛部３１を設けてある。左側の指掛部３１には凹部
３２を設けて、その底部にデッドマンスイッチ４を装着
してある。凹部３２の開口部には、指掛部３１とほぼ同
じ曲面を有し、凹部３２の内側に入り込んで出入りし得
る押し板５を設け、指掛部３１を握るとき、押し板５が
押されて、凹部３２に入り込み、デッドマンスイッチ４
を動作させるようにしてある。表面２の側面には、スト
ラップ６を設けて、手持ち操作器１が、不注意により落
下するのを防止している。デッドマンスイッチ４の詳細
な構造は図３に示す。凹部３２の底部に設けた貫通穴３
３を通るシャフト７を設け、シャフト７には段差部７１
を設けている。貫通穴３３の周縁には例えば４ケ所に、
突起したボス３４を設けている。段差部７１には、シャ
フト７と嵌合し、ボス３４より大きい穴をボス３４と同
じ４カ所の位置に有するドッグプレート６が当接してい
る。ボス３４の頂上部にはシャフト７と嵌合するスペー
サ９が当接し、スペーサ９とバネ押え１０のツバ部１０
１との間にバネ８が設けられ、バネ押え１０の下端は裏
板３に固定されている。シャフト７の裏板３の外側に出
ている端部には押し板５をねじによって固定してある。
裏板３には、２台のリミットスイッチ４１、４２がドッ
グプレートと対向するように設けられている。２台のリ
ミットスイッチ４１、４２は同じ働きをしており、例え
ばリミットスイッチ４１が故障しても、リミットスイッ
チ４２が働いているので機能がストップすることはな
い。これらのリミットスイッチ４１、４２は、３点式の
リミットスイッチで、フリーの状態でＯＦＦ、ドッグ４
１ａ、４２ａを少し押し込むとＯＮとなり、前記ドッグ
４１ａ、４２ａを更に深く押し込むとＯＦＦとなるよう
に設定されているとともに、このドッグ４１ａ、４２ａ
を深く押し込んだ状態から元に戻すときには、ＯＮを経
由せず、直接最初のＯＦＦの状態に戻るように設定され
ている。手持ち操作器１を把握していない状態では、リ
ミットスイッチ４１、４２の内部にあるバネ圧で、ドッ
グプレート６は裏板３に押し付けられている。リミット
スイッチ４１、４２は当然ＯＦＦ状態である。手持ち操
作器１を把握して操作する場合、押し板５とともに指掛
部３１を握るが、このとき、図３（ｂ）に示すように、
押し板５が凹部３２に入り込み、ドッグプレート６がド
ッグ４１ａ、４２ａを押圧して、これらドッグ４１ａ、
４２ａをリミットスイッチ４１、４２内に少し押し込
む。この状態でドッグプレート６はリミットスイッチ４
１、４２を動作させ、操作回路を教示等の作用が可能な
ＯＮ状態にする。ロボットの暴走等により緊急に停止す
る必要が発生して、作業者がとっさに指掛部３１を離し
た場合は、リミットスイッチ４１、４２内の図示しない
バネのバネ圧により、ドッグプレート６、シャフト７の
段差部７１を介してシャフト７、押し板５を押し下げ、
図３（ａ）に示すＯＦＦ状態に戻る。あるいはまた、ロ
ボットの暴走等により、作業者がとっさに指掛部３１を
押し板とともに強く握った場合は、図３（ｂ）の状態か
ら、バネ８のバネ圧に抗して、押し板５を凹部３２の中
に押し込み、図３（ｃ）に示すように、ドッグプレート
６がスペーサ９を介してバネ８を圧縮させ、ドッグプレ
ート６がリミットスイッチ４１、４２を動作させ、３点
目のＯＦＦ状態にする。そして、この状態から指掛部３
１を離すとＯＦＦ状態のままリミットスイッチ４１、４
２は元の状態に戻る。デッドマンスイッチ４は左側の指
掛部に設けたが、左ききの作業者のために右側の指掛部
に設けてもよく、また両方に設けてもよい。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ロ
ボットの暴走等によるパニック状態で、作業者が手持ち
操作器を強く握り締めても確実にＯＦＦ状態となるの
で、極めて安全なフェイルセーフのロボット用手持ち操
作器を提供できる効果がある。また、３点式リミットス
イッチを用いているので、手持ち操作器を強く握り締め
た後に離しても、手持ち操作器のリミットスイッチが元
の位置に戻る間に、産業用ロボットが一瞬でもＯＮの状
態になることはなく、さらに安全性が高いという効果が
ある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示す正断面図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】本発明の実施例の動作を示す要部側断面図で、
（ａ）は３点式リミットスイッチが押されていない１点
目の状態を示し、（ｂ）は３点式リミットスイッチが軽
く押された２点目の状態を示し、（ｃ）は３点式リミッ
トスイッチが強く押された３点目の状態を示している。
【符号の説明】
１ 手持ち操作器 ２ 表板 ３ 裏板 ３１ 指掛部 ３２ 凹部 ３３ 貫通穴 ３４ ボス ４ デッドマンスイッチ ４１、４２ リミットスイッチ ４１ａ、４２ａ ドッグ ５ 押し板 ６ ドッグプレート ７ シャフト ７１ 段差部 ８ バネ ９ スペーサ １０ バネ押え １０１ ツバ部

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 箱体の裏板の少なくとも一方側縁に指掛
    部を設け、前記指掛部に圧力が加わらない状態でＯＦＦ
    状態となり、前記指掛部を把持したときに押し付ける圧
    力によりＯＮ状態となり、前記把持したときの押し付け
    る圧力より強い圧力で押し付けたときにＯＦＦ状態とな
    るデッドマンスイッチを前記指掛部に設けた手持ち操作
    器において、 前記デッドマンスイッチが、前記指掛部に設けた凹部に
    出入りしうる押し板と、前記押し板に設けた段差の形状
    を有するシャフトと、前記シャフトの段差部分に嵌合
    し、シャフトの周縁に複数個の穴を有するドッグプレー
    トと、前記ドッグプレートの複数個の穴に入る複数個の
    ボスと、前記ボスの頂上部に接し、前記シャフトと嵌合
    するスペーサと、一方端が、シャフト先端側に設けた固
    定部に押しつけて支持され、他方端が前記スペーサを押
    圧するようにシャフト外周部に設けられたバネと、前記
    裏板に取り付けられるとともに、前記ドッグプレートに
    ドッグが係合しえ、フリーの状態でＯＦＦ、前記ドッグ
    プレートが前記ドッグを少し押し込むとＯＮになり、前
    記ドッグプレートが、前記スペーサと当接し前記バネに
    抗して前記ドッグを更に深く押し込むとＯＦＦとなる３
    点式リミットスイッチとをそなえたことを特徴とする手
    持ち操作器。
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