JPH1015859A - 多点位置決めロボット - Google Patents
多点位置決めロボットInfo
- Publication number
- JPH1015859A JPH1015859A JP19145596A JP19145596A JPH1015859A JP H1015859 A JPH1015859 A JP H1015859A JP 19145596 A JP19145596 A JP 19145596A JP 19145596 A JP19145596 A JP 19145596A JP H1015859 A JPH1015859 A JP H1015859A
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- JP
- Japan
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- slider
- minus
- origin
- motor
- sensor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】スライダの手動による移動、または、スライダ
の位置検出用センサーの使用が不要となる。 【構成】原点復帰動作モード時に、スライダ５がモータ
ブロック３に当接すると、スライダの移動方向を反転さ
せる手段を備えた多点位置決めロボット。
の位置検出用センサーの使用が不要となる。 【構成】原点復帰動作モード時に、スライダ５がモータ
ブロック３に当接すると、スライダの移動方向を反転さ
せる手段を備えた多点位置決めロボット。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】スライダの動作範囲の中央部付近
に原点位置を有し、この原点位置よりプラス方向および
マイナス方向への位置決めを必要とする多点位置決めロ
ボットに関する。
に原点位置を有し、この原点位置よりプラス方向および
マイナス方向への位置決めを必要とする多点位置決めロ
ボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】原点を中心として、この原点のプラス側
およびマイナス側の任意の位置で、所定の動作をしなが
ら作業を行うことのできる従来の多点位置決めロボット
について、図３〜図５を用いて説明する。図３は、従来
における多点位置決めロボットの構成図である。図４、
図５は、スライダが原点復帰する際の従来のスライダの
動作説明図である。
およびマイナス側の任意の位置で、所定の動作をしなが
ら作業を行うことのできる従来の多点位置決めロボット
について、図３〜図５を用いて説明する。図３は、従来
における多点位置決めロボットの構成図である。図４、
図５は、スライダが原点復帰する際の従来のスライダの
動作説明図である。
【０００３】図３において、多点位置決めロボット１
（以下、単にロボットという）は、サーボモータ２と、
このサーボモータ２を取り付けるためのモータブロック
３と、このモータブロック３内でサーボモータ２の軸と
一端が結合されたボールネジ４と、このボールネジ４に
取り付けられたスライダ５と、このスライダ５を支持す
るリニアガイド６と、ボールネジ４の他端が取り付けら
れたエンドブロック７と、ボールネジ４の中央部付近に
設けられた原点位置センサー８とで構成されている。ま
た、スライダ５には、位置検出用マグネット９が設けら
れており、原点位置センサー８が位置検出用マグネット
９の磁気を検知して、スライダ５の位置を検出すること
ができる。
（以下、単にロボットという）は、サーボモータ２と、
このサーボモータ２を取り付けるためのモータブロック
３と、このモータブロック３内でサーボモータ２の軸と
一端が結合されたボールネジ４と、このボールネジ４に
取り付けられたスライダ５と、このスライダ５を支持す
るリニアガイド６と、ボールネジ４の他端が取り付けら
れたエンドブロック７と、ボールネジ４の中央部付近に
設けられた原点位置センサー８とで構成されている。ま
た、スライダ５には、位置検出用マグネット９が設けら
れており、原点位置センサー８が位置検出用マグネット
９の磁気を検知して、スライダ５の位置を検出すること
ができる。
【０００４】そして、サーボモータ２が駆動されると、
サーボモータ２の軸に結合されているボールネジ４が回
転する。そして、ボールネジ４に取り付けられているス
ライダ５は、リニアガイド６に支持されながら直線移動
することができる。
サーボモータ２の軸に結合されているボールネジ４が回
転する。そして、ボールネジ４に取り付けられているス
ライダ５は、リニアガイド６に支持されながら直線移動
することができる。
【０００５】また、原点Ｐは、原点位置センサー８付近
に、あるいは、同位置に設定してある。
に、あるいは、同位置に設定してある。
【０００６】図４において、通常、ロボット１に電源が
投入されると、原点Ｐの位置にスライダ５を配置させる
ために、スライダ５が移動を開始する、いわゆる、原点
復帰動作モードにはいる。そして、スライダ５は、ま
ず、原点位置センサー８に検出されるために、マイナス
方向に向かって移動を開始する。
投入されると、原点Ｐの位置にスライダ５を配置させる
ために、スライダ５が移動を開始する、いわゆる、原点
復帰動作モードにはいる。そして、スライダ５は、ま
ず、原点位置センサー８に検出されるために、マイナス
方向に向かって移動を開始する。
【０００７】そして、電源投入前に、スライダ５がプラ
ス側に配置されている場合、電源が投入されて、スライ
ダ５がマイナス方向に移動を開始すると、スライダ５
は、原点位置センサー８によりスライダ５の位置が検出
される。そして、スライダ５は、原点位置センサー８か
ら原点に移動して停止する。
ス側に配置されている場合、電源が投入されて、スライ
ダ５がマイナス方向に移動を開始すると、スライダ５
は、原点位置センサー８によりスライダ５の位置が検出
される。そして、スライダ５は、原点位置センサー８か
ら原点に移動して停止する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】電源投入前に、スライ
ダ５がマイナス側に配置されている場合は、手動によ
り、スライダ５をプラス側に移動させた後、電源を投入
して、上述したようにスライダ５を移動させ、原点に停
止させる。
ダ５がマイナス側に配置されている場合は、手動によ
り、スライダ５をプラス側に移動させた後、電源を投入
して、上述したようにスライダ５を移動させ、原点に停
止させる。
【０００９】または、図５のように、マイナス側にマイ
ナスオーバーランセンサー１０を設けて、このマイナス
オーバーランセンサー１０によりスライダ５の位置を検
出して、スライダ５の移動方向をプラス側に変更して原
点に移動して停止する。
ナスオーバーランセンサー１０を設けて、このマイナス
オーバーランセンサー１０によりスライダ５の位置を検
出して、スライダ５の移動方向をプラス側に変更して原
点に移動して停止する。
【００１０】このように、従来のロボットでは、電源投
入前に、手動でスライダをプラス側に移動させるか、あ
るいはマイナスオーバーランセンサーが必要であった。
入前に、手動でスライダをプラス側に移動させるか、あ
るいはマイナスオーバーランセンサーが必要であった。
【００１１】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明によれ
ば、原点復帰動作モード時に、スライダがモータブロッ
クに当接すると、モータの回転方向を逆転させることに
より、スライダの移動方向を反転させる手段を備えたこ
とを特徴とする多点位置決めロボットを提供する。
ば、原点復帰動作モード時に、スライダがモータブロッ
クに当接すると、モータの回転方向を逆転させることに
より、スライダの移動方向を反転させる手段を備えたこ
とを特徴とする多点位置決めロボットを提供する。
【００１２】
【作用】スライダが、プラス側に配置されている時に、
電源が投入されると、スライダは、マイナス方向に移動
する。そして、原点位置センサーによりスライダの位置
が検出されると、スライダが移動して、原点に配置さ
れ、作業待機状態となる。
電源が投入されると、スライダは、マイナス方向に移動
する。そして、原点位置センサーによりスライダの位置
が検出されると、スライダが移動して、原点に配置さ
れ、作業待機状態となる。
【００１３】スライダが、マイナス側に配置されている
時に、電源が投入されると、スライダは、マイナス方向
に移動する。そして、スライダがモータブロックに当接
して、過負荷状態となると、モータの回転方向が反転
し、スライダの移動方向がプラス側になる。
時に、電源が投入されると、スライダは、マイナス方向
に移動する。そして、スライダがモータブロックに当接
して、過負荷状態となると、モータの回転方向が反転
し、スライダの移動方向がプラス側になる。
【００１４】そして、原点位置センサーによりスライダ
の位置が検出されると、スライダが移動して、原点に配
置され、作業待機状態となる。
の位置が検出されると、スライダが移動して、原点に配
置され、作業待機状態となる。
【００１５】
【実施例】本発明における実施例を図１および図２を用
いて説明する。図１は、スライダが原点に復帰する際の
本発明のスライダの動作説明図である。図２は、過負荷
検出時におけるサーボモータの動作を説明したフローチ
ャートである。
いて説明する。図１は、スライダが原点に復帰する際の
本発明のスライダの動作説明図である。図２は、過負荷
検出時におけるサーボモータの動作を説明したフローチ
ャートである。
【００１６】図１において、電源投入前に、スライダ５
がマイナス側に配置されている時に、電源が投入され、
スライダ５がマイナス方向に移動を開始して、そのまま
移動し続けると、スライダ５はモータブロック３に当接
する。
がマイナス側に配置されている時に、電源が投入され、
スライダ５がマイナス方向に移動を開始して、そのまま
移動し続けると、スライダ５はモータブロック３に当接
する。
【００１７】通常ロボット１には、過負荷検出回路（図
示しない）が設けられている。過負荷検出回路は、スラ
イダ５が制御不能となり、モータブロック３に当接した
際に、過負荷状態からサーボモータ２を保護するために
サーボモータの回転を停止させる等の処理を行う回路で
ある。
示しない）が設けられている。過負荷検出回路は、スラ
イダ５が制御不能となり、モータブロック３に当接した
際に、過負荷状態からサーボモータ２を保護するために
サーボモータの回転を停止させる等の処理を行う回路で
ある。
【００１８】よって、スライダ５がモータブロック３に
当接すると、過負荷検出回路が働いて、サーボモータの
回転方向を反転させ、スライダ５の移動方向をプラス側
する。そして、スライダ５がプラス側に移動し続ける
と、原点位置センサー８によりスライダ５の位置が検出
され、そして、スライダ５は、原点Ｐに配置され、作業
待機状態となる。
当接すると、過負荷検出回路が働いて、サーボモータの
回転方向を反転させ、スライダ５の移動方向をプラス側
する。そして、スライダ５がプラス側に移動し続ける
と、原点位置センサー８によりスライダ５の位置が検出
され、そして、スライダ５は、原点Ｐに配置され、作業
待機状態となる。
【００１９】図２において、ステップＡ１で、スライダ
５がモータブロック３に当接すると、サーボモータ２は
過負荷状態となる。このとき、過負荷検出回路が過負荷
を検出する。そして、ステップＡ２で、原点復帰動作モ
ードであれば、ステップＡ３で、サーボモータ２の回転
方向を反転させる。また、ステップＡ２で、原点復帰動
作モードでない、例えば作業中にモータブロック３に当
接すると、ステップＡ４で、サーボモータ２を停止さ
せ、あるいは、エラーメッセージ等を表示させるなどの
処理を行う。
５がモータブロック３に当接すると、サーボモータ２は
過負荷状態となる。このとき、過負荷検出回路が過負荷
を検出する。そして、ステップＡ２で、原点復帰動作モ
ードであれば、ステップＡ３で、サーボモータ２の回転
方向を反転させる。また、ステップＡ２で、原点復帰動
作モードでない、例えば作業中にモータブロック３に当
接すると、ステップＡ４で、サーボモータ２を停止さ
せ、あるいは、エラーメッセージ等を表示させるなどの
処理を行う。
【００２０】
【発明の効果】本発明によれば、手動により、スライダ
の位置をプラス側に移動させる必要がなくなる。あるい
は、マイナスオーバーランセンサーを設ける必要がなく
なる。
の位置をプラス側に移動させる必要がなくなる。あるい
は、マイナスオーバーランセンサーを設ける必要がなく
なる。
【００２１】
【図１】スライダが原点に復帰する際の本発明のスライ
ダの動作を説明した動作説明図。
ダの動作を説明した動作説明図。
【図２】過負荷検出時におけるサーボモータの動作を説
明したフローチャート。
明したフローチャート。
【図３】従来における多点位置決めロボットの構成図。
【図４】スライダが原点に復帰する際の従来のスライダ
の動作を説明した動作説明図。
の動作を説明した動作説明図。
【図５】スライダが原点に復帰する際の従来のスライダ
の動作を説明した動作説明図。
の動作を説明した動作説明図。
１…多点位置決めロボット ２…サーボモータ ３…モータブロック ４…ボールネジ ５…スライダ ６…リニアガイド ７…エンドブロック ８…原点位置センサー ９…マイナスオーバーランセンサー １０…プラスオーバーランセンサー １１…位置検出用マグネット
Claims (1)
- 【請求項１】スライダの動作範囲の中央部付近に原点位
置を有し、この原点位置よりプラス方向およびマイナス
方向への位置決めを必要とする多点位置決めロボットに
おいて、 原点復帰動作モード時に、スライダがモータブロックに
当接すると、モータの回転方向を逆転させることによ
り、スライダの移動方向を反転させる手段を備えたこと
を特徴とする多点位置決めロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19145596A JPH1015859A (ja) | 1996-07-01 | 1996-07-01 | 多点位置決めロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19145596A JPH1015859A (ja) | 1996-07-01 | 1996-07-01 | 多点位置決めロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1015859A true JPH1015859A (ja) | 1998-01-20 |
Family
ID=16274927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19145596A Pending JPH1015859A (ja) | 1996-07-01 | 1996-07-01 | 多点位置決めロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1015859A (ja) |
-
1996
- 1996-07-01 JP JP19145596A patent/JPH1015859A/ja active Pending
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